CN112824191A - 车辆控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种在车辆驾驶中能够可靠地检测出移动装置的操作，在有移动装置的操作的情况下能够确保车辆的安全性的车辆控制系统。在具备搭载于车辆并与移动装置进行无线通信的车载装置的车辆控制系统中，车载装置具备使车辆行驶的驱动装置、进行移动装置的认证的认证部、判定车辆是否处于预定的驾驶状态的判定部、接收从移动装置发送的信号而检测出有移动装置的操作的操作检测部。另外，车载装置在通过基于认证部的认证的成立而解除驱动装置的锁止，利用判定部判定为车辆处于预定的驾驶状态且利用操作检测部检测出有移动装置的操作的情况下，执行促使车辆的安全保持的预定的安全控制。

Description

车辆控制系统
技术领域
本发明涉及一种车辆控制系统，特别是涉及一种检测出驾驶员携带的移动装置在车辆驾驶中的操作而进行车辆的控制的车辆控制系统。
背景技术
由于智能手机和平板终端等移动装置已普及，所以近年来，正在开发关于使搭载于车辆的车载装置具有通信功能，并使车载装置与移动装置联动而提供服务的远程信息服务的技术。
例如，在专利文献1中公开有如下技术：在利用了无线通信的第三者对用户所具有的车辆的车载装置进行了不正当的认证的情况下，向用户的移动装置进行不正当认证的通知。
由此，通过车辆与移动装置之间的远程信息技术的开发，从而能够在远离车辆的位置利用移动装置来确认车辆状态等，能够提高用户的便利性。另一方面，在车辆驾驶时移动装置的携带率也变高，导致尽管在驾驶中驾驶员也进行移动装置的操作，恐怕成为发生交通事故的原因。
虽然车辆驾驶中的移动装置的操作被法律所限制，但是为了更可靠地确保安全性，正在进行在车辆侧也抑制驾驶中的移动装置的操作的系统的开发。
例如，在专利文献2中记载有在驾驶员在车辆驾驶中操作了移动装置时进行警告的车辆搭载型的警告装置。该警告装置具备：换挡传感器，其检测车辆的换挡杆的挡位；红外线传感器，其测定车厢内的热分布；相机，其拍摄车厢内的图像；以及扬声器，其用于对驾驶员进行警告。
该警告装置在挡位位于除驻车挡以外的挡位且车辆处于行驶中的情况下，基于由红外线传感器检测到的车厢内的热分布与由相机拍摄到的车厢内的图像数据来检测有无由驾驶员进行的移动装置的操作。在检测到移动装置的操作的情况下，从扬声器产生警告音，对驾驶员进行警告。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-115439号公报
专利文献2：日本特开2018-156539号公报
发明内容
技术问题
然而，在上述警告装置中，因为利用红外线传感器和/或相机来间接地检测移动装置的操作，所以例如，在车内在传感器无法检测的位置操作了移动装置的情况下等，虽然实际上驾驶员正在操作移动装置，但是所述警告装置不能将其检测出来。
本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于，提供一种车辆控制系统，在车辆与移动装置之间进行通信的系统中，能够在车辆驾驶中可靠地检测移动装置的操作，并且能够在有移动装置的操作的情况下确保车辆的安全性。
技术方案
为了达到上述目的，本发明的车辆控制系统的特征在于，在具备搭载于车辆并与移动装置进行无线通信的车载装置的车辆控制系统中，所述车载装置具备：驱动装置，其产生使所述车辆行驶的驱动力；认证部，其通过与所述移动装置进行无线通信从而进行所述移动装置的认证；判定部，其判定所述车辆是否处于预定的驾驶状态；以及操作检测部，其接收从所述移动装置发送的信号而检测出有所述移动装置的操作，并且，在通过基于所述认证部的认证的成立而解除所述驱动装置的锁止，利用所述判定部而判定为所述车辆处于预定的驾驶状态，且利用所述操作检测部而检测出有所述移动装置的操作的情况下，执行促使所述车辆的安全保持的预定的安全控制。
根据该构成，通过使车载装置认证移动装置而解除驱动装置的锁止，从而在驾驶车辆时，能够使车载装置识别驾驶员持有的移动装置。另外，车载装置在车辆处于预定的驾驶状态的情况下，即在判定为处于车辆驾驶中的情况下，通过车载装置接收从移动装置发送的信号从而能够直接检测出有移动装置的操作，因此能够可靠地检测出驾驶过程中的移动装置的操作。另外，在驾驶过程中有移动装置的操作的情况下，通过执行预定的安全控制从而能够确保车辆的安全性。
