CN112550269A - 电动车辆和电动车辆的控制方法 - Google Patents

电动车辆和电动车辆的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112550269A
CN112550269A CN202010915144.5A CN202010915144A CN112550269A CN 112550269 A CN112550269 A CN 112550269A CN 202010915144 A CN202010915144 A CN 202010915144A CN 112550269 A CN112550269 A CN 112550269A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
braking force
braking
motor
brake
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010915144.5A
Other languages
English (en)
Inventor
田端淳
奥田弘一
松原亨
牧野有记
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN112550269A publication Critical patent/CN112550269A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/12—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of differentials
    • B60W10/14—Central differentials for dividing torque between front and rear axles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1769—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS specially adapted for vehicles having more than one driven axle, e.g. four-wheel drive vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/22—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or type of main drive shafting, e.g. cardan shaft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B60K17/344—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having a transfer gear
    • B60K17/346—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having a transfer gear the transfer gear being a differential gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/36—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings
    • B60K6/365—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings with the gears having orbital motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/44—Series-parallel type
    • B60K6/445—Differential gearing distribution type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/52—Driving a plurality of drive axles, e.g. four-wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/54—Transmission for changing ratio
    • B60K6/547—Transmission for changing ratio the transmission being a stepped gearing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H37/00—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00
    • F16H37/02—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings
    • F16H37/04—Combinations of toothed gearings only
    • F16H37/042—Combinations of toothed gearings only change gear transmissions in group arrangement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B60K17/344—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having a transfer gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B60K2006/4825—Electric machine connected or connectable to gearbox input shaft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
    • B60K23/08—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles
    • B60K23/0808—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch
    • B60K2023/0816—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch for varying front-rear torque distribution with a central differential
    • B60K2023/0825—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch for varying front-rear torque distribution with a central differential for adding torque to the front wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
    • B60K23/08—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles
    • B60K23/0808—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/04—Automatic transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/40—Torque distribution
    • B60W2720/403—Torque distribution between front and rear axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/92—Hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/82—Four wheel drive systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H2200/00—Transmissions for multiple ratios
    • F16H2200/003—Transmissions for multiple ratios characterised by the number of forward speeds
    • F16H2200/0043—Transmissions for multiple ratios characterised by the number of forward speeds the gear ratios comprising four forward speeds
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H2200/00—Transmissions for multiple ratios
    • F16H2200/20—Transmissions using gears with orbital motion
