CN112875241B - 板材下料装置及板材下料方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种板材下料装置及板材下料方法，其中，所述板材下料装置包括九十度转板机构、下料输送线、下料机器人、顶升移载机构、错料存放工位、板材居中机构、移动挡止机构以及控制模块，所述九十度转板机构、下料输送线、下料机器人、顶升移载机构、错料存放工位、板材居中机构以及移动挡止机构均与所述控制模块电连接，在本发明中，通过自动化的生产过程，提高了板材生产的效率，减少了人工参与生产，有利于减少因采用人工作业而造成的质量损失，并且减少了人工成本。

Description

板材下料装置及板材下料方法

技术领域

本发明涉及板材生产技术领域，尤其涉及一种板材下料装置及板材下料方法。

背景技术

随着国内经济的不断发展，市场对于家具的需求也逐渐增加，目前还存在很多的家具生产企业仍需要靠人工来操作机器或人工来完成家具生产的工序。

但是，由于人工存在效率低、质量不可控、成本高等问题，所以导致家具的生产制造难以满足市场的需求。

发明内容

本发明的首要目的旨在提供一种提高生产效率的板材下料装置。

本发明的另一目的旨在提供一种采用上述板材下料装置的板材下料方法。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种板材下料装置，包括九十度转板机构、下料输送线、下料机器人、顶升移载机构、错料存放工位、板材居中机构、移动挡止机构以及控制模块，所述九十度转板机构、下料输送线、下料机器人、顶升移载机构、错料存放工位、板材居中机构以及移动挡止机构均与所述控制模块电连接；

所述九十度转板机构用于将板材水平转动90°，以使板材的长度方向与九十度转板机构输送方向平行，所述下料输送线用于接收九十度转板机构传送出的板材，当传送的板材尺寸正确时，所述下料机器人用于抓取下料输送线上的板材，并放置于顶升移载机构上，当传送的板材尺寸错误时，所述下料机器人用于抓取下料输送线上的板材，并放置于所述错料存放工位上；

所述下料输送线包括下料机架和多个下料动力滚筒，多个所述下料动力滚筒沿下料机架长度方向均布；

所述板材居中机构设于所述下料输送线的传送始端，以用于将板材导向至所述下料输送线沿垂直于输送方向的中部；

所述板材居中机构包括居中导向组件、居中移动杆、居中导向杆以及居中驱动组件；居中导向组件设有两个，且两个所述居中导向组件设于所述下料动力滚筒上方，两所述居中导向组件相对设置，所述居中移动杆设有两个，且两所述居中移动杆设于所述下料动力滚筒下方，两所述居中移动杆对应设于所述下料输送线输送方向的两侧，且所述居中移动杆与所述下料输送线的输送方向平行，两所述居中导向组件与两所述居中移动杆一一对应连接，所述居中导向杆沿下料输送线传送方向设有两个，且所述居中导向杆的两端对应连接于所述下料机架沿传送方向的两侧，两所述居中移动杆对应连接于所述居中导向杆的两端，并且两所述居中移动杆可沿所述居中导向杆移动，所述居中驱动组件用于驱动两所述居中移动杆相互靠近或远离，以带动两所述居中导向组件相互靠近或远离，进而使两所述居中导向组件对板材进行导向；

所述居中导向组件包括居中同步齿轮、居中同步带以及居中导向驱动电机，所述居中同步齿轮设有三个，且三个所述居中同步齿轮对应设于所述居中移动杆沿长度方向的两端及中部，所述居中同步带绕设于三个所述居中同步齿轮上，两所述居中移动杆靠近所述下料输送线传送始端的一端的两所述居中同步齿轮相互远离，以使两所述居中导向组件靠近所述下料输送线传送始端的一端呈喇叭口状，所述居中导向驱动电机驱动所述同步齿轮转动；

所述移动挡止机构设于所述下料输送线的传送末端，以用于将板材挡止在所述下料机器人抓取的位置处。

优选地，所述九十度转板机构包括转板机架、转板动力滚筒以及转板组件，多个所述转板动力滚筒沿所述转板机架长度方向均布；所述转板组件包括呈圆锥状的抵压块、驱动抵压块向下抵压板材的下压驱动气缸、驱动所述抵压块自转的转动驱动电机，以及固定于所述转板机架一侧的下压连接座，所述下压驱动气缸与所述控制模块电连接；所述下压驱动气缸固定于所述下压连接座上，所述抵压块和所述下压驱动气缸均设于所述转板动力滚筒上方，所述抵压块倾斜设置，且所述抵压块下部的侧面可水平抵压于板材上，所述转动驱动电机用于驱动所述抵压块自转。

优选地，所述抵压块设有两个，其一所述抵压块设于所述转板动力滚筒上方，另一所述抵压块连接于所述转板机架上并位于多个所述转板动力滚筒之间，该所述抵压块上部的侧面和与其相邻的所述转板动力滚筒上部平起，两所述抵压块相对设置。

优选地，所述抵压块从远离所述下压连接座方向上的直径逐渐增大，所述抵压块至所述转板机架输送始端之间区域内的多个所述转板动力滚筒沿水平方向倾斜设置，该区域的所述转板动力滚筒远离所述下压连接座的一端朝向远离所述抵压块方向倾斜。

优选地，所述抵压块至所述转板机架输送始端之间的多个所述转板动力滚筒沿竖直方向倾斜设置，该区域的所述转板动力滚筒远离所述下压连接座的一端朝上倾斜。

优选地，所述九十度转板机构还包括附加机架和沿所述附加机架长度方向均布的多个所述转板动力滚筒；所述附加机架贴近于所述转板机架远离所述下压连接座的一侧，所述附加机架沿长度方向的一端与所述抵压块平齐，其另一端与所述转板机架的输送末端平齐。

