CN217308341U - 一种水果自动采摘机 - Google Patents
一种水果自动采摘机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN217308341U CN217308341U CN202220881405.0U CN202220881405U CN217308341U CN 217308341 U CN217308341 U CN 217308341U CN 202220881405 U CN202220881405 U CN 202220881405U CN 217308341 U CN217308341 U CN 217308341U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- telescopic
- arm
- automatic fruit
- walking chassis
- fruit picker
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 title claims abstract description 49
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 2
- 241000132456 Haplocarpha Species 0.000 description 1
- 244000141359 Malus pumila Species 0.000 description 1
- 241000220324 Pyrus Species 0.000 description 1
- 235000021016 apples Nutrition 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002420 orchard Substances 0.000 description 1
- 235000021017 pears Nutrition 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
- Y02P60/12—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries using renewable energies, e.g. solar water pumping
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
一种水果自动采摘机，包括行走底盘（1），其特征在于：所述行走底盘（1）上通过回转盘（2）安装有转动臂（3），转动臂（3）的上端通过铰接轴（4）安装有伸缩臂（6），伸缩臂（6）的伸缩端上安装有转动座（7），转动座（7）上分别安装有夹爪（8）和切断刀（9），伸缩臂（6）外端靠内一侧固定有安装盘（13），安装盘（13）的四周通过连接轴（14）对称安装有多个拨枝杆（15），伸缩臂（6）外端靠外一侧滑动安装有滑动套（16），拨枝杆（15）与滑动套（16）之间通过伸缩件（17）相连接，本实用新型结构合理，降低了采摘劳动强度，能有效的拨开采摘水果附近阻挡的树枝，同时实现了连续采摘和向下无损伤输送。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种水果采摘机，尤其涉及一种水果自动采摘机，属于农业机械技术领域。
背景技术
长期以来，水果大多采用人工采摘的方式，对于苹果、梨子、桔子、橙子等水果由于果树比较高大，一般采用爬树、爬梯等方式逐一采摘，并需要用水果剪剪断果蒂，需要不断爬上爬下采摘和放置水果，不仅劳动强度大，而且采摘效率很低，无法满足现代农业的需要。市面上虽然也有撑杆式或伸缩式水果剪，但是由于果树枝叶繁茂，水果生长位置高度不一，从地面上用撑杆式或伸缩式水果剪进行采摘时，往往会受到水果附近树枝的阻挡，采摘难度大。另外，现有的水果采摘剪只能摘一个放下一个，无法连续采摘，并通过缓冲接收装置来无损伤的收集水果。
发明内容
本实用新型的目的是针对传统的水果采摘结构简单，采摘劳动强度大，由于受到树枝的阻挡使得采摘难度大，采摘效率较低，无法连续采摘和向下输送的缺陷和不足，提供一种结构合理，降低了采摘劳动强度，能有效的拨开采摘水果附近阻挡的树枝，同时实现了连续采摘和向下无损伤输送的一种水果自动采摘机。
为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案是：一种水果自动采摘机，包括行走底盘，其特征在于：所述行走底盘上通过回转盘安装有转动臂，转动臂的中部与行走底盘之间安装有电动伸缩件，转动臂的上端通过铰接轴安装有伸缩臂，伸缩臂的伸缩端上安装有转动座，转动座上分别安装有夹爪和切断刀，伸缩臂外端靠内一侧固定有安装盘，安装盘的四周通过连接轴对称安装有多个拨枝杆，伸缩臂外端靠外一侧滑动安装有滑动套，拨枝杆与滑动套之间通过伸缩件相连接，伸缩臂的外端或者转动座上安装有视觉相机，夹爪下方的伸缩臂上固定有网兜。