    • F16H2200/2002—Transmissions using gears with orbital motion characterised by the number of sets of orbital gears
    • F16H2200/2007—Transmissions using gears with orbital motion characterised by the number of sets of orbital gears with two sets of orbital gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H2200/00—Transmissions for multiple ratios
    • F16H2200/20—Transmissions using gears with orbital motion
    • F16H2200/2002—Transmissions using gears with orbital motion characterised by the number of sets of orbital gears
    • F16H2200/201—Transmissions using gears with orbital motion characterised by the number of sets of orbital gears with three sets of orbital gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H2200/00—Transmissions for multiple ratios
    • F16H2200/20—Transmissions using gears with orbital motion
    • F16H2200/203—Transmissions using gears with orbital motion characterised by the engaging friction means not of the freewheel type, e.g. friction clutches or brakes
    • F16H2200/2043—Transmissions using gears with orbital motion characterised by the engaging friction means not of the freewheel type, e.g. friction clutches or brakes with five engaging means

Abstract

本发明涉及电动车辆和电动车辆的控制方法。在进行车辆制动时，基于目标制动分配率进行控制，所述目标制动分配率是赋予后轮的制动力相对于赋予前轮和后轮的总制动力的比例的目标值。此时，在由马达实现的车辆制动中开始进行所述电动车辆的制动的情况下，在以传递分配率为中心的容许范围内设定目标制动分配率的初次值，所述传递分配率是从驱动轴经由驱动力分配装置传递至后轮的制动力相对于从驱动轴经由驱动力分配装置传递至前轮和后轮的总制动力的比例。

Description

电动车辆和电动车辆的控制方法
技术领域
本发明涉及一种电动车辆和电动车辆的控制方法。
背景技术
以往，作为这种电动车辆，提出了一种电动车辆，其具备：马达，连接于与驱动轮连结的驱动轴；以及液压制动装置，能向驱动轮、副驱动轮赋予由液压产生的制动力，其中，基于驾驶员的制动操作，将制动力从马达、液压制动装置赋予车辆(例如，参照日本特开2018－86933)。在该电动车辆中，若由马达产生的制动力相对于基于驾驶员的制动操作的目标制动力不足，则通过液压制动装置来补偿该不足部分的制动力。此外，在该电动车辆中，在将制动力赋予车辆时，若到达即将停止之前，则将由马达产生的车辆制动力置换成由液压制动装置产生的车辆制动力。
此外，作为车辆，还提出一种车辆，其具备：发动机；变速器，连结于发动机；以及分动器，连结于变速器、与作为副驱动轮的前轮连结的前传动轴以及与作为主驱动轮的后轮连结的后传动轴(例如，参照日本特开2011－218871)。在此，分动器被配置为：能使传递至前轮的驱动力和传递至后轮的驱动力相对于从发动机经由变速器输出的驱动力的分配在例如0∶100～50∶50之间连续地变更。
近年来，也可以采用将上述的日本特开2018－86933的电动车辆的比驱动轴靠驱动轮侧置换成日本特开2011－218871的分动器、前传动轴、前轮、后传动轴、后轮等硬件构成。在这样的硬件构成中，在如日本特开2018－86933那样将由马达产生的车辆制动力置换成由液压制动装置产生的车辆制动力时等，若由马达产生的车辆制动力的前轮与后轮的分配比和由液压制动装置产生的车辆制动力的前轮与后轮的分配比大不相同，则车辆姿势可能会发生变化，驾驶性能可能会恶化。
发明内容
本发明提供一种谋求抑制驾驶性能恶化的电动车辆和电动车辆的控制方法。
本发明的第一方案涉及一种电动车辆，该电动车辆具备马达、驱动力分配装置、制动力赋予装置以及控制装置(Controller)。所述马达连接于驱动轴。所述驱动力分配装置被配置为：将驱动力从所述驱动轴传递至前轮和后轮，并且调节传递分配率，所述传递分配率是从所述驱动轴传递至所述后轮的驱动力相对于从所述驱动轴传递至所述前轮和所述后轮的总驱动力的比例。所述制动力赋予装置被配置为将制动力赋予所述前轮和所述后轮。所述控制装置被配置为：在进行由所述制动力赋予装置实现的电动车辆的制动时，基于目标制动分配率来控制所述制动力赋予装置，所述目标制动分配率是由所述制动力赋予装置赋予所述后轮的制动力相对于由所述制动力赋予装置赋予所述前轮和所述后轮的总制动力的比例的目标值，并且，所述控制装置被配置为：在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动的情况下，在以所述传递分配率为中心的容许范围内设定所述目标制动分配率的初次值。
本发明的第二方案是一种电动车辆的控制方法，该电动车辆具备马达、驱动力分配装置以及制动力赋予装置。所述马达连接于驱动轴。所述驱动力分配装置被配置为：能将驱动力从所述驱动轴传递至前轮和后轮，并且调节传递分配率，所述传递分配率是从所述驱动轴传递至所述后轮的驱动力相对于从所述驱动轴传递至所述前轮和所述后轮的总驱动力的比例。所述制动力赋予装置被配置为将制动力赋予所述前轮和所述后轮。并且，所述控制方法包括：在进行由所述制动力赋予装置实现的电动车辆的制动时，基于目标制动分配率来控制所述制动力赋予装置，所述目标制动分配率是由所述制动力赋予装置赋予所述后轮的制动力相对于由所述制动力赋予装置赋予所述前轮和所述后轮的总制动力的比例的目标值；以及在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动的情况下，在以所述传递分配率为中心的容许范围内设定所述目标制动分配率的初次值。
根据本发明的第一方案的电动车辆和第二方案的电动车辆的控制方法，在进行由制动力赋予装置实现的车辆制动时，基于目标制动分配率来控制所述制动力赋予装置，所述目标制动分配率是由制动力赋予装置赋予后轮的制动力相对于由制动力赋予装置赋予前轮和后轮的总制动力的比例(制动分配率)的目标值。此时，在由马达实现的车辆制动中开始进行由制动力赋予装置实现的车辆制动的情况下，在以传递分配率为中心的容许范围内设定目标制动分配率的初次值，所述传递分配率是从驱动轴经由驱动力分配装置传递至后轮的驱动力(制动力)相对于从驱动轴经由驱动力分配装置传递至前轮和后轮的总驱动力(总制动力)的比例。由此，能在开始进行由制动力赋予装置实现的车辆制动的前后，抑制赋予前轮的制动力与赋予后轮的制动力的分配大为不同。其结果是，能在开始进行由制动力赋予装置实现的车辆制动的前后，抑制车辆姿势发生变化，抑制驾驶性能恶化。在此，作为“在由马达实现的车辆制动中开始进行由制动力赋予装置实现的车辆制动的情况”，例如，可以举出：将由马达产生的车辆制动力置换成由制动力赋予装置产生的车辆制动力的情况、除了由马达实现的车辆制动之外还进行由制动力赋予装置实现的车辆制动的情况。
在所述第一方案的电动车辆中，也可以是，所述控制装置在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动的情况下，将所述传递分配率设定为所述目标制动分配率的初次值。根据所述构成的电动车辆，能在开始进行由制动力赋予装置实现的车辆制动的前后，使赋予前轮的制动力与赋予后轮的制动力的分配相同。其结果是，能在开始进行由制动力赋予装置实现的车辆制动的前后，更充分地抑制车辆姿势发生变化，更充分地抑制驾驶性能恶化。
在所述第一方案的电动车辆中，也可以是，在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动之后，使所述目标制动分配率趋向对所述制动力赋予装置请求的请求分配率平缓变化。根据所述构成的电动车辆，能使目标制动分配率逐渐变化，能抑制车辆姿势发生变化。
在所述第一方案的电动车辆中，也可以是，所述控制装置从在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动起，直至将由所述马达实现的车辆制动力置换成由所述制动力赋予装置实现的车辆制动力的置换处理完成为止，将所述传递分配率设定为所述目标制动分配率。根据所述构成的电动车辆，从开始进行由制动力赋予装置实现的车辆制动起直至置换处理完成为止(在进行置换处理的期间)，能抑制目标制动分配率发生变化。特别是，在传递分配率恒定的情况下，能使目标制动分配率恒定。
