CN212087060U - 一种果蔬采摘机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种果蔬采摘机器人，属于机器人技术设备技术领域。所述果蔬采摘机器人，包括行走装置，底座，果蔬采集装置，夹持装置，所述行走装置设置有履带，所述行走装置的上侧设置升降平台，所述升降平台上侧设置有底座，所述底座右侧设置有机械臂回转电机与回转架；所述果蔬采集装置设置有果蔬采集筐、果蔬收集筐、柔性输果管；所述夹持装置设置有末端执行器控制盒、齿轮与齿条、机械指、采摘刀片、机械臂、机械臂回转电机、机械指旋转电机。本实用新型通过设置机械指为柔性高分子材料以及柔性垫片与柔性压力传感器的配合使用，使在采摘果蔬时减少果实的损伤甚至破裂；通过设置的果蔬采集装置可以当采摘动作完成后，直接将采摘后的果蔬通过设置的柔性输果管落入果蔬采集筐，省去了机器人采摘完成后的放置步骤，提高了采摘效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种果蔬采摘机器人，具体属于机器人技术设备技术领域。
背景技术
随着科学技术的发展，机器人技术已经广泛应用于国防、科技、工业、农业等各个领域，由于在传统农业生产中传统农业机械对果蔬的损害、环境的污染影响非常严重，由此采摘机器人的发展受到了当前世界各个国家的重视。采摘机器人它们能够在艰苦的环境下完成连续、重复、单调的体力劳动，极大地提高了生产效率与经济效率，成为了智能农业与精准农业关键装备之一，但是现有的采摘机器人在操作时会受到很多的限制像是空间的限制，在采摘果蔬时由于机械手比较坚硬而且扭断果梗时手指对果实的夹持力较大，往往造成果实的损伤甚至破裂，很容易损坏果实而且在采摘果蔬时由于环境人为等诸多因素造成采摘效率较低。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种果蔬采摘机器人，以解决上述背景技术中提出的采摘机器人在操作时会受到很多的限制像是空间的限制，在采摘果蔬时由于机械手比较坚硬而且扭断果梗时手指对果实的夹持力较大，往往造成果实的损伤甚至破裂，容易损坏果实而且在采摘果蔬时由于环境人为等诸多因素造成采摘效率较低等问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种果蔬采摘机器人，包括行走装置，底座，果蔬采集装置，夹持装置。所述行走装置设置有履带，所述行走装置的上侧设置升降平台，所述升降平台上侧设置有底座，所述底座右侧设置有机械臂回转电机与回转架；所述果蔬采集装置设置有果蔬采集筐、果蔬收集筐、柔性输果管、缓冲件和柔性垫片；所述夹持装置设置有末端执行器控制盒、齿轮与齿条、机械指、长连接杆、短连接杆、采摘刀片、柔性垫片、弹簧、机械臂、机械臂回转电机和机械指旋转电机。
优选的，所述升降平台与底座之间设置有减震弹簧，所述果蔬采集装置与底座之间通过支柱进行连接。
优选的，所述支柱的顶部设置有果蔬收集筐，所述底座的左侧设置有果蔬收集筐，所述果蔬收集筐的底侧设置有垫片，所述果蔬收集筐与果蔬采集筐之间设置有柔性输果管，所述柔性输果管内部设置有缓冲件与橡胶片。
优选的，所述底座右侧设置的机械臂回转电机与回转架之间通连接装置进行连接，所述回转架上测设置有摄像头。
优选的，所述机械臂与回转架之间通过连杆进行连接，所述回转架与连杆之间通过法兰盘进行连接。
优选的，所述夹持装置设置有机械臂，所述机械臂的下侧设置有机械臂回转电机，所述机械臂底部设置有机械指底座，所述机械臂与机械指底座之间设置有弹簧。
优选的，所述机械臂设置的采摘齿轮与采摘齿条相啮合，所述采摘齿轮由机械臂回转电机驱动。
优选的，所述机械臂与机械指之间设置有长连接杆、短连接杆与机械指旋转电机，所述长连接杆与短连接杆之间为摇杆机构。
优选的，所述夹持装置设置的长连接杆与短连接杆的外端铰支设置有机械指，所述机械指材料为柔性高分子材料。
优选的，所述机械指的内侧夹持面上设置有柔性垫片与柔性压力传感器，所述采摘刀片位于机械指上侧。
与现有技术相比，本实用新型提供了一种果蔬采摘机器人，具备以下有益效果：
1.本实用新型一种果蔬采摘机器人，所述夹持装置设置的长连接杆与短连接杆的外端铰支设置有机械指，所述机械指为柔性高分子材料以及柔性垫片与柔性压力传感器的配合使用，使在采摘果蔬时减少果实的损伤甚至破裂。
