CN210017016U - 一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，包括拉拔提升装置、连接板、集花管、固定管、夹持装置，其特征在于连接板固定在拉拔提升装置下方。固定管固定在连接板上，加持装置安装在连接板下方，集花管套接在固定管上并且外接负压风机。本实用新型的目的是代替人手实现机械化采摘红花花丝，可以提高生产效率，节约生产成本和人力资源，对自动化采摘红花花丝具有指导意义。

Description

一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器

技术领域

本实用新型涉及农业自动采摘机器人领域，特别涉及一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器。

背景技术

红花采摘机械属于一种农业机械，随着红花在市场需求的增加以及红花种植面积的增加，探寻一种高效率可靠的采摘机械成为目前的采摘趋势。高效率采摘机械的主要部件是末端执行器，对于末端执行器的设计，最常用的有吸气式，剪切式和气吹式，但常常存在采摘可靠性低，效率低下和劳动强度大等问题，因此自动化采摘成了当前红花采摘的发展趋势。

发明内容

本实用新型提供了一种用于红花采摘机械的末端执行器。

本实用新型涉及一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，包括拉拔提升装置、连接板、集花管、固定管、夹持装置，其特征在于连接板固定在拉拔提升装置下方。固定管固定在连接板上，加持装置安装在连接板下方，集花管套接在固定管上并且外接负压风机。

所述的拉拔提升装置由机架、上升直线模组、电机组成，其中机架和上升直线模组采用标准直线模组构成十字交叉结构，用以向上提升连接板及其下方构件。

所述的夹持装置由端盖、锥形桶壁、气缸和手指组成，端盖与锥形桶壁固定安装，锥形桶壁内部均匀开设三个滑槽，手指指肚端安装在固定管上均匀开设的三个安装孔内，手指滚轮端安装在滑槽上，为保证滑槽和手指滚轮端实时接触，在滑槽滚轮端和安装孔之间加装弹簧，气缸一端安装在连接板上另一端连接端盖上，气缸动作可带动锥形桶壁的向上运动进而挤压手指进行夹持动作。

所述的手指由指身、滚轮和指肚组成，为了防止夹持时损伤红花花丝，在指肚上包裹橡胶材料。

本实用新型的工作过程如下：当末端执行器定位到红花时，集花管在负压风机的作用下吸附红花至固定管内部，然后利用气缸的动作上下运动带动锥形桶壁上下的运动，从而挤压三个手指同时向固定管心部运动。达到三个手指夹持的效果，当完成三手指对红花花丝夹持时，拉拔提升装置装置在电机的驱动下向上运动，进而完成对花丝的拉拔动作，使红花花丝和红花果球分离，直到该末端执行器上升到指定高度实现花丝和红花植株分离后，气缸反向动作，三手指恢复原位，进入下个动作循环，以此来达到拉拔采摘红花花丝的效果。

本实用新型可代替人工实现对红花的采摘，实现机械化作业，能提高生产效率，节约生产成本和人力资源。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型结构正视图。

图3为本实用新型结构左视图。

图4为本实用新型手指结构示意图。

图5为本实用新型结构轴测图。

图6为本实用新型工作原理简化图。

图中所示：1为机架，2为上升直线模组，3为电机，4为集花管，5为连接板，6为端盖，7为锥形桶壁，8为滑槽，9为气缸，10为固定管，11为手指，12为安装孔，13为指身，14为滚轮，15为指肚。

具体实施方式

实施例1：

参照图1，图2，图3，图4，图5，图6所示，本实用新型涉及一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，包括拉拔提升装置、连接板5、集花管4、固定管10、夹持装置，其特征在于连接板5固定在拉拔提升装置下方。固定管10固定在连接板5上，加持装置安装在连接板5下方，集花管4套接在固定管10上并且外接负压风机。

实施例2：

本实例与实施例1的区别在于所述的拉拔提升装置由机架1、上升直线模组2、电机3组成，其中机架1和上升直线模组2采用标准直线模组构成十字交叉结构，用以向上提升连接板5及其下方构件。

实施例3：

本实例与实施例1的区别在于所述的夹持装置由端盖6、锥形桶壁7、气缸9和手指11组成，端盖6与锥形桶壁7固定安装，锥形桶壁内部均匀开设三个滑槽8，手指指肚端安装在固定管上均匀开设的三个安装孔12内，手指滚轮端安装在滑槽8上，为保证滑槽和手指滚轮端实时接触，在滑槽滚轮端和安装孔12之间加装弹簧，气缸9一端安装在连接板5上另一端连接端盖6上，气缸9动作可带动锥形桶壁7的向上运动进而挤压手指11进行夹持动作。

实施例4：

本实例与实施例3的区别在于所述的手指11由指身13、滚轮14和指肚15组成，为了防止夹持时损伤红花花丝，在指肚15上包裹橡胶材料。

Claims (4)

1.一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，包括拉拔提升装置、连接板（5）、集花管（4）、固定管（10）、夹持装置，其特征在于连接板（5）固定在拉拔提升装置下方，固定管（10）固定在连接板（5）上，加持装置安装在连接板（5）下方，集花管（4）套接在固定管（10）上并且外接负压风机。

2.根据权利要求1所述的一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，其特征在于所述的拉拔提升装置由机架（1）、上升直线模组（2）、电机（3）组成，其中机架（1）和上升直线模组（2）构成十字交叉结构，用以向上提升连接板（5）及其下方构件。

3.根据权利要求1所述的一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，其特征在于所述的夹持装置由端盖（6）、锥形桶壁（7）、气缸（9）和手指（11）组成，端盖（6）与锥形桶壁（7）固定安装，锥形桶壁内部均匀开设三个滑槽（8），手指指肚端安装在固定管上均匀开设的三个安装孔（12）内，手指滚轮端安装在滑槽（8）上，为保证滑槽和手指滚轮端实时接触，在滑槽滚轮端和安装孔（12）之间加装弹簧，气缸（9）一端安装在连接板（5）上另一端连接端盖（6）上，气缸（9）动作可带动锥形桶壁（7）的向上运动进而挤压手指（11）进行夹持动作。

4.根据权利要求1所述的一种三手指拉拔式红花采摘末端执行器，其特征在于所述的手指（11）由指身（13）、滚轮（14）和指肚（15）组成，为了防止夹持时损伤红花花丝，在指肚（15）上包裹橡胶材料。

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