CN204893975U - 一种椰子采摘机械手手抓机构 - Google Patents
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Abstract
一种椰子采摘机械手手抓机构,包括内抓片和外抓片,所述内抓片和外抓片中部设有缓冲弹簧,内抓片和外抓片下部设有内手抓,内手抓通过滚针轴承与外手抓连接,所述滚针轴承中部下端设有伺服电机,伺服电机下部设有丝杠,丝杠中部置于圆柱台阶滑块内,圆柱台阶滑块下部左右两侧设有滚珠,丝杠下部设有锥形滑块,滑块下部设有步进电机;本实用新型的优点是:结构简单,工作效率高、减少人员攀爬采摘,实现机械化,且采摘时能够很好的保护椰子及枝干,避免遭受树木毁损。
Description
技术领域
本实用新型涉及农业设备技术领域,尤其是涉及一种椰子采摘机械手手抓机构。
背景技术
椰子具有很高的食用价值与医用价值,其种植具有较强的区域性,国外主要有菲律宾、印尼、马来西亚等,海南省是我国唯一的规模产地。椰子树是一种常绿乔木,树干挺直高达15~30m,树上椰子成束挂接,同一果束椰子生疏不一。椰子所处环境复杂,不易采摘,所以每到椰子收获季节,椰农都会为椰子的采摘困难而头疼。目前,椰子采摘的方法主要有人工攀爬采摘和采摘机刀具切割采摘。人工攀爬采摘,劳动强度大、效率低,作业人员无生命保障;采摘机刀具切割采摘操作复杂,稍有疏忽,轻则损伤椰子及枝干,重则刀毁臂断。在现有技术中,我国一直未能解决这个问题,椰子采摘机的研制才刚刚起步。在国外,有椰子采摘机器人问世,虽然自动化程度较高,但采摘机器人只能整束切割而做不到识别椰子生熟程度而单个采摘,且成本太高,不适合中国现状。
实用新型内容
为克服上述问题,本实用新型采用如下技术方案:
一种椰子采摘机械手手抓机构,包括内抓片和外抓片,所述内抓片和外抓片中部设有缓冲弹簧,内抓片和外抓片下部设有内手抓,内手抓通过滚针轴承与外手抓连接,所述内手抓内抓片固结在伺服电机上,伺服电机下部设有丝杠,丝杠中部置于圆柱台阶滑块内,圆柱台阶滑块下部左右两侧设有滚珠,丝杠下部设有锥形滑块,滑块下部设有步进电机。
所述锥形滑块和圆柱台阶滑块内部带有梯形螺纹。
本实用新型的优点是:结构简单,工作效率高、减少人员攀爬采摘,实现机械化,且采摘时能够很好的保护椰子及枝干,避免遭受树木毁损。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示,一种椰子采摘机械手手抓机构,包括内抓片1和外抓片12,所述内抓片1和外抓片12中部设有缓冲弹簧2,内抓片1和外抓片12下部设有内手抓11,内手抓11通过滚针轴承3与外手抓4连接,所述内手抓11内抓片1固结在伺服电机10上,伺服电机10下部设有丝杠7,丝杠7中部置于圆柱台阶滑块9内,圆柱台阶滑块9下部左右两侧设有滚珠8,丝杠7下部设有锥形滑块5,滑块5下部设有步进电机6。
所述锥形滑块5和圆柱台阶滑块9内部带有梯形螺纹。
工作原理如下:
采摘手抓通过步进电机6驱动,带动丝杠7转动,滑块5和在丝杠7上滑动;内手抓通过圆柱台阶滑块9推动快速夹紧椰子,外手抓通过锥形滑块5推进夹紧椰子果蒂,随后步进电机6停止;夹紧后,通过伺服电机10带动内手抓一起转动,实现椰子采摘。在采摘手抓中,锥形滑块5和圆柱台阶滑块9内部带有梯形螺纹,与丝杠7组成丝杠螺母副,实现旋转运动转变直线运动。内手抓11由外抓片12和内抓片1组成,外抓片12和内抓片1设有缓冲弹簧2,实现柔性抓取,内手抓11内抓片1固结在伺服电机10上。
Claims (2)
1.一种椰子采摘机械手手抓机构,包括内抓片(1)和外抓片(12),其特征在于:所述内抓片(1)和外抓片(12)中部设有缓冲弹簧(2),内抓片(1)和外抓片(12)下部设有内手抓(11),内手抓(11)通过滚针轴承(3)与外手抓(4)连接,所述内手抓(11)内抓片(1)固结在伺服电机(10)上,伺服电机(10)下部设有丝杠(7),丝杠(7)中部置于圆柱台阶滑块(9)内,圆柱台阶滑块(9)下部左右两侧设有滚珠(8),丝杠(7)下部设有锥形滑块(5),滑块(5)下部设有步进电机(6)。
2.根据权利要求1所述的一种椰子采摘机械手手抓机构,其特征在于:所述锥形滑块(5)和圆柱台阶滑块(9)内部带有梯形螺纹。
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2015
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GR01 | Patent grant | ||
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Granted publication date: 20151223 Termination date: 20160715 |
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