优选地，所述附加机架的传送始端与所述转板机架的一侧之间连接有斜向支撑杆，所述斜向支撑杆上部沿其长度方向均布多个导向轮，并且所述导向轮可相对所述斜向支撑杆转动，所述导向轮上部与附加机架和转板机架上的转板动力滚筒平齐。

优选地，所述移动挡止机构包括均设于所述下料输送线下方的挡止支撑杆、挡止导轨、挡止移动座、挡止伸出板、伸出导向组件、检测传感器、挡止驱动电机以及挡止驱动气缸；所述挡止支撑杆沿所述下料输送线传送方向设有两个，且所述挡止支撑杆的两端对应连接于所述下料机架沿长度方向的两侧，两所述挡止导轨对应连接于所述挡止支撑杆的两端，所述挡止移动座两端对应连接于两所述挡止导轨上，并且所述挡止移动座可沿所述挡止导轨移动，所述挡止驱动电机可驱动所述挡止移动座沿所述挡止导轨移动，所述挡止驱动气缸固定于所述挡止移动座上，所述挡止伸出板固定于所述挡止驱动气缸的伸缩杆上，以带动所述挡止伸出板从相邻两所述下料动力滚筒之间的间隙伸出至所述下料动力滚筒上方；所述伸出导向组件包括伸出导向杆和伸出导向套筒，所述挡止伸出板两端下部均竖直固定有伸出导向杆，所述挡止移动座上对应两所述伸出导向杆设有两所述伸出导向套筒，所述伸出导向杆下端伸入所述伸出导向套筒内；所述检测传感器设于所述下料机架上，以用于检测板材位置。

优选地，所述移动挡止机构还包括用于在挡止板材时，进行缓冲的挡止缓冲组件，所述挡止缓冲组件包括挡止缓冲板、缓冲弹簧、缓冲导向杆、分离气缸、第一磁铁以及第二磁铁，所述挡止缓冲板设于所述挡止伸出板靠近所述下料输送线传送始端的一侧，所述缓冲导向杆设有至少两个，所述缓冲导向杆一端固定于所述挡止缓冲板，其另一端贯穿所述挡止伸出板，并可相对于所述挡止伸出板移动，所述缓冲弹簧连接于所述挡止缓冲板和所述挡止伸出板之间，所述挡止缓冲板正对所述挡止伸出板的一侧设有所述第一磁铁，所述挡止伸出板正对所述挡止缓冲板的一侧设有所述第二磁铁，所述第一磁铁和所述第二磁铁相互对应，且相互吸引；所述分离气缸固定于所述挡止移动座上，所述分离气缸的伸缩杆端部呈锥状，所述分离气缸的伸缩杆可在所述挡止缓冲板和所述挡止伸出板通过所述第一磁铁和第二磁铁吸合一起后，伸入所述挡止缓冲板和所述挡止伸出板之间，使两者分离。

作为第二方面，本发明还涉及一种板材下料装置的应用方法，采用上述的板材下料装置来实施，包括以下步骤：

(1)在传送至所述九十度转板机构处的板材的长度方向垂直于板材传送方向时，所述控制模块控制所述九十度转板机构将板材水平转动90°；反之，则不转；

(2)所述下料输送线用于接收九十度转板机构传送出的板材，并通过板材居中机构对板材位置进行导向；

其中，所述板材居中机构中的居中驱动组件驱动两所述居中移动杆相互靠近，以带动两所述居中导向组件对板材进行居中导向；

(3)所述移动挡止机构用于挡止经所述板材居中机构导向居中后的板材，并将板材挡止于下料机器人抓取位置的中部；

(4)所述下料机器人抓取板材并放置于所述顶升移载机构或错料存放工位上。

相比现有技术，本发明的方案具有以下优点：

1.在本发明中，板材的长度方向与九十度转板机构输送方向垂直时，所述九十度转板机构将板材水平转动90°，以使板材的长度方向与九十度转板机构输送方向平行；反之，则不转，然后板材传送至所述下料输送线后，板材居中机构可以对板材进行居中导向，并配合所述移动挡止机构将板材挡止于下料机器人抓取位置的中部，以保证所述下料机器人顺利抓取板材，保证板材下料的正常工作；同时，通过所述错料存放工位的设置，可以在识别下料的板材尺寸不对时，下料机器人将该板材存放于所述错料存放工位处，实现所述板材下料装置下料的准确性；通过自动化的生产过程，提高了板材生产的效率，减少了人工参与生产，有利于减少因采用人工作业而造成的质量损失，并且减少了人工成本。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明中一实施例的整体结构示意图；

