CN112930875A

CN112930875A - 一种应用于农业采摘的机械手臂

Info

Publication number: CN112930875A
Application number: CN202110282518.9A
Authority: CN
Inventors: 孙伏
Original assignee: Shaanxi University of Technology
Current assignee: Shaanxi University of Technology
Priority date: 2021-03-16
Filing date: 2021-03-16
Publication date: 2021-06-11

Abstract

本发明属于农业设备技术领域，尤其为一种应用于农业采摘的机械手臂，包括壳体，壳体的顶端安装有主夹臂支座，主夹臂支座的两端安装有夹爪，夹爪的内侧安装有底座，底座的两端内部开设有第二凹槽，第二凹槽的内部安装有第二弹簧，第二弹簧的顶端安装有第二导向杆，第二导向杆的顶端安装有压板，压板的中间内部下方开设有第三凹槽，第三凹槽的内部安装有第三弹簧，第三弹簧的下端安装有第三导向杆，第三导向杆的下端转动连接有连杆，连杆的另一端转动连接有第一导向杆，第一导向杆的另一端安装有第一弹簧，底座的内部下方开设有第一凹槽，解决了采摘工程中对作物外表造成物理损伤，影响后期食用和销售，造成损失的问题。

Description

一种应用于农业采摘的机械手臂

技术领域

本发明属于农业设备技术领域，具体涉及一种应用于农业采摘的机械手臂。

背景技术

农业采摘机械手是辅助人工采摘作物、提高工作效率的一种辅助性工具，而目前人工使用的都是一些结构简单，作用单一的采摘器，因此提高采摘效率并能保证作物质量的采摘机械手成为了一种首要工具，目前的机械手仍存在一些问题，结构单一导致使用时受到局限，并且在采摘工程中对作物外表造成物理损伤，影响后期食用和销售，造成损失；针对目前的农业设备使用过程中所暴露的问题，有必要对农业设备进行结构上的改进与优化。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种应用于农业采摘的机械手臂，具有在夹紧时对作物进行多级缓冲，避免对作物造成物理损坏和方便灵活夹紧作物的特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种应用于农业采摘的机械手臂，包括壳体，所述壳体的顶端安装有主夹臂支座，所述壳体的内部安装有拉杆，并且拉杆穿过壳体的顶端延伸至外部，所述拉杆的顶端安装有副夹臂支座，所述主夹臂支座的两端安装有夹爪，所述副夹臂支座的两端安装有副臂，所述夹爪的内侧安装有防护装置，所述防护装置包括底座、压板、连杆、第一导向杆、第一凹槽、第一弹簧、第二凹槽、第二弹簧、第二导向杆、第三导向杆、第三弹簧和第三凹槽，所述防护装置的内部下方设置有底座，所述底座的两端内部开设有第二凹槽，所述第二凹槽的内部安装有第二弹簧，所述第二弹簧的顶端安装有第二导向杆，所述第二导向杆的顶端安装有压板，所述压板的中间内部下方开设有第三凹槽，所述第三凹槽的内部安装有第三弹簧，所述第三弹簧的下端安装有第三导向杆，所述第三导向杆的下端转动连接有连杆，所述连杆的另一端转动连接有第一导向杆，所述第一导向杆的另一端安装有第一弹簧，所述底座的内部下方开设有第一凹槽，并且第一导向杆位于第一凹槽的内部。