在所述第一方案的电动车辆中，也可以是，所述控制装置在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动的情况下，在对车辆请求的请求制动力的绝对值为规定制动力以上时，将对所述制动力赋予装置请求的请求分配率设定为所述目标制动分配率的初次值。此外，也可以是，所述控制装置在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动的情况下，在车身速度为规定车身速度以上时，将对所述制动力赋予装置请求的请求分配率设定为所述目标制动分配率的初次值。而且，还可以是，所述控制装置在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动的情况下，在车辆进行转弯行驶时，将对所述制动力赋予装置请求的请求分配率设定为所述目标制动分配率的初次值。根据所述构成的电动车辆，认为在请求车辆的紧急制动时、在车身速度高时、在车辆进行转弯行驶时，通过这样的控制，与在以传递分配率为中心的容许范围内设定目标制动分配率的初次值相比，有利于确保车辆特性的稳定性。例如使用0.5作为这些情况下的请求分配率。
附图说明
以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
图1是表示作为本发明的一个实施方式的电动车辆的一个例子的混合动力汽车的构成的概略的构成图。
图2是表示图1所示的发动机、行星齿轮、第一马达、第二马达、变速器的构成的概略的构成图。
图3是表示图2所示的变速器的各变速挡与第一离合器、第二离合器、第一制动器、第二制动器、单向离合器的工作状态的关系的工作表。
图4是表示所述行星齿轮和变速器的各旋转元件的转速的关系的共线图(collinear diagram)。
图5是表示图1所示的分动器的构成的概略的构成图。
图6是表示由图1所示的制动器ECU执行的目标液压分配率设定例程的一个例子的流程图。
图7是表示所述混合动力汽车的制动踏板位置、车身速度、请求制动力、第二马达、由液压制动装置产生的制动力、分动器分配率、请求液压分配率、液压分配率、液压制动请求标志的形式的一个例子的说明图。
图8是表示由图1所示的制动器ECU执行的目标液压分配率设定例程的变形例的一个例子的流程图。
图9是表示由图1所示的制动器ECU执行的目标液压分配率设定例程的其他变形例的一个例子的流程图。
图10是表示第一变形例的混合动力汽车的构成的概略的构成图。
图11是表示第二变形例的混合动力汽车的构成的概略的构成图。
图12是表示作为所述电动车辆的一个例子的第三变形例的电动汽车的构成的概略的构成图。
具体实施方式
接着，使用实施方式对本发明的具体实施方式进行说明。
图1是表示作为本发明的实施方式的电动车辆的一个例子的混合动力汽车20的构成的概略的构成图。图2是表示发动机22、行星齿轮30、第一马达MG1、第二马达MG2、变速器60的构成的概略的构成图。实施方式的混合动力汽车20构成为后轮39ra、39rb为主驱动轮并且前轮39fa、39fb为副驱动轮的基于后轮驱动的四轮驱动车辆。如图1、图2所示，该混合动力汽车20具备：发动机22、行星齿轮30、第一马达MG1、第二马达MG2、第一变换器41、第二变换器42、电池50、变速器60、分动器120、液压制动装置90以及混合动力用电子控制单元(以下，称为“HVECU”)70。上述的混合动力汽车20是本发明的“电动车辆”的一个例子。
发动机22构成为以汽油、轻油等作为燃料来输出动力的内燃机。该发动机22由发动机用电子控制单元(以下，称为“发动机ECU”)24进行运转控制。
虽然未图示，但发动机ECU24构成为以CPU(central processing unit：中央处理器)为中心的微处理器。除了CPU之外，该发动机ECU24还具备：存储处理程序的ROM(Read-Only Memory：只读存储器)、暂时存储数据的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、输入输出端口、通信端口。从输入端口向发动机ECU24输入对发动机22进行运转控制所需的来自各种传感器的信号。作为输入至发动机ECU24的信号，例如，可以举出来自对发动机22的曲轴26的旋转位置进行检测的曲轴位置传感器23的曲轴26的曲轴转角θcr。从发动机ECU24经由输出端口输出用于对发动机22进行运转控制的各种控制信号。发动机ECU24经由通信端口与HVECU70连接。发动机ECU24基于来自曲轴位置传感器23的曲轴转角θcr运算发动机22的转速Ne。
行星齿轮30构成为单小齿轮型的行星齿轮机构。该行星齿轮30具有：作为外齿齿轮的太阳轮30s、作为内齿齿轮的齿圈30r、分别与太阳轮30s和齿圈30r啮合的多个小齿轮30p以及将多个小齿轮30p支承为自转(旋转)且公转自如的轮架30c。太阳轮30s连接于第一马达MG1的转子。齿圈30r连接于变速器60的输入轴61。轮架30c经由阻尼器28连接于发动机22的曲轴26。
第一马达MG1例如构成为同步发电电动机。如上所述，该第一马达MG1的转子连接于行星齿轮30的太阳轮30s。第二马达MG2例如构成为同步发电电动机。该第二马达MG2的转子连接于变速器60的输入轴61。第一变换器41、第二变换器42用于第一马达MG1、第二马达MG2的驱动，并且经由电力线54连接于电池50。通过马达用电子控制单元(以下，称为“马达ECU”)40对第一变换器41、第二变换器42的未图示的多个开关元件进行开关控制，由此第一马达MG1、第二马达MG2被旋转驱动。
虽然未图示，但马达ECU40构成为以CPU为中心的微处理器。除了CPU之外，该马达ECU40还具备：存储处理程序的ROM、暂时存储数据的RAM、输入输出端口、通信端口。经由输入端口向马达ECU40输入对第一马达MG1、第二马达MG2进行驱动控制所需的来自各种传感器的信号。作为输入至马达ECU40的信号，例如，可以举出：来自对第一马达MG1、第二马达MG2的转子的旋转位置进行检测的第一旋转位置传感器43、第二旋转位置传感器44的第一马达MG1、第二马达MG2的转子的旋转位置θm1、θm2、来自对流过第一马达MG1、第二马达MG2的各相的相电流进行检测的电流传感器的第一马达MG1、第二马达MG2的各相的相电流Iu1、Iv1、Iu2、Iv2。从马达ECU40经由输出端口输出向第一变换器41、第二变换器42的未图示的多个开关元件的开关控制信号等。马达ECU40经由通信端口与HVECU70连接。马达ECU40基于来自第一旋转位置传感器43、第二旋转位置传感器44的第一马达MG1、第二马达MG2的转子的旋转位置θm1、θm2来运算第一马达MG1、第二马达MG2的电角度θe1、θe2、转速Nm1、Nm2。
电池50例如构成为锂离子二次电池、镍氢二次电池，如上所述，经由电力线54与第一变换器41、第二变换器42连接。该电池50由电池用电子控制单元(以下，称为“电池ECU”)52进行管理。
虽然未图示，但电池ECU52构成为以CPU为中心的微处理器。除了该CPU之外，该电池ECU52还具备：存储处理程序的ROM、暂时存储数据的RAM、输入输出端口、通信端口。经由输入端口向电池ECU52输入管理电池50所需的来自各种传感器的信号。作为输入至电池ECU52的信号，例如，可以举出：来自装配于电池50的输出端子的电流传感器51a的电池50的电流Ib(在从电池50放电时为正值)、来自装配于电池50的端子间的电压传感器51b的电池50的电压Vb、来自装配于电池50的温度传感器51c的电池50的温度Tb。电池ECU52经由通信端口与HVECU70连接。电池ECU52基于来自电流传感器51a的电池50的电流Ib的累计值来运算电池50的蓄电比例SOC。蓄电比例SOC是能从电池50放电的电力的容量相对于电池50的总容量的比例。此外，电池ECU52基于电池50的蓄电比例SOC和来自温度传感器51c的电池50的温度Tb来运算电池50的输入输出限制Win、Wout。输入限制Win是可以向电池50充电的最大容许电力(负值)，输出限制Wout是可以从电池50放电的最大容许电力(正值)。
变速器60构成为四级变速器。该变速器60具备输入轴61、输出轴(驱动轴)62、第一行星齿轮63、第二行星齿轮64、第一离合器C1、第二离合器C2、第一制动器B1、第二制动器B2以及单向离合器F1。如上所述，输入轴61连接于行星齿轮30的齿圈30r和第二马达MG2。输出轴62连接于分动器120。
第一行星齿轮63构成为单小齿轮型的行星齿轮机构。该第一行星齿轮63具有：作为外齿齿轮的太阳轮63s、作为内齿齿轮的齿圈63r、分别与太阳轮63s和齿圈63r啮合的多个小齿轮63p以及将多个小齿轮63p支承为自转(旋转)且公转自如的轮架63c。
第二行星齿轮64构成为单小齿轮型的行星齿轮机构。该第二行星齿轮64具有：作为外齿齿轮的太阳轮64s、作为内齿齿轮的齿圈64r、分别与太阳轮64s和齿圈64r啮合的多个小齿轮64p以及将多个小齿轮64p支承为自转(旋转)且公转自如的轮架64c。
第一行星齿轮63的轮架63c与第二行星齿轮64的齿圈64r连结(固定)。此外，第一行星齿轮63的齿圈63r与第二行星齿轮64的轮架64c连结(固定)。因此，第一行星齿轮63和第二行星齿轮64作为以第一行星齿轮63的太阳轮63s、第一行星齿轮63的轮架63c和第二行星齿轮64的齿圈64r、第一行星齿轮63的齿圈63r和第二行星齿轮64的轮架64c、第二行星齿轮64的太阳轮64s为四个旋转元件的所谓四元件类型的机构发挥功能。此外，第一行星齿轮63的齿圈63r和第二行星齿轮64的轮架64c连结(固定)于输出轴62。
第一离合器C1将输入轴61与第二行星齿轮64的太阳轮64s相互连接，并且解除两者的连接。第二离合器C2将输入轴61与第一行星齿轮63的轮架63c和第二行星齿轮64的齿圈64r相互连接，并且解除两者的连接。第一制动器B1将第一行星齿轮63的太阳轮63s固定(连接)为无法相对于作为静止构件的变速箱29旋转，并且将该太阳轮63s释放为相对于变速箱29旋转自如。第二制动器B2将第一行星齿轮63的轮架63c和第二行星齿轮64的齿圈64r固定(连接)为无法相对于变速箱29旋转，并且将该轮架63c和齿圈64r释放为相对于变速箱29旋转自如。单向离合器F1允许第一行星齿轮63的轮架63c和第二行星齿轮64的齿圈64r的向一个方向的旋转，并且限制向另一个方向的旋转。