图2为本发明中板材下料装置的结构示意图；

图3为图2中A处放大图；

图4为本发明中RGV小车的结构示意图；

图5为本发明中板材居中机构与下料输送线的位置结构示意图；

图6为本发明中板材居中机构的分解图；

图7为本发明中移动档止机构与下料输送线的位置结构示意图；

图8为本发明中移动档止机构的结构示意图。

附图标记：1、流水线本体；2、选料装置；21、RGV小车；211、移动车体；212、选料动力滚筒；213、缓冲机构；2131、导向缓冲杆；2132、缓冲件；2133、导向支撑杆；2134、缓冲移动座；2135、移动驱动组件；2136、支撑气缸；2137、支撑块；2138、导向凹槽；2139、齿条；22、导向轨道；23、板材存放工位；3、板材上料装置；31、顶升移载机构；32、上料机器人；33、上料输送线；34、九十度转板机构；341、转板机架；342、转板动力滚筒；343、转板组件；3431、抵压块；3432、下压驱动气缸；3433、转动驱动电机；3434、下压连接座；344、附加机架；345、斜向支撑杆；346、导向轮；4、封边装置；41、第一倾斜输送线；42、第一封边机；43、第二倾斜输送线；44、第二封边机；5、板材下料装置；51、下料输送线；511、下料机架；512、下料动力滚筒；52、错料存放工位；53、板材居中机构；531、居中导向组件；5311、居中同步齿轮；5312、居中同步带；5313、居中导向驱动电机；5314、安装座；5315、张紧轮；532、居中移动杆；533、居中导向杆；534、居中驱动组件；535、连接架；54、移动挡止机构；541、挡止支撑杆；542、挡止导轨；543、挡止移动座；544、挡止伸出板；545、伸出导向组件；5451、伸出导向杆；5452、伸出导向套筒；546、挡止驱动电机；547、挡止驱动气缸；548、挡止缓冲组件；5481、挡止缓冲板；5482、缓冲弹簧；5483、缓冲导向杆；5484、分离气缸；5485、第一磁铁；5486、第二磁铁；55、下料机器人。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、零/部件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、零/部件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称零/部件被“连接”到另一零/部件时，它可以直接连接到其他零/部件，或者也可以存在中间零/部件。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

如图1所示，本发明涉及一种板材封边生产线，包括流水线本体1和控制模块，所述流水线本体1包括依次设置的选料装置2、板材上料装置3、封边装置4以及板材下料装置5，所述选料装置2、板材上料装置3、封边装置4以及板材下料装置5均与所述控制模块电连接；所述选料装置2用于选取板材并运输至所述板材上料装置3，所述板材上料装置3用于将板材运输至封边装置4，所述封边装置4用于对板材进行封边，所述板材下料装置5用于将封边好的板材进行下料；

所述选料装置2包括RGV小车21、导向轨道22以及多个板材存放工位23；所述RGV小车21设于所述导向轨道22上，并可沿所述导向轨道22滑动，多个所述板材存放工位23设于所述导向轨道22沿长度方向的一侧，且多个所述板材存放工位23沿导向轨道22长度方向均布设置，所述板材上料装置3位于所述导向轨道22沿长度方向的另一侧；

所述板材上料装置3包括顶升移载机构31、上料机器人32、上料输送线33以及九十度转板机构34；所述顶升移载机构31、上料输送线33以及九十度转板机构34沿流水线本体1输送方向依次设置，所述顶升移载机构31用于接收所述RGV小车21运输的板材，所述上料机器人32用于抓取顶升移载机构31上的板材至上料输送线33，所述九十度转板机构34用于接收上料输送线33的板材，并将板材转动90°后输送至所述封边装置4；

所述封边装置4包括沿流水线本体1输送方向依次设置的第一倾斜输送线41、第一封边机42、第二倾斜输送线43以及第二封边机44；所述第一封边机42和第二封边机44对应设于所述流水线本体1沿输送方向的相对两侧，且用于对板材相对的两侧进行封边处理，所述第一倾斜输送线41用于接收所述九十度转板机构34传送的板材，并传输至所述第一封边机42处，所述第二倾斜输送线43用于接收所述第一封边机42传送的板材，并传输至所述第二封边机44处；

所述板材下料装置5包括下料机器人55，所述下料机器人55用于抓取所述第二封边机44传送的板材。

在本发明中，所述RGV小车21接收所述板材存放工位23上存放的板材，并运输至所述顶升移载机构31处，然后由上料机器人32抓取顶升移载机构31处的板材至所述上料输送线33上，在板材第一次进行封边时，所述九十度转板机构34直接将板材继续传送至所述第一倾斜输送线41，由所述第一倾斜输送线41将板材导向至所述流水线本体1一侧的第一封边机42处进行封边，再由所述第二倾斜输送线43将板材导向至所述流水线本体1另一侧的第二封边机44处进行封边，以实现板材相对的两侧进行封边，最后板材由下料机器人55抓取并进行下料，完成板材两相对侧的封边，当对板材另外两相对侧进行封边时，再将该板材运送至所述上料输送线33处，并且，传送至九十度转板机构34后，将板材水平转动90°，然后重复上述板材的封边过程，以最终完成对板材四侧的封边工作；通过自动化的生产过程，提高了板材生产的效率，减少了人工参与生产，有利于减少因采用人工作业而造成的质量损失，并且减少了人工成本。

结合图2和图3所示，所述九十度转板机构34包括转板机架341、转板动力滚筒342以及转板组件343，多个所述转板动力滚筒342沿所述转板机架341长度方向均布；所述转板组件343包括呈圆锥状的抵压块3431、驱动抵压块3431向下抵压板材的下压驱动气缸3432、驱动所述抵压块3431自转的转动驱动电机3433，以及固定于所述转板机架341一侧的下压连接座3434，所述下压驱动气缸3432与所述控制模块电连接；所述下压驱动气缸3432固定于所述下压连接座3434上，所述抵压块3431和所述下压驱动气缸3432均设于所述转板动力滚筒342上方，所述抵压块3431倾斜设置，且所述抵压块3431下部的侧面可水平抵压于板材上，所述转动驱动电机3433用于驱动所述抵压块3431自转。

在板材传送至九十度转板机构34时，通过呈圆锥形的抵压块3431向下压紧板材，并且通过转动驱动电机3433驱动所述抵压块3431转动，使所述抵压块3431带动板材沿水平方向转动，实现板材位置的自动调节，方便对板材的四侧进行封边，大大提高了生产的效率。

