CN113084486A - 一种夹片全自动套圈方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种夹片全自动套圈方法，包括以下步骤：上料管中夹片的下落；控制夹片移动块的来回移动，使得上料管中的夹片分别落到夹片移动块对应的夹片通口中，使夹片移动块上夹片通口中的夹片再分别落到对应的移栽板上的移栽导管中，移栽板的移动，将夹片移动到相对应的位置，让气爪抓手下落到O型圈放置槽口中并套取O型橡胶圈；三轴气缸控制气爪抓手下落，使得气爪抓手套于待套圈的夹片上端，将套于气爪抓手上的O型橡胶圈推落并套于夹片上，完成套圈。利用机械手结构实现的套圈机构可以有效的解决夹片套圈生产中效率低下及生产质量不均衡等问题。

Description

一种夹片全自动套圈方法

技术领域

本发明涉及一种夹片全自动套圈方法。

背景技术

随着现代工业生产的需要，对于工业上传统方式的生产方式早已被打破，传统的生产多为人工操作，这样的生产模式已不能满足社会的高速发展。自动化技术可以实现对于工业上快速发展的需要，节约了人力和物力的投入，同时提高了生产效率，使得制造业有着更高效益的未来。

自动化系统的发展离不开电控系统的设计和制作，多数电控系统是通过PLC、单片机、计算机等装置进行的自动化控制。利用PLC的电控系统在自动化控制系统的应用领域中不断扩大，功能和性能也更加完善。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种夹片全自动套圈方法。

解决上述技术问题的技术方案是：一种夹片全自动套圈方法，包括以下步骤：通过各个气缸分别与PLC连接，卡料气缸激活，卡料气缸一伸一缩，控制上料管中夹片的下落；分料气缸激活，分料气缸一伸一缩，控制夹片移动块的来回移动，使得上料管中的夹片分别落到夹片移动块对应的夹片通口中，使夹片移动块上夹片通口中的夹片再分别落到对应的移栽板上的移栽导管中，完成夹片的上料；移栽气缸激活，控制移栽板的移动，将夹片移动到相对应的位置，完成夹片的转移，待套圈或下料；三轴气缸激活，三轴气缸一伸一缩，控制气爪抓手下落或上升，让气爪抓手下落到O型圈放置槽口中并套取O型橡胶圈；气爪气缸激活，气爪气缸张开，无杆气缸激活，无杆气缸伸出，气爪抓手移动到待套圈的夹片上方；三轴气缸控制气爪抓手下落，使得气爪抓手套于待套圈的夹片上端，推料气缸激活，推料气缸一伸一缩，将套于气爪抓手上的O型橡胶圈推落并套于夹片上，完成套圈；气爪气缸带动气爪抓手闭合，气爪抓手回位到O型圈放置槽上方；移栽气缸激活，控制移栽板的移动，将夹片移动到相对应的位置，完成夹片的转移，待套圈或将套好圈的夹片下料；反复上料、套圈、下料的操作。