另外，本发明的特征在于，在所述车辆控制系统中，所述车载装置具备辅助所述车辆的安全驾驶的前进安全装置，若执行所述安全控制，则利用所述前进安全装置执行前进安全功能。
根据该构成，在车辆驾驶中，在有驾驶员进行的移动装置的操作的情况下，通过使车辆的前进安全装置工作而执行前进安全功能，从而能够确保车辆的安全性。
另外，本发明的特征在于，在所述车辆控制系统中，若执行所述安全控制，则所述车载装置限制所述车辆的加速度的最大值。
根据该构成，能够防止驾驶员在驾驶过程中进行移动装置的操作的同时错误地操作车辆的油门踏板，导致车辆急加速的事态，因此能够抑制事故的发生，并确保车辆的安全性。
另外，本发明的特征在于，在所述车辆控制系统中，所述车载装置具备对驾驶员进行视觉、听觉和/或触觉上的警告的警告设备，若执行所述安全控制，则使所述警告设备工作而进行警告。
根据该构成，在车辆驾驶中，在有驾驶员进行的移动装置的操作的情况下，通过利用警告设备对驾驶员进行警告，从而能够禁止移动装置的操作而确保车辆的安全性。
另外，本发明的特征在于，在所述车辆控制系统中，所述车载装置在执行所述安全控制后，在经过了预定的时间后解除该安全控制。
根据该构成，能够防止执行安全控制的状态长时间持续并使驾驶操作性恶化。
技术效果
根据本发明的车辆控制系统，能够在车辆驾驶过程中可靠地检测移动装置的操作，并且能够在有移动装置的操作的情况下确保车辆的安全性。
附图说明
图1是作为本发明的一个实施方式的车辆控制系统的示意说明图。
图2是车辆控制系统的系统构成图。
图3A是示出车载装置的控制部的流程图。
图3B是示出车载装置的控制部的流程图。
符号说明
10 车辆控制系统
12 移动装置
14 服务器装置
16 车辆
18 车载装置
20 控制部
21 通信部
22 认证部
23 判定部
24 操作检测部
40 驱动装置
42 油门装置
44 换挡装置
46 驻车制动装置
48 显示装置(警告设备)
49 扬声器(警告设备)
50 前进安全装置
具体实施方式
图1是作为本发明的一个实施方式的车辆控制系统的示意说明图，图2是车辆控制系统的系统构成图。应予说明，图1示出驾驶员60落座于车辆16的驾驶座位62的状态。车辆控制系统10具备作为移动装置的移动装置12、服务器装置14、以及搭载于车辆16的车载装置18。
车载装置18具备控制部20、驱动装置40、油门装置42、换挡装置44、驻车制动装置46、被用作警告设备的显示装置48、以及前进安全装置50。移动装置12、服务器装置14以及车载装置18构成为各自具有通信部，并且能够经由互联网和/或移动电话的电话通信网等远距离通信、和/或近距离无线通信而彼此通信。
移动装置12构成为具备在装置主体将微型计算机构成为主体的控制电路、构成触摸面板的显示部(例如，液晶面板)、输入操作部、执行远距离无线通信或蓝牙(注册商标)或无线LAN(Local Area Network：局域网)等近距离无线通信的通信部等。应予说明，在本发明的车辆控制系统中所使用的移动装置不限于移动装置12，也能够是例如平板终端、可穿戴终端、PDA(Personal digital assistant：掌上电脑)等具有可触摸操作的显示部和/或输入操作部的通信装置。
移动装置12除声音通信等普通的应用软件以外，还装备有从服务器装置14下载(获取)的用于检测移动装置12的操作的应用软件(以下，也称为操作检测应用)。操作检测应用通过包含于移动装置12的硬件的微型计算机而被执行。
操作检测应用检测用户是否操作移动装置12，在有操作的情况下向车载装置18发送操作检测信号。操作检测信号可以经由服务器装置14向车载装置18发送，也可以不经由服务器装置14就发送。在此，操作检测应用检测出的移动装置12的操作可以被设为用户对作为移动装置12的操作画面的触摸面板的操作、以及与其相当的操作。例如，操作检测应用可以被设为如下构成：在用户接触到移动装置12的触摸面板时、在对移动装置12进行了解锁操作时、在移动装置12的显示画面切换时、在用户对移动装置12收到的语音通话和/或视频通话进行了响应操作时等，判断为有移动装置12的操作，而发送操作检测信号。