进一步的，所述行走底盘内设置有控制器和蓄电池，控制器的输入端与视觉相机相连接，控制器的输出端分别与电动伸缩件、伸缩臂、伸缩件以及电机相连接。
进一步的，所述切断刀包括L型刀架、锯盘以及电机，L型刀架的一端固定在转动座上，L型刀架的弯型内部安装有锯盘，锯盘与电机同轴固定。
进一步的，所述滑动套的内圈安装有滑动轴承或轴承套，滑动轴承或轴承套与伸缩臂的外端滑动配合，滑动套上设置有与伸缩件的一端相连接的转动连接轴。
进一步的，所述伸缩件为电动伸缩杆、丝杠伸缩件或伸缩气缸。
进一步的，所述网兜的下端与输送软管的上端口相连接，输送软管的下端口与缓冲腔相连接。
进一步的，所述缓冲腔设置在行走底盘上，缓冲腔内设置有弹性海绵和缓冲弹簧。
本实用新型的有益效果是：
1．本实用新型采用了能够自动伸缩的伸缩臂，并采用了夹爪和切断刀，借助于视觉相机实现了对水果的自动识别和快速采摘，降低了采摘劳动强度。
2、本实用新型结构合理，采用了能够撑开和并拢的拨枝杆，能有效的拨开采摘水果附近阻挡的树枝，提高了采摘效率，同时通过输送软管和缓冲腔实现了向下无损伤输送。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型切断刀的局部结构示意图。
图中：行走底盘1，回转盘2，转动臂3，铰接轴4，电动伸缩件5，伸缩臂6，转动座7，夹爪8，切断刀9，L型刀架10，锯盘11，电机12，安装盘13，连接轴14，拨枝杆15，滑动套16，伸缩件17，视觉相机18，控制器19，网兜20，输送软管21，缓冲腔22。
具体实施方式
以下结合附图说明和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述。
参见图1、图2，本实用新型的一种水果自动采摘机，包括行走底盘1，其特征在于：所述行走底盘1上通过回转盘2安装有转动臂3，转动臂3的中部与回转盘2之间安装有电动伸缩件5，转动臂3的上端通过铰接轴4安装有伸缩臂6，伸缩臂6的伸缩端上安装有转动座7，转动座7上分别安装有夹爪8和切断刀9，伸缩臂6外端靠内一侧固定有安装盘13，安装盘13的四周通过连接轴14对称安装有多个拨枝杆15，伸缩臂6外端靠外一侧滑动安装有滑动套16，拨枝杆15与滑动套16之间通过伸缩件17相连接，伸缩臂6的外端或者转动座7上安装有视觉相机18，夹爪8下方的伸缩臂6上固定有网兜20。
所述行走底盘1内设置有控制器19和蓄电池，控制器19的输入端与视觉相机18相连接，控制器19的输出端分别与电动伸缩件5、伸缩臂6、伸缩件17以及电机12相连接。
所述切断刀9包括L型刀架10、锯盘11以及电机12，L型刀架10的一端固定在转动座7上，L型刀架10的弯型内部安装有锯盘11，锯盘11与电机12同轴固定。
所述滑动套16的内圈安装有滑动轴承或轴承套，滑动轴承或轴承套与伸缩臂6的外端滑动配合，滑动套16上设置有与伸缩件17的一端相连接的转动连接轴。
所述伸缩件17为电动伸缩杆、丝杠伸缩件或伸缩气缸。
所述网兜20的下端与输送软管21的上端口相连接，输送软管21的下端口与缓冲腔22相连接。
所述缓冲腔22设置在行走底盘1上，缓冲腔22内设置有弹性海绵和缓冲弹簧。
如附图1所示，本实用新型行走底盘1的采用微型履带式结构，对山地、果园、等不适合轮式机械行走的环境具有很好的适应性。行走底盘1内设置有蓄电池，有蓄电池提供能源。行走底盘1上通过回转盘2安装有转动臂3，回转盘2能带动转动臂3在水平面上进行旋转，转动臂3的中部与行走底盘1之间安装有电动伸缩件5，电动伸缩件5为现有的电动伸缩杆结构，电动伸缩件5能带动转动臂3进行一定角度的上下摆动，以调节转动臂3与地面所呈的角度。
转动臂3的上端通过铰接轴4安装有伸缩臂6，伸缩臂6为多级式电动伸缩结构，一般采用三级伸缩结构。伸缩臂6的伸缩端上安装有转动座7，转动座7的内部安装有驱动电机，能够进行360度旋转。转动座7上分别安装有夹爪8和切断刀9，夹爪8起到夹持和固定的作用，既可以夹持固定水果本身，也可以夹持固定生长有水果的水果枝。切断刀9包括L型刀架10、锯盘11以及电机12，L型刀架10的一端固定在转动座7上，L型刀架10的弯型内部安装有锯盘11，锯盘11与电机12同轴固定，电机12带动锯盘11转动进而实现对水果枝的快速切断。