作为本发明的一种应用于农业采摘的机械手臂优选技术方案，所述壳体的内部安装有挡板，并且挡板与拉杆为固定连接。

作为本发明的一种应用于农业采摘的机械手臂优选技术方案，所述拉杆的外圈安装有主弹簧，所述主弹簧的顶端与挡板相连接，所述主弹簧的底端与壳体内部底端相连接。

作为本发明的一种应用于农业采摘的机械手臂优选技术方案，所述副臂的一端与副夹臂支座转动连接，所述副臂的另一端与夹爪的中部转动连接。

作为本发明的一种应用于农业采摘的机械手臂优选技术方案，所述主夹臂支座和夹爪为转动连接。

作为本发明的一种应用于农业采摘的机械手臂优选技术方案，所述副夹臂支座的顶部也安装有防护装置。

作为本发明的一种应用于农业采摘的机械手臂优选技术方案，所述压板为橡胶材质。

作为本发明的一种应用于农业采摘的机械手臂优选技术方案，所述夹爪的顶端设置有弧形顶。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过安装防护装置，有益于在夹紧时对作物进行多级缓冲，避免对作物造成物理损坏，解决了采摘工程中对作物外表造成物理损伤，影响后期食用和销售，造成损失的问题，通过改良一般的夹具，有益于方便灵活的夹紧作物，解决了一般的采摘器作用单一，采摘率低的问题。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明农业采摘的机械手臂的结构示意图；

图2为本发明中机械手臂夹紧状态结构示意图；

图3为本发明中机械手臂展开状态平面结构示意图；

图4为本发明中机械手臂夹紧状态平面结构示意图；

图5为本发明中防护装置的内部结构示意图；

图中：1、壳体；2、拉杆；3、挡板；4、主弹簧；5、主夹臂支座；6、副夹臂支座；7、夹爪；8、副臂；9、防护装置；10、弧形顶；11、底座；12、压板；13、连杆；14、第一导向杆；15、第一凹槽；16、第一弹簧；17、第二凹槽；18、第二弹簧；19、第二导向杆；20、第三导向杆；21、第三弹簧；22、第三凹槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-5，本发明提供以下技术方案：一种应用于农业采摘的机械手臂，包括壳体1，壳体1的顶端安装有主夹臂支座5，壳体1的内部安装有拉杆2，并且拉杆2穿过壳体1的顶端延伸至外部，拉杆2的顶端安装有副夹臂支座6，主夹臂支座5的两端安装有夹爪7，副夹臂支座6的两端安装有副臂8，夹爪7的内侧安装有防护装置9，防护装置9包括底座11、压板12、连杆13、第一导向杆14、第一凹槽15、第一弹簧16、第二凹槽17、第二弹簧18、第二导向杆19、第三导向杆20、第三弹簧21和第三凹槽22，防护装置9的内部下方设置有底座11，底座11的两端内部开设有第二凹槽17，第二凹槽17的内部安装有第二弹簧18，第二弹簧18的顶端安装有第二导向杆19，第二导向杆19的顶端安装有压板12，压板12的中间内部下方开设有第三凹槽22，第三凹槽22的内部安装有第三弹簧21，第三弹簧21的下端安装有第三导向杆20，第三导向杆20的下端转动连接有连杆13，连杆13的另一端转动连接有第一导向杆14，第一导向杆14的另一端安装有第一弹簧16，底座11的内部下方开设有第一凹槽15，并且第一导向杆14位于第一凹槽15的内部，本实施方案中，当夹紧作物时，会挤压压板12活动，使第二导向杆19在第二凹槽17的内部伸缩，同时第三导向杆20推动连杆13折叠转动，使第一导向杆14在第一凹槽15的内部伸缩，利用第一弹簧16、第二弹簧18和第三弹簧21的弹性作用，在夹紧时对作物进行多级缓冲，避免对作物造成物理损坏。

具体的，壳体1的内部安装有挡板3，并且挡板3与拉杆2为固定连接，本实施例中可通过拉动拉杆2带动挡板3。

具体的，拉杆2的外圈安装有主弹簧4，主弹簧4的顶端与挡板3相连接，主弹簧4的底端与壳体1内部底端相连接，本实施例中，当主弹簧4回弹时，通过挡板3带动拉杆2向外延伸，再通过拉杆2带动副夹臂支座6上下移动。

具体的，副臂8的一端与副夹臂支座6转动连接，副臂8的另一端与夹爪7的中部转动连接，本实施例中，当副夹臂支座6上下移动时，带动两端的副臂8，再使副臂8带动夹爪7展开和夹紧。