优选地，所述抵压块3431设有两个，其一所述抵压块3431设于所述转板动力滚筒342上方，另一所述抵压块3431连接于所述转板机架341上并位于多个所述转板动力滚筒342之间，该所述抵压块3431上部的侧面和与其相邻的所述转板动力滚筒342上部平起，两所述抵压块3431相对设置；通过两所述抵压块3431配合共同夹持板材，以进一步保证板材的转动，以保证板材封边的顺利。

进一步地，所述抵压块3431从远离所述下压连接座3434方向上的直径逐渐增大，所述抵压块3431至所述转板机架341输送始端之间区域内的多个所述转板动力滚筒342沿水平方向倾斜设置，该区域的所述转板动力滚筒342远离所述下压连接座3434的一端朝向远离所述抵压块3431方向倾斜。

所述抵压块3431至所述转板机架341输送始端之间区域所述转板动力滚筒342远离所述下压连接座3434的一端朝向远离所述抵压块3431方向倾斜，进而在板材转动时，该倾斜设置的多个转板动力滚筒342能对板材的转动进行导向，有利于板材的完成90°的转动。

更进一步地，所述抵压块3431至所述转板机架341输送始端之间的多个所述转板动力滚筒342沿竖直方向倾斜设置，该区域的所述转板动力滚筒342远离所述下压连接座3434的一端朝上倾斜。

所述抵压块3431至所述转板机架341输送始端之间的多个所述转板动力滚筒342远离所述下压连接座3434的一端朝上倾斜，进而在板材的一端在转板机架341上转动时，可以抵消板材转动时产生的离心力，有利于避免板材在转动时，被甩出转动机架外，或者在板材转动后，位置变化大，影响后续的加工，有利于保证板材封边工作的顺利。

在本实例中，所述九十度转板机构34还包括附加机架344和沿所述附加机架344长度方向均布的多个所述转板动力滚筒342；所述附加机架344贴近于所述转板机架341远离所述下压连接座3434的一侧，所述附加机架344沿长度方向的一端与所述抵压块3431平齐，其另一端与所述转板机架341的输送末端平齐。

通过所述附加机架344的设置，可以用于在较长的板材转动时，给板材的端部部分进行支撑，避免板材从所述流水线本体1中脱落，保证所述板材封边生产线的顺利工作。

优选地，所述附加机架344的传送始端与所述转板机架341的一侧之间连接有斜向支撑杆345，所述斜向支撑杆345上部沿其长度方向均布多个导向轮346，并且所述导向轮346可相对所述斜向支撑杆345转动，所述导向轮346上部与附加机架344和转板机架341上的转板动力滚筒342平齐。

通过所述导向轮346的设置，一方面在板材转动时，对板材起到支撑的作用，另一方面，对板材的转动起到导向的作用，方便了板材进行转动。

所述板材封边生产线还包括两个均与所述控制模块电连接的扫码器6，两所述扫码器6对应设于所述板材上料装置3和所述板材下料装置5处，所述扫码器6用于识别板材的尺寸。

通过所述扫码器6的设置，在所述板材上料装置3时，扫码器6识别板材的尺寸，当该板材封边完成并传送至所述板材下料装置5后，扫码器6识别板材尺寸，当所述板材下料装置5处的扫码器6识别的板材尺寸与板材上料装置3处的扫码器6识别的板材尺寸不一致时，所述板材下料装置5的机器人可对该板材进行分拣，使板材封边完成后的归类更加有规划。

结合图4所示，在本实施例中，所述RGV小车21包括移动车体211和多个选料动力滚筒212，多个所述选料动力滚筒212沿垂直于所述导向轨道22的方向均布于所述移动车体211上；所述移动车体211上设有用于支撑板材并起到缓冲作用的缓冲机构213；

在移动车体211带动板材启动和停止的时候，板材由于惯性的作用会产生一定的后移或前移，当板材的数量较多时，板材整体的惯性也越大，造成移动车体211运输板材时的稳定性也更差，因此，通过设置缓冲机构213来抵御板材惯性的影响，能保证板材运输过程的稳定性。

所述缓冲机构213包括多个导向缓冲杆2131、缓冲件2132、导向支撑杆2133、多个缓冲移动座2134、移动驱动组件2135、支撑气缸2136以及支撑块2137，多个所述导向缓冲杆2131沿垂直于所述选料动力滚筒212轴向方向均布，且所述导向缓冲杆2131两端对应连接于所述移动车体211两相对内侧，所述导向缓冲杆2131设于所述选料动力滚筒212下方，且所述导向缓冲杆2131轴向与选料动力滚筒212轴向平行，所述导向支撑杆2133设有两个，两所述导向支撑杆2133均垂直并架设于多个所述导向缓冲杆2131上部，并且两所述导向支撑杆2133可沿所述导向缓冲杆2131轴向移动，两所述导向支撑杆2133对应贴近于所述移动车体211两相对内侧，所述导向支撑杆2133和与其对应的移动车体211内侧之间连接有多个所述缓冲件2132，所述导向支撑杆2133上部沿长度方向设有多个所述缓冲移动座2134，并且所述缓冲移动座2134可沿所述导向支撑杆2133移动，多个所述缓冲移动座2134上均对应设有用于驱动所述缓冲移动座2134沿导向支撑杆2133移动的所述移动驱动组件2135，多个所述缓冲移动座2134上均对应设有所述支撑气缸2136，所述支撑气缸2136的伸缩杆端部固定有所述支撑块2137，所述支撑气缸2136用于驱动所述支撑块2137从相邻两所述选料动力滚筒212之间的间隙伸出，并抵接于板材下部，所述移动驱动组件2135和支撑气缸2136均与所述控制模块电连接。