本发明的进一步技术方案是：具体的步骤为：步骤一：通过PLC分别对分料气缸和卡料气缸的控制，夹片移动块的第一夹片通口移动到上料管下方，此时夹片移动块的第二夹片通口位于下固定块的第二出料口上方，卡料板随着卡料气缸的缩回，上料管中的最下面的第一夹片下落到夹片移动块的第一夹片通口中；步骤二：卡料板随着卡料气缸的伸出，上料管中的第二夹片被卡住，分料气缸推动夹片移动块移动至夹片移动块的第二夹片通口移动到上料管下方，此时夹片移动块的第一夹片通口位于下固定块的第一出料口上方，第一夹片通过第一出料口下落到第一移栽导管中；同时卡料板随着卡料气缸的缩回，上料管中的第二夹片下落到夹片移动块的第二夹片通口中；步骤三：卡料板随着卡料气缸的伸出，上料管中的第三夹片被卡住，分料气缸推动夹片移动块移动至夹片移动块的第一夹片通口移动到上料管下方，此时夹片移动块的第二夹片通口位于下固定块的第二出料口上方，第二夹片通过第二出料口下落到第二移栽导管中，完成上料；步骤四：当夹片分别落入到移栽板上的移栽导管后，移栽板闭合并向前移动，当夹片移动到套圈移栽槽对应的位置处时，移栽板停止移动并打开，打开后的移栽板后移，使得移栽板的套圈移栽槽位于夹片处，此时移栽导管位于出料口下方；此时可以重复步骤一、步骤二和步骤三完成上料；步骤五：在进行步骤一到四的夹片上料、移动的同时，PLC控制气爪抓手下落到O型圈放置槽口中，并套入到放置于O型圈支撑凸块上的O型橡胶圈中，并通过摩擦或者扩展的方式将O型橡胶圈套在气爪抓手上，套好O型橡胶圈套的气爪抓手上升，此时通过气爪气缸的控制，气爪抓手处于展开状态，气爪抓手展开的直径为比夹片上端的直径大，完成O型橡胶圈的抓取；步骤六：气爪抓手通过无杆气缸移动到步骤四中位于套圈移栽槽中夹片的上方，通过PLC控制气爪抓手下移，气爪抓手带着扩展的O型橡胶圈一起套在夹片上端出，PLC控制推料气缸推动推圈板下移并推动O型橡胶圈，推圈板将O型橡胶圈从气爪抓手推落，O型橡胶圈在下落的过程中由扩展状态恢复到原始状态并套在夹片的下端处，完成第一次套圈，气爪抓手回位；步骤七：完成步骤六的套圈后，移栽板闭合并向前移动，移栽板的套圈移栽槽夹住套好圈的夹片前移到下料移栽槽对应的位置处，移栽导管中待套圈的夹片移动到套圈移栽槽对应的位置处，移栽板停止移动并打开，打开后的移栽板后移，使得移栽板的套圈移栽槽位于待套圈的夹片处，此时移栽导管位于出料口下方；此时可以重复步骤一、步骤二和步骤三继续完成上料，并重复步骤五和步骤六完成第二次套圈；步骤八：通过步骤七完成第二套圈并完成上料后，移栽板闭合并向前移动，移栽板的下料移栽槽夹住第一次套圈好的夹片前移到平面板上的下料口处，第一次套圈好的夹片下落完成下料，套圈移栽槽夹住第二次套圈的夹片前移到下料移栽槽对应的位置处，移栽导管中待套圈的夹片移动到套圈移栽槽对应的位置处，移栽板停止移动并打开，打开后的移栽板后移；然后重复上料、套圈、下料；依次不断的进行上料、套圈、下料。

PLC包括中央处理单元、输入单元、输出单元和存储器，输入单元、输出单元和存储器分别与中央处理单元连接，现场的输入设备与输入单元连接，现场的输出设备与输出单元连接，中央处理单元还连接有外设接口和扩展口。

由于采用上述技术方案，本发明之一种夹片全自动套圈方法，具有以下有益效果：

通过自动的套圈方法，利用机械手结构实现的套圈机构可以有效的解决夹片套圈生产中效率低下及生产质量不均衡等问题。本发明解决了人工套圈效率慢的问题，提高工厂的生产效率。

下面，结合说明书附图和具体实施例对本发明之一种夹片全自动套圈方法的技术特征作进一步的说明。

附图说明

图1：一种夹片全自动套圈方法工作流程图。

图2：一种夹片套圈机构的结构示意图。

图3：移栽板的结构示意图。

图4：O型圈放置板的结构示意图。

图5：十字形垫块的结构示意图。

在上述附图中，各标号说明如下：

1-气爪装置、2-O型圈装置、3-上料装置、4-移栽装置，5-下料装置，6-气爪抓手，7-推圈板，8-O型圈放置板，9-O型圈放置槽口，10-O型圈支撑凸块，11-上料管，12-移栽板，13-平面板，14-移栽槽，15-左移栽板，16-右移栽板，17-导管移栽槽，18-套圈移栽槽，19-下料移栽槽，20-移栽导管，21-左移栽导管，22-右移栽导管，23-夹片移动器，24-上固定块，25-夹片移动块，26-下固定块，27-卡料板，28-下料弯管，29-夹片，30-十字形的垫块，31-弹簧，32-垫板。

