CN113477536A - 一种包裹分类输送机器人及其分拣方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种包裹分类输送机器人及其分拣方法，属于包裹分拣技术领域，包括输入履带、扫描组件、控制器和分拣组件，扫描组件包括承接台和位于承接台一侧的支架，安装在所述支架上且用于扫描所述承接台上包裹的扫描仪，安装在所述支架上的移出组件，安装在承接台上顶面的若干驱动组件，设置在所述承接台下方且带动承接台上下移动的电动推杆，分拣组件包括位于所述承接台下方且用于接收承接台上包裹的接收带，安装在所述接收带下方且控制接收带转动的转动轴，与所述转动轴传动连接的减速电机，以及与所述减速电机传动连接的伺服电机。本发明能够准确快速的对包裹进行分拣。

Description

一种包裹分类输送机器人及其分拣方法

技术领域

本发明属于包裹分拣技术领域，具体涉及一种包裹分类输送机器人及其分拣方法。

背景技术

传统的物流行业，通常采用人工形式来对包裹进行分拣，随着电商行业的不断壮大，快递包裹的数量增涨迅速，增加了工人的工作强度，同时也增加了人工成本，且采用人工分拣本身工作效率相对比较低，且容易出现漏拣或分类错误的情况，而目前市面上常见的机器分拣机，通常需要包裹与包裹之间存在一定的距离，让包裹按照先后顺序进入分拣区，来对包裹进行扫描分拣，如果出现包裹与包裹之间紧挨在一起的情况，则会出现两个包裹一起进入分拣区，导致包裹被误分类的情况。

发明内容

发明目的：提供一种可全方位调节的焊接机器人及使用方法，解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种可全方位调节的焊接机器人，包括输入履带，用于输送包裹；

打散组件，安装在所述输入履带上，用于将堆积在输入履带上的包裹打散；

扫描组件，包括位于输入履带末端的承接台，位于所述承接台一侧的支架，安装在所述支架上且用于扫描所述承接台上包裹的扫描仪，安装在所述支架上的移出组件，安装在承接台上顶面的若干驱动组件，设置在所述承接台下方且带动承接台上下移动的电动推杆，镶嵌在所述承接台靠近输入履带端的传感器，以及镶嵌在所述承接台远离输入履带端的红外感应器；

控制器，放置在所述输入履带下方且控制输入履带转动，用于接收传感器与红外感应器的信号来控制驱动组件与移出组件进行工作；

分拣组件，包括位于所述承接台下方且用于接收承接台上包裹的接收带，安装在所述接收带下方且控制接收带转动的转动轴，与所述转动轴传动连接的减速电机，以及与所述减速电机传动连接的伺服电机；所述控制器控制伺服电机，通过伺服电机与减速电机进行配合，带动转动轴转动，使安装在所述转动轴上的接收带进行转动，对接收带上的包裹进行分类。

首先通过打散组件将堆积在所述输入履带上的包裹进行打散，并输送至扫描组件上，通过扫描仪对包裹进行扫描，并听过传感器与红外感应器来检测包裹的位置，若红外感应器和传感器同时检测到包裹时，控制器控制移出组件将承接台上的包裹移出承接台，若红外感应器检测到包裹，传感器未检测到包裹时，控制器控制电动推杆收缩，并在驱动组件的作用下，将包裹移送至分拣组件内的接收带上，通过伺服电机与减速电机进行配合，带动转动轴转动，对接收带上的包裹进行分类。

优选的，所述打散组件包括安装在所述输入履带上的固定架，转动连接在所述固定架上的辊轮，固定安装在所述固定架上的步进电机，固定安装在所述辊轮上的若干第一挡板，以及固定安装在所述辊轮上且穿插在所述第一挡板之间的若干第二挡板；所述第一挡板的宽度小于所述第二挡板的宽度，所述步进电机带动辊轮沿输入履带移动方向进行顺时针转动，带动第一挡板与第二挡板进行转动将堆积在输入履带包裹打散。

优选的，还包括安装在所述输入履带上且位于所述履带两侧的一对阻隔板，所述阻隔板位于所述输入履带初始进入端并延伸至所述固定架一侧，避免第一挡板与第二挡板在转动的过程中将包裹推出输入履带造成包裹坠落。