所述导向支撑杆2133下部沿长度方向设有多个导向缺口，多个所述导向缺口与多个所述导向缓冲杆2131一一对应，所述导向缓冲杆2131嵌设于所述导向缺口内，并且所述导向支撑杆2133可沿所述导向缓冲杆2131轴向移动，在本实施例中，所述缓冲件2132为缓冲弹性弹簧，所述缓冲弹性弹簧的一端固定于其一所述导向支撑杆2133侧面，所述缓冲弹性弹簧的另一端固定于与该导向支撑杆2133贴近的所述移动车体211的内侧。

所述导向支撑杆2133的上部沿轴向开设有导向凹槽2138，所述移动驱动组件2135包括沿所述导向凹槽2138长度方向嵌设于所述导向凹槽2138内的齿条2139、设于所述缓冲移动座2134上的移动驱动电机，以及与所述移动驱动电机输出轴同轴固定的齿轮，所述齿轮与所述齿条2139啮合。

所述RGV小车21在工作时，将板材运输并支撑于多个选料动力滚筒212上部，所述缓冲移动座2134可通过移动驱动电机驱动带动至合适位置，然后通过支撑气缸2136驱动所述支撑块2137从多个选料动力滚筒212之间的间隙伸出并支撑于板材下部，并在所述RGV小车21启动或停止时，板材由于惯性的前移或后移可以带动所述导向支撑杆2133沿所述导向缓冲杆2131轴向移动，并且在所述缓冲弹性弹簧的弹性力作用下，起到缓冲作用，以抵御板材的惯性，保证板材位置的稳定性；同时，所述导向支撑杆2133上的多个所述缓冲移动座2134都是可以单独沿所述导向支撑杆2133移动的，所以所述缓冲移动座2134可根据板材的尺寸合理改变位置，并支撑于板材下部，以进一步保证对板材缓冲的效果，保证板材位置稳定性。

所述板材封边生产线还包括放料装置7，所述放料装置7用于接收所述板材下料装置5下料后的板材，所述放料装置7与所述选料装置2组成结构相同；所述板材封边生产线还包括用于将第一次封边后的板材，传输回所述选料装置2处的回料输送线8，所述回料输送线8一端贴近于所述选料装置2处的导向轨道22，其另一端贴近于所述放料装置7处的导向轨道22。

通过所述放料装置7和所述回料输送线8的设置，大大提高了所述板材封边生产线的生产效率。

所述板材封边生产线的应用方法：

(1)所述RGV小车21接收所述控制模块的信号，并沿着所述导向轨道22移动至对应的板材存放工位23处，以接收所述板材存放工位23上存放的板材，然后移动板材上料装置3处；

(2)所述板材上料装置3的顶升移载机构31用于接收所述RGV小车21上的板材，然后通过上料机器人32逐个抓取板材至上料输送线33上，并将板材输送至所述九十度转板机构34处，其中，当该板材第一次进行封边时，所述九十度转板机构34直接将板材继续输送至所述封边装置4，当该板材第二次进行封边时，所述九十度转板机构34将该板材水平转动90°后传送至所述封边装置4；

(3)所述封边装置4的第一倾斜输送线41接收板材并导向输送至所述第一封边机42处进行封边，然后在通过第二倾斜输送线43将该板材导向输送至所述第二封边机44处进行封边，通过所述第一封边机42和第二封边机44以共同对板材相对的两侧进行封边；

(4)所述板材下料装置5的下料机器人55用于抓取所述第二封边机44传送出来的板材，以完成板材的封边工作。

如图2和图3所示，在本发明中，所述板材下料装置5包括所述九十度转板机构34、下料输送线51、所述下料机器人55、所述顶升移载机构31、错料存放工位52、板材居中机构53、移动挡止机构54，所述九十度转板机构34、下料输送线51、下料机器人55、顶升移载机构31、错料存放工位52、板材居中机构53以及移动挡止机构54均与所述控制模块电连接；

所述九十度转板机构34用于将板材水平转动90°，以使板材的长度方向与九十度转板机构34输送方向平行，所述下料输送线51用于接收九十度转板机构34传送出的板材，当传送的板材尺寸正确时，所述下料机器人55用于抓取下料输送线51上的板材，并放置于顶升移载机构31上，当传送的板材尺寸错误时，所述下料机器人55用于抓取下料输送线51上的板材，并放置于所述错料存放工位52上；

所述下料输送线51包括下料机架511和多个下料动力滚筒512，多个所述下料动力滚筒512沿下料机架511长度方向均布；

结合图5和图6所示，所述板材居中机构53设于所述下料输送线51的传送始端，以用于将板材导向至所述下料输送线51沿垂直于输送方向的中部；

所述板材居中机构53包括居中导向组件531、居中移动杆532、居中导向杆533以及居中驱动组件534；居中导向组件531设有两个，且两个所述居中导向组件531设于所述下料动力滚筒512上方，两所述居中导向组件531相对设置，所述居中移动杆532设有两个，且两所述居中移动杆532设于所述下料动力滚筒512下方，两所述居中移动杆532对应设于所述下料输送线51输送方向的两侧，且所述居中移动杆532与所述下料输送线51的输送方向平行，两所述居中导向组件531与两所述居中移动杆532一一对应连接，所述居中导向杆533沿下料输送线51传送方向设有两个，且所述居中导向杆533的两端对应连接于所述下料机架511沿传送方向的两侧，两所述居中移动杆532对应连接于所述居中导向杆533的两端，并且两所述居中移动杆532可沿所述居中导向杆533移动，所述居中驱动组件534用于驱动两所述居中移动杆532相互靠近或远离，以带动两所述居中导向组件531相互靠近或远离，进而使两所述居中导向组件531对板材进行导向；