具体实施方式

一种夹片全自动套圈方法，包括以下步骤：通过各个气缸分别与PLC连接，卡料气缸（卡料板气缸）激活，卡料气缸一伸一缩，控制上料管中夹片的下落；分料气缸（夹片移动块气缸）激活，分料气缸一伸一缩，控制夹片移动块的来回移动，使得上料管中的夹片分别落到夹片移动块对应的夹片通口中，使夹片移动块上夹片通口中的夹片再分别落到对应的移栽板上的移栽导管中，完成夹片的上料；移栽气缸（移栽板气缸）激活，控制移栽板的移动，将夹片移动到相对应的位置，完成夹片的转移，待套圈或下料；三轴气缸激活，三轴气缸一伸一缩，控制气爪抓手下落或上升，让气爪抓手下落到O型圈放置槽口中并套取O型橡胶圈；气爪气缸（气爪抓手气缸）激活，气爪气缸张开，无杆气缸激活，无杆气缸伸出，气爪抓手移动到待套圈的夹片上方；三轴气缸控制气爪抓手下落，使得气爪抓手套于待套圈的夹片上端，推料气缸（推圈板气缸）激活，推料气缸一伸一缩，将套于气爪抓手上的O型橡胶圈推落并套于夹片上，完成套圈；气爪气缸带动气爪抓手闭合，气爪抓手回位到O型圈放置槽上方；移栽气缸激活，控制移栽板的移动，将夹片移动到相对应的位置，完成夹片的转移，待套圈或将套好圈的夹片下料；反复上料、套圈、下料的操作。PLC包括中央处理单元、输入单元、输出单元和存储器，央处理单元、输入单元和输出单元分别与电源连接，输入单元、输出单元和存储器分别与中央处理单元连接，现场的输入设备与输入单元连接，现场的输出设备与输出单元连接，中央处理单元还连接有外设接口和扩展口。

一种夹片全自动套圈方法的具体步骤为：步骤一：通过PLC分别对分料气缸和卡料气缸的控制，夹片移动块的第一夹片通口移动到上料管下方，此时夹片移动块的第二夹片通口位于下固定块的第二出料口上方，卡料板随着卡料气缸的缩回，上料管中的最下面的第一夹片下落到夹片移动块的第一夹片通口中；步骤二：卡料板随着卡料气缸的伸出，上料管中的第二夹片被卡住，分料气缸推动夹片移动块移动至夹片移动块的第二夹片通口移动到上料管下方，此时夹片移动块的第一夹片通口位于下固定块的第一出料口上方，第一夹片通过第一出料口下落到第一移栽导管中；同时卡料板随着卡料气缸的缩回，上料管中的第二夹片下落到夹片移动块的第二夹片通口中；步骤三：卡料板随着卡料气缸的伸出，上料管中的第三夹片被卡住，分料气缸推动夹片移动块移动至夹片移动块的第一夹片通口移动到上料管下方，此时夹片移动块的第二夹片通口位于下固定块的第二出料口上方，第二夹片通过第二出料口下落到第二移栽导管中，完成上料（完成上料是夹片分别落入到移栽板上的移栽导管中）；同时卡料板随着卡料气缸的缩回，上料管中的第三夹片下落到夹片移动块的第一夹片通口中，继续上料；步骤四：夹片在落入移栽导管前，通过PLC分别对移栽气缸的控制，移栽板处于打开状态，即移栽导管亦处于打开状态，当夹片分别落入到移栽板上的移栽导管后，移栽板闭合并向前移动，当夹片移动到套圈移栽槽对应的位置处时，移栽板停止移动并打开，打开后的移栽板后移，使得移栽板的套圈移栽槽位于夹片处，此时移栽导管位于出料口下方；此时可以重复步骤一、步骤二和步骤三完成上料（即移栽板每前移一次再回位后可持续的上料）；步骤五：在进行步骤一到四的夹片上料、移动的同时，PLC控制气爪抓手下落到O型圈放置槽口中，并套入到放置于O型圈支撑凸块上的O型橡胶圈中，并通过摩擦或者扩展的方式将O型橡胶圈套在气爪抓手上，套好O型橡胶圈套的气爪抓手上升，此时通过气爪气缸的控制，气爪抓手处于展开状态，气爪抓手展开的直径为比夹片上端（即小端）的直径大，完成O型橡胶圈的抓取；步骤六：气爪抓手通过无杆气缸移动到步骤四中位于套圈移栽槽中夹片的上方，通过PLC控制气爪抓手下移，气爪抓手带着扩展的O型橡胶圈一起套在夹片上端出，PLC控制推料气缸推动推圈板下移并推动O型橡胶圈，推圈板将O型橡胶圈从气爪抓手推落，O型橡胶圈在下落的过程中由扩展状态恢复到原始状态并套在夹片的下端处，完成第一次套圈，气爪抓手回位；步骤七：在步骤五和步骤六套圈的过程中，依次重复步骤一、步骤二和步骤三完成上料，使得夹片继续分别落入到移栽板上的移栽导管中，完成步骤六的套圈后，移栽板闭合并向前移动，移栽板的套圈移栽槽夹住套好圈的夹片前移到下料移栽槽对应的位置处，移栽导管中待套圈的夹片移动到套圈移栽槽对应的位置处，移栽板停止移动并打开，打开后的移栽板后移，使得移栽板的套圈移栽槽位于待套圈的夹片处，此时移栽导管位于出料口下方，此时可以重复步骤一、步骤二和步骤三继续完成上料，并重复步骤五和步骤六完成第二次套圈；步骤八：通过步骤七完成第二套圈并完成上料后，移栽板闭合并向前移动，移栽板的下料移栽槽夹住第一次套圈好的夹片前移到平面板上的下料口处，第一次套圈好的夹片下落完成下料，套圈移栽槽夹住第二次套圈的夹片前移到下料移栽槽对应的位置处，移栽导管中待套圈的夹片移动到套圈移栽槽对应的位置处，移栽板停止移动并打开，打开后的移栽板后移；然后重复上料、套圈、下料；依次不断的进行上料、套圈、下料。