第一离合器C1、第二离合器C2分别构成为液压驱动的多片离合器。第一制动器B1、第二制动器B2分别构成为液压驱动的多片制动器。第一离合器C1、第二离合器C2、第一制动器B1以及第二制动器B2接受由液压控制装置(省略图示)实现的工作油的供给和排出而进行动作。
图3是表示变速器60的各变速挡与第一离合器C1、第二离合器C2、第一制动器B1、第二制动器B2、单向离合器F1的工作状态的关系的工作表。图4是表示行星齿轮30和变速器60的各旋转元件的转速的关系的共线图。在变速器60中，如图3所述，将第一离合器C1、第二离合器C2、第一制动器B1、第二制动器B2、单向离合器F1接合或释放，由此形成第一挡至第四挡的前进挡、后退挡。
具体而言，前进第一挡是通过将第一离合器C1接合，并且将第二离合器C2、第一制动器B1以及第二制动器B2释放，单向离合器F1进行工作(限制第一行星齿轮63的轮架63c和第二行星齿轮64的齿圈64r向另一个方向的旋转(图4中的反转))而形成的。需要说明的是，在前进第一挡中，通过第二马达MG2的再生驱动、由停止燃料喷射后的发动机22的第一马达MG1实现的电动带动(motoring)将制动力输出至变速器60的输入轴61时，第二制动器B2也被接合。
前进第二挡是通过将第一离合器C1和第一制动器B1接合，并且将第二离合器C2和第二制动器B2释放而形成的。前进第三挡是通过将第一离合器C1和第二离合器C2接合，并且将第一制动器B1、第二制动器B2释放而形成的。前进第四挡是通过将第二离合器C2和第一制动器B1接合，并且将第一离合器C1和第二制动器B2释放而形成的。后退挡是将第一离合器C1和第二制动器B2接合，并且将第二离合器C2和第一制动器B1释放而形成的。
分动器120被配置为：能使前后驱动力分配在例如0∶100～50∶50之间连续地变更，该前后驱动力分配是传递至作为副驱动轮的前轮39fa、39fb的驱动力和传递至作为主驱动轮的后轮39ra、39rb的驱动力相对于输出至变速器60的输出轴62的驱动力的分配。因此，混合动力汽车20在前后驱动力分配为0∶100时成为二轮驱动(2WD)，在除了前后驱动力分配为0∶100以外时成为四轮驱动(4WD)。即，混合动力汽车20构成为分时(part-time)四轮驱动。
图5是表示分动器120的构成的概略的构成图。如图所示，分动器120具备后轮侧传递轴121、前轮侧传递轴122、第三离合器130、驱动部140以及传递机构150。后轮侧传递轴121连结于变速器60的输出轴62(参照图1)并且连结于后传动轴37r(参照图1)。前轮侧传递轴122连结于前传动轴37f(参照图1)。
第三离合器130构成为多片离合器。该第三离合器130具备离合器毂131、离合器鼓132、多个摩擦接合板133以及活塞134。离合器轮毂131连结于后轮侧传递轴121。离合器鼓132连结于传递机构150的驱动齿轮151。多个摩擦接合板133被配设为：花键嵌合于离合器毂131的外周面的第一板133a和花键嵌合于离合器鼓132的内周面的第二板133b交替地排列。活塞134相对于多个摩擦接合板133配置于传递机构150的驱动齿轮151的相反侧。该活塞134向驱动齿轮151侧移动，由此按压多个摩擦接合板133。
该第三离合器130在活塞134向离开驱动齿轮151的一侧移动而不抵接于摩擦接合板133的状态下，成为释放状态。此外，第三离合器130在活塞134向接近驱动齿轮151的一侧移动而抵接于摩擦接合板133的状态下，通过活塞134的移动量来调节接合力(转矩容量)，成为释放状态、滑移接合状态、完全接合状态中的任一状态。
驱动部140用于第三离合器130的驱动。该驱动部140具备马达141和螺旋机构142。马达141由HVECU70进行控制。螺旋机构142构成为滚珠丝杠，将马达141的旋转运动转换为直线运动。该螺旋机构142具备螺旋轴构件144、螺母构件145以及夹置于螺旋轴构件144与螺母构件145之间的多个滚珠146。
螺旋轴构件144经由蜗轮蜗杆143连结于马达141。蜗轮蜗杆143是具备蜗杆143a和蜗轮143b的齿轮对。蜗杆143a与马达141的旋转轴一体形成。蜗轮143b与后轮侧传递轴121同轴地配置，并且与螺旋轴构件144一体形成。马达141的旋转经由蜗轮蜗杆143减速并传递至螺旋轴构件144。
螺母构件145以能随着螺旋轴构件144的旋转而在后轮侧传递轴121的轴向移动的方式连结于螺旋轴构件144。此外，螺母构件145以无法在后轮侧传递轴121的轴向相对移动且能绕后轮侧传递轴121相对旋转的方式连结于第三离合器130的活塞134。
该螺旋机构142将从马达141传递至螺旋轴构件144的旋转运动转换为螺母构件145的直线运动，将该直线运动经由活塞134传递至摩擦接合板133。由此，对第三离合器130的接合力(转矩容量)进行调节。
传递机构150具备驱动齿轮151、从动齿轮152以及链条153。如上所述，驱动齿轮151连结于第三离合器130的离合器鼓132。从动齿轮152装配于前轮侧传递轴122。链条153架设于驱动齿轮151和从动齿轮152。该传递机构150将传递至驱动齿轮151的驱动力经由链条153传递至从动齿轮152。
在该分动器120中，在第三离合器130处于释放状态时，后轮侧传递轴121和驱动齿轮151被断开。此时，分动器120将输出至变速器60的输出轴62的全部驱动力传递至后轮39ra、39rb。此外，在分动器120中，在第三离合器130处于滑移接合状态或完全接合状态时，后轮侧传递轴121和驱动齿轮151被连接。此时，分动器120将输出至变速器60的输出轴62的驱动力分配并传递至后轮39ra、39rb和前轮39fa、39fb。详细而言，在第三离合器130处于滑移接合状态时，允许后轮侧传递轴121和驱动齿轮151的旋转差动，形成差动状态。此外，在第三离合器130处于完全接合状态时，后轮侧传递轴121与驱动齿轮151一体旋转，形成非差动状态(所谓中心差速器锁定状态)。因此，分动器120通过马达141的控制来控制第三离合器130的接合力(转矩容量)，由此，如上所述，能使前后驱动力分配在例如0∶100～50∶50之间连续地变更。
如图1所述，液压制动装置90具备装配于前轮39fa、39fb、后轮39ra、39rb的制动垫块92fa、92fb、92ra、92rb以及制动致动器94。制动致动器94构成为用于对驱动制动垫块92fa、92fb、92ra、92rb的未图示的制动轮缸的液压进行调节并将制动力赋予前轮39fa、39fb、后轮39ra、39rb的致动器。该制动致动器94由制动器用电子控制单元(以下，称为“制动器ECU”)96进行驱动控制。
虽然未图示，但制动器ECU96构成为以CPU为中心的微处理器，除了CPU之外，制动器ECU96还具备：存储处理程序的ROM、暂时存储数据的RAM、输入输出端口、通信端口。经由输入端口向制动器ECU96输入对制动致动器94进行驱动控制所需的来自各种传感器的信号。作为输入至制动器ECU96的信号，例如，可以举出来自装配于前轮39fa、39fb、后轮39ra、39rb的车轮速度传感器97fa、97fb、97ra、97rb的前轮39fa、39fb、后轮39ra、39rb的车轮速度Vfa、Vfb、Vra、Vrb。从制动器ECU96经由输出端口输出向制动致动器94的驱动控制信号等。制动器ECU96经由通信端口与HVECU70连接。
虽然未图示，但HVECU70构成为以CPU为中心的微处理器，除了CPU之外，HVECU70还具备：存储处理程序的ROM、暂时存储数据的RAM、输入输出端口、通信端口。经由输入端口向HVECU70输入来自各种传感器的信号。作为输入至HVECU70的信号，例如，可以举出：来自对变速器60的输入轴61的转速进行检测的第一转速传感器61a的输入轴61的转速Nin、来自对变速器60的输出轴62的转速进行检测的第二转速传感器62a的输出轴62的转速Nout、来自对分动器120的马达141的转子的旋转位置进行检测的第三旋转位置传感器141a的马达141的转子的旋转位置θmt。此外，可以举出：来自点火开关(IG)80的点火信号、来自对换挡杆81的操作位置进行检测的档位传感器82的档位SP。还可以举出：来自对加速踏板83的踩踏量进行检测的加速踏板位置传感器84的加速器开度Acc、来自对制动踏板85的踩踏量进行检测的制动踏板位置传感器86的制动踏板位置BP。还可以举出：来自对未图示的方向盘的转向角进行检测的转向角传感器87的转向角θs、来自车身速度传感器88的车身速度V、来自外部气温传感器89的外部气温To。从HVECU70经由输出端口输出向变速器60的控制信号、向分动器120的控制信号等。
如上所述，HVECU70经由通信端口与发动机ECU24、马达ECU40、电池ECU52、制动器ECU96连接。HVECU70将来自第一转速传感器61a的变速器60的输入轴61的转速Nin除以来自第二转速传感器62a的变速器60的输出轴62的转速Nout来运算变速器60的变速比Gr，并且基于运算出的变速比Gr来推定变速器60的变速挡Gs。此外，HVECU70基于来自第三旋转位置传感器141a的马达141的转子的旋转位置θmt来推定第三离合器130的活塞134的移动量、第三离合器130的接合力或转矩容量、分动器分配率Rt。在此，分动器分配率Rt是从变速器60的输出轴62经由分动器120传递至后轮39ra、39rb的驱动力、制动力相对于从变速器60的输出轴62经由分动器120传递至前差动齿轮38f(前轮39fa、39fb)和后差动齿轮38r(后轮39ra、39rb)的总驱动力、总制动力的比例。如上所述，分动器120被配置为能使前后驱动力分配在例如0∶100～50∶50之间连续地变更，因此分动器分配率Rt成为例如0.5～1.0之间的值。
在如此构成的实施方式的混合动力汽车20中，通过HVECU70、发动机ECU24以及马达ECU40的协调控制，以使该混合动力汽车20在伴随发动机22的运转而行驶的混合动力行驶模式(HV行驶模式)、不伴随发动机22的运转而行驶的电动行驶模式(EV行驶模式)下行驶的方式控制发动机22、第一马达MG1、第二马达MG2、变速器60以及分动器120。
