CN205668275U - 一种气力机械组合式采摘手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型设计了一种气力机械组合式采摘手爪,涉及农业智能装备技术领域,其主要特征在于:手爪固定部分、吸引采摘部分、果梗聚拢部分和果梗切断部分;手爪固定架采用“┏”型结构;推杆气缸通过推杆连接吸盘和两个手指,推杆气缸伸出时,吸盘先吸住果实,两个手指张开;当推杆气缸缩回时,吸盘吸住果实退回,两个手指闭合抓住果实;拢枝气缸通过拢枝推杆连接两个拢枝指,两个拢枝指约中间部位,分别固定在两个手指的中间折弯处,两个拢枝指在拢枝气缸的推动下,可以张开闭合,将散漫的果枝聚拢在两个手指中心区域;切刀气缸的前端连接切刀固定架,切刀固定架上固定切刀电机,切刀电机通过切刀带传动组带动齿形圆盘切刀转动,切断果梗。
Description
技术领域
本发明涉及农业智能装备技术领域,特别涉及能自动采摘的一种气力机械组合式采摘手爪。
背景技术
水果是我国农村经济的重要产业之一,水果的收获是选择性的,需要人工选择成熟的果实,再进行收获,劳动强度大,作业成本高。随着劳动力的快速转移,劳动力成本的快速提高,急需机械化采收。
采摘手爪是采摘机器人的关键部件,国内外针对不同的果实进行了多种设计。但如何快速采摘和剪切果梗,是问题的关键。本发明人,的“一种菠萝采摘机械手爪(ZL 20092 0246396.2)”、“采摘手爪(ZL 2011 2 0260392.7)”和“一种拧断式采摘手爪机构机器采摘方法(ZL 2010 1 0211723.)”,都是采用机械式的,结构复杂,作业速度慢。
本发明将机械结构与气力有机结合,提高机构紧凑性和作业速度,加快采摘机器人在生产实践中快速推广和使用。
通过对国内外专利文献、期刊杂志及其他公开发表的文献(如互联网)进行检索,本发明在国内外未见报道,我们也未公开发表涉及本发明内容的文章,本发明在国内外公众未知。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是:如何设计一种气力和机械相组合的采摘手爪,如何实现果实的吸引和抓住,如何实现与相邻果实的分离;如何实现散漫果枝的聚拢;如何实现果梗的有支撑切断;如何提高作业效率,减轻劳动强度。
(二)技术方案
为解决上述技术问题,本发明提供一种气力机械组合式采摘手爪,其包括:手爪固定部分、吸引采摘部分、果梗聚拢部分和果梗切断部分;
所述手爪固定部分:手爪固定架(1)采用“┏”型结构,上层用于固定吸引采摘部分、果梗聚拢部分和果梗切断部分,侧边与机械手部分固定。
所述吸引采摘部分:推杆气缸(2)通过气缸固定板(21)固定在手爪固定架(1)上,推杆气缸(2)的前端,与推杆(3)的左端连接,推杆(3)的中间部位有一孔,推动销(4)插在两个手指(6)的手指滑槽(14)和固定板滑槽(15)内,两个手指(6)的中间折弯处分别通过绕动销(8)固定在手爪固定架(1)上,两个手指(6)在推杆(3)的推动下,可以以绕动销(8)为中心,进行张开闭合。推杆(3)的右端一固定吸盘(5),吸盘(5)吸住果实,且与相邻果实分离。
所述果梗聚拢部分:拢枝气缸(16)通过气缸固定板(21)固定在手爪固定架(1)上,且在推杆气缸(2)的正上方;拢枝气缸(16)的前端连接拢枝推杆(17),拢枝推杆(17)的前端通过拢枝销(18)连接两个拢枝指(20),两个拢枝指(20)的中间部位,分别通过拢枝指销(19)固定在两个手指(6)的中间折弯处,使两个拢枝指(20)在拢枝气缸(16)的推动下,分别可以以拢枝销(18)为中心,进行张开闭合,将散漫的果枝聚拢在两个手指(6)的中心区域。