PLC的基本组成合包含了中央处理器单元(CPU)、存储器、电源、I/O端口和通讯接口。PLC作为一种以微处理器为核心的通用自动控制装置，目前PLC可以实现的主要功能有对开关量的控制功能、模拟量控制功能、运动控制功能、定时计数功能、步进控制功能、远程I/O控制功能、高级模块的控制功能、通讯功能和监控功能。具体如下表4.1所示。

表4.1 PLC主要功能表

序号	PLC主要功能	功能的含义
			1	开关量的控制功能	利用PLC内的与、或、非指令代替传统继电器的串并联逻辑，完成开关控制功能
2	模拟量的控制功能	通过A/D和D/A模块实现模拟量和数字量之间的相互转换，进而控制温度、压力等模拟量
			3	运动控制功能	利用PLC内部的高速计数器和位置控制模块实现对伺服电机和步进电机的步数、转速和位置控制
4	定时计数功能	PLC内部集成了定时器和计数器，通过定时和计数的指令实现逻辑控制中定时和计数的需求
			5	步进控制功能	PLC的步进指令可以实现在复杂或者多工序的控制中，按步进行顺序控制
6	远程I/O控制功能	远程I/O控制功能是将PLC的输入输出信号分布到外接的输入输出设备，将PLC和设备建立信号传输，实现远程控制
			7	高级模块的控制功能	高级控制模块是PLC中特殊的控制模块，用来辅助和提高PLC的运算处理能力，更好的实现特定控制需要
8	通讯功能	通讯功能可以使PLC和电脑端或者人机组态端等设备建立通讯，传输和下载数据信息
			9	监控功能	PLC可以通过程序监视整个PLC控制系统的运行状态，对系统中的故障进行报警和记录

