CN112654250B - 用于传送家禽的机组和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于传送家禽的机组、装置和方法。机组包括：至少一个旋转装置(10)，用于沿着弯曲传送路径传送处于悬挂状态的已屠宰的家禽，旋转装置具有多个悬挂支架(13)，每个悬挂支架设计成通过两个腿保持家禽体(12)；具有包括线性驱动器的导轨(18)的线性马达传送装置(16)，传送装置(16)形成循环传送路径(17)并且具有多个滑行器(19)以及多个保持元件(20)，每个滑行器布置成借助于线性驱动器沿着导轨(18)是单独地可控并且可移动的，多个保持元件(20)配置成一次容纳一个家禽腿(21)，在每个滑行器(19)上布置一个保持元件；旋转装置(11)和线性马达传送装置(16)布置成使得在转移区域(22)中，弯曲传送路径与循环传送路径(17)的弯曲部分至少部分地重叠，以便在传送线之间传送已屠宰的家禽。

Description

用于传送家禽的机组和方法

技术领域

本发明涉及一种用于在家禽加工厂中的传送线之间转移已屠宰的家禽的机组和方法。

本发明还涉及一种用于在家禽加工厂中沿着传送路径传送处于悬挂状态的已屠宰的家禽的设备和方法。

背景技术

这种机组、设备和方法用于传送已屠宰的家禽或加工已屠宰的家禽的工厂中。这种机组通常包括多条不同的传送线和加工线，在这些传送线和加工线的相应交界处，必须将已屠宰的家禽体从一条线转移到另一条线。

文件EP2687101B1公开了一种用于家禽的加工装置，其具有用于将已屠宰的家禽体从一条传送线转移到另一条传送线的转移单元。每个转移单元包括具有多个转移机构的循环载体。通过在阻挡状态和无阻挡状态之间切换，载体或者与循环载体同步运行，或者与该循环移动脱离。

已知设备的一个缺点是，转移机构的传送速度只能在两个速度之间变化，即，使得传送速度为零或对应于循环载体的速度。因此，已知的转移单元仅具有非常有限的使用区域。特别地，如果传送线中的一条的传送速度波动，则不能相应地调节转移机构的传送速度。除其他事项外，这在将已屠宰的家禽体从一条传送线转移至另一条传送线时会导致转移误差。

文献EP2687101B1中公开的转移机构在每种情况下配置成容纳已屠宰的家禽体。为此，转移机构具有适当的容器，每个已屠宰的家禽体的两个腿被钩在该容器中。根据EP2687101B1的教导，通过同时将两个腿从一条排出传送线转移到另一条接收传送线来转移已屠宰的家禽体。由于这种转移原理，循环载体的相应的宽半径对于实现可靠的转移是绝对必要的。因此，关于传送线的几何形状的选择自由度受到严格限制。

发明内容

因此，本发明的目的是提出一种机组，其确保已屠宰的家禽在传送线之间的高度可靠的转移，所述传送线在其几何形状和传送速度方面具有最大可能的可变性。本发明的目的还在于提出一种相应的方法。

此外，本发明的目的是提出一种设备，通过该设备已屠宰的家禽体能够以高度可靠性尽可能可变地传送。本发明的目的还在于提出一种与其相应的方法。

该目的通过具有上文提到的特征的机组来实现，该机组包括：至少一个旋转装置，其用于沿着弯曲传送路径传送处于悬挂状态的已屠宰的家禽，该旋转装置具有多个悬挂支架，每个悬挂支架设计成通过两个腿保持家禽体；具有包括线性驱动器的导轨的线性马达传送装置，该线性马达传送装置形成循环传送路径并且具有多个滑行器以及多个保持元件，所述滑行器在每种情况下布置成借助于线性驱动器沿着导轨是单独地可控的并且可移动的，所述多个保持元件配置成一次容纳一个家禽腿，在每种情况下，在每个滑行器上布置一个保持元件；所述旋转装置和所述线性马达传送装置布置成使得在转移区域中，弯曲传送路径与循环传送路径的弯曲部分至少部分地重叠，以便在传送线之间转移已屠宰的家禽。

根据本发明的机组直接提供了一系列的优点。线性马达传送装置提供了关于传送速度和定位选择的最大程度的可变性。对于每个滑行器，传送速度或传送速度曲线是可预先确定的。这样，可以根据各自的情况单独地调节每个滑行器的传送速度。特别地，可以停止已屠宰的家禽体以便在其上执行处理和/或加工步骤。

由于借助于在每种情况下配置成是单独地可控的和可移动的滑行器的单腿传送，在传送线之间转移已屠宰的家禽体时进行单腿转移。这样，可以在转移区域中实现弯曲部分，与现有技术中已知的那些相比，所述弯曲部分具有显著减小的弯曲半径。由于可灵活地选择各滑行器的速度，因此还有一个优点是，能够将各滑行器的速度最佳地调整至旋转装置的传送速度中出现的任何波动，从而总是确保精确和高度可靠的传送。

本发明的有利实施例的特征在于，线性马达传送装置包括控制装置，该控制装置设计成通过成对地移动一对滑行器以可变地可控的方式一次传送一个家禽体，在每种情况下，滑行器对包括两个相邻的滑行器。换句话说，在传送轨道上相邻的两个可单独控制的滑行器形成滑行器对，该滑行器对配置成一次传送已屠宰的家禽体中的一个。因此，在每种情况下相邻的滑行器分别在控制侧上彼此联接。两个所述滑行器因此相互依赖地移动。