发动机22以及第一马达MG1、第二马达MG2的控制基本上如以下这样进行。在HV行驶模式下，HVECU70首先基于加速器开度Acc和车身速度V设定对变速器60的输出轴(驱动轴)62请求的输出轴请求转矩Tout*，基于所设定的输出轴请求转矩Tout*和变速器60的变速比Gr设定对变速器60的输入轴61请求的输入轴请求转矩Tin*。接着，HVECU70以使输入轴请求转矩Tin*在电池50的输入输出限制Win、Wout的范围内伴随着发动机22的运转而被输出至变速器60的输入轴61的方式设定发动机22的目标转速Ne*、目标转矩Te*、第一马达MG1、第二马达MG2的转矩指令Tm1*、Tm2*。然后，HVECU70将发动机22的目标转速Ne*、目标转矩Te*发送至发动机ECU24，并且将第一马达MG1、第二马达MG2的转矩指令Tm1*、Tm2*发送至马达ECU40。发动机ECU24以使发动机22基于目标转速Ne*和目标转矩Te*进行运转的方式进行发动机22的吸入空气量控制、燃料喷射控制、点火控制等。马达ECU40以使第一马达MG1、第二马达MG2按照转矩指令Tm1*，Tm2*进行驱动的方式对第一马达MG1、第二马达MG2进行驱动控制(详细而言，进行第一变换器41、第二变换器42的多个开关元件的开关控制)。
在EV行驶模式下，HVECU70首先与HV行驶模式同样地设定输入轴请求转矩Tin*。接着，HVECU70将第一马达MG1的转矩指令Tm1*设定为0值，并且以输入轴请求转矩Tin*在电池50的输入输出限制Win、Wout的范围内被输出至变速器60的输入轴61的方式设定第二马达MG2的转矩指令Tm2*。然后，HVECU70将第一马达MG1、第二马达MG2的转矩指令Tm1*、Tm2*发送至马达ECU40。关于由马达ECU40实现的第一马达MG1、第二马达MG2的驱动控制如上所述。
变速器60的控制基本上如以下这样进行。HVECU70基于加速器开度Acc和车身速度V来设定对变速器60的输出轴(驱动轴)62请求的输出轴请求转矩Tout*，基于输出轴请求转矩Tout*和车身速度V设定变速器60的目标变速挡Gs*。然后，HVECU70以使变速器60的变速挡Gs成为目标变速挡Gs*的方式控制变速器60。
分动器120的控制基本上如以下这样进行。HVECU70基于加速器开度Acc、车身速度V、转向角θs等来设定目标分动器分配率Rt*，以分动器分配率Rt成为目标分动器分配率Rt*的方式控制分动器120。
此外，在实施方式的混合动力汽车20中，当由驾驶员踩踏制动踏板85时，基本上如以下这样将制动力赋予车辆。HVECU70首先基于制动踏板位置BP设定对车辆请求的请求制动力Fb*(负值)，将请求制动力Fb*换算成第二马达MG2的旋转轴的转矩来求出请求制动转矩Tb*(负值)。接着，HVECU70将电池50的输入限制Win(负值)除以第二马达MG2的转速Nm2来运算第二马达MG2的容许下限转矩Tm2min，利用容许下限转矩Tm2min限制(下限保护)请求制动转矩Tb*来设定第二马达MG2的转矩指令Tm2*，将从请求制动转矩Tb*减去第二马达MG2的转矩指令Tm2*后得到的值(0值或负值)设定为液压制动装置90的制动转矩指令Th*。然后，HVECU70将第二马达MG2的转矩指令Tm2*发送至马达ECU40，并且将液压制动装置90的制动转矩指令Th*发送至制动器ECU96。关于由马达ECU40实现的第二马达MG2的驱动控制如上所述。制动器ECU96将液压制动装置90的制动转矩指令Th*为负值作为条件，将制动转矩指令Th*换算成车辆制动用的制动力来设定目标液压制动力Fh*，使用所设定的目标液压制动力Fh*和目标液压分配率Rh*对制动致动器94进行驱动控制。在此，目标液压分配率Rh*是液压分配率Rh的目标值。液压分配率Rh是由液压制动装置90赋予后轮39ra、39rb的制动力相对于由液压制动装置90赋予前轮39fa、39fb以及后轮39ra、39rb的总制动力的比例。关于目标液压分配率Rh*的设定方法将在后文进行叙述。通过这样的控制，在请求制动转矩Tb*在容许下限转矩Tm2min的范围内时，不使用液压制动装置90而进行由第二马达MG2实现的车辆制动，在请求制动转矩Tb*处于容许下限转矩Tm2min的范围外时，进行由第二马达MG2和液压制动装置90实现的车辆制动。上述的目标液压分配率是本发明的“目标制动分配率”的一个例子。
此外，在进行由第二马达MG2实现的车辆制动时，或者在进行由第二马达MG2和液压制动装置90实现的车辆制动时，若车身速度V到达即将停止之前的阈值Vsp以下等置换条件成立，则制动器ECU96使第二马达MG2的转矩指令Tm2*逐渐接近0值，并且使液压制动装置90的制动转矩指令Th*逐渐接近请求制动转矩Tb*，发送至马达ECU40、制动器ECU96。由此，进行将由第二马达MG2实现的车辆制动力置换成由液压制动装置90实现的车辆制动力的置换处理。
接着，对如此构成的实施方式的混合动力汽车20的动作进行说明。特别是，对设定目标液压分配率Rh*时的动作进行说明。图6是表示由制动器ECU96执行的目标液压分配率设定例程的一个例子的流程图。该例程在由驾驶员踩踏制动踏板85时被重复执行。
当执行图6的目标液压分配率设定例程时，制动器ECU96首先输入分动器分配率Rt、请求液压分配率Rhtag、液压制动请求标志f1等(步骤S100)。在此，对于分动器分配率Rt而言，通过通信输入由HVECU70推定出的值。请求液压分配率Rhtag是液压分配率Rh的请求值。该请求液压分配率Rhtag是由制动器ECU96基于制动踏板位置BP、车身速度V、转向角θs等设定的值。
液压制动请求标志f1具有由制动器ECU96设定的值。制动器ECU96在从HVECU70接收到负值的制动转矩指令Th*时，判断为由液压制动装置90实现的车辆制动被请求，将液压制动请求标志f1设定为1值。另一方面，制动器ECU96在从HVECU70接收到0值的制动转矩指令Th*时，判断为由液压制动装置90实现的车辆制动未被请求，将液压制动请求标志f1设定为0值。
当如此输入数据时，制动器ECU96调查液压制动请求标志f1的值(步骤S110)。然后，在液压制动请求标志f1为0值时，制动器ECU96判断为由液压制动装置90实现的车辆制动未被请求，结束本例程。
在步骤S110中液压制动请求标志f1为1值时，制动器ECU96判断为由液压制动装置90实现的车辆制动被请求，调查上一次的液压制动请求标志(上一次f1)(步骤S120)。由于考虑了液压制动请求标志f1为1值时，因此步骤S120的处理成为判定是否是刚刚开始进行由液压制动装置90实现的车辆制动的请求之后的处理。需要说明的是，作为开始进行由液压制动装置90实现的车辆制动的请求时，例如，可以举出：在不使用液压制动装置90而进行由第二马达MG2实现的车辆制动时、在置换条件成立时、在请求制动转矩Tb*变为容许下限转矩Tm2min的范围外时。
在步骤S120中上一次的液压制动请求标志(上一次f1)为0值时，制动器ECU96判断为是刚刚开始进行由液压制动装置90实现的车辆制动的请求之后。然后，制动器ECU96将分动器分配率Rt设定为目标液压分配率Rh*(步骤S130)，结束本例程。
当如此设定目标液压分配率Rh*时，如上所述，制动器ECU96使用目标液压制动力Fh*和目标液压分配率Rh*对制动致动器94进行驱动控制。由此，能在开始进行由液压制动装置90实现的车辆制动的前后，使赋予前轮39fa、39fb的制动力与赋予后轮39ra、39rb的制动力的分配相同。其结果是，能在开始进行由液压制动装置90实现的车辆制动的前后，进一步抑制车辆姿势发生变化，进一步抑制驾驶性能恶化。
在步骤S120中上一次的液压制动请求标志(上一次f1)为1值时，制动器ECU96判断为由液压制动装置90实现的车辆制动的请求正在持续中，判定上一次的目标液压分配率(上一次Rh*)与上一次的请求液压分配率(上一次Rhtag)是否相等(步骤S140)。
在步骤S140中上一次的目标液压分配率(上一次Rh*)与上一次的请求液压分配率(上一次Rhtag)不同时，制动器ECU96使目标液压分配率Rh*趋向请求液压分配率Rhtag而实施缓变化处理(倍率处理、平滑化处理)，运算目标液压分配率Rh*(步骤S150)，结束本例程。目标液压分配率Rh*例如使用请求液压分配率Rhtag、上一次的目标液压分配率(上一次Rh*)以及倍率值ΔRh，按算式(1)进行运算，或者使用请求液压分配率Rhtag、上一次的目标液压分配率(上一次Rh*)以及时间常数τ，按算式(2)进行运算。
Rh*＝max(min(Rhtag，上一次Rh*+ΔRh)，上一次Rh*－ΔRh) (1)
Rh*＝Rhtag·(1－τ)+上一次Rh*·τ (2)
若重复执行步骤S100～S120、S140、S150的处理，则目标液压分配率Rh*逐渐从分动器分配率Rt向请求液压分配率Rhtag接近。如此，目标液压分配率Rh*逐渐发生变化，由此，与目标液压分配率Rh*突然改变相比，能抑制车辆姿势发生变化。
在步骤S140中上一次的目标液压分配率(上一次Rh*)与上一次的请求液压分配率(上一次Rhtag)相等时，将请求液压分配率Rhtag设定为目标液压分配率Rh*(步骤S160)，结束本例程。因此，若在步骤S150中请求液压分配率Rhtag被设定为目标液压分配率Rh*，则在之后执行本例程时，在液压制动请求标志f1为1值的情况下，请求液压分配率Rhtag被设定为目标液压分配率Rh*。