使用本实施方式方法的一种夹片套圈机构，包括气爪装置1、O型圈装置2、上料装置3、移栽装置4和下料装置5，气爪装置1设置于支架上并位于O型圈装置2上方，上料装置3设置于支架上并位于移栽装置4上方，移栽装置4位于下料装置5上方，气爪装置1包括气爪抓手6和推圈板7，气爪抓手6通过气缸以能活动的方式设置于支架上，O型圈装置2包括O型圈放置板8，O型圈放置板8设有O型圈放置槽口9，O型圈放置槽口9处设有由至少两个O型圈支撑凸块10构成的O型圈支撑平台，上料装置3包括上料管11，移栽装置4包括移栽板12和平面板13，移栽板12与气缸连接并放置于平面板13上，平面板13上设有下料口，移栽板12上设有移栽槽14，移栽板12包括左移栽板15和右移栽板16，左移栽板15和右移栽板16即为由两个移栽板12以左右位置相互连接而定义的，左移栽板15和右移栽板16分别设有相对应的半圆弧形移栽槽14，左移栽板15和右移栽板16上的半圆弧形移栽槽14相对连接形成圆形的移栽槽14，移栽槽14包括导管移栽槽17和套圈移栽槽18，导管移栽槽17和套圈移栽槽18以排列方式设置于移栽板12上，套圈移栽槽18位于靠近下料口的一端，导管移栽槽17位于靠近上料装置3出料口的一端，导管移栽槽17上设有移栽导管20，移栽导管20包括均为半圆形的左移栽导管21和右移栽导管22，左移栽导管21和右移栽导管22即为由两个半圆形的移栽导管20以左右位置相互连接而定义的，左移栽导管21和右移栽导管22相对连接构成一个管状的移栽导管20，左移栽板15和右移栽板16分别与气缸连接，通过气缸控制左移栽板15和右移栽板16的打开、闭合和移动；下料装置5包括下料弯管28，下料弯管28与平面板13上的下料口连接并相贯通。

上料装置3还包括夹片移动器23，夹片移动器23上设有夹片通口，上料管11的上料口位于夹片移动器23上的夹片通口上端，通过夹片移动器23可将夹片移动到对应的出料口，夹片移动器23包括上固定块24、夹片移动块25和下固定块26，上固定块24和下固定块26固定设置于支架上，夹片移动块25放置于上固定块24和下固定块26固之间，夹片移动块25与气缸连接并能沿着上固定块24和下固定块26固之间的间距移动，上固定块24开设有上夹片通口，上夹片通口与上料管11的上料口贯通，即该上夹片通口位于上料管11的上料口下方，夹片移动块25开设有中间夹片通口，下固定块26上设有至少两个下夹片通口，该下夹片通口即为出料口，通过夹片移动块25的移动，将从上料管11落于夹片移动块25上间夹片通口中的夹片移动到对应的出料口处，并通过自由落体进行下料，使得夹片落于移栽导管20中。上料管11下端设有卡料板27，该卡料板27为两块并分别用于控制每半个夹片下落，两块卡料板27分别相对设置于上料管11中并分别与气缸连接，通过气缸分别对两块卡料板27的伸缩控制，使得每块卡料板27对每半个夹片进行卡料和下料。上料管11中设有隔板，隔板将上料管11分隔成两个放料仓，该两个放料仓分别对应放置半个夹片。上料管11的侧壁设有多个观察口。

移栽槽14还包括下料移栽槽19，下料移栽槽19、导管移栽槽17和套圈移栽槽18以排列方式设置于移栽板12上，下料移栽槽19位于靠近平面板13下料口的一端，导管移栽槽17位于靠近上料装置3出料口的一端，套圈移栽槽18位于下料移栽槽19和导管移栽槽17之间。移栽方法：下料时，移栽导管20位于上料装置3出料口的下方，左移栽板15和右移栽板16处于打开状态，左移栽导管21和右移栽导管22亦处于打开状态，方便夹片落入到移栽导管20中。上料装置3中的夹片落到移栽板12上的移栽导管20中时，左移栽导管21和右移栽导管22闭合将夹片夹持住，然后移栽板12带着夹片前移至套圈移栽槽18对应的位置处。移栽板12打开并后移，此时套圈移栽槽18对应移到夹片位置（与此同时移栽导管20位于上料装置3出料口的下方，方便夹片继续下落到移栽导管20中，提高效率）。移栽板12闭合，套圈移栽槽18将夹片夹持住，气爪装置1移到至夹片上方进行套圈。套圈完成后移栽板12前移，将夹片前移，使得套好圈的夹片移到下料移栽槽19对应的位置处，此时需要套圈的夹片移到套圈移栽槽18对应的位置处。移栽板12打开并后移，套好圈的夹片位于下料移栽槽19处，准备要套圈的夹片位于套圈移栽槽18处，导管移栽槽17位于上料装置3出料口的下方。移栽板12闭合，套圈移栽槽18将准备要套圈的夹片夹持住，气爪装置1移到至夹片上方进行套圈；套圈完成后移栽板12前移，将夹片前移，下料移栽槽19中的夹片移到平面板13上的下料口处下落，下一个套好圈的夹片移到下料移栽槽19对应的位置处，此时下一个需要套圈的夹片移到套圈移栽槽18对应的位置处。如此反复的上料、移栽、套圈、移栽、下落。下料移栽槽19、导管移栽槽17和套圈移栽槽18的数量均为2对，相对排列。

