CN112897022B - 用于印刷电路板的上料装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于印刷电路板的上料装置，属于机械技术领域。包括存料组件、水平移料组件、竖直移料组件和取料组件；存料组件包括相互间隔的第一存料座和第二存料座；水平移料组件包括水平导轨、第一升降机构、驱动机构和托盘，水平导轨的长度方向与两个第一存料座和第二存料座的排列方向相同，驱动机构用于驱动第一升降机构沿水平导轨的长度方向移动，第一升降机构用于驱动托盘垂直于水平面移动；竖直移料组件包括第二升降机构和两个放料板，第二升降机构用于驱动放料板垂直于水平面移动，且放料板的移动轨迹与托盘的移动轨迹相交；取料组件包括移送机构和机械臂，移送机构用于驱动机械臂相对于放料板移动。本公开能够提高上料速度。

Description

用于印刷电路板的上料装置

技术领域

本公开属于机械技术领域，特别涉及一种用于印刷电路板的上料装置。

背景技术

在液晶模组生产过程中，需要将印刷电路板（Printed circuit boards，PCB）和液晶显示屏（Liquid Crystal Display，LCD）通过柔性电路（Flexible Printed Circuit，FPC）电连接。上述加工过程的工艺顺序是先将液晶显示屏与柔性电路相连，然后再整体与印刷电路板相连。因此，印刷电路板的上料速度将直接影响整个加工过程的速度。

在相关技术中，为了实现印刷电路板上料的自动化，通常采用上料装置来进行印刷电路板的上料。上料装置通常包括输送组件和取料组件，即通过输送组件将存料处的印刷电路板输送至取料组件处，然后通过取料组件将印刷电路板移动至加工位置。

然而，若存料处的印刷电路板被取完，则需要等待工人补充，导致印刷电路板的上料被暂停，影响了上料速度。

发明内容

本公开实施例提供了一种用于印刷电路板的上料装置，能够提高上料速度。所述技术方案如下：

本公开实施例提供了一种用于印刷电路板的上料装置，包括存料组件、水平移料组件、竖直移料组件和取料组件；

所述存料组件包括相互间隔的第一存料座和第二存料座，所述第一存料座和所述第二存料座内具有移料空间，所述第一存料座的所述移料空间贯穿所述第一存料座的顶部，所述第二存料座的所述移料空间贯穿所述第二存料座的顶部；

所述水平移料组件包括水平导轨、第一升降机构、驱动机构和托盘，所述水平导轨的长度方向与两个所述第一存料座和所述第二存料座的排列方向相同，所述水平导轨的一部分位于所述移料空间内，所述水平导轨的另一部分伸出所述移料空间外，所述第一升降机构分别与所述水平导轨和所述驱动机构相连，所述驱动机构用于驱动所述第一升降机构沿所述水平导轨的长度方向移动，所述托盘与所述第一升降机构相连，所述第一升降机构用于驱动所述托盘垂直于水平面移动；

所述竖直移料组件包括第二升降机构和两个放料板，两个所述放料板位于同一水平面，两个所述放料板之间相互间隔以形成间隙，所述间隙沿所述水平导轨的长度方向延伸，所述放料板的一端与所述第二升降机构相连，另一端朝向所述第二存料座延伸，所述第二升降机构用于驱动所述放料板垂直于水平面移动，且所述放料板的移动轨迹与所述托盘的移动轨迹相交；

所述取料组件包括移送机构和机械臂，所述机械臂位于伸出所述移料空间外的所述水平导轨的上方，所述机械臂与所述移送机构相连，所述移送机构用于驱动所述机械臂相对于所述放料板移动。

在本公开的一种实现方式中，所述水平导轨包括底座和两个水平轨道；

所述底座沿所述水平导轨的长度方向延伸，且所述底座的第一端位于所述移料空间内，第二端伸出所述移料空间外；

两个所述水平轨道分别位于所述底座的顶部，且与所述底座相连，两个所述水平轨道相互平行，且沿所述底座的长度方向延伸，所述第一升降机构与两个所述水平轨道相卡接，且可沿所述水平轨道的长度方向相对滑动。

在本公开的另一种实现方式中，所述驱动机构包括第一驱动器、两个同步轮和同步带；

所述第一驱动器位于所述底座的顶部，且靠近所述底座的第一端，所述第一驱动器与所述底座相连；

两个所述同步轮位于所述底座的顶部，且分别靠近所述底座的第一端和第二端，两个所述同步轮的旋转轴线相互平行，两个所述同步轮中的一个与所述第一驱动器传动连接，两个所述同步轮中的另一个可转动地与所述底座相连；