更优选地，以可变地可控的方式设置每两个相邻滑行器之间的距离。通过改变这种滑行器对的滑行器之间的距离，可以在一定程度上改变已屠宰的家禽体的竖直对准。如果距离增加，则导致家禽体升高，如果距离减小，则导致家禽体降低。这样，可以最佳地定位和对准已屠宰的家禽体，例如以进行随后的加工操作。此外，对于某些加工步骤，可以将已屠宰的家禽体预张紧到更大或更小的程度，以便实现改进的加工结果。

根据一种有利的改进方案，提供了每个滑行器包括位置跟踪机构，以便在各种情况下确定滑行器位置。这具有的优点是，检测每个滑行器的当前位置，并且因此一方面借助于线性马达传送装置始终保证每个单独的滑行器的精确定位，并且另一方面经由相应的滑行器位置检测每个单独的已屠宰家禽体的当前位置和速度。

本发明的一种有利的实施方式的特征在于，所述控制装置设计成控制所述线性驱动器，使得所述滑行器对之一的滑行器的保持元件之间的距离分别至少基本上相应于预定的滑行器对间距。

因此，将滑行器对间距理解为两个相邻滑行器的保持元件之间的距离，因此同时对应于悬挂在相应保持元件中的家禽腿之间的距离。

有利地，例如，形成滑行器对的滑行器之一设计为主滑行器，其当前速度和位置由控制装置根据需要指定。该滑行器对的相应的另一滑行器配置为从动滑行器并且通过控制装置的触发跟随首次提到的滑行器，使得滑行器的相应的保持元件之间的距离恒定或者基本上恒定。

有利地，控制装置因此配置成在每种情况下基于目标位置值和/或目标速度值控制滑行器对之一的至少一个滑行器的位置和/或速度。更优选地，控制装置配置成在每种情况下跟踪滑行器对之一的相应的另一滑行器的位置和/或速度，同时保持相应的滑行器对间距。

根据本发明的另一优选实施例，旋转装置包括驱动单元，并且至少基本上以恒定的循环速度被驱动。有利地，旋转装置包括传感器机构，该传感器机构配置成检测旋转装置的角位置、检测实际循环速度并且确定至少一个悬挂支架的相应当前位置。旋转装置还设计成将如此检测到的变量传输到控制装置。这样，例如可以检测旋转装置的循环速度的与负载相关的波动，并且随时确定其当前角位置，该角位置可作为将已屠宰的家禽体从旋转装置同步转移到线性马达传送装置的起始基础。

根据另一优选实施例，控制装置设计成基于所检测的实际循环速度和所确定的所述至少一个悬挂支架的当前位置来控制滑行器对的滑行器的位置和/或速度，使得在每种情况下，滑行器之一与旋转装置的相应悬挂支架在转移区域中同时会合以进行单腿转移。换句话说，控制装置设计成同步滑行器之一与待从旋转装置转移的腿的协调会合。控制装置例如配置成根据所述输出值预测滑行器需要的速度或速度曲线，以便与已屠宰的家禽体的腿在转移区域中精确地会合。

根据本发明的另一优选实施例，旋转装置配置成将家禽体转移到线性马达传送装置，并且所述机组还包括第二旋转装置，其设计成将家禽体从线性马达传送装置转移到第二旋转装置。这具有的优点是，已屠宰的家禽体以可变地可控的方式从旋转装置转移到线性马达传送装置。现在，借助于线性马达传送装置传送的已屠宰的家禽体从旋转装置的循环解耦，并且例如为了执行固定加工的目的而可以停止。然后，借助于线性马达传送装置进一步传送家禽体，并将它们转移到第二旋转装置。两个旋转装置优选地设计成使得它们与主传送线同步工作。旋转装置配置成首先从主传送线移除已屠宰的家禽体并且将它们转移至线性马达传送装置，而第二旋转装置设计成随后从线性马达传送装置取出家禽体并且最终将它们返回至主传送线。

该目的还通过具有上文所述特征的设备来实现，其中该设备包括至少一个线性马达传送装置，该线性马达传送装置具有包括线性驱动器的周向导轨和多个滑行器，所述多个滑行器在每种情况下布置成借助于线性驱动器沿导轨是单独地可控的并且可移动的。该设备还包括多个保持元件，该过个保持元件设计成一次容纳一个家禽腿，在每个滑行器上分别布置一个保持元件，控制装置设计成控制线性驱动器，控制装置配置成通过成对地移动一对滑行器而以可变地可控的方式一次传送家禽体中的一个。滑行器对分别包括两个相邻的滑行器。滑行器对在每种情况下包括两个相邻的滑行器。两个在传送轨道上相邻的可单独控制的滑行器有利地形成滑行器对，该滑行器对配置成一次传送已屠宰的家禽体中的一个。因此，相邻的滑行器在每种情况下在控制侧上彼此联接。因此，两个所述滑行器相互依赖地移动。两个滑行器的这种联接每次确保了已屠宰的家禽体被可靠地传送。已屠宰的家禽体的两个腿由一个滑行器牢固地保持，每个滑行器具有一个保持元件。两个滑行器的强制联接移动形成一种用于待传送的屠宰家禽体的刚性双悬挂支架。然而，这种双悬挂支架的保持元件的间距配置成是可变地可控的，使得间距可以在一定程度上变化以用于不同的目的。