气爪装置1包括气爪抓手6、气爪抓手气缸、推圈板7、推圈板气缸、气爪连接板、三轴气缸、气爪固定板和无杆气缸，推圈板气缸为双轴气缸，无杆气缸设置于支架上，气爪固定板与无杆气缸连接，三轴气缸设置于气爪固定板上，气爪连接板与三轴气缸连接，气爪抓手气缸设置于气爪连接板上，气爪抓手6与气爪抓手气缸连接，推圈板气缸设置于气爪连接板上，推圈板7与推圈板气缸连接，推圈板7上设有气爪抓手6套口，推圈板7上的气爪抓手6套口套于气爪抓手6上并能沿着气爪抓手6上下移动，O型圈装置2包括O型圈放置板8，O型圈放置板8设有O型圈放置槽口9，O型圈放置槽口9处设有由至少两个O型圈支撑凸块10构成的O型圈支撑平台，O型圈放置槽口9位于气爪抓手6正下方。气爪抓手6为由连接杆和抓杆连接构成的直角结构，抓杆下端抓端为楔形结构，气爪抓手6的数量为至少3个，气爪抓手6以圆周的方式分布，气爪抓手6收缩时的直径等于或者略小于O型橡胶圈的内径。

O型圈放置槽口9为十字形的槽口，十字形槽口的四个向内凸出的凸起构成O型圈支撑平台。气爪抓手6的数量为4个，该4个气爪抓手6以圆周方式分布连接于气爪抓手气缸。即该4个气爪抓手6分布的位置与十字形的槽口相对应。O型圈装置2还包括与十字形槽口相对应的十字形的垫块30，该十字形垫块通过弹簧31连接设置于O型圈放置槽口9中，弹簧31上端与十字形垫块底部连接，弹簧31下端与O型圈放置槽口9中的底部垫板32连接，底部垫板32通过螺栓设置于O型圈放置板8的底部并位于O型圈放置槽口9正下方，十字形垫块能压缩弹簧31沿着O型圈放置槽口9上下移动。当气爪抓手6下移并插入到O型橡胶圈中时将十字形垫块下压并下移，此时弹簧31处于压缩状态，该十字形垫块给气爪抓手6一个缓冲的方式，继而可以更好的抓取O型橡胶圈。

Claims (3)

1.一种夹片全自动套圈方法，其特征在于：包括以下步骤：通过各个气缸分别与PLC连接，卡料气缸激活，卡料气缸一伸一缩，控制上料管中夹片的下落；分料气缸激活，分料气缸一伸一缩，控制夹片移动块的来回移动，使得上料管中的夹片分别落到夹片移动块对应的夹片通口中，使夹片移动块上夹片通口中的夹片再分别落到对应的移栽板上的移栽导管中，完成夹片的上料；移栽气缸激活，控制移栽板的移动，将夹片移动到相对应的位置，完成夹片的转移，待套圈或下料；三轴气缸激活，三轴气缸一伸一缩，控制气爪抓手下落或上升，让气爪抓手下落到O型圈放置槽口中并套取O型橡胶圈；气爪气缸激活，气爪气缸张开，无杆气缸激活，无杆气缸伸出，气爪抓手移动到待套圈的夹片上方；三轴气缸控制气爪抓手下落，使得气爪抓手套于待套圈的夹片上端，推料气缸激活，推料气缸一伸一缩，将套于气爪抓手上的O型橡胶圈推落并套于夹片上，完成套圈；气爪气缸带动气爪抓手闭合，气爪抓手回位到O型圈放置槽上方；移栽气缸激活，控制移栽板的移动，将夹片移动到相对应的位置，完成夹片的转移，待套圈或将套好圈的夹片下料；反复上料、套圈、下料的操作。