所述同步带位于两个所述水平轨道之间，且沿所述底座的长度方向延伸，所述同步带套设在两个所述同步轮上，所述第一升降机构与所述同步带相连。

在本公开的又一种实现方式中，所述第一升降机构包括滑动座和气缸；

所述滑动座的底部与所述同步带相连，且可滑动地与所述水平轨道相卡接；

所述气缸的一端与所述滑动座的顶部相连，所述气缸的另一端与所述托盘相连。

在本公开的又一种实现方式中，所述滑动座包括底板、滑块和导向块；

所述滑块位于所述底板的底面，且与所述底板相连，所述滑块与所述同步带相连；

所述导向块与所述滑块相连，且位于所述同步带的两侧，所述导向块与所述水平轨道一一对应，所述导向块可滑动地与对应的所述水平轨道相卡接。

在本公开的又一种实现方式中，所述第一升降机构还包括多个导向杆，各所述导向杆沿所述底板的外边缘周向布置，且沿所述托盘的升降方向延伸，所述导向杆的一端与所述托盘的底部相连且垂直，所述导向杆的另一端可移动地插设在所述底板上且相互垂直。

在本公开的又一种实现方式中，所述第一升降机构还包括多个直线轴承，所述直线轴承与所述底板相连，所述直线轴承与所述导向杆一一对应，所述直线轴承套接在对应的所述导向杆上。

在本公开的又一种实现方式中，所述第二升降机构包括竖直轨道、第二驱动器、丝杆和升降块；

所述竖直轨道与所述水平导轨相间隔，且位于所述移料空间外；

所述第二驱动器与所述竖直轨道相连；

所述丝杆沿所述竖直轨道的长度方向延伸，且所述丝杆的底端与所述竖直轨道的底端可转动地相连，所述丝杆与所述第二驱动器传动连接；

所述升降块套设在所述丝杆上，且与所述丝杆螺纹配合，所述升降块与所述竖直轨道相卡接，且可沿所述竖直轨道的长度方向相对滑动，所述放料板与所述升降块相连。

在本公开的又一种实现方式中，所述移送机构包括第一移送模块、第二移送模块和第三移送模块；

所述第二移送模块与所述第一移送模块相连，所述第一移送模块用于驱动所述第二移送模块沿所述水平导轨的长度方向移动；

所述第三移送模块与所述第二移送模块相连，所述第二移送模块用于驱动所述第三移送模块在水平方向上，沿垂直于所述水平导轨的长度方向移动；

所述机械臂与所述第三移送模块相连，所述第三移送模块用于驱动所述机械臂垂直于水平面移动。

在本公开的又一种实现方式中，所述第一存料座和所述第二存料座的顶部具有多个限位挡板，各所述限位挡板沿所述第一存料座的外边缘或所述第二存料座的外边缘周向间隔布置，以围成用于容置料盘的存料空间。

本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

在通过本公开实施例提供的上料装置来实现印刷电路板的上料时，工人将装有印刷电路板的料盘放置在第一存料座上。在驱动机构的驱动下，第一升降机构带动托盘沿水平导轨在移料空间内移动，直至移动到第一存料座上的料盘下方。在第一升降机构的驱动下，托盘将料盘顶起，使得料盘与第一存料座脱离。在驱动机构的驱动下，第一升降机构带动托盘移动到第二存料座处，使得料盘位于第二存料座的上方。第一升降机构将托盘下放，使得料盘被放置在第二存料座上。位于第二存料座上的料盘起到冗余备用的作用，时刻准备被水平移料组件移动到竖直移料组件处。

在通过水平移料组件将第二存料座上的料盘移动到竖直移料组件时，在驱动机构的驱动下，第一升降机构带动托盘移动到第一存料座上的料盘下方，第一升降机构带动托盘将料盘顶起，并在驱动机构的驱动下移动到两个放料板之间的间隙处，随之通过第一升降机构带动托盘下放，以将料盘放置在两个放料板上。在第二升降机构的驱动下，放料板带动料盘上升到靠近机械臂的位置，移送机构驱动机械臂抓取料盘上的印刷电路板，以移送到所需的加工位置。

在放料板上的料盘被取走后，第二升降机构将放料板复位，即下降放料板重新与第二存料座平齐，以等待第二存料座上的料盘被再次移动到放料板上。并且，放料板复位和等待，利用的是机械臂抓取印刷电路板和印刷电路板加工的时间，所以不会耽误加工。