本发明的优选改进的特征在于，每个滑行器包括位置跟踪机构以确定相应的滑行器位置。通过改变这种滑行器对的滑行器的间距，即使通过小半径或更复杂的导轨几何形状也可以进行传送。此外，已屠宰的家禽体在一定程度上可以竖直对齐。如果距离增加，则导致家禽体升高，如果距离减小，则导致家禽体降低。以这种方式，可以最佳地定位和对准已屠宰的家禽体，例如以进行随后的加工操作。此外，对于某些加工步骤，可以将已屠宰的家禽体预张紧到更大或更小的程度，以便实现改进的加工结果。更优选地，控制装置配置成控制线性驱动器，使得在每种情况下，滑行器对之一的滑行器之间的距离至少基本上对应于预定的滑行器对间距。

本发明的另一有利的实施例的特征在于，控制装置配置成在每种情况下基于目标位置值和/或目标速度值控制滑行器对之一的至少一个滑行器的位置和/或速度。这具有的优点是，检测每个滑行器与保持元件的当前位置，并且因此一方面借助于线性马达传送装置始终保证每个单独的滑行器的精确定位，并且另一方面经由相应的滑行器位置检测每个单独的已屠宰家禽体的当前位置和速度。

根据另一优选实施例，控制装置还配置成在每种情况下跟踪滑行器对之一的相应的另一滑行器的位置和/或速度，同时保持相应的滑行器对间距。有利地，所述滑行器中一个的位置和/或速度因此借助于控制装置预先确定，而滑行器对之一的相应的另一滑行器可控地定向到第一滑行器的移动模式。换句话说，控制装置设计成控制滑行器对之一的一个滑行器作为主滑行器，该主滑行器的当前速度和位置由控制装置根据需要指定。该滑行器对的相应的另一滑行器配置为从动滑行器，并且由控制装置触发以恒定或基本恒定的距离跟随第一滑行器。这样，滑行器的保持元件之间的距离保持恒定或基本恒定。

此外，该目的通过具有上文提及的特征的相应方法来实现，其中，该方法包括以下步骤：借助于至少一个旋转装置来传送已屠宰的家禽，该至少一个旋转装置设计成用于沿着弯曲的传送路径传送处于悬挂状态的已屠宰的家禽，家禽体在每种情况下由旋转装置的多个悬挂支架通过两个腿保持；沿着由导轨形成的循环传送路径，借助于包括线性驱动器的线性马达传送装置，通过沿着所述导轨布置的多个滑行器的受控移动传送已屠宰的家禽，每个滑行器借助于所述线性驱动器是单独地可控的和可移动的，在每种情况下一个家禽腿借助于保持元件保持，在每个滑行器上布置一个保持元件；通过在转移区域中将旋转装置的弯曲传送路径与循环传送路径的弯曲部分至少部分地重叠而在传送线之间转移已屠宰的家禽。借助于线性马达传送装置的传送和单独的可控的单腿传送的组合在传送时提供了高度的灵活性和可变性。单腿传送使得能够沿着任何几何形状的传送路径行进，特别是穿过小半径。此外，各种传送速度和/或传送速度曲线是可能的，包括为了加工目的而停止已屠宰的家禽体。另一个优点是家禽体可以升高或降低到一定程度，因为每个保持已屠宰的家禽体的滑行器之间的距离是可控地变化的。

本发明的优选改进的特征在于，通过成对地移动一对滑行器以可变地可控的方式一次传送家禽体中的一个，其中滑行器对在每种情况下包括两个相邻的滑行器。

根据本发明的另一优选实施例，使用位置跟踪机构来确定相应的滑行器位置。

本发明的另一有利的实施例的特征在于，通过借助于控制装置控制线性驱动器，使得在每种情况下，滑行器对之一的滑行器之间的距离至少基本对应于预定的滑行器对间距。

根据另一优选实施例，在每种情况下，基于目标位置值和/或目标速度值来控制滑行器对之一的至少一个滑行器的位置和/或速度。

本发明的另一有利的实施例的特征在于，在每种情况下，借助于控制装置跟踪滑行器对之一的相应的另一滑行器的位置和/或速度，同时保持相应的滑行器对间距。

本发明的优选改进的特征在于，借助于驱动单元以至少基本恒定的循环速度驱动旋转装置。

根据本发明的另一优选实施例，使用传感器机构检测旋转装置的角位置和实际循环速度，并且确定悬挂支架中的至少一个的相应当前位置。

本发明的另一有利的实施例的特征在于，通过借助于控制装置，基于所检测到的实际循环速度和所确定的至少一个悬挂支架的当前位置来控制滑行器对的滑行器的位置和/或速度，使得在每种情况下，滑行器的用于单腿转移的保持元件中的一个和旋转装置的相应悬挂支架在转移区域中同时会合。

根据本发明的另一优选实施例，家禽体从旋转装置转移到线性马达传送装置，并且借助于第二旋转装置从线性马达传送装置转移到第二旋转装置。

与根据本发明的前述方法相关的优点和好处已经结合根据本发明的机组在上面详细描述，因此这里参考上文提到的优点以避免重复。它们也类似地适用于根据本发明的方法。

此外，该目的通过具有上文提及的特征的相应方法实现，其中该方法包括以下步骤：沿着由导轨形成的循环传送路径，借助于包括线性驱动器的线性马达传送装置，通过沿着导轨布置的多个滑行器的受控移动传送已屠宰的家禽，每个滑行器借助于线性驱动器是单独地可控的和可移动的，在每种情况下一个家禽腿借助于多个保持元件保持，在每一个滑行器上布置一个保持元件；通过控制装置控制所述线性驱动器，使得通过成对地移动一对滑行器以可变地可控的方式一次传送所述家禽体中的一个，所述滑行器对在每种情况下包括两个相邻的滑行器。借助于在传送轨道上相邻的两个可单独控制的滑行器，因此有利地形成滑行器对，借助于该滑行器对一次传送已屠宰的家禽体中的一个。因此，存在相应相邻滑行器的控制侧联接，使得滑行器的移动彼此依赖或约束。两个滑行器的这种联接每次确保了已屠宰的家禽体被可靠地传送。已屠宰的家禽体的两个腿通过每个滑行器具有一个保持元件来牢固地保持。两个滑行器的强制联接的移动形成一种用于待传送的屠宰家禽体的刚性双悬挂支架。然而，这种双悬挂支架的保持元件的间距配置成是可变地可控的，使得间距可以在一定程度上变化以用于不同的目的。