2.根据权利要求1所述的一种夹片全自动套圈方法，其特征在于：具体的步骤为：步骤一：通过PLC分别对分料气缸和卡料气缸的控制，夹片移动块的第一夹片通口移动到上料管下方，此时夹片移动块的第二夹片通口位于下固定块的第二出料口上方，卡料板随着卡料气缸的缩回，上料管中的最下面的第一夹片下落到夹片移动块的第一夹片通口中；步骤二：卡料板随着卡料气缸的伸出，上料管中的第二夹片被卡住，分料气缸推动夹片移动块移动至夹片移动块的第二夹片通口移动到上料管下方，此时夹片移动块的第一夹片通口位于下固定块的第一出料口上方，第一夹片通过第一出料口下落到第一移栽导管中；同时卡料板随着卡料气缸的缩回，上料管中的第二夹片下落到夹片移动块的第二夹片通口中；步骤三：卡料板随着卡料气缸的伸出，上料管中的第三夹片被卡住，分料气缸推动夹片移动块移动至夹片移动块的第一夹片通口移动到上料管下方，此时夹片移动块的第二夹片通口位于下固定块的第二出料口上方，第二夹片通过第二出料口下落到第二移栽导管中，完成上料；步骤四：当夹片分别落入到移栽板上的移栽导管后，移栽板闭合并向前移动，当夹片移动到套圈移栽槽对应的位置处时，移栽板停止移动并打开，打开后的移栽板后移，使得移栽板的套圈移栽槽位于夹片处，此时移栽导管位于出料口下方；此时可以重复步骤一、步骤二和步骤三完成上料；步骤五：在进行步骤一到四的夹片上料、移动的同时，PLC控制气爪抓手下落到O型圈放置槽口中，并套入到放置于O型圈支撑凸块上的O型橡胶圈中，并通过摩擦或者扩展的方式将O型橡胶圈套在气爪抓手上，套好O型橡胶圈套的气爪抓手上升，此时通过气爪气缸的控制，气爪抓手处于展开状态，气爪抓手展开的直径为比夹片上端的直径大，完成O型橡胶圈的抓取；步骤六：气爪抓手通过无杆气缸移动到步骤四中位于套圈移栽槽中夹片的上方，通过PLC控制气爪抓手下移，气爪抓手带着扩展的O型橡胶圈一起套在夹片上端出，PLC控制推料气缸推动推圈板下移并推动O型橡胶圈，推圈板将O型橡胶圈从气爪抓手推落，O型橡胶圈在下落的过程中由扩展状态恢复到原始状态并套在夹片的下端处，完成第一次套圈，气爪抓手回位；步骤七：完成步骤六的套圈后，移栽板闭合并向前移动，移栽板的套圈移栽槽夹住套好圈的夹片前移到下料移栽槽对应的位置处，移栽导管中待套圈的夹片移动到套圈移栽槽对应的位置处，移栽板停止移动并打开，打开后的移栽板后移，使得移栽板的套圈移栽槽位于待套圈的夹片处，此时移栽导管位于出料口下方；此时可以重复步骤一、步骤二和步骤三继续完成上料，并重复步骤五和步骤六完成第二次套圈；步骤八：通过步骤七完成第二套圈并完成上料后，移栽板闭合并向前移动，移栽板的下料移栽槽夹住第一次套圈好的夹片前移到平面板上的下料口处，第一次套圈好的夹片下落完成下料，套圈移栽槽夹住第二次套圈的夹片前移到下料移栽槽对应的位置处，移栽导管中待套圈的夹片移动到套圈移栽槽对应的位置处，移栽板停止移动并打开，打开后的移栽板后移；然后重复上料、套圈、下料；依次不断的进行上料、套圈、下料。

3.根据权利要求1所述的一种夹片全自动套圈方法，其特征在于：PLC包括中央处理单元、输入单元、输出单元和存储器，输入单元、输出单元和存储器分别与中央处理单元连接，现场的输入设备与输入单元连接，现场的输出设备与输出单元连接，中央处理单元还连接有外设接口和扩展口。

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