优选的，所述驱动组件包括支撑杆，转动安装在所述支撑杆顶端的内置驱动电机的转动轮；所述转动轮与所述控制器接线连接并通过控制器来控制转动轮转动。

优选的，所述扫描组件还包括转动安装在所述承接台上的一对转动挡板，所述转动挡板与所述承接台之间通过扭转弹簧连接并在扭转弹簧的作用下对转动挡板进行复位，当包裹进入承接台后，包裹对转动挡板进行推动，转动挡板对包裹产生一个相反的作用力，避免包裹之间相互堆叠导致漏扫描。

优选的，还包括与所述转动挡板相互垂直且与所述转动挡板一体成型的分隔板，以及设置在所述分隔板上的若干锯齿，增加对包裹外表面的作用力。

优选的，所述移除组件包括安装在所述支架上的往复气缸，以及固定安装在所述往复气缸端部的推板；所述往复气缸与所述控制器接线连接，通过控制器来控制往复气缸进行伸缩带动往复气缸上的推板在承接台上往复移动，将过长的包裹移出承接台。

优选的，还包括设置在所述扫描组件一侧的分流传送带，通过移出组件将不符合要求的包裹推送至分流传送带上对包裹输送至其他检测台上检测。

优选的，还包括设置在所述分拣组件其他三个侧面的三个出货带，所述出货带用来承接接收带上的包裹。

包裹分类输送机器人的分拣方法，包括以下步骤：

第一步、通过进步电机带动辊轮上的第一挡板和第二挡板进行转动，将堆积在所述输入履带上的包裹打散，并通过输送履带将包裹输送至扫描组件内，当传感器检测到包裹移动至承接台上后，控制器控制输入履带停止转动，并通过驱动组件带动包裹在承接台上移动，直至红外感应器检测到包裹后，控制器控制驱动组件停止工作；

第二步、若传感器检测到包裹，控制器控制移出组件推动包裹，将包裹推送至分流传送带上输送至其他检测台上进行检测，若传感器没有检测到包裹，控制器控制电动推杆收缩，带动承接台向下移动至分拣组件附近，并启动驱动组件将包裹传送至分拣组件上；

第三步、当包裹进入接收带上后，通过控制器接收扫描仪的反馈信息后，控制伺服电机进行转动，通过伺服电机与减速电机、转动轴相互配合，带动接收带进行转动，使接收带上的包裹输送至对应的出货带上，完成包裹的分拣；

第四步、重复第一步至第三步，直至将所有包裹分拣完成。

有益效果：本发明涉及一种包裹分类输送机器人及其分拣方法，首先通过打散组将将堆积在所述输入履带上的包裹打散，将打散后的包裹通过输入履带将包裹输送至承接台上，利用控制器接收扫描仪、传感器和红外感应器的信息，控制驱动组件带动包裹继续移动，并控制移出组件和电动推杆来对包裹进行初步分拣，一部分包裹进入分流传送带，一部分包裹进入分拣组件中的承接台上，在伺服电机带动转动轴进行转动，对承接台上的包裹做进一步的分拣，能够确保对包裹准确快速的分拣。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的扫描组件局部示意图；

图3为本发明的扫描组件局部示意图；

图4为本发明的扫描组件局部示意图；

图5为本发明的分拣组件示意图；

图6为本发明的打散组件示意图；

图7为本发明的触手示意图。

图中附图标记为：输入履带1、扫描组件2、控制器3、分拣组件4、分流传送带5、出货带6、打散组件7、红外感应器20、承接台21、支架22、扫描仪23、移出组件24、驱动组件25、电动推杆26、传感器27、转动挡板28、分隔板29、接收带41、转动轴42、减速电机43、伺服电机44、支撑杆251、转动轮252、固定架71、辊轮72、第一挡板73、第二挡板74、往复气缸75、弹性固定板76。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在实际的应用中，申请人发现：传统的物流行业，通常采用人工形式来对包裹进行分拣，随着电商行业的不断壮大，快递包裹的数量增涨迅速，增加了工人的工作强度，同时也增加了人工成本，且采用人工分拣本身工作效率相对比较低，且容易出现漏拣或分类错误的情况，而目前市面上常见的机器分拣机，通常需要包裹与包裹之间存在一定的距离，让包裹按照先后顺序进入分拣区，来对包裹进行扫描分拣，如果出现包裹与包裹之间紧挨在一起的情况，则会出现两个包裹一起进入分拣区，导致包裹被误分类的情况，针对这些问题，所以发明了一种包裹分类输送机器人及其分拣方法，能够有效的解决上述问题。