2.本实用新型一种果蔬采摘机器人，所述支柱的顶部设置有果蔬收集筐，所述底座的左侧设置有果蔬收集筐，所述果蔬收集筐的底侧设置有垫片，所述果蔬收集筐与果蔬采集筐之间设置有柔性输果管，所述柔性输果管内部设置有缓冲件与橡胶片，通过设置的果蔬采集装置可以当采摘动作完成后，直接将采摘后的果蔬通过设置的柔性输果管落入果蔬采集筐，省去了机器人采摘完成后的放置步骤，提高了采摘效率。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：
图1为本实用新型提出的一种果蔬采摘机器人装置结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种果蔬采摘机器人底座与行走装置结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种果蔬采摘机器人夹持装置结构示意图；
图中：1、底座；2、垫片；3、机械臂回转电机；4、果蔬收集筐；5、柔性输果管；6、橡胶片；7、缓冲件；8、行走装置；9、果蔬采集筐；10、回转架；11、摄像头；12、机械臂；13、橡胶凸片；14、机械指；15、末端执行器控制盒；16、采摘齿轮；17、采摘齿条；18、柔性压力传感器；19、机械指底座；20、短连接杆；21、长连接杆；22、连接件；23、连杆；24、升降平台；25、减震弹簧；26、连接装置；27、法兰盘；28、柔性垫片；29、弹簧；30、采摘刀片；31、机械指旋转电机；32、履带；33、果蔬采集装置；34、夹持装置。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供以下一种技术方案：
本实用新型一种果蔬采摘机器人，包括行走装置8，底座1，果蔬采集装置，夹持装置。所述行走装置8设置有履带，所述行走装置8的上侧设置升降平台24，所述升降平台24上侧设置有底座1，所述底座1右侧设置有机械臂回转电机3与回转架10；所述果蔬采集装置设置有果蔬采集筐9、果蔬收集筐4、柔性输果管5、缓冲件7、柔性垫片28；所述夹持装置设置有末端执行器控制盒15、齿轮16与齿条17、机械指14、长连接杆21、短连接杆20、采摘刀片30、柔性垫片28、弹簧29、机械臂12、机械臂回转电机3、机械指14与机械指旋转电机31。
本实用新型的工作原理及使用流程：
如图2所示，本实施例提供了一种果蔬采摘机器人，所述升降平台24与底座1之间设置有减震弹簧25，所述果蔬采集装置与底座1之间通过支柱进行连接。
如图1所示，本实施例提供了一种果蔬采摘机器人，所述支柱的顶部设置有果蔬采集筐9，所述底座1的左侧设置有果蔬收集筐4，所述果蔬收集筐4的底侧设置有垫片2，所述果蔬收集筐4与果蔬采集筐9之间设置有柔性输果管5，所述柔性输果管5内部设置有缓冲件7与橡胶片6。
如图1所示，本实施例提供了一种果蔬采摘机器人，所述底座1右侧设置的机械臂回转电机3与回转架10之间通连接装置26进行连接，所述回转架10上测设置有摄像头11。
如图1所示，本实施例提供了一种果蔬采摘机器人，所述机械臂12与回转架10之间通过连杆23进行连接，所述回转架10与连杆23之间通过法兰盘27进行连接。
如图3所示，本实施例提供了一种果蔬采摘机器人，所述夹持装置设置有机械臂12，所述机械臂12的下侧设置有机械臂回转电机3，所述机械臂12底部设置有机械指底座19，所述机械臂12与机械指底座19之间设置有弹簧29。
如图3所示，本实施例提供了一种果蔬采摘机器人，所述机械臂12设置的采摘齿轮16与采摘齿条17相啮合，所述采摘齿轮16由机械臂回转电机3驱动。
图3所示，本实施例提供了一种果蔬采摘机器人，所述机械臂12与机械指14之间设置有长连接杆21、短连接杆20与机械指旋转电机31，所述长连接杆21与短连接杆20之间为摇杆机构。
图3所示，本实施例提供了一种果蔬采摘机器人，所述夹持装置设置的长连接杆21与短连接杆20的外端铰支设置有机械指14，所述机械指14材料为柔性高分子材料。
图3所示，本实施例提供了一种果蔬采摘机器人，所述机械指14的内侧夹持面上设置有柔性垫片28与柔性压力传感器18，所述采摘刀片30位于机械指14上侧。
