CN212573590U - 一种茶叶采摘机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种茶叶采摘机械手，属于农业机械技术领域。一种茶叶采摘机械手，包括：底座、伸缩件、第一夹持组件和第二夹持组件；伸缩件的顶端与底座的底部连接，伸缩件的伸缩杆从伸缩件的底端伸出；第一夹持组件和第二夹持组件关于伸缩件对称设置，第一夹持组件和第二夹持组件均包括夹持杆和支撑杆；夹持杆的顶端与底座铰接；支撑杆的顶端和中部分别与夹持杆和伸缩杆铰接，支撑杆的底端设有扶持底座和刀片，扶持底座位于刀片的上方。本实用新型的采摘机械手能够对茶叶进行夹持，保证茶叶不会在整个采摘过程中不会掉落，便于茶叶的采摘和收集，避免茶叶的浪费，同时还能确保了采摘的茶叶的品质。

Description

一种茶叶采摘机械手

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，具体涉及一种茶叶采摘机械手。

背景技术

茶叶采摘有非常强的季节性，因此对采摘时间要求短，不然就会影响茶叶本身的质量。现在有些茶园采用剪切的方式来采摘茶叶，即将整个茶冠整齐剪切，通过风机或泵等设备进行收集，此类批量采摘方式会导致采摘下来的茶叶规格不统一，同时也不具有选择性，如选择一芽一叶、一芽二叶，这样的采摘方式对于高端的茶叶就不合适，就要求对茶叶的采摘需要有选择性、精确性。目前的采摘机械手能够完成单一采摘，即每次只摘取单芽、一芽一叶或一芽二叶，但是在摘取后，采摘机械手不能保证茶叶不会掉落，不便于茶叶的收集。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种茶叶采摘机械手，以解决现有采摘机械手在摘取茶叶后不能保证茶叶不会掉落，从而不便于茶叶收集的问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种茶叶采摘机械手，包括：底座、伸缩件、第一夹持组件和第二夹持组件；伸缩件的顶端与底座的底部连接，伸缩件的伸缩杆从伸缩件的底端伸出；第一夹持组件和第二夹持组件关于伸缩件对称设置，第一夹持组件和第二夹持组件均包括夹持杆和支撑杆；夹持杆的顶端与底座铰接；支撑杆的顶端和中部分别与夹持杆和伸缩杆铰接，支撑杆的底端设有扶持底座和刀片，扶持底座位于刀片的上方，第一夹持组件和第二夹持组件的扶持底座和刀片相互接触。

本实用新型的采摘机械手在采摘茶叶的过程中以及在对茶叶进行收集时，能够对茶叶进行夹持，保证茶叶不会在整个采摘过程中不会掉落，便于茶叶的采摘和收集，避免茶叶的浪费，同时，在对茶叶进行夹持时，能够保证茶叶的完整性，确保了采摘的茶叶的品质。

在对茶叶进行采摘时，伸缩件运动，在夹持杆的作用下，使支撑杆绕伸缩杆转动，使得第一夹持组件和第二夹持组件的支撑杆之间相互合拢或相互分开，在分开时，由于底座与采摘机器人进行连接，在采摘机器人的带动下，将第一夹持组件和第二夹持组件的扶持底座移动到待采摘的茶叶的外侧，然后支撑杆之间合拢，使扶持底座之间的相互作用将茶叶夹持，并且刀片之间的相互作用将茶叶剪断，茶叶剪断后，扶持底座之间的相互作用继续将茶叶夹持，避免茶叶的掉落，同时还可以保证茶叶的完整性。

在对茶叶进行收集时，其他外力，如气流的吸力或吹力，克服扶持底座与茶叶之间的摩擦力，从而对茶叶进行收集，或者将茶叶移动至收集装置的顶部，松开扶持底座，即可对茶叶进行收集。

进一步地，上述夹持杆设有限制支撑杆过度转动的限位件，限位件与支撑杆接触。

本实用新型的扶持底座之间的相互作用对茶叶进行夹持时，限位件能够限制支撑杆的过度转动，避免扶持底座之间对茶叶夹持过紧而导致茶叶的损伤。

进一步地，上述夹持杆设有条形槽，支撑杆伸入条形槽并与夹持杆铰接，限位件设置在条形槽中。

本实用新型通过条形槽来限制夹持杆，使支撑杆与夹持杆之间进行转动时，条形槽对支撑杆具有导向作用，避免支撑杆在转动时，支撑杆或夹持杆发生偏置。

进一步地，上述扶持底座的内侧设有扶持软块。

本实用新型扶持底座通过扶持软块对茶叶进行夹持，避免茶叶在夹持过程中被损坏，同时，避免茶叶在夹持时具有过大的摩擦力，从而避免不能在外力的作用下对茶叶进行收集。

进一步地，上述伸缩杆的底端设有连接筒，连接筒套设有夹套，夹套与支撑杆铰接。

进一步地，上述伸缩件连接有风管安装座，风管安装座设有风管套筒，风管套筒靠近扶持底座。

本实用新型的风管套筒用于设置风管，通过气流吸力或者气流吹力对茶叶进行收集，同时，通过风管对茶叶进行收集，避免采摘机械手向收集装置的移动，从而减少机械手的移动，提高采摘机械手对茶叶的采摘效率。

进一步地，上述伸缩件为伸缩气缸。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型的采摘机械手在采摘茶叶的过程中以及在对茶叶进行收集时，能够对茶叶进行夹持，保证茶叶不会在整个采摘过程中不会掉落，便于茶叶的采摘和收集，避免茶叶的浪费，同时，在对茶叶进行夹持时，能够保证茶叶的完整性，确保了采摘的茶叶的品质。