服务器装置14构成为具有例如中央处理装置(CPU)和/或面向特定用途的集成电路(ASIC)等信息处理设备、RAM和/或ROM等存储设备、以及输入输出接口等。该服务器装置14被设置在制造车辆16的汽车制造商、或被汽车制造商委托的工商业者等(以下，称为汽车制造商等)的公司内，由汽车制造商等运营管理。
服务器装置14构成为能够通过组装于装置主体的通信部而与车载装置18和移动装置12进行无线通信，并且构成为通过互联网线路而能够获取与车辆16相关的信息，例如车辆16的驾驶状态、注册于车载装置18的移动装置12的认证ID、车载装置18和移动装置12的认证成立状态等。应予说明，在本实施方式中，虽然在图2中如以实线的双头箭头所示那样，经由服务器装置14而进行车载装置18与移动装置12之间的通信，但是取而代之，也可以是如以虚线的双头箭头所示那样，不经由服务器装置14而使车载装置18与移动装置12进行直接通信的构成。在以下说明的车载装置18与移动装置12之间的通信的说明中，省略中转的服务器装置14的通信的记载。
车载装置18的控制部20构成为具有中央处理装置(CPU)和/或面向特定用途的集成电路(ASIC)等信息处理设备、RAM和/或ROM等存储设备、以及输入输出接口等。控制部20分别与车辆16的驱动装置40、油门装置42、换挡装置44、驻车制动装置46以及显示装置48电连接，并控制这些装置。另外，控制部20在车载装置18中满足了预定的条件的情况下，执行预定的安全控制。在本实施方式中，作为安全控制而进行基于前进安全装置50的前进安全功能的执行、车辆16的加速度的限制、由警告设备向驾驶员60的警告。该安全控制在由控制部20预先设定的一定的时间T的期间持续。应予说明，时间T能够适当地设定，作为一例，能够设定为10秒。在后面对安全控制进行详细描述。
驱动装置40是产生使车辆16行驶的驱动力的装置，能够由发动机、马达、电池、和/或变速器等构成。驱动装置40的输出扭矩、自动变速器中的变速级由控制部20控制。
油门装置42构成为具备驾驶员60操作的油门踏板43、以及检测油门踏板43的踩踏量的油门开度传感器等。控制部20在驾驶员60进行驾驶操作的手动驾驶模式下，基于来自油门开度传感器的输入信号，进行与油门踏板43的踩踏量相对应的车辆16的加速。即，以在油门踏板43的踩踏量大的情况下加速度变大，在踩踏量小的情况下加速度变小的方式控制驱动装置40的输出。
另外，在执行了安全控制的情况下，控制部20以比通常的驾驶控制更加限制基于油门装置42的油门踏板43的操作的加速度的最大值的方式控制驱动装置40的输出。例如，在通过控制部20进行了安全控制的情况下，车载装置18能够以将加速度的最大值限制为通常的驾驶控制中的加速度的最大值的五分之一以下的方式进行控制，由此，在安全控制中，即使最大量地踩踏油门踏板43，也仅能够得到通常的五分之一以下的加速度。
换挡装置44具备驾驶员60操作的换挡杆45，若换挡杆45的挡位被输入到控制部20，则与此对应地改变驱动装置40的自动变速器的挡位。具体而言，若换挡杆45的挡位分别被改变到P(驻车)挡、R(后退)挡、N(空挡)挡以及D(前进)挡，则控制部20与此对应地将自动变速器的挡位分别改变到驻车挡、后退挡、空挡以及前进挡。
驻车制动装置46具备：驻车制动器47(或手制动器)，其设置于车厢；以及制动机构，其能够根据驻车制动器47的操作而切换为对车辆施加制动力的锁止状态以及解除了制动力的非锁止状态。制动机构在驻车制动器47成为开启状态时，变为对车辆16的车轮施加制动力而使车轮的旋转停止的锁止状态，并且在驻车制动器47成为关闭状态时，变为解除了对车轮的制动力的非锁止状态。控制部20通过从驻车制动器47输入的信号而检测驻车制动器47是处于开启状态还是处于关闭状态。
显示装置48是对驾驶员60进行视觉上的信息提示的装置，在车辆控制系统10中，被用作对驾驶员进行视觉上的警告的警告设备。