本实用新型的工作原理：所述行走装置8设置有的履带，增强了采摘机在运动时的灵活性并且可以在地势不平等地势环境较差的情况下行走。所述的机械臂12上设置有采摘齿轮16与采摘齿条17、短连接杆20与长连接杆21通过一种对称的双摇杆机构支撑机械指14，当进行采摘动作时通过固定在机械臂12一侧的机械臂回转电机3使机械指14能够实现对果品的准确抓取和夹持，所述机械指14的内侧夹持面上设置的柔性垫片28与柔性压力传感器18，可以实现对果品柔性握持和抓取，所述的机械指旋转电机31，使其做直线的往复运动，所述的连杆23带动机械指14内侧设置有的采摘刀片30做咬合运动，从而使得果枝分离，由此很好地避免了采摘夹持指对果品的损伤，实现了果蔬的无损采摘。此时通过固定在机械臂12一侧的机械臂回转电机3完成回转运动，将采摘后的果蔬通过所述的果蔬采集装置直接将采摘后的果蔬通过设置的柔性输果管5落入果蔬收集筐4，而免去了机器人采摘完成后的放置步骤，提高采摘效率，而且大大节约了人力成本，具有高效无损的特点，且便于实现自动行走和自动采摘。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种果蔬采摘机器人，包括果蔬采集装置（33）、夹持装置（34）、行走装置（8）、底座（1），其特征在于：所述行走装置（8）设置有履带（32），所述行走装置（8）的上侧设置升降平台（24），所述升降平台（24）上侧设置有底座（1），所述底座（1）右侧设置有机械臂回转电机（3）与回转架（10）；所述果蔬采集装置（33）设置有果蔬采集筐（9）、果蔬收集筐（4）、柔性输果管（5）、缓冲件（7）和柔性垫片（28），所述夹持装置（34）设置有末端执行器控制盒（15）、采摘齿轮（16）、采摘齿条（17）、机械指（14）、长连接杆（21）、短连接杆（20）、采摘刀片（30）、柔性垫片（28）、弹簧（29）、机械臂（12）、机械臂回转电机（3）、机械指（14）和机械指旋转电机（31）。
2.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人，其特征在于:所述底座（1）右侧设置有机械臂回转电机（3），所述机械臂回转电机（3）与回转架（10）之间通过连接装置（26）进行连接，所述回转架（10）上测设置有摄像头（11）。
3.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人，其特征在于：所述夹持装置（34）设置有机械臂（12），所述机械臂（12）与回转架（10）之间通过连杆（23）进行连接，所述回转架（10）与连杆（23）之间通过法兰盘（27）进行连接。
4.根据权利要求3所述的一种果蔬采摘机器人，其特征在于：所述机械臂（12）下侧设置有机械臂回转电机（3），所述机械臂（12）底部设置有机械指底座（19），所述机械臂（12）与机械指底座（19）之间设置有弹簧（29）。
5.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人，其特征在于：所述采摘齿轮（16）与采摘齿条（17）相啮合，所述采摘齿轮（16）由机械臂回转电机（3）驱动。
6.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人，其特征在于：所述机械臂（12）与机械指（14）之间设置有长连接杆（21），短连接杆（20）与机械指旋转电机（31），所述长连接杆（21）与短连接杆（20）之间为摇杆机构。
7.根据权利要求6所述的一种果蔬采摘机器人，其特征在于：所述夹持装置（34）设置的长连接杆（21）与短连接杆（20）的外端铰支设置有机械指（14），所述机械指（14）材料为柔性高分子材料。
8.根据权利要求6所述的一种果蔬采摘机器人，其特征在于：所述机械指（14）的内侧夹持面上设置有柔性垫片（28）与柔性压力传感器（18），所述采摘刀片（30）位于机械指（14）上侧。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113661834A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-11-19 | 盐城工业职业技术学院 | 一种果蔬采摘机器人装置 |
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2020
- 2020-03-25 CN CN202020394075.3U patent/CN212087060U/zh not_active Expired - Fee Related
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