所述居中导向组件531包括居中同步齿轮5311、居中同步带5312以及居中导向驱动电机5313，所述居中同步齿轮5311设有三个，且三个所述居中同步齿轮5311对应设于所述居中移动杆532沿长度方向的两端及中部，所述居中同步带5312绕设于三个所述居中同步齿轮5311上，两所述居中移动杆532靠近所述下料输送线51传送始端的一端的两所述居中同步齿轮5311相互远离，以使两所述居中导向组件531靠近所述下料输送线51传送始端的一端呈喇叭口状，所述居中导向驱动电机5313驱动所述同步齿轮转动；

如图7所示，所述移动挡止机构54设于所述下料输送线51的传送末端，以用于将板材挡止在所述下料机器人55抓取的位置处。

在本发明的所述板材下料装置5中，板材的长度方向与九十度转板机构34输送方向垂直时，所述九十度转板机构34将板材水平转动90°，以使板材的长度方向与九十度转板机构34输送方向平行；反之，则不转，然后板材传送至所述下料输送线51后，板材居中机构53可以对板材进行居中导向，并配合所述移动挡止机构54将板材挡止于下料机器人55抓取位置的中部，以保证所述下料机器人55顺利抓取板材，保证板材下料的正常工作；同时，通过所述错料存放工位52的设置，可以在识别下料的板材尺寸不对时，下料机器人55将该板材存放于所述错料存放工位52处，实现所述板材下料装置5下料的准确性；通过自动化的生产过程，提高了板材生产的效率，减少了人工参与生产，有利于减少因采用人工作业而造成的质量损失，并且减少了人工成本；

如图6所示，所述居中导向组件531包括三个居中同步齿轮5311和绕设于三个居中同步齿轮5311外的居中同步带5312，以及驱动同步带传动的居中导向驱动电机5313，进而可以在板材传送至所述下料输送线51后，两相对的居中同步带5312共同夹持并带动板材传送，可以使板材居中导向的工作更顺利。

所述居中导向组件531还包括三个安装座5314，三个所述安装座5314对应设于所述居中移动杆532沿长度方向的两端及中部，且与三个所述居中同步齿轮5311一一对应，所述居中同步齿轮5311连接于所述安装座5314，并可相对所述安装座5314转动，所述安装座5314固定于所述居中移动杆532上；位于所述居中移动杆532中部的所述安装座5314上连接有张紧轮5315，所述张紧轮5315抵紧于所述居中同步带5312外侧，以使所述居中同步带5312中部能贴近于位于居中移动杆532中部的居中同步齿轮5311上。

优选地，所述居中移动杆532上部设有呈片状的连接架535，所述连接架535设有至少三个，且所述连接架535对应于所述安装座5314设置，所述连接架535穿设于相邻两所述下料动力滚筒512之间的间隙内，并且所述连接架535与所述安装座5314固定连接，以方便所述居中移动杆532带动所述居中导向组件531在所述下料动力滚筒512上方平移。

如图7和图8所示，所述移动挡止机构54包括均设于所述下料输送线51下方的挡止支撑杆541、挡止导轨542、挡止移动座543、挡止伸出板544、伸出导向组件545、检测传感器、挡止驱动电机546以及挡止驱动气缸547；所述挡止支撑杆541沿所述下料输送线51传送方向设有两个，且所述挡止支撑杆541的两端对应连接于所述下料机架511沿长度方向的两侧，两所述挡止导轨542对应连接于所述挡止支撑杆541的两端，所述挡止移动座543两端对应连接于两所述挡止导轨542上，并且所述挡止移动座543可沿所述挡止导轨542移动，所述挡止驱动电机546可驱动所述挡止移动座543沿所述挡止导轨542移动，所述挡止驱动气缸547固定于所述挡止移动座543上，所述挡止伸出板544固定于所述挡止驱动气缸547的伸缩杆上，以带动所述挡止伸出板544从相邻两所述下料动力滚筒512之间的间隙伸出至所述下料动力滚筒512上方；所述伸出导向组件545包括伸出导向杆5451和伸出导向套筒5452，所述挡止伸出板544两端下部均竖直固定有所述伸出导向杆5451，所述挡止移动座543上对应两所述伸出导向杆5451设有两所述伸出导向套筒5452，所述伸出导向杆5451下端伸入所述伸出导向套筒5452内；所述检测传感器设于所述下料机架511上，以用于检测板材位置。

在所述检测传感器检测到板材经过时，所述挡止驱动电机546根据扫码器6识别的板材尺寸来驱动所述挡止移动座543沿所述挡止导轨542移动，以带动所述挡止伸出板544移动至相应位置，并挡止板材的继续传动，使板材停留的位置可以位于下料机器人55抓取位置的中部，进而来保证下料机器人55抓取的稳定性；所述挡止驱动气缸547用于驱动所述挡止伸出板544从相邻两所述下料动力滚筒512之间的间隙伸出至所述下料动力滚筒512上方，并且通过所述伸出导向杆5451和所述伸出导向套筒5452的配合，使所述挡止伸出板544竖直方向的运动更加稳定。