图7是表示制动踏板位置BP、车身速度V、请求制动力Fb*、由第二马达MG2或液压制动装置90产生的制动力、分动器分配率Rt、请求液压分配率Rhtag、液压分配率Rh、液压制动请求标志f1的形式的一个例子的说明图。如图所示，若在时刻t1踩踏制动踏板85，则基于制动踏板位置BP的请求制动力Fb*被设定，与请求制动力Fb*相应的制动力按照分动器分配率Rt从第二马达MG2经由分动器120被赋予前轮39fa、39fb以及后轮39ra、39rb。然后，若在时刻t2车身速度V达到阈值Vsp以下并且置换条件成立，则液压制动请求标志f1变为1值，由第二马达MG2实现的车辆制动力被置换成由液压制动装置90实现的车辆制动力。此时，分动器分配率Rt被设定为液压分配率Rh的初次值。由此，能在开始进行由液压制动装置90实现的车辆制动的前后，使赋予前轮39fa、39fb的制动力与赋予后轮39ra、39rb的制动力的分配相同。其结果是，能在开始进行由液压制动装置90实现的车辆制动的前后，抑制车辆姿势发生变化。然后，液压分配率Rh在此之后向请求液压分配率Rhtag逐渐接近。由此，在液压分配率Rh从分动器分配率Rt趋向请求液压分配率Rhtag变化时，能抑制车辆姿势发生变化。
在以上说明的实施方式的混合动力汽车20中，制动器ECU96在进行由液压制动装置90实现的车辆制动时，利用目标液压分配率Rh*对液压制动装置90进行控制。此时，制动器ECU96在进行由第二马达MG2实现的车辆制动时开始进行由液压制动装置90实现的车辆制动的情况下，将分动器分配率Rt设定为目标液压分配率Rh*的初次值。由此，能在开始进行由液压制动装置90实现的车辆制动的前后，使赋予前轮39fa、39fb的制动力与赋予后轮39ra、39rb的制动力的分配相同。其结果是，能在开始进行由液压制动装置90实现的车辆制动的前后，抑制车辆姿势发生变化。
在实施方式的混合动力汽车20中，设为制动器ECU96在进行由第二马达MG2实现的车辆制动时开始进行由液压制动装置90实现的车辆制动的情况下，将分动器分配率Rt设定为目标液压分配率Rh*的初次值。但是，也可以对目标液压分配率Rh*的初次值设定以分动器分配率Rt为中心的容许范围的值。在该情况下，例如使用请求液压分配率Rhtag、分动器分配率Rt以及容许值ΔRt，按算式(3)来设定目标液压分配率Rh*的初次值。在此，作为容许值ΔRt，可以使用统一的值，也可以使用分动器分配率Rt越小则变得越小的值。
Rh*＝max(min(Rhtag，Rt+ΔRh)，Rt－ΔRh) (3)
在实施方式的混合动力汽车20中，设为制动器ECU96执行图6的目标液压分配率设定例程。但是，取而代之，制动器ECU96也可以执行图8的目标液压分配率设定例程。除了将步骤S100的处理置换成了步骤S200的处理这一点、追加了步骤S210～S260的处理这一点之外，图8的目标液压分配率设定例程与图6的目标液压分配率设定例程相同。因此，在图8的目标液压分配率设定例程中，对于与图6的目标液压分配率设定例程相同的处理标注相同的步骤编号，省略详细的说明。
在图8的目标液压分配率设定例程中，首先，制动器ECU96除了与步骤S100的处理同样地输入分动器分配率Rt、请求液压分配率Rhtag、液压制动请求标志f1之外，还输入车身速度V、请求制动力Fb*、直行行驶标志f2等数据(步骤S200)。
在此，对于车身速度V而言，输入由车身速度传感器88检测到的值。对于请求制动力Fb*而言，通过通信输入由HVECU70设定的值。对于直行行驶标志f2而言，通过通信输入由HVECU70基于来自转向角传感器87的转向角θs而设定的值。HVECU70在转向角θs的绝对值为阈值θsref以下时，判断为车辆进行直行行驶，将直行行驶标志f2设定为1值。另一方面，HVECU70在转向角θs的绝对值大于阈值θsref时，判断为车辆进行转弯行驶，将直行行驶标志f2设定为0值。
然后，在步骤S120中上一次的液压制动请求标志(上一次f1)为0值时，制动器ECU96将请求制动力Fb*的绝对值与阈值Fbref进行比较(步骤S210)，将车身速度V与阈值Vref进行比较(步骤S220)，调查直行行驶标志f2的值(步骤S230)。在此，阈值Fbref是用于判定车辆的紧急制动是否被请求的阈值，使用比第二马达MG2的容许下限转矩Tm2min的绝对值足够大的值。阈值Vref是用于判定是否以比较高的速度进行行驶的阈值，使用比上述的阈值Vsp足够大的值。
在步骤S210中请求制动力Fb*的绝对值小于阈值Fbref，并且在步骤S220中车身速度V小于阈值Vref，并且在步骤S230中直行行驶标志f2为1值时，制动器ECU96将分动器分配率Rt设定为目标液压分配率Rh*(步骤S130)，结束本例程。
在步骤S210中请求制动力Fb*的绝对值为阈值Fbref以上时、在步骤S220中车身速度V为阈值Vref以上时、在步骤S230中直行行驶标志f2为0值时，制动器ECU96判断为车辆的紧急制动被请求、或者以比较高的速度进行行驶、车辆进行转弯行驶，将请求液压分配率Rhtag设定为目标液压分配率Rh*(步骤S160)，结束本例程。
因此，在刚刚开始进行由液压制动装置90实现的车辆制动的请求之后，在车辆的紧急制动已被请求时、在以比较高的速度进行行驶时、在车辆进行转弯行驶时，制动器ECU96将请求液压分配率Rhtag设定为目标液压分配率Rh*。例如使用0.5作为这些情况下的目标液压分配率Rh*。在车辆的紧急制动已被请求时、在以比较高的速度进行行驶时、在车辆进行转弯行驶时，对目标液压分配率Rh*设定请求液压分配率Rhtag，由此，认为与对目标液压分配率Rh*设定分动器分配率Rt相比，有利于确保车辆特性的稳定性。设为以此为基础，此变形例进行这样的控制。
在步骤S120中上一次的液压制动请求标志(上一次f1)为1值并且在步骤S140中上一次的目标液压分配率(上一次Rh*)与上一次的请求液压分配率(上一次Rhtag)不同时，制动器ECU96将请求制动力Fb*的绝对值与阈值Fbref进行比较(步骤S240)，将车身速度V与阈值Vref进行比较(步骤S250)，调查直行行驶标志f2的值(步骤S260)。步骤S240～S260的处理是与上述的步骤S210～S230的处理相同的处理。
在步骤S240中请求制动力Fb*的绝对值小于阈值Fbref，并且在步骤S250中车身速度V小于阈值Vref，并且在步骤S260中直行行驶标志f2为1值时，制动器ECU96对请求液压分配率Rhtag实施缓变化处理，运算目标液压分配率Rh*(步骤S150)，结束本例程。
在步骤S240中请求制动力Fb*的绝对值为阈值Fbref以上时、在步骤S250中车身速度V为阈值Vref以上时、在步骤S260中直行行驶标志f2为0值时，制动器ECU96将请求液压分配率Rhtag设定为目标液压分配率Rh*(步骤S160)，结束本例程。由此，能使液压分配率Rh迅速地达到请求液压分配率Rhtag。
需要说明的是，在图8的目标液压分配率设定例程中，设为在图6的目标液压分配率设定例程中追加步骤S210～S260的处理。但是，也可以在图6的目标液压分配率设定例程中追加步骤S210、S240的处理、步骤S220、S250的处理以及步骤S230、S260的处理中的至少一部分。即，制动器ECU96也可以仅考虑请求制动力Fb*的绝对值、车身速度V、直行行驶标志f2中的至少一部分来设定目标液压分配率Rh*。
此外，在图8的目标液压分配率设定例程中，设为对图6的目标液压分配率设定例程追加步骤S210～S260的处理。但是，也可以对图6的目标液压分配率设定例程追加步骤S210～S230的处理中的至少一部分但不追加步骤S240～S260的处理。即，制动器ECU96也可以仅在步骤S120中上一次的液压制动请求标志(上一次f1)为0值时，考虑请求制动力Fb*的绝对值、车身速度V、直行行驶标志f2中的至少一个来设定目标液压分配率Rh*。
在实施方式的混合动力汽车20中，设为制动器ECU96执行图6的目标液压分配率设定例程。但是，取而代之，制动器ECU96也可以执行图9的目标液压分配率设定例程。除了将步骤S100的处理置换成了步骤S300的处理这一点、追加了步骤S310、S320的处理这一点之外，图9的目标液压分配率设定例程与图6的目标液压分配率设定例程相同。因此，在图9的目标液压分配率设定例程中，对于与图6的目标液压分配率设定例程相同的处理标注相同的步骤编号，省略详细的说明。
在图9的目标液压分配率设定例程中，首先，制动器ECU96除了与步骤S100的处理同样地输入分动器分配率Rt、请求液压分配率Rhtag、液压制动请求标志f1之外，还输入置换条件标志f3、置换完成标志f4等数据(步骤S300)。在此，对于置换条件标志f3、置换完成标志f4而言，输入由HVECU70设定的值。HVECU70在置换条件不成立时将置换条件标志f3设定为0值，在置换条件成立时将置换条件标志f3切换为1值。HVECU70在置换处理未完成时将置换完成标志f4设定为0值，在该置换处理已完成时将置换完成标志f4切换为1值。
然后，在步骤S140中上一次的目标液压分配率(上一次Rh*)与上一次的请求液压分配率(上一次Rhtag)不同时，制动器ECU96调查置换条件标志f3和置换完成标志f4的值(步骤S310，S320)。在置换条件标志f3为1值并且置换完成标志f4为0值时，制动器ECU96判断为置换条件成立并且置换处理未完成，将分动器分配率Rt设定为目标液压分配率Rh*(步骤S130)，结束本例程。另一方面，在置换条件标志f3和置换完成标志f4均为1值时，制动器ECU96判断为置换处理已完成，对请求液压分配率Rhtag实施缓变化处理，运算目标液压分配率Rh*(步骤S150)，结束本例程。
通过这样的处理，在进行置换处理的期间，制动器ECU96将分动器分配率Rt设定为目标液压分配率Rh*。由此，在进行置换处理的期间，能抑制赋予前轮39fa、39fb的制动力与赋予后轮39ra、39rb的制动力的分配发生变化。特别是，在分动器分配率Rt恒定的情况下，能使赋予前轮39fa、39fb的制动力与赋予后轮39ra、39rb的制动力的分配恒定。
在步骤S310中置换条件标志f3为0值时，制动器ECU96判断为由于置换条件以外的条件(由于请求制动转矩Tb*处于容许下限转矩Tm2min的范围外)，液压制动请求标志f1被设定为1值，不将分动器分配率Rt设定为目标液压分配率Rh*，而对请求液压分配率Rhtag实施缓变化处理，运算目标液压分配率Rh*(步骤S150)，结束本例程。