实施例1

如图1至图6所示，一种可全方位调节的焊接机器人，以下简称“该装置”。该装置性包括输入履带1、打散组件7、扫描组件2、控制器3和分拣组件4五个部分。

包裹在送检的过程中，通常是堆积在输入履带1上的，为了能对每个包裹都顺利的进行扫描，在输入履带1上安装了打散组件7，通过安装在固定架71上的进步电机带动辊轮72进行转动，使辊轮72上的第一挡板73和第二挡板74进行转动，由于第一挡板73和第二挡板74与输入履带1之间的距离不同，对不同高度的包裹堆进行阻隔，将包裹推倒散落至输入履带1上，并利用输入履带1将包裹传送至扫描组件2内，通过扫描组件2对包裹进行扫描，为了避免对包裹进行打散过程中，包裹出现坠落的情况发生，在输入履带1的两侧分别安装有阻隔板，对包裹进行围挡，有效的避免在打散的过程中包裹滚落。

所述扫描组件2包括位于输入履带1末端的承接台21，所述承接台21一侧设置有支架22，所述支架22上安装有扫描仪23，所述扫描仪23用于扫描所述承接台21上包裹，所述支架22上安装有移出组件24，承接台21上顶面安装有若干驱动组件25，所述承接台21下方设置有电动推杆26，所述电动推杆26带动承接台21上下移动，所述承接台21靠近输入履带1端镶嵌有传感器27，所述传感器27采用距离传感器27，所述承接台21远离输入履带1端镶嵌有红外感应器20；所述控制器3放置在所述输入履带1下方且控制输入履带1转动，用于接收传感器27与红外感应器20的信号来控制驱动组件25与移出组件24进行工作；所述分拣组件4包括位于所述承接台21下方且用于接收承接台21上包裹的接收带41，所述接收带41下方安装有转动轴42，所述转动轴42控制接收带41转动的转动轴42，所述转动轴42与减速电机43传动连接，所述减速电机43与所述伺服电机44传动连接，所述控制器3控制伺服电机44，通过伺服电机44与减速电机43进行配合，带动转动轴42转动，使安装在所述转动轴42上的接收带41进行转动，对接收带41上的包裹进行分类。通过扫描仪23对包裹进行扫描，并听过传感器27与红外感应器20来检测包裹的位置，若红外感应器20和传感器27同时检测到包裹时，控制器3控制移出组件24将承接台21上的包裹移出承接台21，若红外感应器20检测到包裹，传感器27未检测到包裹时，控制器3控制电动推杆26收缩，并在驱动组件25的作用下，将包裹移送至分拣组件4内的接收带41上，通过伺服电机44与减速电机43进行配合，带动转动轴42转动，对接收带41上的包裹进行分类，所述分拣组件4其他三个侧面设置有三个出货带6，利用所述出货带6来承接接收带41上的包裹。

由于输入履带1将包裹输送至承接台21上后，输入履带1停止转动，包裹则停留在输入履带1与承接台21之间，需要通过驱动组件25带动包裹在承接台21上进行移动，来对包裹进行扫描分拣，所述驱动组件25包括支撑杆251，所述支撑杆251顶端转动安装有内置驱动电机的转动轮252；所述转动轮252与所述控制器3接线连接并通过控制器3来控制转动轮252转动，来带动包裹进行移动，对包裹进行扫描，并通过距离传感器27与红外感应器20来检测包裹的长度，对包裹进行初步的分拣。

由于一些包裹体积较小，无法通过打散的方式使这些小包裹一个一个散落在输入履带上，为了能够对包裹一一进行扫描，在承接台21上转动安装有一对转动挡板28，所述转动挡板28与所述承接台21之间通过扭转弹簧连接并在扭转弹簧的作用下对转动挡板28进行复位，当包裹进入承接台21后，包裹对转动挡板28进行推动，转动挡板28对包裹产生一个相反的作用力，避免包裹之间相互堆叠导致漏扫描。

为了使堆叠的包裹更顺利的分开，在所述转动挡板28设置有与所述转动挡板28相互垂直的分隔板29，所述分隔板29与所述转动挡板28一体成型，所述分隔板29上设置有若干锯齿，增加对包裹外表面的作用力。

由于包裹长度有长有短，由于过长的包裹无法用分拣组件4进行分拣，所以需要将过长的包裹进行初步分拣，所述支架22上安装有往复气缸，所述往复气缸端部固定安装推板，所述往复气缸与所述控制器3接线连接，通过控制器3来控制往复气缸进行伸缩带动往复气缸上的推板在承接台21上往复移动，将过长的包裹移出承接台21，所述扫描组件2一侧设置有分流传送带5，通过移出组件24将不符合要求的包裹推送至分流传送带5上对包裹输送至其他检测台上检测。