具体的，主夹臂支座5和夹爪7为转动连接，本实施例中使夹爪7可以展开和夹紧。

具体的，副夹臂支座6的顶部也安装有防护装置9，本实施例中当夹紧作物时，多方位对作物进行缓冲。

具体的，压板12为橡胶材质，本实施例中橡胶具有较好的柔韧性，避免夹紧作物时对作物造成划痕损坏。

具体的，夹爪7的顶端设置有弧形顶10，本实施例中通过将夹爪7的顶端设置为圆弧顶，避免夹紧时，夹爪7的顶端触碰到作物，对作物造成划痕损坏。

本发明的工作原理及使用流程：首先夹紧作物时，通过拉住拉杆2带动副夹臂支座6向下移动，副夹臂支座6带动两端的副臂8，再使副臂8带动夹爪7夹紧，夹紧作物时，会挤压压板12活动，使第二导向杆19在第二凹槽17的内部伸缩，同时第三导向杆20推动连杆13折叠转动，使第一导向杆14在第一凹槽15的内部伸缩，利用第一弹簧16、第二弹簧18和第三弹簧21的弹性作用，在夹紧时对作物进行多级缓冲，避免对作物造成物理损坏；当需要放下夹住的作物时，松开拉杆2，通过主弹簧4回弹，使挡板3带动拉杆2向外延伸，拉杆2带动副夹臂支座6向上移动，副夹臂支座6带动两端的副臂8，再使副臂8带动夹爪7展开。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种应用于农业采摘的机械手臂，包括壳体（1），其特征在于：所述壳体（1）的顶端安装有主夹臂支座（5），所述壳体（1）的内部安装有拉杆（2），并且拉杆（2）穿过壳体（1）的顶端延伸至外部，所述拉杆（2）的顶端安装有副夹臂支座（6），所述主夹臂支座（5）的两端安装有夹爪（7），所述副夹臂支座（6）的两端安装有副臂（8），所述夹爪（7）的内侧安装有防护装置（9），所述防护装置（9）包括底座（11）、压板（12）、连杆（13）、第一导向杆（14）、第一凹槽（15）、第一弹簧（16）、第二凹槽（17）、第二弹簧（18）、第二导向杆（19）、第三导向杆（20）、第三弹簧（21）和第三凹槽（22），所述防护装置（9）的内部下方设置有底座（11），所述底座（11）的两端内部开设有第二凹槽（17），所述第二凹槽（17）的内部安装有第二弹簧（18），所述第二弹簧（18）的顶端安装有第二导向杆（19），所述第二导向杆（19）的顶端安装有压板（12），所述压板（12）的中间内部下方开设有第三凹槽（22），所述第三凹槽（22）的内部安装有第三弹簧（21），所述第三弹簧（21）的下端安装有第三导向杆（20），所述第三导向杆（20）的下端转动连接有连杆（13），所述连杆（13）的另一端转动连接有第一导向杆（14），所述第一导向杆（14）的另一端安装有第一弹簧（16），所述底座（11）的内部下方开设有第一凹槽（15），并且第一导向杆（14）位于第一凹槽（15）的内部。

2.根据权利要求1所述的一种应用于农业采摘的机械手臂，其特征在于：所述壳体（1）的内部安装有挡板（3），并且挡板（3）与拉杆（2）为固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种应用于农业采摘的机械手臂，其特征在于：所述拉杆（2）的外圈安装有主弹簧（4），所述主弹簧（4）的顶端与挡板（3）相连接，所述主弹簧（4）的底端与壳体（1）内部底端相连接。

4.根据权利要求1所述的一种应用于农业采摘的机械手臂，其特征在于：所述副臂（8）的一端与副夹臂支座（6）转动连接，所述副臂（8）的另一端与夹爪（7）的中部转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种应用于农业采摘的机械手臂，其特征在于：所述主夹臂支座（5）和夹爪（7）为转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种应用于农业采摘的机械手臂，其特征在于：所述副夹臂支座（6）的顶部也安装有防护装置（9）。

7.根据权利要求1所述的一种应用于农业采摘的机械手臂，其特征在于：所述压板（12）为橡胶材质。

8.根据权利要求1所述的一种应用于农业采摘的机械手臂，其特征在于：所述夹爪（7）的顶端设置有弧形顶（10）。