在本实施方式中，使用显示与车辆16相关的各种信息的仪表显示部来作为显示装置48。在本实施方式的车载控制系统10中还采用如下结构：在执行了安全控制的情况下，通过利用搭载于车辆16的扬声器49而产生警告声，从而进行听觉上的警告。显示装置48和扬声器49连接于控制部20，在利用控制部20执行了安全控制的情况下对驾驶员60进行警告。
前进安全装置50是获取与车辆16相关的信息以及与车辆16的外部环境相关的信息并将其传送到控制部20，使控制部20基于收集到的信息和/或识别结果来执行辅助车辆16的安全驾驶的前进安全功能的装置。前进安全装置50能够由例如能够拍摄车外的相机、各种传感器、以及其他的信息识别装置等而构成，并且通过手动操作设置于车厢内的开关51而能够将前进安全功能切换为开启/关闭。
另外，在本实施方式中构成为，能够利用设置于车厢的驾驶模式切换开关，切换为驾驶员60通过手动操作来驾驶车辆16的手动驾驶模式、以及无需驾驶员60的操作而利用控制部20使车辆16自动驾驶的自动驾驶模式，并且在自动驾驶模式下，前进安全功能处于开启状态。若前进安全功能变为开启，则能够基于前进安全装置50获取到的信息，执行识别车外的障碍物而使车辆16自动停止的自动制动控制、使车辆16以一定速度行驶的定速巡航控制、还具备车间控制功能的自适应巡航控制等辅助车辆16的安全驾驶的控制。
接下来，对车载装置19的控制部20进行详细说明。控制部20具备通信部21、认证部22、判定部23、以及操作检测部24。
通信部21在移动装置12与服务器装置14之间进行信息通信，并构成远程信息系统。
认证部22基于经由通信部21从移动装置12发送的认证ID，进行移动装置12的认证。作为认证方法，例如，能够通过近距离无线通信而从移动装置12向车载装置18的控制部20发送认证ID，并且判断由认证部22接收到的认证ID是否与预先注册到控制部20的认证ID一致，在一致的情况下被设为认证成立，在不一致的情况下被设为认证不成立。认证的成立/认证的不成立的结果能够经由通信部21而发送到移动装置12，移动装置12能够在移动装置12的显示部显示接收到的认证结果。
若控制部20与移动装置12之间认证成立，则认证部22解除车辆16的驱动装置40的锁止。在本实施方式中，在认证成立，并且驱动装置40的锁止被解除的状态下，通过将点火开关设为开启，从而使驱动装置40启动。
应予说明，在本实施方式的车辆控制系统10中，即使代替移动装置12的认证而通过车辆16的用户能够携带的电子钥匙的认证，也能够使车辆16的驱动装置40启动。在利用电子钥匙使车载装置18启动的过程中，首先，在电子钥匙与车载装置18之间进行无线通信，在电子钥匙的ID代码与预先注册到车载装置18的控制部20的ID代码一致的情况下，控制部20通过解除驱动装置40的锁止，并将点火开关设为开启，从而使驱动装置40启动。由此，在本实施方式的车辆控制系统10中，通过使用移动装置12与电子钥匙中的任一者，从而使驱动装置40启动而能够使车辆16行驶。
判定部23基于换挡装置44的换挡杆45的位置、以及驻车制动装置46的驻车制动器47的开启/关闭状态，判定是否处于车辆16的预定的驾驶状态。具体而言，在基于来自换挡装置44和驻车制动装置46的输入信号，检测出换挡杆45位于驻车挡以及驻车制动器处于开启状态中的至少一者时，判定为不处于预定的驾驶状态，即，判定为车辆16处于停止状态而不处于驾驶中。另外，在换挡杆45位于除驻车挡以外的挡且驻车制动器处于关闭状态的情况下，判定为车辆16处于预定的驾驶状态，即，判定为处于车辆驾驶中。
操作检测部24检测从移动装置12发送的操作检测信号，从而检测有无移动装置12的操作。在本实施方式中，操作检测部24在通过认证部22而使移动装置12的认证成立，且通过认证成立而解除驱动装置40的锁止，进而利用判定部23判定为车辆16处于驾驶中的情况下，处于操作检测模式，并处于能够接收来自移动装置12的操作检测信号的状态。操作检测部24若在操作检测模式下，接收到从移动装置12发送的操作检测信号，则判断为有移动装置12的操作，在没有接收到从移动装置12发送的操作检测信号的情况下，判断为没有移动装置12的操作。
接下来，参照图3A和图3B的流程，对上述车辆控制系统10的控制部20的动作进行说明。