所述果梗切断部分:切刀气缸(9)通过切刀气缸固定架(7),固定在手爪固定架(1)上,且在推杆气缸(2)中心线的侧边,切刀气缸(9)的前端连接切刀固定架(13),切刀固定架(13)上固定切刀电机(10),切刀电机(10)上连接切刀带传动组(11)的左端, 切刀带传动组(11)的右端通过切刀固定轴(22)固定在切刀固定架(13)上,切刀固定轴(22)的顶端固定齿形圆盘切刀(12)。
(三)有益效果
本发明的一种气力机械组合式采摘手爪,具有以下有益效果:(1)采用气力和机械相组合,提高作业速度和作业效率;(2)采用推杆气缸驱动推杆,推杆连接手指和吸盘,实现推杆气缸推动推杆前进,吸盘先吸住,果实手指张开;推杆气缸缩回时,推杆后退,吸盘带动果实后缩,与相邻果实分离,手指闭合抓住果实;(3)采用聚拢气缸驱动拢枝指,将散漫的果枝聚拢到手指中心区域,便于果梗的切削;同时拢枝指与齿形圆盘切刀,也形成有支撑切割,便于快速切断果梗;(4)采用切刀气缸直接将切削部分送到手指中间区域,同时采用齿形圆盘切刀,扩大切削范围,更有利于切削随机分布的果梗。
附图说明
附图1本发明的主视图
附图2本发明的俯视图
附图3本发明的手指图
附图4本发明的手爪固定架
图中:1.手爪固定架 2.推杆气缸 3.推杆 4.推动销 5.吸盘 6.手指 7.切刀气缸固定架 8.绕动销 9.切刀气缸 10.切刀电机 11.切刀带传动组 12.齿形圆盘切刀 13.切刀固定架14.手指滑槽 15.固定板滑槽 16.拢枝气缸 17.拢枝推杆 18.拢枝销 19.拢枝指销 20.拢枝指 21.气缸固定板 22.切刀固定 轴
具体实施方式
下面结合附图和实施例,对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明,但不用来限制本发明的范围。
本发明基于如下一种构思:(1)采用气力和机械相组合,提高作业速度和作业效率;(2)采用推杆气缸驱动推杆,推杆连接手指和吸盘,实现推杆气缸推动推杆前进,吸盘先吸住,果实手指张开;推杆气缸缩回时,推杆后退,吸盘带动果实后缩,与相邻果实分离,手指闭合抓住果实;(3)采用聚拢气缸驱动拢枝指,将散漫的果枝聚拢到手指中心区域,便于果梗的切削;同时拢枝指与齿形圆盘切刀,也形成有支撑切割,便于快速切断果梗;(4)采用切刀气缸直接将切削部分送到手指中间区域,同时采用齿形圆盘切刀,扩大切削范围,更有利于切削随机分布的果梗。
本机构包括三个部分:手爪固定部分、吸引采摘部分、果梗聚拢部分和果梗切断部分。
手爪固定部分包括:手爪固定架1采用“┏”型结构,上层用于固定采摘部分、果梗聚拢部分和果梗切断部分,侧边与机械手部分固定。
吸引采摘部分包括:推杆气缸2通过气缸固定板21固定在手爪固定架1上,推杆气缸2的前端,与推杆3的左端连接,推杆3的中间部位有一孔,推动销4从上面插在两个手指6的手指滑槽14和固定板滑槽15内,手指6的中间折弯处通过绕动销8固定在手爪固定架1上,两个手指6在推杆3的推动下,分别可以以绕动销8为中心,进行张开闭合。推杆3的右端固定吸盘5,吸盘5吸住果实,与相邻果实分离。
果梗聚拢部分包括:拢枝气缸16通过气缸固定板21固定在手爪固定架1上,且在推杆气缸2的正上方;拢枝气缸16的前端连接拢枝推杆 17,拢枝推杆17的前端通过拢枝销18连接两个拢枝指20,两个拢枝指20的中间部位,分别通过拢枝指销19固定在两个手指6的中间折弯处,使两个拢枝指20在拢枝气缸16的推动下,分别可以以拢枝销18为中心,进行张开闭合,将散漫的果枝聚拢在两个手指6的中心区域。