为了有效的把水果附近的遮挡树枝拨开方便设备进行自动采摘，本实用新型在伸缩臂6外端靠内一侧固定有安装盘13，安装盘13的四周通过连接轴14对称安装有多个拨枝杆15，拨枝杆15用于将即将采摘的水果附近的树枝，以保证夹爪8和切断刀9进行采摘操作。伸缩臂6外端靠外一侧滑动安装有滑动套17，滑动套17的内圈安装有滑动轴承或轴承套，滑动轴承或轴承套与伸缩臂6的外端滑动配合。拨枝杆15与滑动套16之间通过伸缩件17相连接，伸缩件17的一端通过转动连接轴安装在滑动套16上，伸缩件17的另一端与拨枝杆15的中部相铰接，伸缩件17为电动伸缩杆、丝杠伸缩件或伸缩气缸，伸缩件17能够带动拨枝杆15进行撑开和并拢，撑开时就能够起到对树枝的拨开作用。夹爪8下方的伸缩臂6上固定有网兜20，网兜20的下端与输送软管21的上端口相连接，输送软管21的下端口与缓冲腔22相连接，缓冲腔22设置在行走底盘1上，缓冲腔22内设置有弹性海绵和缓冲弹簧，采摘后的水果能够通过输送软管21逐一进入到缓冲腔22，对向下输送的水果缓冲效果好，实现了无损伤收集水果。
除此之外，本实用新型还在伸缩臂6的外端或者转动座7上安装有视觉相机18，视觉相机18能实时获取水果附近的图像信息，实现了对水果的自动识别。视觉相机18图像信息输入到控制器19，经控制器19处理和运算后自动控制采摘，控制器19的输出端分别与电动伸缩件5、伸缩臂6、伸缩件17以及电机12相连接，控制器19控制各执行部件协调动作，实现对水果的自动采摘。
以上内容是结合具体实施方式对本实用新型所做的进一步详细说明，不能认为本实用新型的具体实施只局限于这些说明，对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型发明构思的前提下，本实用新型还会有各种简单替换、改进和变化，所做出的各种简单替换、改进和变化，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种水果自动采摘机，包括行走底盘（1），其特征在于：所述行走底盘（1）上通过回转盘（2）安装有转动臂（3），转动臂（3）的中部与行走底盘（1）之间安装有电动伸缩件（5），转动臂（3）的上端通过铰接轴（4）安装有伸缩臂（6），伸缩臂（6）的伸缩端上安装有转动座（7），转动座（7）上分别安装有夹爪（8）和切断刀（9），伸缩臂（6）外端靠内一侧固定有安装盘（13），安装盘（13）的四周通过连接轴（14）对称安装有多个拨枝杆（15），伸缩臂（6）外端靠外一侧滑动安装有滑动套（16），拨枝杆（15）与滑动套（16）之间通过伸缩件（17）相连接，伸缩臂（6）的外端或者转动座（7）上安装有视觉相机（18），夹爪（8）下方的伸缩臂（6）上固定有网兜（20）。
2.根据权利要求1所述的一种水果自动采摘机，其特征在于：所述行走底盘（1）内设置有控制器（19）和蓄电池，控制器（19）的输入端与视觉相机（18）相连接，控制器（19）的输出端分别与电动伸缩件（5）、伸缩臂（6）、伸缩件（17）以及电机（12）相连接。
3.根据权利要求1所述的一种水果自动采摘机，其特征在于：所述切断刀（9）包括L型刀架（10）、锯盘（11）以及电机（12），L型刀架（10）的一端固定在转动座（7）上，L型刀架（10）的弯型内部安装有锯盘（11），锯盘（11）与电机（12）同轴固定。
4.根据权利要求1所述的一种水果自动采摘机，其特征在于：所述滑动套（16）的内圈安装有滑动轴承或轴承套，滑动轴承或轴承套与伸缩臂（6）的外端滑动配合，滑动套（16）上设置有与伸缩件（17）的一端相连接的转动连接轴。
5.根据权利要求1所述的一种水果自动采摘机，其特征在于：所述伸缩件（17）为电动伸缩杆、丝杠伸缩件或伸缩气缸。
6.根据权利要求1所述的一种水果自动采摘机，其特征在于：所述网兜（20）的下端与输送软管（21）的上端口相连接，输送软管（21）的下端口与缓冲腔（22）相连接。
7.根据权利要求6所述的一种水果自动采摘机，其特征在于：所述缓冲腔（22）设置在行走底盘（1）上，缓冲腔（22）内设置有弹性海绵和缓冲弹簧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202220881405.0U CN217308341U (zh) | 2022-04-18 | 2022-04-18 | 一种水果自动采摘机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202220881405.0U CN217308341U (zh) | 2022-04-18 | 2022-04-18 | 一种水果自动采摘机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN217308341U true CN217308341U (zh) | 2022-08-30 |
Family