本发明的优选改进的特征在于，使用位置跟踪机构确定相应的滑行器位置。

根据本发明的另一优选实施例，借助于控制装置控制线性驱动器，使得滑行器对的滑行器的保持元件之间的距离至少基本上对应于预定的滑行器对间距。

本发明的另一有利的实施例的特征在于，在每种情况下，基于目标位置值和/或目标速度值控制滑行器对之一的至少一个滑行器的位置和/或速度。

根据另一优选实施例，在每种情况下，借助于控制装置跟踪滑行器对之一的相应的另一滑行器的位置和/或速度，同时保持相应的滑行器对间距。

与根据本发明的前述方法相关的优点和好处已经结合根据本发明的设备在上面详细描述，因此这里参考上文提到的优点以避免重复。它们也类似地适用于根据本发明的方法。

附图说明

本发明的其它优选和/或有利的特征和实施例从从属权利要求和说明书中显现。特别优选的实施例将参照附图进行更详细的解释。

附图显示：

图1是根据本发明的机组的整体透视图，

图2是根据本发明的机组的详细透视图，

图3-8是在每种情况下在转移家禽体的不同阶段的透视图，

图9和10是图3至8所示的转移阶段的选择的俯视图，以及

图11是图1所示视图的俯视图。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的机组的整体透视图。根据本发明的也在图1中示出的设备，是所述机组的一部分。图2示出了根据本发明的机组和根据本发明的设备的详细透视图。为了避免重复，下面将详细解释根据本发明的机组和根据本发明的设备，两者各自结合根据本发明的相关方法。

图1和2通过例子示出了根据本发明的用于转移已屠宰的家禽的机组。该机组包括至少一个旋转装置10、11，所述至少一个旋转装置10、11适配成沿着弯曲的传送路径传送处于悬挂状态的已屠宰的家禽。弯曲的传送路径由旋转装置的结构限定。弯曲的传送路径例如可以是圆形的。在这种情况下，该至少一个旋转装置10、11是轮形的并且围绕穿过轮子中心的旋转轴线旋转。或者，旋转轴线可以相对于轮子中心偏心地布置。如图所示，该至少一个旋转装置10、11优选地为具有偏心地布置的旋转轴线的轮形，并且包括调节机构，借助于该调节机构，在朝向线性马达传送装置16循环期间，悬挂支架13之间的距离增大，而在朝向主传送线14循环期间，悬挂支架13之间的距离相应地减小。转移区域22中的悬挂支架13之间的延伸距离，对可用于转移家禽体12的时间窗口具有有利影响，使得总是确保完美的转移。

该至少一个旋转装置10、11具有多个悬挂支架13，每个悬挂支架设计成通过两个腿保持家禽体12。

优选地，但不是必须地，该机组包括主传送线14，通过该主传送线传送悬挂在双钩环15中的家禽体12。主传送线14和该至少一个旋转装置10、11更优选地同步运行，即，传送速度彼此协调，使得有利于将家禽体12从主传送线转移该至至少一个旋转装置10、11，反之亦然。

如图中所示，优选地提供两个旋转装置，即旋转装置10和第二旋转装置11。为了更清楚的可呈现性，下面将首先仅描述旋转装置10、11中的一个。然而，关于其的所有说明以相同的方式适用于旋转装置10、11中的每一个。

根据本发明的机组还包括具有线性驱动器的线性马达传送装置16。线性马达传送装置16形成具有多个沿着导轨18布置的滑行器19的循环传送路径17，每个滑行器借助于线性驱动器是单独地可控的和可移动的，为了清楚起见，在附图中在每种情况下仅示出了其中的两个滑行器。这种线性马达传送装置16例如是Beckhoff公司的线性传送系统XTS。多个单独地可控的电磁体布置在这种线性马达传送装置16的导轨18中，而滑行器19通过滚珠轴承或滚柱轴承沿导轨18可移动地安装。线性驱动器由导轨18的可控电磁体和集成在滑行器19中的磁体实现，使得每个滑行器19配置为独立地和单独地可控的并且因此单独地可移动的。

在每种情况下，在每个滑行器19上布置一个保持元件20，该保持元件20设计和配置为一次容纳一个家禽腿21。

旋转装置10和线性马达传送装置16布置成使得弯曲传送路径在转移区域22中与循环传送路径17的弯曲部分23至少部分地重叠。这利于已屠宰的家禽或家禽体12在传送线之间，即在该至少一个旋转装置10、11和线性马达传送装置16之间的转移。如从附图中可看到的那样，一方面，该至少一个旋转装置10、11的悬挂支架13和用于在转移区域22中一次容纳一个家禽腿21的保持元件20在每种情况下的开口侧各自朝向彼此指向，使得相应的家禽腿21可从悬挂支架13转移到相应的保持元件20，反之亦然。将弯曲传送路径和循环传送路径17的弯曲部分23的部分重叠理解为是指相应的轨道区段布置成使得它们在至少一个点处重叠或彼此具有允许可靠的单腿转移的最小距离。