同样的，在第二存料座上的料盘被取走后，水平移料组件将第一存料座上的料盘补充到第二存料座，以准备被进一步地移动到放料板上。并且，水平移料组件的补充过程，利用的是放料板上升和复位的时间，所以不会耽误加工。

由此可见，本公开实施例提供的上料装置，利用第一存料座、第二存料座、水平移料组件、竖直移料组件和取料组件的配合，充分利用料盘转移的间隙时间，保证了不间断上料，使得上料速度得到了提高。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的上料装置的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的上料装置的局部结构示意图；

图3是本公开实施例提供的取料组件的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的存料组件的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的水平移料组件的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的水平移料组件的爆炸图；

图7是本公开实施例提供的第一升降机构的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的竖直移料组件的结构示意图。

图中各符号表示含义如下：

1、存料组件；11、第一存料座；111、承载台；112、支脚；12、第二存料座；13、限位挡板；A、移料空间；

2、水平移料组件；21、水平导轨；211、底座；212、水平轨道；22、第一升降机构；221、滑动座；2211、底板；2212、滑块；2213、导向块；2214、齿块；222、气缸；223、导向杆；224、直线轴承；23、驱动机构；231、第一驱动器；232、同步轮；233、同步带；24、托盘；

3、竖直移料组件；31、第二升降机构；311、竖直轨道；312、第二驱动器；313、丝杆；314、升降块；32、放料板；B、间隙；

4、取料组件；41、移送机构；411、第一移送模块；412、第二移送模块；413、第三移送模块；414、转动模块；42、机械臂；

5、拍摄组件；

6、框架；

100、料盘。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

本公开实施例提供了一种用于印刷电路板的上料装置，如图1所示，该上料装置包括存料组件1、水平移料组件2、竖直移料组件3和取料组件4。

图2为上料装置的局部结构示意图，图2中示出了存料组件1、水平移料组件2和竖直移料组件3，未示出取料组件4。

参见图2，在本实施例中，存料组件1包括相互间隔的第一存料座11和第二存料座12，第一存料座11和第二存料座12内具有移料空间A，第一存料座11的移料空间A贯穿第一存料座11的顶部，第二存料座12的移料空间A贯穿第二存料座12的顶部。

水平移料组件2包括水平导轨21、第一升降机构22、驱动机构23和托盘24，水平导轨21的长度方向与两个第一存料座11和第二存料座12的排列方向相同，水平导轨21的一部分位于移料空间A内，水平导轨21的另一部分伸出移料空间A外，第一升降机构22分别与水平导轨21和驱动机构23相连，驱动机构23用于驱动第一升降机构22沿水平导轨21的长度方向移动，托盘24与第一升降机构22相连，第一升降机构22用于驱动托盘24垂直于水平面移动。

竖直移料组件3包括第二升降机构31和两个放料板32，两个放料板32位于同一水平面，两个放料板32之间相互间隔以形成间隙B，间隙B沿水平导轨21的长度方向延伸，放料板32的一端与第二升降机构31相连，另一端朝向第二存料座12延伸，第二升降机构31用于驱动放料板32垂直于水平面移动，且放料板32的移动轨迹与托盘24的移动轨迹相交。

图3为取料组件4的结构示意图，结合图3，取料组件4包括移送机构41和机械臂42，机械臂42位于伸出移料空间A外的水平导轨21的上方，机械臂42与移送机构41相连，移送机构41用于驱动机械臂42相对于放料板32移动。

在通过本公开实施例提供的上料装置来实现印刷电路板的上料时，工人将装有印刷电路板的料盘100放置在第一存料座11上。在驱动机构23的驱动下，第一升降机构22带动托盘24沿水平导轨21在移料空间A内移动，直至移动到第一存料座11上的料盘100下方。在第一升降机构22的驱动下，托盘24将料盘100顶起，使得料盘100与第一存料座11脱离。在驱动机构23的驱动下，第一升降机构22带动托盘24移动到第二存料座12处，使得料盘100位于第二存料座12的上方。第一升降机构22将托盘24下放，使得料盘100被放置在第二存料座12上。位于第二存料座12上的料盘100起到冗余备用的作用，时刻准备被水平移料组件2移动到竖直移料组件3处。