需要说明的是，也可以对图9的目标液压分配率设定例程追加图8的目标液压分配率设定例程的步骤S210～S260的处理中的至少一部分。在该情况下，也可以是，例如，在步骤S120、步骤S140的处理后追加步骤S210、S240的处理、步骤S220、S250的处理以及步骤S230、S260的处理中的至少一部分。此外，还可以是，在步骤S120的处理后追加步骤S210～S230的处理中的至少一部分但不追加步骤S240～S260的处理。
在实施方式的混合动力汽车20中，设为第二马达MG2直接连接于变速器60的输入轴61。但是，第二马达MG2也可以经由减速器连接于变速器60的输入轴61。此外，第二马达MG2也可以直接连接于变速器60的输出轴62。而且，第二马达MG2还可以经由减速器连接于变速器60的输出轴62。
在实施方式的混合动力汽车20中，设为分动器120的驱动部140具有马达141和螺旋机构142，该螺旋机构142将马达141的旋转运动转换为直线运动来驱动第三离合器130的活塞134(使活塞134在轴向移动)。但是，驱动部140也可以具有将马达141的旋转运动转换为直线运动的凸轮机构来代替螺旋机构142。此外，驱动部140还可以具有利用液压来驱动活塞134的液压控制装置来代替马达141、螺旋机构142。
在实施方式的混合动力汽车20中，设为分动器120被配置为能使前后驱动力分配在例如0∶100～50∶50之间连续地变更。但是，分动器120也可以被配置为能使前后驱动力分配在0∶100和例如50∶50这两个阶段之间进行变更。
在实施方式的混合动力汽车20中，设为使用四级变速器作为变速器60。但是，也可以使用三级变速器、五级变速器、六级变速器等作为变速器60。
在实施方式的混合动力汽车20中，设为具备变速器60，即行星齿轮30的齿圈30r和第二马达MG2与分动器120的后轮侧传递轴121经由变速器60连结。但是，如图10的第一变形例的混合动力汽车20B所示，也可以不具备变速器60。在图10的混合动力汽车20B中，行星齿轮30和第二马达MG2与分动器120直接连结。
在实施方式的混合动力汽车20中，设为使用电池50作为蓄电装置。但是，也可以使用电容器作为蓄电装置。
在实施方式的混合动力汽车20中，设为具备发动机ECU24、马达ECU40、电池ECU52、制动器ECU96以及HVECU70。但是，它们之中的至少两个也可以构成为单个电子控制单元。
在实施方式的混合动力汽车20中，设为在分动器120连接有变速器60的输出轴62，在变速器60的输入轴61连接有行星齿轮30的齿圈30r和第二马达MG2，在行星齿轮30的太阳轮30s和轮架30c分别连接有第一马达MG1和发动机22。但是，如图11的第二变形例的混合动力汽车220所示，也可以在分动器120连接有变速器60的输出轴62，在变速器60的输入轴61连接有第三马达MG3，在第三马达MG3经由第四离合器229连接有发动机22。此外，如图12的第三变形例的电动汽车320所示，也可以不具备发动机而在分动器120连接有变速器60的输出轴62，在变速器60的输入轴61连接有第三马达MG3。在该电动汽车320中，也可以不具备变速器60而在分动器120直接连接有第三马达MG3。
设为实施方式的混合动力汽车20、第二变形例的混合动力汽车220、第三变形例的电动汽车320构成为分时四轮驱动(4WD)。但是，这些汽车也可以构成为全时(full-time)四轮驱动(4WD)。
设为实施方式的混合动力汽车20、第二变形例的混合动力汽车220、第三变形例的电动汽车320构成为后轮39ra、39rb为主驱动轮并且前轮39fa、39fb为副驱动轮的基于后轮驱动的四轮驱动车辆。但是，混合动力汽车20、混合动力汽车220、电动汽车320也可以构成为前轮39fa、39fb为主驱动轮并且后轮39ra、39rb为副驱动轮的基于前轮驱动的四轮驱动车辆。
对实施方式的主要要素与发明内容栏中记载的发明的主要要素的对应关系进行说明。在实施方式中，第二马达MG2和第三马达MG3是本发明的“马达”的一个例子。分动器120是本发明的“驱动力分配装置”的一个例子。液压制动装置90是本发明的“制动力赋予装置”的一个例子。马达ECU40和制动器ECU96是本发明的“控制装置”的一个例子。此外，分动器分配率Rt是本发明的“传递分配率”的一个例子。
需要说明的是，实施方式是用于具体地说明用于实施发明内容栏中记载的发明的方式的一个例子，因此实施方式的主要要素与发明内容栏中记载的发明的主要要素的对应关系并不限定发明内容栏中记载的发明的要素。即，关于发明内容栏中记载的发明的解释应该基于此栏的记载来进行，实施方式只不过是发明内容栏中记载的发明的具体的一个例子。
以上，使用实施方式对本发明的具体实施方式进行了说明，但本发明不受这样的实施方式的任何限定，当然可以在不脱离本发明的主旨的范围内以各种方式进行实施。
本发明能利用于电动车辆的制造产业等。

Claims (8)

1.一种电动车辆，其特征在于，具备：
马达，连接于驱动轴；
驱动力分配装置，被配置为：将驱动力从所述驱动轴传递至前轮和后轮，并且调节传递分配率，所述传递分配率是从所述驱动轴传递至所述后轮的驱动力相对于从所述驱动轴传递至所述前轮和所述后轮的总驱动力的比例；
制动力赋予装置，被配置为将制动力赋予所述前轮和所述后轮；以及
控制装置，被配置为：在进行由所述制动力赋予装置实现的电动车辆的制动时，基于目标制动分配率来控制所述制动力赋予装置，所述目标制动分配率是由所述制动力赋予装置赋予所述后轮的制动力相对于由所述制动力赋予装置赋予所述前轮和所述后轮的总制动力的比例的目标值，
其中，所述控制装置被配置为：在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动的情况下，在以所述传递分配率为中心的容许范围内设定所述目标制动分配率的初次值。
2.根据权利要求1的电动车辆，其特征在于，
所述控制装置被配置为：在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动的情况下，将所述传递分配率设定为所述目标制动分配率的初次值。
3.根据权利要求1或2的电动车辆，其特征在于，
所述控制装置被配置为：在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动之后，使所述目标制动分配率趋向对所述制动力赋予装置请求的请求分配率平缓变化。
4.根据权利要求3的电动车辆，其特征在于，
所述控制装置被配置为：从在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动起，直至将由所述马达实现的车辆制动力置换成由所述制动力赋予装置实现的车辆制动力的置换处理完成为止，将所述传递分配率设定为所述目标制动分配率。
5.根据权利要求1至4中任一项的电动车辆，其特征在于，
所述控制装置被配置为：在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动的情况下，在对车辆请求的请求制动力的绝对值为规定制动力以上时，将对所述制动力赋予装置请求的请求分配率设定为所述目标制动分配率的初次值。
6.根据权利要求1至5中任一项的电动车辆，其特征在于，
所述控制装置被配置为：在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动的情况下，在车身速度为规定车身速度以上时，将对所述制动力赋予装置请求的请求分配率设定为所述目标制动分配率的初次值。
7.根据权利要求1至6中任一项的电动车辆，其特征在于，
所述控制装置被配置为：在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动的情况下，在车辆进行转弯行驶时，将对所述制动力赋予装置请求的请求分配率设定为所述目标制动分配率的初次值。
8.一种电动车辆的控制方法，该电动车辆具备：
马达，连接于驱动轴；
驱动力分配装置，被配置为：将驱动力从所述驱动轴传递至前轮和后轮，并且调节传递分配率，所述传递分配率是从所述驱动轴传递至所述后轮的驱动力相对于从所述驱动轴传递至所述前轮和所述后轮的总驱动力的比例；以及
制动力赋予装置，被配置为将制动力赋予所述前轮和所述后轮，
所述控制方法的特征在于，包括：
在进行由所述制动力赋予装置实现的电动车辆的制动时，基于目标制动分配率来控制所述制动力赋予装置，所述目标制动分配率是由所述制动力赋予装置赋予所述后轮的制动力相对于由所述制动力赋予装置赋予所述前轮和所述后轮的总制动力的比例的目标值；以及
在由所述马达实现的车辆制动中开始进行由所述制动力赋予装置实现的车辆制动的情况下，在以所述传递分配率为中心的容许范围内设定所述目标制动分配率的初次值。
CN202010915144.5A 2019-09-09 2020-09-03 电动车辆和电动车辆的控制方法 Pending CN112550269A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019163895A JP7196801B2 (ja) 2019-09-09 2019-09-09 電動車両
JP2019-163895 2019-09-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112550269A true CN112550269A (zh) 2021-03-26

Family

ID=74644646

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010915144.5A Pending CN112550269A (zh) 2019-09-09 2020-09-03 电动车辆和电动车辆的控制方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11447110B2 (zh)
JP (1) JP7196801B2 (zh)
CN (1) CN112550269A (zh)
