CN112518784B - 夹具 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹具。夹具包括：机架；夹持组件，可活动地设置在机架上，夹持组件包括相对设置的两个子夹持组件，两个子夹持组件之间形成夹持空间，夹持空间的尺寸可调整地设置；其中，各子夹持组件包括：安装结构，可活动地设置在机架上；多个夹持结构，设置在安装结构上，至少部分夹持结构与安装结构可枢转地连接，各夹持结构朝向夹持空间的表面为弧形面；驱动结构，驱动结构与至少部分夹持结构驱动连接，以驱动该部分夹持结构相对于安装结构转动；吸合结构，设置在安装结构上且位于至少两个夹持结构之间。本发明有效地解决了现有技术中夹具的适配性较低而无法满足工作人员使用需求的问题。

Description

夹具

技术领域

本发明涉及夹具技术领域，具体而言，涉及一种夹具。

背景技术

目前，针对圆柱体物料和棱柱体物料需要分别采用两种不同的夹具进行夹取。因此，现有技术中夹具的适配性较低，无法兼容两种形状的物料，不仅增加了夹具生产成本，也增加了夹具存放成本和占地空间。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种夹具，以解决现有技术中夹具的适配性较低而无法满足工作人员使用需求的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种夹具，包括：机架；夹持组件，可活动地设置在机架上，夹持组件包括相对设置的两个子夹持组件，两个子夹持组件之间形成夹持空间，夹持空间的尺寸可调整地设置；其中，各子夹持组件包括：安装结构，可活动地设置在机架上；多个夹持结构，设置在安装结构上，至少部分夹持结构与安装结构可枢转地连接，各夹持结构朝向夹持空间的表面为弧形面；驱动结构，驱动结构与至少部分夹持结构驱动连接，以驱动该部分夹持结构相对于安装结构转动；吸合结构，设置在安装结构上且位于至少两个夹持结构之间。

进一步地，安装结构包括：安装本体，具有减重孔和安装口；多个第一连接件，与安装本体可枢转地连接且位于安装口处，多个第一连接件与至少部分夹持结构对应设置，至少部分夹持结构设置在与其相对应的第一连接件上。

进一步地，安装结构还包括：翼板，设置在安装本体的侧边上，翼板与安装本体之间和/或安装本体远离机架的一侧形成安装口；吸合结构设置在翼板上。

进一步地，吸合结构包括：多个吸盘，多个吸盘沿安装本体的长度方向L₁和/或高度方向L₂间隔设置；管路结构，多个吸盘的内腔通过管路结构与抽真空装置连通；其中，吸盘为风琴式吸盘。

进一步地，驱动结构为驱动缸，驱动缸的活塞杆或缸体与夹持结构连接，以驱动夹持结构运动。

进一步地，多个夹持结构包括多个夹持结构组，多个夹持结构组沿安装结构的长度方向L₁间隔设置，各夹持结构组包括相对设置的两个子夹持结构；吸合结构为多个，多个吸合结构与多个夹持结构组一一对应地设置；其中，驱动结构为多个，多个驱动结构与多个子夹持结构一一对应地设置。

进一步地，各夹持结构组中的两个子夹持结构的枢转方向相反设置。

进一步地，多个夹持结构包括多个夹持结构组，多个夹持结构组沿安装结构的长度方向L₁间隔设置，各夹持结构组包括相对设置的两个子夹持结构；吸合结构为多个，多个吸合结构与多个夹持结构组一一对应地设置；其中，驱动结构为多个，多个驱动结构与多个夹持结构组一一对应地设置。

进一步地，各夹持结构组中的两个子夹持结构包括第一子夹持结构和第二子夹持结构，安装结构还包括：第二连接件，设置在安装本体上且与安装本体固定连接，第一子夹持结构设置在第二连接件上；其中，第二子夹持结构设置在第一连接件上，驱动结构与第二子夹持结构驱动连接。

进一步地，夹具还包括：驱动装置；传动组件，与两个子夹持组件均连接，驱动装置通过传动组件驱动两个子夹持组件朝向彼此运动；或者，驱动装置通过传动组件驱动两个子夹持组件远离彼此运动。

进一步地，机架包括相对设置的两个导轨结构，两个导轨结构相互连接，传动组件位于两个导轨结构之间，夹具还包括：滑块结构，夹持组件通过滑块结构与导轨结构可滑动地连接。

应用本发明的技术方案，多个夹持结构设置在安装结构上，至少部分夹持结构与安装结构可枢转地连接，且各夹持结构朝向夹持空间的表面为弧形面，且该弧形面为夹持面。吸合结构设置在安装结构上且位于至少两个夹持结构之间并用于对物料进行吸合。这样，当需要夹具对圆柱体物料进行夹取时，吸合结构对圆柱体物料的外周面进行吸合，工作人员调整夹持结构与安装结构之间的相对位置、相对角度，以使夹持结构的夹持面与圆柱体物料的外周面相贴合，此时夹具能够对圆柱体物料进行夹取；当需要夹具对棱柱体物料进行夹取时，吸合结构对棱柱体物料的外周面进行吸合，工作人员调整夹持结构与安装结构之间的相对位置、相对角度，以使夹持结构的夹持面与棱柱体物料的棱边接触并对棱边进行夹持，此时夹具能够对棱柱体物料进行夹取，进而解决了现有技术中夹具的适配性较低而无法满足工作人员使用需求的问题，以使夹具既能够对圆柱体物料进行夹取，也能够对棱柱体物料进行夹取，扩大了夹具的使用范围，提升了夹具的通用性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的夹具的实施例一的立体结构示意图；