通过上述技术方案，本发明能够实现如下工作过程：

第一步、通过进步电机带动辊轮上的第一挡板和第二挡板进行转动，将堆积在所述输入履带上的包裹打散，利用输送履带将包裹输送至扫描组件2内，当传感器27检测到包裹移动至承接台21上后，控制器3控制输入履带1停止转动，并通过驱动组件25带动包裹在承接台21上移动，直至红外感应器20检测到包裹后，控制器3控制驱动组件25停止工作。

第二步、若传感器27检测到包裹，控制器3控制移出组件24推动包裹，将包裹推送至分流传送带5上输送至其他检测台上进行检测，若传感器27没有检测到包裹，控制器3控制电动推杆26收缩，带动承接台21向下移动至分拣组件4附近，并启动驱动组件25将包裹传送至分拣组件4上。

第三步、当包裹进入接收带41上后，通过控制器3接收扫描仪23的反馈信息后，控制伺服电机44进行转动，通过伺服电机44与减速电机43、转动轴42相互配合，带动接收带41进行转动，使接收带41上的包裹输送至对应的出货带6上，完成包裹的分拣。

第四步、重复第一步至第三步，直至将所有包裹分拣完成。

实施例2

如图1至图7所示，一种可全方位调节的焊接机器人，以下简称“该装置”。该装置性包括输入履带1、打散组件7、扫描组件2、控制器3和分拣组件4五个部分。

包裹在送检的过程中，通常是堆积在输入履带1上的，为了能对每个包裹都顺利的进行扫描，在输入履带1上安装了打散组件7，通过打散组件7将堆积在输入履带1上的包裹打散，使包裹散落在输入履带1上，所述打散组件7包括粗打散机构和分离机构，所述粗打散机构包括固定安装在所述输入履带1上的固定架71，所述固定架71上安装有进步电机以及转动安装在所述固定架71上的辊轮72，启动进步电机带动辊轮72进行转动，使辊轮72上的第一挡板73和第二挡板74进行转动，由于第一挡板73和第二挡板74与输入履带1之间的距离不同，对不同高度的包裹堆进行阻隔，将包裹推倒散落至输入履带1上，但在此过程中，有一些包裹与包裹之间是紧密的挨在一起，在对包裹进行扫描分拣时，可能会将多个紧密挨在一起的包裹误作为一个包裹进行分拣，无法准确的完成包裹的运送，为了避免该情况发生，在所述固定架71上靠近扫描组件2一端安装有若干可以上下伸缩的触手，所述触手成一条直线且该直线与水平线之间存在夹角排布在所述固定架71上，所述触手上接线连接有定时器，所述定时器与所述控制器3接线连接，通过定时器来控制所述触手间歇性上下伸缩，使包裹与包裹时间存在一定的距离，便于对包裹进行扫描分拣，所述触手包括往复气缸75，所述往复气缸75固定安装在所述固定架71上，所述往复气缸75下端安装有弹性固定板76，所述弹性固定板76内镶嵌有压力传感器，所述压力传感器与所述往复气缸75接线连接，控制往复气缸75伸长的长度，避免往复气缸75伸展的过长造成包裹的损坏。打散分离后的包裹通过输入履带1将包裹传送至扫描组件2内，通过扫描组件2对包裹进行扫描，为了避免对包裹进行打散过程中，包裹出现坠落的情况发生，在输入履带1的两侧分别安装有阻隔板，对包裹进行围挡，有效的避免在打散的过程中包裹滚落。

所述扫描组件2包括位于输入履带1末端的承接台21，所述承接台21一侧设置有支架22，所述支架22上安装有扫描仪23，所述扫描仪23用于扫描所述承接台21上包裹，所述支架22上安装有移出组件24，承接台21上顶面安装有若干驱动组件25，所述承接台21下方设置有电动推杆26，所述电动推杆26带动承接台21上下移动，所述承接台21靠近输入履带1端镶嵌有传感器27，所述传感器27采用距离传感器27，所述承接台21远离输入履带1端镶嵌有红外感应器20；所述控制器3放置在所述输入履带1下方且控制输入履带1转动，用于接收传感器27与红外感应器20的信号来控制驱动组件25与移出组件24进行工作；所述分拣组件4包括位于所述承接台21下方且用于接收承接台21上包裹的接收带41，所述接收带41下方安装有转动轴42，所述转动轴42控制接收带41转动的转动轴42，所述转动轴42与减速电机43传动连接，所述减速电机43与所述伺服电机44传动连接，所述控制器3控制伺服电机44，通过伺服电机44与减速电机43进行配合，带动转动轴42转动，使安装在所述转动轴42上的接收带41进行转动，对接收带41上的包裹进行分类。通过扫描仪23对包裹进行扫描，并听过传感器27与红外感应器20来检测包裹的位置，若红外感应器20和传感器27同时检测到包裹时，控制器3控制移出组件24将承接台21上的包裹移出承接台21，若红外感应器20检测到包裹，传感器27未检测到包裹时，控制器3控制电动推杆26收缩，并在驱动组件25的作用下，将包裹移送至分拣组件4内的接收带41上，通过伺服电机44与减速电机43进行配合，带动转动轴42转动，对接收带41上的包裹进行分类，所述分拣组件4其他三个侧面设置有三个出货带6，利用所述出货带6来承接接收带41上的包裹。

由于输入履带1将包裹输送至承接台21上后，输入履带1停止转动，包裹则停留在输入履带1与承接台21之间，需要通过驱动组件25带动包裹在承接台21上进行移动，来对包裹进行扫描分拣，所述驱动组件25包括支撑杆251，所述支撑杆251顶端转动安装有内置驱动电机的转动轮252；所述转动轮252与所述控制器3接线连接并通过控制器3来控制转动轮252转动，来带动包裹进行移动，对包裹进行扫描，并通过距离传感器27与红外感应器20来检测包裹的长度，对包裹进行初步的分拣。

由于一些包裹体积较小，无法通过打散的方式使这些小包裹一个一个散落在输入履带上，为了能够对包裹一一进行扫描，在承接台21上转动安装有一对转动挡板28，所述转动挡板28与所述承接台21之间通过扭转弹簧连接并在扭转弹簧的作用下对转动挡板28进行复位，当包裹进入承接台21后，包裹对转动挡板28进行推动，转动挡板28对包裹产生一个相反的作用力，避免包裹之间相互堆叠导致漏扫描。

为了使堆叠的包裹更顺利的分开，在所述转动挡板28设置有与所述转动挡板28相互垂直的分隔板29，所述分隔板29与所述转动挡板28一体成型，所述分隔板29上设置有若干锯齿，增加对包裹外表面的作用力。

由于包裹长度有长有短，由于过长的包裹无法用分拣组件4进行分拣，所以需要将过长的包裹进行初步分拣，所述支架22上安装有往复气缸，所述往复气缸端部固定安装推板，所述往复气缸与所述控制器3接线连接，通过控制器3来控制往复气缸进行伸缩带动往复气缸上的推板在承接台21上往复移动，将过长的包裹移出承接台21，所述扫描组件2一侧设置有分流传送带5，通过移出组件24将不符合要求的包裹推送至分流传送带5上对包裹输送至其他检测台上检测。

通过上述技术方案，本发明能够实现如下工作过程：

第一步、通过进步电机带动辊轮上的第一挡板和第二挡板进行转动，将堆积在所述输入履带上的包裹打散，并利用触手对包裹进行分离，使包裹与包裹之间存在一定的距离，分离后的包裹通过输送履带将包裹输送至扫描组件2内，当传感器27检测到包裹移动至承接台21上后，控制器3控制输入履带1停止转动，并通过驱动组件25带动包裹在承接台21上移动，直至红外感应器20检测到包裹后，控制器3控制驱动组件25停止工作。

第二步、若传感器27检测到包裹，控制器3控制移出组件24推动包裹，将包裹推送至分流传送带5上输送至其他检测台上进行检测，若传感器27没有检测到包裹，控制器3控制电动推杆26收缩，带动承接台21向下移动至分拣组件4附近，并启动驱动组件25将包裹传送至分拣组件4上。

第三步、当包裹进入接收带41上后，通过控制器3接收扫描仪23的反馈信息后，控制伺服电机44进行转动，通过伺服电机44与减速电机43、转动轴42相互配合，带动接收带41进行转动，使接收带41上的包裹输送至对应的出货带6上，完成包裹的分拣。

第四步、重复第一步至第三步，直至将所有包裹分拣完成。

以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种包裹分类输送机器人，其特征在于，包括：

输入履带，用于输送包裹；

打散组件，安装在所述输入履带上，用于将堆积在输入履带上的包裹打散；

扫描组件，包括位于输入履带末端的承接台，位于所述承接台一侧的支架，安装在所述支架上且用于扫描所述承接台上包裹的扫描仪，安装在所述支架上的移出组件，安装在承接台上顶面的若干驱动组件，设置在所述承接台下方且带动承接台上下移动的电动推杆，镶嵌在所述承接台靠近输入履带端的传感器，以及镶嵌在所述承接台远离输入履带端的红外感应器；

控制器，放置在所述输入履带下方且控制输入履带转动，用于接收传感器与红外感应器的信号来控制驱动组件与移出组件进行工作；

分拣组件，包括位于所述承接台下方且用于接收承接台上包裹的接收带，安装在所述接收带下方且控制接收带转动的转动轴，与所述转动轴传动连接的减速电机，以及与所述减速电机传动连接的伺服电机；所述控制器控制伺服电机，通过伺服电机与减速电机进行配合，带动转动轴转动，使安装在所述转动轴上的接收带进行转动，对接收带上的包裹进行分类。

2.根据权利要求1所述的一种包裹分类输送机器人，其特征在于，所述打散组件包括安装在所述输入履带上的固定架，转动连接在所述固定架上的辊轮，固定安装在所述固定架上的步进电机，固定安装在所述辊轮上的若干第一挡板，以及固定安装在所述辊轮上且穿插在所述第一挡板之间的若干第二挡板；所述第一挡板的宽度小于所述第二挡板的宽度，所述步进电机带动辊轮沿输入履带移动方向进行顺时针转动，带动第一挡板与第二挡板进行转动将堆积在输入履带包裹打散。

3.根据权利要求2所述的一种包裹分类输送机器人，其特征在于，还包括安装在所述输入履带上且位于所述履带两侧的一对阻隔板，所述阻隔板位于所述输入履带初始进入端并延伸至所述固定架一侧。

4.根据权利要求1所述的一种包裹分类输送机器人，其特征在于，所述驱动组件包括支撑杆，转动安装在所述支撑杆顶端的内置驱动电机的转动轮；所述转动轮与所述控制器接线连接并通过控制器来控制转动轮转动。

5.根据权利要求1所述的一种包裹分类输送机器人，其特征在于，所述扫描组件还包括转动安装在所述承接台上的一对转动挡板，所述转动挡板与所述承接台之间通过扭转弹簧连接并在扭转弹簧的作用下对转动挡板进行复位。

6.根据权利要求5所述的一种包裹分类输送机器人，其特征在于，还包括与所述转动挡板相互垂直且与所述转动挡板一体成型的分隔板，以及设置在所述分隔板上的若干锯齿。

7.根据权利要求1所述的一种包裹分类输送机器人，其特征在于，所述移除组件包括安装在所述支架上的往复气缸，以及固定安装在所述往复气缸端部的推板；所述往复气缸与所述控制器接线连接，通过控制器来控制往复气缸进行伸缩带动往复气缸上的推板在承接台上往复移动。

8.根据权利要求1所述的一种包裹分类输送机器人，其特征在于，还包括设置在所述扫描组件一侧的分流传送带，通过移出组件将不符合要求的包裹推送至分流传送带上对包裹输送至其他检测台上检测。

9.根据权利要求1所述的一种包裹分类输送机器人，其特征在于，还包括设置在所述分拣组件其他三个侧面的三个出货带，所述出货带用来承接接收带上的包裹。

10.包裹分类输送机器人的分拣方法，包括以下步骤：

S1、通过进步电机带动辊轮上的第一挡板和第二挡板进行转动，将堆积在所述输入履带上的包裹打散，并通过输送履带将包裹输送至扫描组件内，当传感器检测到包裹移动至承接台上后，控制器控制输入履带停止转动，并通过驱动组件带动包裹在承接台上移动，直至红外感应器检测到包裹后，控制器控制驱动组件停止工作；

S2、若传感器检测到包裹，控制器控制移出组件推动包裹，将包裹推送至分流传送带上输送至其他检测台上进行检测，若传感器没有检测到包裹，控制器控制电动推杆收缩，带动承接台向下移动至分拣组件附近，并启动驱动组件将包裹传送至分拣组件上；

S3、当包裹进入接收带上后，通过控制器接收扫描仪的反馈信息后，控制伺服电机进行转动，通过伺服电机与减速电机、转动轴相互配合，带动接收带进行转动，使接收带上的包裹输送至对应的出货带上，完成包裹的分拣；

S4、重复S1-S3步骤，直至将所有包裹分拣完成。

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