所述移动挡止机构54还包括用于在挡止板材时，进行缓冲的挡止缓冲组件548，所述挡止缓冲组件548包括挡止缓冲板5481、缓冲弹簧5482、缓冲导向杆5483、分离气缸5484、第一磁铁5485以及第二磁铁5486，所述挡止缓冲板5481设于所述挡止伸出板544靠近所述下料输送线51传送始端的一侧，所述缓冲导向杆5483设有至少两个，所述缓冲导向杆5483一端固定于所述挡止缓冲板5481，其另一端贯穿所述挡止伸出板544，并可相对于所述挡止伸出板544移动，所述缓冲弹簧5482连接于所述挡止缓冲板5481和所述挡止伸出板544之间，所述挡止缓冲板5481正对所述挡止伸出板544的一侧设有所述第一磁铁5485，所述挡止伸出板544正对所述挡止缓冲板5481的一侧设有所述第二磁铁5486，所述第一磁铁5485和所述第二磁铁5486相互对应，且相互吸引；所述分离气缸5484固定于所述挡止移动座543上，所述分离气缸5484的伸缩杆端部呈锥状，所述分离气缸5484的伸缩杆可在所述挡止缓冲板5481和所述挡止伸出板544通过所述第一磁铁5485和第二磁铁5486吸合一起后，伸入所述挡止缓冲板5481和所述挡止伸出板544之间，使两者分离。

在板材抵接于所述挡止缓冲板5481时，所述挡止缓冲板5481朝向所述挡止伸出板544方向移动，并且所述缓冲弹簧5482给所述挡止缓冲板5481起缓冲作用，以给板材起到缓冲作用，通过对板材的缓冲，可以避免板材在由挡止伸出板544直接挡止时，板材撞击在挡止伸出板544上，并使板材发生反弹，使板材位置发生偏移，无法精确停留在下料机器人55抓取位置的中部，不利于下料机器人55的抓取；在板材撞击推动所述挡止缓冲板5481，并在所述挡止缓冲板5481抵接于所述挡止伸出板544时，由于所述第一磁铁5485和所述第二磁铁5486的作用，可以使所述挡止缓冲板5481和所述挡止伸出板544吸合一起，进而避免所述缓冲弹簧5482将所述挡止缓冲板5481反弹回去，导致板材位置发生偏移，保证了板材位置停留的精准性；通过所述分离气缸5484的设置，进而可以在所述挡止伸出板544下降回所述下料动力滚筒512下方后，所述分离气缸5484推动所述挡止缓冲板5481和所述挡止伸出板544分离。

利用所述板材下料装置进行板材下料的方法包括如下步骤：

(1)在传送至所述九十度转板机构34处的板材的长度方向垂直于板材传送方向时，所述控制模块控制所述九十度转板机构34将板材水平转动90°；反之，则不转；

(2)所述下料输送线51用于接收九十度转板机构34传送出的板材，并通过板材居中机构53对板材位置进行导向；

其中，所述板材居中机构53中的居中驱动组件534驱动两所述居中移动杆532相互靠近，以带动两所述居中导向组件531对板材进行居中导向；

(3)所述移动挡止机构54用于挡止经所述板材居中机构53导向居中后的板材，并将板材挡止于下料机器人55抓取位置的中部；

(4)所述下料机器人55抓取板材并放置于所述顶升移载机构31或错料存放工位52上。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种板材下料装置，其特征在于：包括九十度转板机构、下料输送线、下料机器人、顶升移载机构、错料存放工位、板材居中机构、移动挡止机构以及控制模块，所述九十度转板机构、下料输送线、下料机器人、顶升移载机构、错料存放工位、板材居中机构以及移动挡止机构均与所述控制模块电连接；

所述九十度转板机构用于将板材水平转动90°，以使板材的长度方向与九十度转板机构输送方向平行，所述下料输送线用于接收九十度转板机构传送出的板材，当传送的板材尺寸正确时，所述下料机器人用于抓取下料输送线上的板材，并放置于顶升移载机构上，当传送的板材尺寸错误时，所述下料机器人用于抓取下料输送线上的板材，并放置于所述错料存放工位上；

所述下料输送线包括下料机架和多个下料动力滚筒，多个所述下料动力滚筒沿下料机架长度方向均布；

所述板材居中机构设于所述下料输送线的传送始端，以用于将板材导向至所述下料输送线沿垂直于输送方向的中部；

所述板材居中机构包括居中导向组件、居中移动杆、居中导向杆以及居中驱动组件；居中导向组件设有两个，且两个所述居中导向组件设于所述下料动力滚筒上方，两所述居中导向组件相对设置，所述居中移动杆设有两个，且两所述居中移动杆设于所述下料动力滚筒下方，两所述居中移动杆对应设于所述下料输送线输送方向的两侧，且所述居中移动杆与所述下料输送线的输送方向平行，两所述居中导向组件与两所述居中移动杆一一对应连接，所述居中导向杆沿下料输送线传送方向设有两个，且所述居中导向杆的两端对应连接于所述下料机架沿传送方向的两侧，两所述居中移动杆对应连接于所述居中导向杆的两端，并且两所述居中移动杆可沿所述居中导向杆移动，所述居中驱动组件用于驱动两所述居中移动杆相互靠近或远离，以带动两所述居中导向组件相互靠近或远离，进而使两所述居中导向组件对板材进行导向；

所述居中导向组件包括居中同步齿轮、居中同步带以及居中导向驱动电机，所述居中同步齿轮设有三个，且三个所述居中同步齿轮对应设于所述居中移动杆沿长度方向的两端及中部，所述居中同步带绕设于三个所述居中同步齿轮上，两所述居中移动杆靠近所述下料输送线传送始端的一端的两所述居中同步齿轮相互远离，以使两所述居中导向组件靠近所述下料输送线传送始端的一端呈喇叭口状，所述居中导向驱动电机驱动所述同步齿轮转动；