在通过水平移料组件2将第二存料座12上的料盘100移动到竖直移料组件3时，在驱动机构23的驱动下，第一升降机构22带动托盘24移动到第一存料座11上的料盘100下方，第一升降机构22带动托盘24将料盘100顶起，并在驱动机构23的驱动下移动到两个放料板32之间的间隙B处，随之通过第一升降机构22带动托盘24下放，以将料盘100放置在两个放料板32上。在第二升降机构31的驱动下，放料板32带动料盘100上升到靠近机械臂42的位置，移送机构41驱动机械臂42抓取料盘100上的印刷电路板，以移送到所需的加工位置。

在放料板32上的料盘100被取走后，第二升降机构31将放料板32复位，即下降放料板32重新与第二存料座12平齐，以等待第二存料座12上的料盘100被再次移动到放料板32上。并且，放料板32复位和等待，利用的是机械臂42抓取印刷电路板和印刷电路板加工的时间，所以不会耽误加工。

同样的，在第二存料座12上的料盘100被取走后，水平移料组件2将第一存料座11上的料盘100补充到第二存料座12，以准备被进一步地移动到放料板32上。并且，水平移料组件2的补充过程，利用的是放料板32上升和复位的时间，所以不会耽误加工。

由此可见，本公开实施例提供的上料装置，利用第一存料座11、第二存料座12、水平移料组件2、竖直移料组件3和取料组件4的配合，充分利用料盘100转移的间隙B时间，保证了不间断上料，使得上料速度得到了提高。

在本实施例中，虽然图1中仅示出了一套上料装置，但是为了进一步地提高上料速度，示例性地，并排布置两套上料装置，即布置两套存料组件1、水平移料组件2、竖直移料组件3、取料组件4和拍摄组件5，各上料装置安装在框架6上，同时工作。当然，也能够布置两套以上的上料装置，本公开对此不作限制。

图4为存料组件1的结构示意图，结合图4，在本实施例中，第一存料座11和第二存料座12的结构相同。第一存料座11包括两个承载台111和四个支脚112，每个承载台111对应两个支脚112。承载台111为长条形结构件，两个承载台111之间相互间隔且平行，以形成移料空间A。承载台111所对应的两个支脚112分别位于承载台111的长度方向两端，且两个支脚112相互平行，并与承载台111的底部相连。

示例性地，两个支脚112为马鞍形支脚112，以保证支脚112对于承载台111的支撑稳定性。

为了保证料盘100能够准确的放置在第一存料座11和第二存料座12上，示例性地，第一存料座11和第二存料座12的顶部具有多个限位挡板13，各限位挡板13沿第一存料座11的外边缘或第二存料座12的外边缘周向间隔布置，以围成用于容置料盘100的存料空间。

限位挡板13位于承载台111的顶部，并与承载台111相连。存料空间的内轮廓与料盘100的外轮廓相匹配，例如，若料盘100为正方形，那么相应的存料空间的内轮廓也为正方形。如此设计，在料盘100放置到存料空间内后，限位挡板13分别与料盘100的外边缘相抵，以限制料盘100所处的位置，以便于后续对于料盘100的移动。

可选地，为了便于料盘100落入存料空间，限位挡板13的远离承载台111的部分朝背离存料空间的方向弯折，使得存料空间的开口较大，以有利于料盘100落入存料空间。

由前文可知，水平移料组件2对水平移动料盘100起到了重要的作用，下面对水平移料组件2进行介绍。

图5为水平移料组件的结构示意图，结合图5，在本实施例中，水平移料组件2包括水平导轨21、第一升降机构22、驱动机构23和托盘24。

图6为水平移料组件的爆炸图，为了更好的展示水平导轨21的内部结构，图6中隐藏了水平导轨21顶部的盖板。结合图6，水平导轨21包括底座211和两个水平轨道212。

底座211沿水平导轨21的长度方向延伸，且底座211的第一端位于移料空间A内，第二端伸出移料空间A外。两个水平轨道212分别位于底座211的顶部，且与底座211相连，两个水平轨道212相互平行，且沿底座211的长度方向延伸，第一升降机构22与两个水平轨道212相卡接，且可沿水平轨道212的长度方向相对滑动。

水平导轨21用于为第一升降机构22提供支撑基础和导向。在上述实现方式中，底座211用于为水平导轨21提供安装基础，以实现水平轨道212的稳定布置。底座211沿水平导轨21的长度方向延伸，即沿第一放料座和第二放料座的排列方向延伸，使得底座211的第一端位于移料空间A内，第二端伸出移料空间A外，以为水平轨道212提供了充足的安装基础，从而能够实现对于水平轨道212的整体支撑。水平轨道212与底座211固定连接，从而为第一升降机构22提供了稳定的滑动基础。除此之外，水平轨道212还能够对第一升降机构22起到导向的作用，使得第一升降机构22能够在正确的轨迹上移动，以将料盘100在第一存料座11、第二存料座12和放料板32之间移送。