ID=82947358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202220881405.0U Expired - Fee Related CN217308341U (zh) | 2022-04-18 | 2022-04-18 | 一种水果自动采摘机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN217308341U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116724757A (zh) * | 2023-08-02 | 2023-09-12 | 中国热带农业科学院农业机械研究所 | 一种油棕果采摘适用刀具及使用方法 |
| CN117530054A (zh) * | 2023-12-26 | 2024-02-09 | 襄阳中森机电设备有限公司 | 棕榈果无人驾驶电动采摘机器人 |
| CN118202861A (zh) * | 2024-04-09 | 2024-06-18 | 枣庄天成农机有限公司 | 一种农业种植用果实辅助摘取设备 |
| CN119032742A (zh) * | 2024-10-30 | 2024-11-29 | 河北省机电一体化中试基地有限公司 | 一种采摘装置及采摘方法 |
-
2022
- 2022-04-18 CN CN202220881405.0U patent/CN217308341U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116724757A (zh) * | 2023-08-02 | 2023-09-12 | 中国热带农业科学院农业机械研究所 | 一种油棕果采摘适用刀具及使用方法 |
| CN116724757B (zh) * | 2023-08-02 | 2024-03-15 | 中国热带农业科学院农业机械研究所 | 一种油棕果采摘适用刀具及使用方法 |
| CN117530054A (zh) * | 2023-12-26 | 2024-02-09 | 襄阳中森机电设备有限公司 | 棕榈果无人驾驶电动采摘机器人 |
| CN118202861A (zh) * | 2024-04-09 | 2024-06-18 | 枣庄天成农机有限公司 | 一种农业种植用果实辅助摘取设备 |
| CN119032742A (zh) * | 2024-10-30 | 2024-11-29 | 河北省机电一体化中试基地有限公司 | 一种采摘装置及采摘方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN217308341U (zh) | 一种水果自动采摘机 | |
| CN218587678U (zh) | 一种夹剪机械手及应用其的串果移动采摘机器人 | |
| CN109729830A (zh) | 一种背负式水果采摘装置 | |
| CN109005911B (zh) | 一种便携式高空串果高适应性采摘装置 | |
| CN208739621U (zh) | 一种新型的苹果采摘及分拣装置 | |
| CN108848922B (zh) | 一种无轴承高枝果实采摘器 | |
| CN209314337U (zh) | 辅助水果人工采摘装置 | |
| CN202095299U (zh) | 电动摘果器 | |
| CN209185068U (zh) | 采摘器 | |
| CN208509636U (zh) | 一种水果采摘器 | |
| CN212393272U (zh) | 一种多臂协同式枸杞采收机 | |
| CN202104047U (zh) | 高枝水果一体化采收装置 | |
| CN105075528A (zh) | 滚入式果园采摘手 | |
| CN206585975U (zh) | 一种自动化的采摘收集装置 | |
| CN209251112U (zh) | 一种便于使用的苹果采摘机 | |
| CN209787892U (zh) | 一种高效水果采摘机 | |
| CN109392451B (zh) | 一种摘苹果装置 | |
| CN213485790U (zh) | 苹果采摘器 | |
| CN103444361A (zh) | 移动水果采摘架 | |
| CN210053949U (zh) | 一种园艺用高枝修理剪 | |
| CN208079857U (zh) | 一种水果采摘装置 | |
| CN209218653U (zh) | 一种拉杆式水果采摘机 | |
| CN217657149U (zh) | 一种水果种植用苹果高处采摘设备 | |
| CN208285859U (zh) | 一种槟榔采摘机 | |
| CN207754111U (zh) | 一种林业用取果器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20220830 |