所述移动挡止机构设于所述下料输送线的传送末端，以用于将板材挡止在所述下料机器人抓取的位置处；

所述九十度转板机构包括转板机架、转板动力滚筒以及转板组件，多个所述转板动力滚筒沿所述转板机架长度方向均布；所述转板组件包括呈圆锥状的抵压块、驱动抵压块向下抵压板材的下压驱动气缸、驱动所述抵压块自转的转动驱动电机，以及固定于所述转板机架一侧的下压连接座，所述下压驱动气缸与所述控制模块电连接；所述下压驱动气缸固定于所述下压连接座上，所述抵压块和所述下压驱动气缸均设于所述转板动力滚筒上方，所述抵压块倾斜设置，且所述抵压块下部的侧面可水平抵压于板材上，所述转动驱动电机用于驱动所述抵压块自转；

所述抵压块设有两个，其一所述抵压块设于所述转板动力滚筒上方，另一所述抵压块连接于所述转板机架上并位于多个所述转板动力滚筒之间，该所述抵压块上部的侧面和与其相邻的所述转板动力滚筒上部平起，两所述抵压块相对设置；

所述抵压块从远离所述下压连接座方向上的直径逐渐增大，所述抵压块至所述转板机架输送始端之间区域内的多个所述转板动力滚筒沿水平方向倾斜设置，该区域的所述转板动力滚筒远离所述下压连接座的一端朝向远离所述抵压块方向倾斜；

所述抵压块至所述转板机架输送始端之间的多个所述转板动力滚筒沿竖直方向倾斜设置，该区域的所述转板动力滚筒远离所述下压连接座的一端朝上倾斜；

所述九十度转板机构还包括附加机架和沿所述附加机架长度方向均布的多个所述转板动力滚筒；所述附加机架贴近于所述转板机架远离所述下压连接座的一侧，所述附加机架沿长度方向的一端与所述抵压块平齐，其另一端与所述转板机架的输送末端平齐；

所述附加机架的传送始端与所述转板机架的一侧之间连接有斜向支撑杆，所述斜向支撑杆上部沿其长度方向均布多个导向轮，并且所述导向轮可相对所述斜向支撑杆转动，所述导向轮上部与附加机架和转板机架上的转板动力滚筒平齐。

2.根据权利要求1所述的板材下料装置，其特征在于：所述移动挡止机构包括均设于所述下料输送线下方的挡止支撑杆、挡止导轨、挡止移动座、挡止伸出板、伸出导向组件、检测传感器、挡止驱动电机以及挡止驱动气缸；所述挡止支撑杆沿所述下料输送线传送方向设有两个，且所述挡止支撑杆的两端对应连接于所述下料机架沿长度方向的两侧，两所述挡止导轨对应连接于所述挡止支撑杆的两端，所述挡止移动座两端对应连接于两所述挡止导轨上，并且所述挡止移动座可沿所述挡止导轨移动，所述挡止驱动电机可驱动所述挡止移动座沿所述挡止导轨移动，所述挡止驱动气缸固定于所述挡止移动座上，所述挡止伸出板固定于所述挡止驱动气缸的伸缩杆上，以带动所述挡止伸出板从相邻两所述下料动力滚筒之间的间隙伸出至所述下料动力滚筒上方；所述伸出导向组件包括伸出导向杆和伸出导向套筒，所述挡止伸出板两端下部均竖直固定有伸出导向杆，所述挡止移动座上对应两所述伸出导向杆设有两所述伸出导向套筒，所述伸出导向杆下端伸入所述伸出导向套筒内；所述检测传感器设于所述下料机架上，以用于检测板材位置。

3.根据权利要求2所述的板材下料装置，其特征在于：所述移动挡止机构还包括用于在挡止板材时，进行缓冲的挡止缓冲组件，所述挡止缓冲组件包括挡止缓冲板、缓冲弹簧、缓冲导向杆、分离气缸、第一磁铁以及第二磁铁，所述挡止缓冲板设于所述挡止伸出板靠近所述下料输送线传送始端的一侧，所述缓冲导向杆设有至少两个，所述缓冲导向杆一端固定于所述挡止缓冲板，其另一端贯穿所述挡止伸出板，并可相对于所述挡止伸出板移动，所述缓冲弹簧连接于所述挡止缓冲板和所述挡止伸出板之间，所述挡止缓冲板正对所述挡止伸出板的一侧设有所述第一磁铁，所述挡止伸出板正对所述挡止缓冲板的一侧设有所述第二磁铁，所述第一磁铁和所述第二磁铁相互对应，且相互吸引；所述分离气缸固定于所述挡止移动座上，所述分离气缸的伸缩杆端部呈锥状，所述分离气缸的伸缩杆可在所述挡止缓冲板和所述挡止伸出板通过所述第一磁铁和第二磁铁吸合一起后，伸入所述挡止缓冲板和所述挡止伸出板之间，使两者分离。

4.一种板材下料方法，其特征在于：采用权利要求1至3任一项所述的板材下料装置来实施，包括以下步骤：

(1)在传送至所述九十度转板机构处的板材的长度方向垂直于板材传送方向时，所述控制模块控制所述九十度转板机构将板材水平转动90°；反之，则不转；

(2)所述下料输送线用于接收九十度转板机构传送出的板材，并通过板材居中机构对板材位置进行导向；

其中，所述板材居中机构中的居中驱动组件驱动两所述居中移动杆相互靠近，以带动两所述居中导向组件对板材进行居中导向；

(3)所述移动挡止机构用于挡止经所述板材居中机构导向居中后的板材，并将板材挡止于下料机器人抓取位置的中部；

(4)所述下料机器人抓取板材并放置于所述顶升移载机构或错料存放工位上。

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