在本实施例中，驱动机构23包括第一驱动器231、两个同步轮232和同步带233。

第一驱动器231位于底座211的顶部，且靠近底座211的第一端，第一驱动器231与底座211相连。两个同步轮232位于底座211的顶部，且分别靠近底座211的第一端和第二端，两个同步轮232的旋转轴线相互平行，两个同步轮232中的一个与第一驱动器231传动连接，两个同步轮232中的另一个可转动地与底座211相连。同步带233位于两个水平轨道212之间，且沿底座211的长度方向延伸，同步带233套设在两个同步轮232上，第一升降机构22与同步带233相连。

驱动机构23用于为第一升降机构22提供动力，以使其能够沿水平导轨21的长度方向移动。在上述实现方式中，与第一驱动器231传动连接的同步轮232为主动轮，另一个同步轮232为从动轮。在第一驱动器231带动相连的同步轮232转动时，同步带233随之一同旋转，使得同步带233能够带动与其相连的第一升降机构22沿着同步带233移动，从而实现了驱动机构23对于第一升降机构22提供动力。

示例性地，第一驱动器231为伺服电机，从而能够精准的控制同步轮232的旋转，以将第一升降机构22带动到准确的位置，从而有利于托盘24对准料盘100。

图7为第一升降机构的结构示意图，该视图的视角与图2相反，为由下至上。

参见图7，在本实施例中，第一升降机构22包括滑动座221和气缸222。

滑动座221的底部与同步带233相连，且可滑动地与水平轨道212相卡接。气缸222的一端与滑动座221的顶部相连，气缸222的另一端与托盘24相连。

第一升降机构22用于驱动托盘24沿垂直于水平面的方向移动，以使得托盘24能够顶起和放下料盘100。在上述实现方式中，滑动座221与同步带233相连，以使得滑动座221能够随同步带233同步移动。并且，由于滑动座221与水平轨道212可滑动地相卡接，所以保证了滑动座221在移动时的稳定性。

另外，通过滑动座221为气缸222提供了安装基础，即气缸222和托盘24随着滑动座221一同移动。在需要托盘24顶起料盘100时，气缸222的活塞杆伸长，在需要托盘24下放料盘100时，气缸222的活塞杆缩短。

示例性地，在其他实施例中，气缸222也可以是油缸、电缸等，本公开对此不做限制。

继续参见图7，在本实施例中，滑动座221包括底板2211、滑块2212和导向块2213（参见图6）。

滑块2212位于底板2211的底面，且与底板2211相连，滑块2212与同步带233相连。导向块2213与滑块2212相连，且位于同步带233的两侧，导向块2213与水平轨道212一一对应，导向块2213可滑动地与对应的水平轨道212相卡接。

滑块2212与同步带233相连，以起到动力传递的作用，使得滑动座221能够在同步带233的带动下一同移动。导向块2213分别位于滑块2212的两侧，从而能够为滑块2212提供平稳的支撑，以保证滑动座221能够始终沿着水平轨道212的长度方向滑动。

示例性地，滑动座221还包括齿块2214，齿块2214位于同步带233的内侧，滑块2212位于同步带233的外侧，通过将齿块2214固定在滑块2212的底部，以将同步带233夹设在齿块2214和滑块2212之间，从而实现了滑块2212与同步带233之间的固定连接。

示例性地，导向块2213的顶部与滑块2212的底部相连，导向块2213的底部具有内凹的滑槽，水平轨道212的顶部为相匹配的圆弧形凸起，通过滑槽和凸起之间的滑动配合，以实现导向块2213和水平轨道212之间的装配。

由前文可知，托盘24通过气缸222实现垂直于水平面的升降，为了提高托盘24在升降时的稳定性，示例性地，第一升降机构22还包括多个导向杆223，各导向杆223沿底板2211的外边缘周向布置，且沿托盘24的升降方向延伸，导向杆223的一端与托盘24的底部相连且垂直，导向杆223的另一端可移动地插设在底板2211上且相互垂直。

在上述实现方式中，由于导向杆223的一端与托盘24的底部相连，所以在托盘24移动的过程中，导向杆223也随之移动。又由于导向杆223的另一端可移动地插设在底板2211上且相互垂直，所以托盘24的移动轨迹将始终垂直于底板2211，即垂直于水平面，从而起到了导向的作用。