附图说明

图1为本实用新型的茶叶采摘机械手的立体结构图；

图2为本实用新型的茶叶采摘机械手的侧面结构图。

图中：1-底座；2-连接块；3-夹持杆；4-支撑杆；5-扶持软块；6-风管套筒；7-夹套；8-连接筒；9-伸缩杆；10-伸缩件；11-限位件；12-扶持底座；13-刀片；14-风管安装座。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例

请参照图1和图2，一种茶叶采摘机械手，包括：底座1、伸缩件10、第一夹持组件和第二夹持组件。伸缩件10的顶端与底座1的底端连接，伸缩件10的伸缩杆9沿竖直方向从伸缩件10的底端伸出。第一夹持组件和第二夹持组件对称设置在伸缩件10相对应的两侧，即第一夹持组件和第二夹持组件关于伸缩件10对称设置。在本实施例中，伸缩件10为伸缩气缸，伸缩杆9为伸缩气缸的伸缩轴。

为了保证伸缩件10的完整性，伸缩杆9的底端连接有连接筒8，连接筒8的外侧沿其横向设有环槽，环槽中设有夹套7。

第一夹持组件和第二夹持组件均包括夹持杆3和支撑杆4。夹持杆3的顶端通过连接块2与底座1的底端铰接，夹持杆3的底端竖直垂下，夹持杆3沿竖直方向并靠近其底端的位置设有条形槽，条形槽中设有限位件11。支撑杆4的顶端与夹套7铰接，支撑杆4的中部伸入条形槽中并与夹持杆3铰接，支撑杆4的底端设有扶持底座12和刀片13，扶持底座12与刀片13接触并且扶持底座12位于刀片13的上方。

第一夹持组件和第二夹持组件的扶持底座12之间相互接触，第一夹持组件和第二夹持组件的刀片13之间也相互接触，两个扶持底座12将茶叶进行夹持的同时，两个刀片13联动并将茶叶剪断。支撑杆4和夹持杆3之间铰接的位置与限位件11间隔设置，并且支撑杆4和夹持杆3之间铰接的位置位于限位件11的下方，同时，限位件11与支撑杆4接触，用于限制支撑杆4的过度转动。

在本实施例中，在夹持茶叶时，为了避免茶叶的损坏，扶持底座12的内侧，即两个扶持底座12之间相互接触的位置设有扶持软块5。

在本实施例中，伸缩件10连接有风管安装座14，风管安装座14连接有风管套筒6，风管套筒6靠近扶持底座12。风管套筒6用于安装风管，扶持底座12的扶持软块5将茶叶夹持后，风管通过吸力对茶叶进行手，避免采摘机械手的来回移动，提高采摘机械手对茶叶的采摘效率。

茶叶采摘机械手的采摘过程：

(1)在对茶叶进行采摘时，伸缩件10运动，在夹持杆3的作用下，使支撑杆4绕伸缩杆9转动，使得第一夹持组件和第二夹持组件的支撑杆4之间相互合拢或相互分开，在分开时，由于底座1与采摘机器人进行连接，在采摘机器人的带动下，将第一夹持组件和第二夹持组件的扶持底座12移动到待采摘的茶叶的外侧，然后支撑杆4之间合拢，使扶持底座12之间的相互作用将茶叶夹持，并且刀片13之间的相互作用将茶叶剪断，茶叶剪断后，扶持底座12之间的相互作用继续将茶叶夹持，避免茶叶的掉落，同时还可以保证茶叶的完整性。

(2)在对茶叶进行收集时，风管产生吸力，克服扶持底座12的扶持软块5与茶叶之间的摩擦力，从而对茶叶进行收集。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种茶叶采摘机械手，其特征在于，包括：底座(1)、伸缩件(10)、第一夹持组件和第二夹持组件；所述伸缩件(10)的顶端与所述底座(1)的底部连接，所述伸缩件(10)的伸缩杆(9)从所述伸缩件(10)的底端伸出；所述第一夹持组件和所述第二夹持组件关于所述伸缩件(10)对称设置，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均包括夹持杆(3)和支撑杆(4)；所述夹持杆(3)的顶端与所述底座(1)铰接；所述支撑杆(4)的顶端和中部分别与所述夹持杆(3)和所述伸缩杆(9)铰接，所述支撑杆(4)的底端设有扶持底座(12)和刀片(13)，所述扶持底座(12)位于所述刀片(13)的上方，所述第一夹持组件和第二夹持组件的扶持底座(12)和刀片(13)相互接触。

2.根据权利要求1所述的茶叶采摘机械手，其特征在于，所述夹持杆(3)设有限制所述支撑杆(4)过度转动的限位件(11)，所述限位件(11)与所述支撑杆(4)接触。

3.根据权利要求2所述的茶叶采摘机械手，其特征在于，所述夹持杆(3)设有条形槽，所述支撑杆(4)伸入所述条形槽并与所述夹持杆(3)铰接，所述限位件(11)设置在所述条形槽中。

4.根据权利要求1所述的茶叶采摘机械手，其特征在于，所述扶持底座(12)的内侧设有扶持软块(5)。

5.根据权利要求1至4任一项所述的茶叶采摘机械手，其特征在于，所述伸缩杆(9)的底端设有连接筒(8)，所述连接筒(8)套设有夹套(7)，所述夹套(7)与所述支撑杆(4)铰接。

6.根据权利要求5所述的茶叶采摘机械手，其特征在于，所述伸缩件(10)连接有风管安装座(14)，所述风管安装座(14)设有风管套筒(6)，所述风管套筒(6)靠近所述扶持底座(12)。

7.根据权利要求6所述的茶叶采摘机械手，其特征在于，所述伸缩件(10)为伸缩气缸。

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