首先，控制部20判断是否由认证部22进行的移动装置12的认证成立，并通过认证成立而解除驱动装置40的锁止，且将点火开关进行开启操作而使驱动装置40变为启动状态(步骤S11)。在不进行移动装置12的认证而通过电子钥匙的认证而使驱动装置40启动的情况下(步骤S11：否)，使操作检测部24的操作检测模式成为解除状态(即，没有接收来自移动装置12的操作检测信号的状态)(步骤S12)，返回操作。
在步骤S11中，在移动装置12的认证成立而解除驱动装置40的锁止，通过点火开关导通而使驱动装置40成为启动状态的情况下(步骤S11：是)，将操作检测部24设定为操作检测模式，开始检测有无移动装置12的操作(步骤S13)。其后，控制部20基于来自换挡装置44的输入信号，判断换挡杆45的位置是否为驻车挡(步骤S14)。
在步骤S14中，在换挡杆45位于驻车挡的情况下(步骤S14：是)，解除操作检测部24的操作检测模式(步骤S12)，返回操作。在换挡杆45位于除驻车挡以外的挡的情况下(步骤S14：否)，基于来自驻车制动装置46的输入信号，判断驻车制动器47是否处于开启状态(步骤S15)。
在步骤S15中，在驻车制动器47处于开启状态的情况下(步骤S15：是)，解除操作检测部24的操作检测模式(步骤S12)，返回操作。在驻车制动器47处于关闭状态的情况下(步骤S15：否)，控制部20判断车辆16的驾驶模式是否成为自动驾驶模式(步骤S16)。
在步骤S16中，在处于自动驾驶模式的情况下(步骤S16：是)，解除操作检测部24的操作检测模式(步骤S12)，返回操作。在车辆16的驾驶模式变为手动驾驶模式的情况下(步骤S16：否)，判断操作检测部24是否变为操作检测模式，或操作检测模式是否处于解除过程中(步骤S17)，若处于解除过程中则在设定为操作检测模式之后(步骤S18)，转移到接下来的步骤S19。若为操作检测模式，则直接转移到步骤S19。
在步骤S19中，判断操作检测部24是否接收到从移动装置12发送的操作检测信号。在操作检测部24接收到操作检测信号的情况下，判断为有移动装置12的操作(步骤S19：是)，控制部20开始进行持续安全控制的时间T的计时(步骤S20)，并且执行安全控制。即，控制部20使作为警告设备的显示装置48和扬声器49工作而向驾驶员60进行警告(步骤S21)，在油门装置42中开启加速度限制功能而限制加速度的最大值(步骤S22)，而且使车载装置18的前进安全装置50工作，开启车辆16的前进安全功能(步骤S23)，返回处理。
若在执行安全控制而返回处理后，在安全控制的持续过程中，再次检测到移动装置12的操作(步骤S19：是)，则控制部20的计时器被归零(步骤S20)，安全控制从新检测出移动装置12的操作起持续时间T的期间。
另一方面，在步骤S19中，在操作检测部24没有接收到来自移动装置12的操作检测信号的情况下(步骤S19：否)，控制部20判断是计时器的时间的计时是否为时间T以上(步骤S24)。在不为时间T以上的情况下，返回处理。在步骤S24中，在计时时间经过了时间T的情况下，关闭油门装置42的加速度限制功能，返回不限制加速度的最大值的通常控制(步骤S25)，进而，使前进安全装置50的前进安全功能处于关闭状态，使车辆16返回到手动驾驶模式，返回处理。
如上所述，在本实施方式的车辆控制系统10中，通过使在车载装置18与移动装置12之间进行相互通信的车载装置18中认证移动装置12来解除驱动装置40的锁止而使其启动，从而在驾驶车辆16时，能够使车载装置18识别出驾驶员60持有的移动装置12。另外，车载装置18在移动装置12的认证成立后，使车辆16处于预定的驾驶状态，即，在车辆16的换挡装置44的挡位没有成为驻车位置且驻车制动器处于关闭状态，而判定为处于车辆驾驶中的情况下，通过使操作检测部24成为操作检测模式，并接收从移动装置12发送的操作检测信号，从而能够直接检测出有无移动装置12的操作，因此能够可靠地检测出驾驶中的移动装置12的操作。
另外，在驾驶过程中有移动装置12的操作的情况下，通过使车载装置18执行安全控制，从而能够确保车辆16的安全性。在本实施方式中，通过利用安全控制，使前进安全装置50强制性地工作而开启前进安全功能，从而能够利用自动制动控制和/或自适应巡航控制等来辅助车辆16的安全驾驶。另外，在执行了安全控制时，通过由显示装置48和扬声器49对驾驶员60进行警告，从而能够禁止移动装置12的操作而确保车辆的安全性。应予说明，警告可以采用仅利用显示装置48和扬声器49中的任一者而进行的构成。
另外，通过利用安全控制来开启加速度限制功能，从而能够防止在驾驶过程中错误地操作油门踏板43，导致车辆16急剧加速的事态，因此能够抑止事故的发生，并确保车辆的安全性。应予说明，虽然控制部20在开启加速度限制功能的情况下，也可以使车辆16无法加速，但是在本实施方式中，使限制时的加速度的最大值大于零，由此，在安全控制中驾驶员60想要使车辆16加速的情况下，防止急剧加速的同时允许车辆16的缓慢加速。
另外，在本实施方式的车辆控制系统10中，在执行安全控制而经过了预定的时间T后，安全控制自动地被解除，因此能够防止安全控制被长时间持续而使驾驶员60的驾驶操作性恶化。
应予说明，安全控制的解除可以采用如下构成：代替基于时间T的经过而进行的自动解除，通过在车厢内设置用于解除安全控制的开关，驾驶员60操作该开关，从而进行手动解除。此外，安全控制的解除也可以采用如下的构成：使自动解除和手动解除并用，在进行了开关操作的情况下，即使没有经过时间T也能够解除安全控制。
应予说明，本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内可以进行各种改变。
例如，在本实施方式中，虽然作为控制部20进行的安全控制而执行前进安全功能的工作、加速度的限制、以及基于警告设备的警告这三个控制，但是只要执行这些控制中的至少一个控制即可。
另外，例如，警告设备不限于显示装置48和扬声器49，也能够采用代替显示装置48和扬声器49、或与显示装置48和扬声器49一起来进行触觉上的警告的构成。作为触觉上的警告，例如，可以使车辆16的驾驶座位62和/或方向盘64振动来进行注意提醒。

Claims (7)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，具备搭载于车辆且与移动装置进行无线通信的车载装置，
所述车载装置具备：
驱动装置，其产生使所述车辆行驶的驱动力；
认证部，其通过与所述移动装置进行无线通信从而进行所述移动装置的认证；
判定部，其判定所述车辆是否处于预定的驾驶状态；以及
操作检测部，其接收从所述移动装置发送的信号而检测出有所述移动装置的操作，并且，
在通过基于所述认证部的认证的成立而解除所述驱动装置的锁止，利用所述判定部判定为所述车辆处于预定的驾驶状态，且利用所述操作检测部检测出有所述移动装置的操作的情况下，执行促使所述车辆的安全保持的预定的安全控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车载装置具备辅助所述车辆的安全驾驶的前进安全装置，若执行所述安全控制，则利用所述前进安全装置执行前进安全功能。
3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
若执行所述安全控制，则所述车载装置限制所述车辆的加速度的最大值。
4.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，
若执行所述安全控制，则所述车载装置限制所述车辆的加速度的最大值。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车载装置具备对驾驶员进行视觉、听觉和/或触觉上的警告的警告设备，若执行所述安全控制，则使所述警告设备工作而进行警告。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车载装置在执行所述安全控制后，在经过了预定的时间后解除该安全控制。
7.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述车载装置在执行所述安全控制后，在经过了预定的时间后解除该安全控制。
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