另外，由于各导向杆223沿底板2211的外边缘周向布置，所以托盘24在移动的过程中，能够得到充分支撑，不会出现倾斜的问题。

为了进一步地提高托盘24在升降时的稳定性，示例性地，第一升降机构22还包括多个直线轴承224，直线轴承224与底板2211相连，直线轴承224与导向杆223一一对应，直线轴承224套接在对应的导向杆223上。

直线轴承224用于实现导向杆223与底板2211之间的连接，更有利于导向杆223与底板2211之间的相对移动。并且，直线轴承224与底板2211相互垂直，所以通过将导向杆223插设在直线轴承224内，还能够更进一步的对导向杆223进行导向，以提高托盘24在升降时的稳定性。

图8为竖直移料组件的结构示意图，结合图8，在本实施例中，第二升降机构31包括竖直轨道311、第二驱动器312、丝杆313和升降块314。

竖直轨道311与水平导轨21相间隔，且位于移料空间A外。第二驱动器312与竖直轨道311相连。丝杆313沿竖直轨道311的长度方向延伸，且丝杆313的底端与竖直轨道311的底端可转动地相连，丝杆313与第二驱动器312传动连接。升降块314套设在丝杆313上，且与丝杆313螺纹配合，升降块314与竖直轨道311相卡接，且可沿竖直轨道311的长度方向相对滑动，放料板32与升降块314相连。

升降块314与丝杆313螺纹配合，以形成丝杠螺母机构。由于升降块314与竖直轨道311相卡接，且可沿竖直轨道311的长度方向相对滑动，所以升降块314不会随着丝杆313的转动而转动，而是沿着竖直轨道311的长度方向滑动，从而能够带动放料板32随之一同移动。

示例性地，第二驱动器312为伺服电机，从而能够精准的控制丝杆313的旋转，以将升降块314带动到准确的位置，从而有利于放料板32对准第二放料座。

需要说明的是，在其他实施例中，第二升降机构31还可以是齿轮齿条机构等其他升降机构，本公开对此不作限制。

再次参见图3，在本实施例中，移送机构41包括第一移送模块411、第二移送模块412和第三移送模块413。

第二移送模块412与第一移送模块411相连，第一移送模块411用于驱动第二移送模块412沿水平导轨21的长度方向移动。第三移送模块413与第二移送模块412相连，第二移送模块412用于驱动第三移送模块413在水平方向上，沿垂直于水平导轨21的长度方向移动；机械臂42与第三移送模块413相连，第三移送模块413用于驱动机械臂42垂直于水平面移动。

在上述实现方式中，第一移送模块411、第二移送模块412和第三移送模块413，分别用于实现机械臂42在x轴、y轴和z轴上的移动，从而使得机械臂42能够在抓取印刷电路板之后，将其移动到合适的加工位置，从而进行后续的加工工序。

示例性地，第一移送模块411、第二移送模块412和第三移送模块413为丝杠螺母传动机构，其结构与水平移料组件2中的水平导轨21、第一升降机构22和驱动机构23相似，在此不做赘述。

为了进一步地提高机械臂42的灵活性，移送机构41还包括转动模块414，转动模块414用于驱动机械臂42以z轴为旋转轴旋转，从而实现机械臂42在θ轴上的移动。示例性地，转动模块414为直接驱动马达，即DD（direct driver）马达。

示例性地，机械臂42的端部具有吸嘴，通过吸嘴产生的负压来实现对于印刷电路板的吸取。

再次参见图1，在本实施例中，上料装置还包括拍摄组件5，拍摄组件5包括相机架、相机模块和光源，相机架位于竖直移料组件3的顶部，相机模块和光源与相机架相连。拍摄组件5用于拍摄印刷电路板的图像，并根据图像检测印刷电路板是否负荷要求。同时，通过图像获取印刷电路板的坐标信息，以便于机械臂42对印刷电路板进行抓取。

示例性地，相机模块为CCD（charge coupled device，电荷耦合器件）相机。

在本实施例中，为了进一步地实现上料装置的自动化工作，在第一存料座11、第二存料座12、放料板32上分别设置传感器，用于检查对应位置上是否存在料盘，若不存在料盘则执行相应的动作。例如：

若第一存料座11上不存在料盘，则通过报警等形式提醒工人需要在第一存料座11上补充料盘。

若第二存料座12上不存在料盘，则控制水平移料组件2将第一存料座11上的料盘补充至第二存料座12上。

若放料板32上不存在料盘，则控制竖直移料组件3下降，并控制水平移料组件2将第二存料座12上的料盘补充至放料板32上。当然，若第二存料座12也没有料盘，则将第一存料座11上的料盘优先补充至放料板32上，而不经过第二存料座12中转，以保证加工的正常进行。

以上所述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种用于印刷电路板的上料装置，其特征在于，包括存料组件（1）、水平移料组件（2）、竖直移料组件（3）、取料组件（4）和拍摄组件（5）；

所述存料组件（1）包括相互间隔的第一存料座（11）和第二存料座（12），所述第一存料座（11）和所述第二存料座（12）的结构相同，所述第一存料座（11）包括两个承载台（111）和四个支脚（112），每个所述承载台（111）对应两个所述支脚（112），所述承载台（111）为长条形结构件，两个所述承载台（111）之间相互间隔且平行，以形成移料空间（A），所述第一存料座（11）和所述第二存料座（12）的顶部具有多个限位挡板（13），各所述限位挡板（13）沿所述第一存料座（11）的外边缘或所述第二存料座（12）的外边缘周向间隔布置，以围成用于容置料盘的存料空间，所述限位挡板（13）的远离所述承载台（111）的部分朝背离所述存料空间的方向弯折，所述第一存料座（11）的所述移料空间（A）贯穿所述第一存料座（11）的顶部，所述第二存料座（12）的所述移料空间（A）贯穿所述第二存料座（12）的顶部；

所述水平移料组件（2）包括水平导轨（21）、第一升降机构（22）、驱动机构（23）和托盘（24），所述水平导轨（21）的长度方向与两个所述第一存料座（11）和所述第二存料座（12）的排列方向相同，所述水平导轨（21）的一部分位于所述移料空间（A）内，所述水平导轨（21）的另一部分伸出所述移料空间（A）外，所述第一升降机构（22）分别与所述水平导轨（21）和所述驱动机构（23）相连，所述驱动机构（23）用于驱动所述第一升降机构（22）沿所述水平导轨（21）的长度方向移动，所述托盘（24）与所述第一升降机构（22）相连，所述第一升降机构（22）用于驱动所述托盘（24）垂直于水平面移动；

所述竖直移料组件（3）包括第二升降机构（31）和两个放料板（32），两个所述放料板（32）位于同一水平面，两个所述放料板（32）之间相互间隔以形成间隙（B），所述间隙（B）沿所述水平导轨（21）的长度方向延伸，所述放料板（32）的一端与所述第二升降机构（31）相连，另一端朝向所述第二存料座（12）延伸，所述第二升降机构（31）用于驱动所述放料板（32）垂直于水平面移动，且所述放料板（32）的移动轨迹与所述托盘（24）的移动轨迹相交；

所述取料组件（4）包括移送机构（41）和机械臂（42），所述机械臂（42）位于伸出所述移料空间（A）外的所述水平导轨（21）的上方，所述机械臂（42）与所述移送机构（41）相连，所述移送机构（41）用于驱动所述机械臂（42）相对于所述放料板（32）移动；

所述移送机构（41）包括第一移送模块（411）、第二移送模块（412）、第三移送模块（413）和转动模块（414）；所述第二移送模块（412）与所述第一移送模块（411）相连，所述第一移送模块（411）用于驱动所述第二移送模块（412）沿所述水平导轨（21）的长度方向移动；所述第三移送模块（413）与所述第二移送模块（412）相连，所述第二移送模块（412）用于驱动所述第三移送模块（413）在水平方向上，沿垂直于所述水平导轨（21）的长度方向移动；所述机械臂（42）与所述第三移送模块（413）相连，所述第三移送模块（413）用于驱动所述机械臂（42）垂直于水平面移动，所述第一移送模块（411）、所述第二移送模块（412）和所述第三移送模块（413），分别用于实现所述机械臂（42）在x轴、y轴和z轴上的移动，所述转动模块（414）用于驱动所述机械臂（42）以z轴为旋转轴旋转；

所述水平导轨（21）包括底座（211）和两个水平轨道（212）；

所述驱动机构（23）包括第一驱动器（231）、两个同步轮（232）和同步带（233）；

所述第一驱动器（231）位于所述底座（211）的顶部，且靠近所述底座（211）的第一端，所述第一驱动器（231）与所述底座（211）相连；

两个所述同步轮（232）位于所述底座（211）的顶部，且分别靠近所述底座（211）的第一端和第二端，两个所述同步轮（232）的旋转轴线相互平行，两个所述同步轮（232）中的一个与所述第一驱动器（231）传动连接，两个所述同步轮（232）中的另一个可转动地与所述底座（211）相连；