果梗切断部分包括:切刀气缸9通过切刀气缸固定架7,固定在手爪固定架1上,且在推杆气缸2中心线的侧边,切刀气缸9的前端连接切刀固定架13,切刀固定架13上固定切刀电机10,切刀电机10上固定切刀带传动组11的左端,切刀带传动组11的右端通过切刀固定轴22固定在切刀固定架13上,切刀固定轴22的顶端固定齿形圆盘切刀12。
本发明整体的工作过程如下:机械手(另一结构,在此不叙述)将手爪送到果实处,推杆气缸2伸出,驱动推杆3前进,驱动连个手指6张开;同时推杆前端的吸盘5前行,吸盘5吸住果实。
推杆气缸2缩回,吸盘5与果实一起回退,两个手指6闭合;同时拢枝气缸16伸出,两个拢枝指20张开,拢枝气缸16缩回,两个拢枝指20闭合,将果枝聚拢在两个手指6中心区域;切刀气缸9伸出,切刀电机10转动,切刀带传动组11转动,带动切刀固定轴22和齿形圆盘切刀12旋转,以两个拢枝指20为支撑,切断果梗,完成采摘。
以上实施方式仅用于说明本发明,而并非对本发明的限制,有关技术领域的普通技术人员,在不脱离本发明的精神和范围的情况下,还可以做出各种变化和变型,因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴,本发明的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (1)
1.一种气力机械组合式采摘手爪,其特征在于,包括:手爪固定部分、吸引采摘部分、果梗聚拢部分和果梗切断部分;
所述手爪固定部分:手爪固定架(1)采用“┏”型结构,上层用于固定吸引采摘部分、果梗聚拢部分和果梗切断部分,侧边与机械手部分固定;
所述吸引采摘部分:推杆气缸(2)通过气缸固定板(21)固定在手爪固定架(1)上,推杆气缸(2)的前端,与推杆(3)的左端连接,推杆(3)的中间部位有一孔,推动销(4)插在两个手指(6)的手指滑槽(14)和固定板滑槽(15)内,两个手指(6)的中间折弯处分别通过绕动销(8)固定在手爪固定架(1)上,两个手指(6)在推杆(3)的推动下,可以以绕动销(8)为中心,进行张开闭合,推杆(3)的右端一固定吸盘(5),吸盘(5)吸住果实,且与相邻果实分离;
所述果梗聚拢部分:拢枝气缸(16)通过气缸固定板(21)固定在手爪固定架(1)上,且在推杆气缸(2)的正上方;拢枝气缸(16)的前端连接拢枝推杆(17),拢枝推杆(17)的前端通过拢枝销(18)连接两个拢枝指(20),两个拢枝指(20)的中间部位,分别通过拢枝指销(19)固定在两个手指(6)的中间折弯处,使两个拢枝指(20)在拢枝气缸(16)的推动下,分别可以以拢枝销(18)为中心,进行张开闭合,将散漫的果枝聚拢在两个手指(6)的中心区域;
所述果梗切断部分:切刀气缸(9)通过切刀气缸固定架(7),固定在手爪固定架(1)上,且在推杆气缸(2)中心线的侧边,切刀气缸(9)的前端连接切刀固定架(13),切刀固定架(13)上固定切刀电机(10),切刀电机(10)上连接切刀带传动组(11)的左端, 切刀带传动组(11)的右端通过切刀固定轴(22)固定在切刀固定架(13)上,切刀固定轴(22)的顶端固定齿形圆盘切刀(12)。
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