线性马达传送装置16具有控制装置(图中未示出)，该控制装置设计成用于通过成对地移动一对滑行器而以可变地可控的方式一次传送一个家禽体12。滑行器对在每种情况下包括两个相邻的滑行器19，即两个滑行器19在每种情况下并排地布置在导轨18上。控制装置因此设计成准同步地移动滑行器对的两个滑行器19。以这种方式，一起移动的滑行器19因此形成一种"虚拟"家禽体容器，其用于每一个家禽体12的两个家禽腿21的保持元件20具有恒定或大致恒定的间距。然而，滑行器对的滑行器19的间距可选地配置成可借助于控制装置改变，如将在下面详细解释的那样。

加工站24仅在图1和2中示意性地示出。加工站24设计和配置成用于静止地加工家禽体12。加工站24例如设计成经由泄殖腔开口取出内脏或建立进入家禽体12的腹腔的通路。加工站24基本上可以设计成执行在已屠宰的家禽的加工中所需的任何普通加工操作。为此，可以沿着循环传送路径17可选地布置多个具有不同功能的加工站24。

控制装置还配置成通过成对地移动形成一对滑行器的滑行器19而根据需要将家禽体12带入各种加工位置，从而利于借助于加工站24进行最佳加工。

滑行器19优选地每个包括位置跟踪机构(图中未示出)，该位置跟踪机构配置成确定相应的滑行器位置。线性马达传送装置16的控制装置也可以包括用于跟踪每个单独的滑行器19的位置的机构。这样，每个滑行器19的位置配置为可跟踪的。位置跟踪例如可以通过在预定的零位置处的滑行器19中的教导来进行。如果滑行器19的位置随后通过控制装置改变，那么将改变后的当前位置连续地存储在控制装置中。

滑行器19可选择地设有标识符，该标识符由控制装置读取并用于确定所述滑行器19的位置。更优选地，位置跟踪机构是线性马达传送装置16的控制装置的集成部件。这具有的优点是，滑行器19的相应期望的位置或期望的移动曲线可通过控制装置预先限定，并且控制装置接管滑行器19的精确定位。

有利地，控制装置还配置成控制线性驱动器，使得在每种情况下，滑行器对之一的滑行器19之间的距离至少基本上对应于预定的滑行器对间距。这样，所述滑行器19之间的距离保持基本恒定，以便以可变地可控的方式可靠地传送由家禽腿21悬挂的家禽体12。

控制装置另外配置成在各种情况下基于目标位置值和/或目标速度值来控制滑行器对之一的至少一个滑行器19的位置和/或速度。一方面，这样的目标位置值和/或目标速度值使得能够在旋转装置10、11中的一个与线性马达传送装置16之间受控地转移家禽体12，并且另一方面，使得能够临时停止以借助于加工站24静止地加工家禽体。

控制装置优选地还配置成在每种情况下跟踪滑行器对之一的相应另一滑行器19的位置和/或速度，同时保持相应的滑行器对间距。换句话说，控制装置设计成基于目标位置值和/或目标速度值，指定滑行器19之一的相应位置。借助于控制装置，跟踪滑行器对的相应另一滑行器19，同时保持预定的滑行器对间距，因此该另一滑行器19以预定的距离跟随第一滑行器19。因此，控制装置配置成将滑行器对的第一滑行器的位置和/或速度设置为主滑行器，而处于从动运行的相应另一滑行器19以恒定或基本恒定的距离跟踪在第一滑行器19的后面。

旋转装置10优选包括驱动单元(图中未示出)，通过该驱动单元，以至少基本恒定的循环速度驱动该旋转装置。旋转装置的循环速度优选与主传送线14的传送速度相匹配。更优选地，主传送线的驱动器机械地联接到旋转装置10、11的驱动器，使得它们被强制同步。根据一个替代实施例，旋转装置10、11和主传送线各自配备有其自身的驱动单元，各个驱动单元具有彼此匹配的驱动速度。

旋转装置10和/或旋转装置11配置成检测相应的旋转装置10、11的角位置，并且包括配置用于该目的传感器机构。传感器机构还配置成检测实际循环速度并确定至少一个悬挂支架13的相应当前位置。此外，控制装置设计成基于所检测的实际循环速度和所确定的至少一个悬挂支架的当前位置来控制滑行器对的滑行器的位置和/或速度，使得在每种情况下，滑行器之一和旋转装置的相应悬挂支架在转移区域22中同时会合以进行单腿转移。

换句话说，控制装置设计成使滑行器19在转移区域22中与相应旋转装置10、11的循环同步，而在线性马达传送装置16的循环传送路径17的其它传送区段中，滑行器19的移动独立于旋转装置10、11的循环速度。

这将在下面基于图3至图8更详细地解释，这些图各自示出了在转移家禽体的不同阶段的透视图，并且对应的俯视图在图9和图10中示出。通过在将家禽体12从旋转装置10转移到线性马达传送装置16的期间的例子描述该过程，但是这个过程也类似地适用于将家禽体12从线性马达传送装置16转移到第二旋转装置11。

图3示出了在将家禽体12从旋转装置10转移到线性马达传送装置16开始之前的滑行器对的滑行器19的位置。通过传感器机构(未示出)，控制装置可以访问关于第一旋转装置10处于哪个当前(角)位置的信息。现在，控制装置控制线性马达传送装置16的以顺时针方向移动的滑行器19，使得其最晚在进入转移区域22时具有与待转移的家禽腿21的轨迹速度相应的传送速度。控制装置还配置成提前建立滑行器19与家禽腿21中的第一个会合的预期时间，并且确定为此目的所需的加速度曲线，滑行器对的前导滑行器19将以该加速度曲线加速。

因此，如图4和图5所示，滑行器对的前导滑行器19在转移区域22中精确地与家禽腿21中的第一个的保持元件20会合，使得家禽腿21中的第一个从旋转装置11的悬挂支架13转移到前导滑行器19的保持元件20中。

图6示出了前导滑行器19如何已经取得家禽腿21中的第一个，而家禽腿21中的第二个现在从旋转装置11的悬挂支架13转移到跟随滑行器19的保持元件20。图6和图7示出了家禽腿21如何最终离开悬挂支架13，并且现在借助于线性马达传送装置16进一步传送借助于滑行器19悬挂在所述滑行器19的保持元件20中的家禽腿21。

之前描述的在滑行器19和旋转装置10之间的强制同步在离开转移区域22的点处结束。也就是说，控制装置配置成，独立于旋转装置10、11的循环速度，以根据需要的任何期望的速度，沿着循环传送路径17传送滑行器19。因此，例如，家禽体12可以在加工站24处停止，以达到不同时间长度的加工目的，而这对主传送线14的传送速度没有任何影响。这为家禽体12的高质量加工提供了机会。由于与主传送线14的传送速度预先确定的、在其内必须执行加工步骤的加工时间窗口解耦，本发明具有以下优点：加工是个性化的，并且可以针对所述家禽体12中的每个单独的家禽体以最佳方式执行。图9和图10显示了图4和图7中所示的转移阶段的补充俯视图。

如图所示，旋转装置10配置成将家禽体12转移到线性马达传送装置16。第二旋转装置11设计成将家禽体12从线性马达传送装置16转移到第二旋转装置11。换句话说，旋转装置10设计成从主传送线14获取家禽体12并且然后将它们转移到线性马达传送装置16。第二旋转装置11配置成从线性马达传送装置获取家禽体12并且随后将它们返回到主传送线14或其它传送线(图中未示出)。

上面关于根据本发明的机组所作的说明也类似地适用于根据本发明的设备，该设备是前述机组的中心部件。为了避免重复，因此参照以上关于根据本发明的设备的相关段落，并且下面另外仅简要描述根据本发明的设备。

根据本发明的设备设计用于在家禽加工厂中沿着传送路径传送处于悬挂状态的家禽体12形式的已屠宰的家禽。该设备包括至少一个具有线性驱动器的线性马达传送装置16。线性马达传送装置16还包括先前描述的圆周导轨18和多个滑行器19，每个滑行器布置成借助于线性驱动器沿着导轨18是单独地可控的并且可移动的。在各种情况下，在每个滑行器19上分别设置一个保持元件20，该保持元件20配置成一次容纳一个家禽腿21。

滑行器19借助于配置成控制线性驱动器的控制装置成对地移动，并且家禽体12因此以可变地可控的方式传送。这样，在各种情况下，两个相邻的滑行器19形成滑行器对。

滑行器19和/或线性马达传送装置16各自包括用于确定相应滑行器位置的前述位置跟踪机构。控制装置设计成控制线性驱动器，使得在每种情况下在滑行器对之一的滑行器19之间的距离至少基本上对应于预定的滑行器对间距。

在每种情况下，通过借助于为此目的设计的控制装置，基于目标位置值和/或目标速度值来控制滑行器对之一的至少一个滑行器19的位置和/或速度。控制装置优选地还配置成在每种情况下，跟踪滑行器对之一的相应另一滑行器19的位置和/或速度，同时保持相应的滑行器对间距。

根据本发明的用于在家禽加工厂中的传送线之间转移已屠宰的家禽的方法从上面关于根据本发明的机组所作的说明中显现，这就是为什么下面仅对根据本发明的方法的一些选定方面作补充说明的原因。

根据本发明的方法包括以下步骤：借助于至少一个旋转装置10传送已屠宰的家禽或家禽体12，所述至少一个旋转装置设计成用于沿着弯曲的传送路径传送处于悬挂状态的已屠宰的家禽，家禽体12各自通过旋转装置10的多个悬挂支架13由两个腿保持；沿着由导轨18形成的循环传送路径17，借助于包括线性驱动器的线性马达传送装置16，通过沿着导轨18布置的多个滑行器19的受控移动传送已屠宰的家禽或家禽体12，每个滑行器借助于线性驱动器是单独地可控的并且可移动的，在每种情况下一个家禽腿21借助于保持元件20保持，在每个滑行器19上布置一个保持元件；通过旋转装置10的弯曲传送路径与循环传送路径17的弯曲部分在转移区域22中的至少部分地重叠，在传送线之间转移已屠宰的家禽或家禽体12。优选地，通过成对地移动一对滑行器，以可变地可控的方式一次传送家禽体12中的一个。相应的滑行器位置优选地通过位置跟踪机构检测和确定。

如前所述，其中滑行器对之一的滑行器19之间的距离通过控制装置控制，使得该距离精确地或基本上对应于预定的滑行器对间距。在每种情况下，基于目标位置值和/或目标速度值控制滑行器对之一的一个滑行器19的位置和/或速度。借助于控制装置跟踪相应的另一滑行器19的位置和/或速度，同时保持相应的滑行器对间距。

优选地，借助于驱动单元以至少基本恒定的速度驱动旋转装置10，并且使用传感器机构检测其角位置、至少一个悬挂支架13的实际循环速度和相应当前位置并传输到控制装置。

根据至少一个悬挂支架13的所检测的实际循环速度和所确定的当前位置，借助于控制装置控制滑行器对的滑行器19的位置和/或速度，使得在每种情况下，用于单腿转移的滑行器19之一和旋转装置10的相应悬挂支架13同时在转移区域22中会合。结合根据本发明的机组详细描述了为此目的所需的定时和滑行器19的移动曲线的说明。

一方面，家禽体12优选地从旋转装置10转移到线性马达传送装置16，而另一方面，家禽体12从线性马达传送装置16返回到主传送线14的转移借助于第二旋转装置11实现。

本发明还包括一种用于在家禽加工厂中沿着传送路径传送处于悬挂状态的已屠宰的家禽的方法。已经结合根据本发明的设备解释了该方法，因此下面仅对其进行补充说明。

该方法包括沿着由导轨18形成的循环传送路径17，借助于包括线性驱动器的线性马达传送装置16传送已屠宰的家禽或家禽体。通过多个滑行器19的受控移动传送家禽体12，每个滑行器布置成借助于线性驱动器沿着导轨18是单独地可控的并且可移动的。通过布置在每个滑行器19上的保持元件20保持家禽腿21。

借助于控制装置控制线性驱动器，使得通过成对地移动一对滑行器而一次传送家禽体12中的一个。使用位置跟踪机构确定滑行器位置，并将其传输到控制装置以进行进一步加工。这样，控制滑行器对之一的滑行器19之间的距离，使得其至少基本上对应于预定的滑行器对间距。优选地，在每种情况下，基于目标位置值和/或目标速度值来控制滑行器对之一的至少一个滑行器19的位置和/或速度。更优选地，在每种情况下，借助于控制装置跟踪滑行器对之一的相应另一滑行器19的位置和/或速度，同时保持相应的滑行器对间距。

Claims (30)

1.用于在家禽加工厂中的传送线之间转移已屠宰的家禽的机组，包括：

至少一个旋转装置(10)，其用于沿着弯曲传送路径传送处于悬挂状态的已屠宰的家禽，所述旋转装置具有多个悬挂支架(13)，每个悬挂支架均设计成通过两个腿保持家禽体(12)；

具有包括线性驱动器的导轨(18)的线性马达传送装置(16)，所述线性马达传送装置(16)形成具有多个滑行器(19)和多个保持元件(20)的循环传送路径(17)，每个滑行器布置成借助于所述线性驱动器沿着所述导轨(18)是单独地可控的并且可移动的，以及所述多个保持元件(20)每个设计成一次容纳一个家禽腿(21)，其中在每种情况下，在所述多个滑行器（19）的每一个上布置所述多个保持元件（20）中的一个；并且其中

所述旋转装置(10)和所述线性马达传送装置(16)布置成使得所述弯曲传送路径在转移区域(22)中与所述循环传送路径(17)的弯曲部分至少部分地重叠，以在所述传送线之间转移所述已屠宰的家禽。

2.根据权利要求1所述的机组，其特征在于，所述线性马达传送装置(16)包括控制装置，所述控制装置设计成通过成对地移动一对滑行器(19)而以可变地可控的方式一次传送所述家禽体(12)中的一个，其中，所述滑行器对在每种情况下包括两个相邻的滑行器(19)。

3.根据权利要求1或2所述的机组，其特征在于，所述多个滑行器(19)各自包括位置跟踪机构，以在每种情况下确定滑行器位置。

4.根据权利要求2所述的机组，其特征在于，所述控制装置配置成控制所述线性驱动器，使得在每种情况下所述滑行器对之一的所述滑行器(19)的保持元件(20)之间的距离至少对应于预定的滑行器对间距。

5.根据权利要求4所述的机组，其特征在于，所述控制装置配置成在每种情况下基于目标位置值和/或目标速度值控制所述滑行器对之一的至少一个滑行器(19)的位置和/或速度。

6.根据权利要求5所述的机组，其特征在于，所述控制装置还配置成在每种情况下跟踪所述滑行器对之一的相应的另一滑行器(19)的位置和/或速度，同时保持相应的滑行器对间距。

7.根据权利要求2、4-6中任一项所述的机组，其特征在于，所述旋转装置(10)包括驱动单元，并且至少以恒定的循环速度被驱动。

8.根据权利要求7所述的机组，其特征在于，所述旋转装置(10)包括传感器机构，所述传感器机构配置成检测角位置、检测实际循环速度并且确定至少一个悬挂支架(13)的相应当前位置。

9.根据权利要求8所述的机组，其特征在于，所述控制装置设计成基于所检测到的实际循环速度和所确定的所述至少一个悬挂支架(13) 的当前位置来控制滑行器对的滑行器(19)的位置和/或速度，使得在每种情况下，所述滑行器(19)的用于单腿转移的保持元件(20)中的一个和所述旋转装置(10)的相应悬挂支架(13)在所述转移区域(22)中同时会合。

10.根据权利要求1所述的机组，其特征在于，所述旋转装置(10)配置成将所述家禽体(12)转移到所述线性马达传送装置(16)，并且所述机组还包括第二旋转装置(11)，所述第二旋转装置设计成将所述家禽体(12)从所述线性马达传送装置(16)转移到所述第二旋转装置(11)。

11.用于在家禽加工厂中沿着传送路径传送处于悬挂状态的已屠宰的家禽的设备，包括：

至少一个线性马达传送装置(16)，其具有多个滑行器(19) 和包括线性驱动器的周向导轨(18)，每个滑行器布置成借助于所述线性驱动器沿所述导轨(18)是单独地可控的并且可移动的；

多个保持元件(20)，每个设计成一次容纳一个家禽腿(21)，其中在每种情况下，所述多个滑行器(19)的每一个上布置所述多个保持元件(20)中的一个；

控制装置，其设计成控制所述线性驱动器，所述控制装置设计成通过成对地移动一对滑行器以可变地可控的方式一次传送多个家禽体(12)中的一个，其中，所述滑行器对在每种情况下包括两个相邻的滑行器(19)。

12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述多个滑行器(19)各自包括位置跟踪机构，以在每种情况下确定滑行器位置。

13.根据权利要求11或12所述的设备，其特征在于，所述控制装置配置成控制所述线性驱动器，使得在每种情况下所述滑行器对之一的所述滑行器(19)的所述保持元件(20)之间的距离至少对应于预定的滑行器对间距。

14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述控制装置配置成在每种情况下基于目标位置值和/或目标速度值控制所述滑行器对之一的至少一个滑行器(19)的位置和/或速度。

15.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述控制装置还配置成在每种情况下跟踪所述滑行器对之一的相应的另一滑行器(19)的位置和/或速度，同时保持相应的滑行器对间距。

16.用于在家禽加工厂的传送线之间转移已屠宰的家禽的方法，包括：

借助于至少一个旋转装置(10)来传送已屠宰的家禽，所述至少一个旋转装置设计成用于沿着弯曲传送路径传送处于悬挂状态的已屠宰的家禽，其中，多个家禽体(12)各自由所述旋转装置的多个悬挂支架(13)通过两个腿保持；

沿着由导轨(18)形成的循环传送路径(17)，借助于包括线性驱动器的线性马达传送装置(16)，通过沿着所述导轨(18)布置的多个滑行器(19)的受控移动传送所述已屠宰的家禽，每个滑行器借助于所述线性驱动器是单独地可控的并且可移动的，其中，在每种情况下，一个家禽腿(21)借助于多个保持元件(20)中的一个保持，在所述多个滑行器(19)的每一个上布置所述多个保持元件(20)中的一个；

通过所述旋转装置(10)的所述弯曲传送路径与所述循环传送路径(17)的弯曲部分在转移区域(22)中的至少部分地重叠，在所述传送线之间转移所述已屠宰的家禽。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，通过成对地移动一对滑行器，以可变地可控的方式一次传送所述多个家禽体(12)中的一个，其中，所述滑行器对在每种情况下包括两个相邻的滑行器(19)。

18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，使用位置跟踪机构来确定相应的滑行器位置。

19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，借助于控制装置控制所述线性驱动器，使得在每种情况下所述滑行器对之一的所述滑行器(19)的所述保持元件(20)之间的距离至少对应于预定的滑行器对间距。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在每种情况下基于目标位置值和/或目标速度值控制所述滑行器对之一的至少一个所述滑行器(19)的位置和/或速度。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述控制装置还配置成在每种情况下跟踪所述滑行器对之一的相应的另一滑行器(19)的位置和/或速度，同时保持相应的滑行器对间距。

22.根据权利要求19-21中的任一项所述的方法，其特征在于，借助于驱动单元以至少恒定的循环速度驱动所述旋转装置(10)。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，使用传感器机构来检测所述旋转装置(10)的角位置、检测实际循环速度并且确定至少一个悬挂支架(13)的相应当前位置。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，借助于所述控制装置，基于所检测的实际循环速度和所确定的所述至少一个悬挂支架(13)的当前位置来控制滑行器对的所述滑行器(19)的位置和/或速度，使得在每种情况下，所述滑行器(19)的用于单腿转移的所述保持元件(20)中的一个和所述旋转装置(10)的相应悬挂支架(13)在所述转移区域中同时会合。

25.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，将所述多个家禽体(12)从所述旋转装置(10)转移到所述线性马达传送装置(16)，并且将所述多个家禽体(12)从所述线性马达传送装置(16)转移到第二旋转装置(11)。

26.用于在家禽加工厂中沿着传送路径传送处于悬挂状态的已屠宰的家禽的方法，包括：

沿着由导轨(18)形成的循环传送路径(17)，借助于包括线性驱动器的线性马达传送装置(16)，通过沿着所述导轨(18)布置的多个滑行器(19)的受控移动传送已屠宰的家禽，每个滑行器借助于所述线性驱动器是单独地可控的并且可移动的，其中，在每种情况下，一个家禽腿(21)借助于多个保持元件(20) 中的一个保持，在所述多个滑行器(19)的每一个上布置所述多个保持元件中的一个；

借助于控制装置控制所述线性驱动器，使得通过成对地移动一对滑行器，以可变地可控的方式一次传送多个家禽体(12)中的一个，其中，所述滑行器对在每种情况下包括两个相邻的滑行器(19)。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，使用位置跟踪机构确定相应的滑行器位置。

28.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，借助于所述控制装置控制所述线性驱动器，使得在每种情况下所述滑行器对之一的所述滑行器(19)之间的距离至少对应于预定的滑行器对间距。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，在每种情况下基于目标位置值和/或目标速度值来控制所述滑行器对之一的至少一个滑行器(19)的位置和/或速度。

30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，在每种情况下，借助于所述控制装置跟踪所述滑行器对之一的相应的另一滑行器(19)的位置和/或速度，同时保持相应的滑行器对间距。

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