所述同步带（233）位于两个所述水平轨道（212）之间，且沿所述底座（211）的长度方向延伸，所述同步带（233）套设在两个所述同步轮（232）上，所述第一升降机构（22）与所述同步带（233）相连；

所述第一升降机构（22）包括滑动座（221）、多个导向杆（223）和多个直线轴承（224），所述滑动座（221）包括底板（2211）、滑块（2212）、导向块（2213）和齿块（2214）；

所述滑块（2212）位于所述底板（2211）的底面，且与所述底板（2211）相连，所述齿块（2214）位于所述同步带（233）的内侧，所述滑块（2212）位于所述同步带（233）的外侧，所述齿块（2214）固定在所述滑块（2212）的底部，以使所述同步带（233）夹设在所述齿块（2214）和所述滑块（2212）之间；

所述导向块（2213）与所述滑块（2212）相连，且位于所述同步带（233）的两侧，所述导向块（2213）与所述水平轨道（212）一一对应，所述导向块（2213）可滑动地与对应的所述水平轨道（212）相卡接；

各所述导向杆（223）沿所述底板（2211）的外边缘周向布置，且沿所述托盘（24）的升降方向延伸，所述导向杆（223）的一端与所述托盘（24）的底部相连且垂直，所述导向杆（223）的另一端可移动地插设在所述底板（2211）上且相互垂直；

所述底板（2211）朝向所述托盘（24）的一面为矩形，所述直线轴承（224）与所述底板（2211）朝向所述托盘（24）的一面相连，且各所述直线轴承（224）分别位于所述底板（2211）的四角处，所述直线轴承（224）与所述底板（2211）相互垂直，所述直线轴承（224）与所述导向杆（223）一一对应，所述直线轴承（224）套接在对应的所述导向杆（223）上；

所述拍摄组件（5）包括相机架、相机模块和光源，所述相机架位于所述竖直移料组件（3）的顶部，所述相机模块和所述光源与所述相机架相连，所述拍摄组件（5）用于拍摄印刷电路板的图像，并根据图像检测印刷电路板是否符合要求；

所述第一存料座（11）、所述第二存料座（12）和所述放料板（32）上分别设置有传感器，所述传感器用于检查对应位置上是否存在所述料盘，所述上料装置被配置为，

若所述第一存料座（11）上不存在所述料盘，则报警；

若所述第二存料座（12）上不存在所述料盘，则控制所述水平移料组件（2）将所述第一存料座（11）上的所述料盘补充至所述第二存料座（12）上；

若所述放料板（32）上不存在所述料盘，则控制所述竖直移料组件（3）下降，并控制所述水平移料组件（2）将所述第二存料座（12）上的所述料盘补充至所述放料板（32）上；

若所述放料板（32）和第二存料座（12）上均不存在所述料盘，则将所述第一存料座（11）上的所述料盘补充至所述放料板（32）上。

2.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述底座（211）沿所述水平导轨（21）的长度方向延伸，且所述底座（211）的第一端位于所述移料空间（A）内，第二端伸出所述移料空间（A）外；

两个所述水平轨道（212）分别位于所述底座（211）的顶部，且与所述底座（211）相连，两个所述水平轨道（212）相互平行，且沿所述底座（211）的长度方向延伸，所述第一升降机构（22）与两个所述水平轨道（212）相卡接，且可沿所述水平轨道（212）的长度方向相对滑动。

3.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述第一升降机构（22）包括气缸（222）；

所述滑动座（221）的底部与所述同步带（233）相连，且可滑动地与所述水平轨道（212）相卡接；

所述气缸（222）的一端与所述滑动座（221）的顶部相连，所述气缸（222）的另一端与所述托盘（24）相连。

4.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述第二升降机构（31）包括竖直轨道（311）、第二驱动器（312）、丝杆（313）和升降块（314）；

所述竖直轨道（311）与所述水平导轨（21）相间隔，且位于所述移料空间（A）外；

所述第二驱动器（312）与所述竖直轨道（311）相连；

所述丝杆（313）沿所述竖直轨道（311）的长度方向延伸，且所述丝杆（313）的底端与所述竖直轨道（311）的底端可转动地相连，所述丝杆（313）与所述第二驱动器（312）传动连接；

所述升降块（314）套设在所述丝杆（313）上，且与所述丝杆（313）螺纹配合，所述升降块（314）与所述竖直轨道（311）相卡接，且可沿所述竖直轨道（311）的长度方向相对滑动，所述放料板（32）与所述升降块（314）相连。

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