DE (1) DE102020211003A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110199066A (zh) * 2016-10-20 2019-09-03 沃尔沃建筑设备公司 用于建筑机械的行进控制系统
JP7167884B2 (ja) * 2019-09-02 2022-11-09 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両
FR3134537B1 (fr) * 2022-04-15 2024-04-05 Manitou Bf Engin de travail avec transmission à joint universel

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000043696A (ja) * 1998-07-27 2000-02-15 Toyota Motor Corp 車両の制動トルク配分制御装置
CN101395052A (zh) * 2006-03-08 2009-03-25 丰田自动车株式会社 车辆、驱动装置、以及它们的控制方法
JP2009278840A (ja) * 2008-05-19 2009-11-26 Nissan Motor Co Ltd 電動車両の回生制動制御装置
US20170113555A1 (en) * 2015-10-21 2017-04-27 Hyundai Motor Company Braking control method and system for eco-friendly vehicle

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3546277B2 (ja) * 1996-01-29 2004-07-21 トヨタ自動車株式会社 電気自動車の制動装置
US5547433A (en) * 1996-05-09 1996-08-20 Yang; Tai-Her Distributed differential coupling combined power system
JP3915391B2 (ja) * 2000-09-14 2007-05-16 トヨタ自動車株式会社 車輌の制動力制御装置
JP2002104156A (ja) * 2000-09-27 2002-04-10 Toyota Motor Corp 車輌の制駆動力制御装置
JP3811372B2 (ja) * 2001-05-30 2006-08-16 トヨタ自動車株式会社 車輌の制動力制御装置
JP4058932B2 (ja) * 2001-10-25 2008-03-12 トヨタ自動車株式会社 車輌用制動制御装置
JP3879650B2 (ja) * 2002-10-15 2007-02-14 日産自動車株式会社 車両の制御装置
JP3863838B2 (ja) * 2002-11-12 2006-12-27 本田技研工業株式会社 ハイブリッド車両
JP2004268901A (ja) * 2003-02-18 2004-09-30 Nissan Motor Co Ltd 制動制御装置
JP2004357375A (ja) * 2003-05-28 2004-12-16 Toyoda Mach Works Ltd 駆動力配分装置の制御方法および制御装置
DE102005057285B4 (de) * 2005-01-09 2022-10-27 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren zur Steuerung eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs
JP4839864B2 (ja) * 2006-01-31 2011-12-21 トヨタ自動車株式会社 車両およびその制御方法並びに制動装置
JP2007284001A (ja) * 2006-04-20 2007-11-01 Toyota Motor Corp 車両およびその制御方法
JP4258548B2 (ja) * 2006-12-19 2009-04-30 トヨタ自動車株式会社 車両およびその制御方法
JP4901503B2 (ja) * 2007-01-24 2012-03-21 日立オートモティブシステムズ株式会社 制動制御装置
JP2008222121A (ja) * 2007-03-14 2008-09-25 Toyota Motor Corp 車輌の制動装置
US8535189B2 (en) * 2008-12-15 2013-09-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle power transmission device
JP2010162970A (ja) * 2009-01-14 2010-07-29 Toyota Motor Corp 四輪駆動ハイブリッド車両用動力伝達装置の制御装置
DE112009005233B4 (de) * 2009-10-19 2020-12-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Antriebsregelung für Standby-Vierradantrieb-Fahrzeug
JP2011218871A (ja) 2010-04-05 2011-11-04 Toyota Motor Corp スタンバイ四輪駆動車
JPWO2015019399A1 (ja) * 2013-08-05 2017-03-02 トヨタ自動車株式会社 車両の制振制御装置
US9707944B2 (en) 2013-11-08 2017-07-18 Honda Motor Co., Ltd. Braking force control system
KR20170029344A (ko) * 2015-09-07 2017-03-15 현대자동차주식회사 회생제동 협조제어시 제동력 제어방법
US10569657B2 (en) * 2016-02-16 2020-02-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle brake system
KR101905976B1 (ko) * 2016-09-26 2018-10-08 현대자동차주식회사 회생제동 협조제어 시 제동력 제어방법
KR102417515B1 (ko) * 2016-11-24 2022-07-05 현대자동차주식회사 전기자동차의 제동 제어 장치 및 방법
JP2018086933A (ja) 2016-11-29 2018-06-07 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド自動車

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000043696A (ja) * 1998-07-27 2000-02-15 Toyota Motor Corp 車両の制動トルク配分制御装置
CN101395052A (zh) * 2006-03-08 2009-03-25 丰田自动车株式会社 车辆、驱动装置、以及它们的控制方法
JP2009278840A (ja) * 2008-05-19 2009-11-26 Nissan Motor Co Ltd 電動車両の回生制動制御装置
US20170113555A1 (en) * 2015-10-21 2017-04-27 Hyundai Motor Company Braking control method and system for eco-friendly vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP7196801B2 (ja) 2022-12-27
JP2021041766A (ja) 2021-03-18
DE102020211003A1 (de) 2021-03-11
US11447110B2 (en) 2022-09-20
US20210070266A1 (en) 2021-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1979185B1 (en) Vehicle, control method thereof and braking device
CN112550269A (zh) 电动车辆和电动车辆的控制方法
WO2008075502A1 (ja) 車両およびその制御方法
CN112339743A (zh) 车辆及车辆的控制方法
CN109969161A (zh) 一种车辆起步方法及装置
CN113386731A (zh) 四轮驱动车辆
CN110386128B (zh) 电动车辆
CN112519752A (zh) 混合动力车辆和混合动力车辆的控制方法
CN113830067B (zh) 四轮驱动车辆
US11400939B2 (en) Four-wheel drive vehicle
CN113734140B (zh) 四轮驱动车辆
US20210237584A1 (en) Four-wheel-drive vehicle
JP2016093034A (ja) 自動車
JP7207246B2 (ja) 車両
JP7276196B2 (ja) 四輪駆動車両
JP7318555B2 (ja) 四輪駆動車両
JP7298455B2 (ja) 四輪駆動車両
JP2021031025A (ja) 車両
JP2021031024A (ja) 車両

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination