CN204888012U - 一种椰子采摘机械手 - Google Patents
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Abstract
一种椰子采摘机械手,包括底座、两级蜗轮蜗杆减速机构和伺服电机,所述伺服电机一端与两级蜗轮蜗杆减速机构连接,两级蜗轮蜗杆减速机构一端与齿轮减速机构连接,齿轮减速机构的大齿轮固定在定导板上,定导板固定在底座上,定导板一侧设有动导板,大气缸固定在定导板上,其活塞杆Ⅰ与动导板相连,小气缸固定在动导板上,其活塞杆Ⅱ与连杆固结,连杆和动导板与摆臂铰接;本实用新型的优点是:结构简单,工作效率高、减少人员攀爬采摘,实现机械化,且采摘时能够很好的保护椰子及枝干,避免遭受树木毁损。
Description
技术领域
本实用新型涉及农业设备技术领域,尤其是涉及一种椰子采摘机械手。
背景技术
椰子具有很高的食用价值与医用价值,其种植具有较强的区域性,国外主要有菲律宾、印尼、马来西亚等,海南省是我国唯一的规模产地。椰子树是一种常绿乔木,树干挺直高达15~30m,树上椰子成束挂接,同一果束椰子生疏不一。椰子所处环境复杂,不易采摘,所以每到椰子收获季节,椰农都会为椰子的采摘困难而头疼。目前,椰子采摘的方法主要有人工攀爬采摘和采摘机刀具切割采摘。人工攀爬采摘,劳动强度大、效率低,作业人员无生命保障;采摘机刀具切割采摘操作复杂,稍有疏忽,轻则损伤椰子及枝干,重则刀毁臂断。在现有技术中,我国一直未能解决这个问题,椰子采摘机的研制才刚刚起步。在国外,有椰子采摘机器人问世,虽然自动化程度较高,但采摘机器人只能整束切割而做不到识别椰子生熟程度而单个采摘,且成本太高,不适合中国现状。
实用新型内容
为克服上述问题,本实用新型采用如下技术方案:
一种椰子采摘机械手,包括底座、两级蜗轮蜗杆减速机构和伺服电机,所述伺服电机一端与两级蜗轮蜗杆减速机构连接,两级蜗轮蜗杆减速机构一端与齿轮减速机构连接,齿轮减速机构的大齿轮固定在定导板上,定导板固定在底座上,定导板一侧设有动导板,大气缸固定在定导板上,其活塞杆Ⅰ与动导板相连,小气缸固定在动导板上,其活塞杆Ⅱ与连杆固结,连杆和动导板与摆臂铰接。
所述伺服电机的曲柄转速为2700r/min。
本实用新型的优点是:结构简单,工作效率高、减少人员攀爬采摘,实现机械化,且采摘时能够很好的保护椰子及枝干,避免遭受树木毁损。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示,一种椰子采摘机械手,包括底座1、两级蜗轮蜗杆减速机构2和伺服电机3,所述伺服电机3一端与两级蜗轮蜗杆减速机构2连接,两级蜗轮蜗杆减速机构2一端与齿轮减速机构12连接,齿轮减速机构12的大齿轮固定在定导板11上,定导板11固定在底座1上,定导板11一侧设有动导板6,大气缸10固定在定导板11上,其活塞杆Ⅰ5与动导板6相连,小气缸4固定在动导板6上,其活塞杆Ⅱ9与连杆7固结,连杆7和动导板6与摆臂8铰接。
所述伺服电机3的曲柄转速为2700r/min。
工作原理如下:
底座1安装在椰子采摘机上,旋转功能组件主要包括伺服电机3、两级蜗轮蜗杆减速机构2及齿轮减速机构12。在旋转功能组件中,由伺服电机3出发,外接两级蜗轮蜗杆减速机构2,再接齿轮减速机构12。同时,齿轮减速机构12中的大齿轮固定在所述气压升降、摆臂功能组件中的定导板11上,可实现采摘手抓在120°的扇形区域内左右摆动。气压升降、摆臂功能组件主要包括大气缸10和小气缸4、动导板6和定导板11、连杆7及摆臂。在气压升降、摆臂功能组件中,定导板11和动导板6组成导板副,其定导板11固定在底座上;大气缸10固定在导板副中的定导板11上,其活塞杆Ⅰ5与动导板6相连;小气缸4固定在动导板6上,其活塞杆Ⅱ9与连杆7固结;连杆7和动导板6与摆臂铰接,可实现采摘手抓374mm的升降及30°的俯仰。
Claims (2)
1.一种椰子采摘机械手,包括底座(1)、两级蜗轮蜗杆减速机构(2)和伺服电机(3),其特征在于:所述伺服电机(3)一端与两级蜗轮蜗杆减速机构(2)连接,两级蜗轮蜗杆减速机构(2)一端与齿轮减速机构(12)连接,齿轮减速机构(12)的大齿轮固定在定导板(11)上,定导板(11)固定在底座(1)上,定导板(11)一侧设有动导板(6),大气缸(10)固定在定导板(11)上,其活塞杆Ⅰ(5)与动导板(6)相连,小气缸(4)固定在动导板(6)上,其活塞杆Ⅱ(9)与连杆(7)固结,连杆(7)和动导板(6)与摆臂(8)铰接。
2.根据权利要求1所述的一种椰子采摘机械手,其特征在于:所述伺服电机(3)的曲柄转速为2700r/min。
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