图2示出了图1中的夹具的主视图；

图3示出了图1中的夹具的侧视图；以及

图4示出了图1中的夹具的俯视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、机架；11、导轨结构；12、连接座；20、夹持组件；21、子夹持组件；211、安装结构；2111、安装本体；2111a、减重孔；2112、第一连接件；2113、翼板；212、夹持结构；2121、子夹持结构；213、驱动结构；214、吸合结构；2141、吸盘；30、驱动装置；40、传动组件；50、滑块结构。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

为了解决现有技术中夹具的适配性较低而无法满足工作人员使用需求的问题，本申请提供了一种夹具。

如图1至图4所示，夹具包括机架10和夹持组件20。夹持组件20可活动地设置在机架10上，夹持组件20包括相对设置的两个子夹持组件21，两个子夹持组件21之间形成夹持空间，夹持空间的尺寸可调整地设置。其中，各子夹持组件21包括安装结构211、多个夹持结构212、驱动结构213及吸合结构214。安装结构211可活动地设置在机架10上。多个夹持结构212设置在安装结构211上，至少部分夹持结构212与安装结构211可枢转地连接，各夹持结构212朝向夹持空间的表面为弧形面。驱动结构213与至少部分夹持结构212驱动连接，以驱动该部分夹持结构212相对于安装结构211转动。吸合结构214设置在安装结构211上且位于至少两个夹持结构212之间。

应用本实施例的技术方案，当需要夹具对圆柱体物料进行夹取时，吸合结构214对圆柱体物料的外周面进行吸合，工作人员调整夹持结构212与安装结构211之间的相对位置、相对角度，以使夹持结构212的夹持面与圆柱体物料的外周面相贴合，此时夹具能够对圆柱体物料进行夹取；当需要夹具对棱柱体物料进行夹取时，吸合结构214对棱柱体物料的外周面进行吸合，工作人员调整夹持结构212与安装结构211之间的相对位置、相对角度，以使夹持结构212的夹持面与棱柱体物料的棱边接触并对棱边进行夹持，此时夹具能够对棱柱体物料进行夹取，进而解决了现有技术中夹具的适配性较低而无法满足工作人员使用需求的问题，以使夹具既能够对圆柱体物料进行夹取，也能够对棱柱体物料进行夹取，扩大了夹具的使用范围，提升了夹具的通用性。

在本实施例中，夹持结构212为八个，且八个夹持结构212均设置在安装结构211上，全部夹持结构212均与安装结构211可枢转地连接，吸合结构214位于两个夹持结构212之间。这样，上述设置进一步增大了夹持结构212与待夹取物料之间的接触面积，进而提升了夹具的夹取可靠性。

具体地，八个夹持结构212中的每四个形成一组，每组中的四个夹持结构212相对设置，两组夹持结构212沿待夹取物料的长度方向间隔设置，进而提升了夹具对待夹取物料的夹持稳定性。

需要说明的是，夹持结构212的个数不限于此，可根据使用工况进行调整。可选地，夹持结构212为四个、或十二个、或十六个、或二十个。

如图1和图3所示，安装结构211包括安装本体2111和多个第一连接件2112。其中，安装本体2111具有减重孔2111a和安装口。多个第一连接件2112与安装本体2111可枢转地连接且位于安装口处，多个第一连接件2112与至少部分夹持结构212对应设置，至少部分夹持结构212设置在与其相对应的第一连接件2112上。这样，上述设置使得夹持结构212与安装本体2111的拆装更加容易、简便，降低了拆装难度。同时，上述设置实现了安装结构211的轻量化设计，以减小夹具的整体重量。

具体地，第一连接件2112设置在对应的安装口处且与安装本体2111可枢转地连接，夹持结构212设置在第一连接件2112上，驱动结构213驱动第一连接件2112枢转运动，以通过第一连接件2112带动夹持结构212相对于安装本体2111转动，以使驱动结构213对夹持结构212的驱动更加容易、可靠。

在本实施例中，各子夹持组件21的安装结构211具有三个安装口，沿夹具的高度方向，两个安装口位于另一个安装口的上方，两个安装口处分别设置一个第一连接件2112，另一个安装口设置两个第一连接件2112，以使各子夹持组件21内包括四个第一连接件2112(四个夹持结构212)，进而使得各子夹持组件21内四个夹持结构212的布局更加合理、紧凑。

如图1和图3所示，安装结构211还包括翼板2113。其中，翼板2113设置在安装本体2111的侧边上，翼板2113与安装本体2111之间和安装本体2111远离机架10的一侧形成安装口。吸合结构214设置在翼板2113上。这样，上述设置一方面确保吸合结构214位于两个夹持结构212之间，以使吸合结构214能够对待夹取物料的外周面进行吸合；另一方面使得安装结构211的结构更加简单，容易加工、实现，降低了安装结构211的加工成本。

具体地，各子夹持组件21的翼板2113为两个，两个翼板2113分别位于安装本体2111的两侧，各子夹持组件21包括两个吸合结构214，两个吸合结构214与两个翼板2113一一对应地设置，安装口分别位于翼板2113的两侧，以确保吸合结构214位于两个夹持结构212之间。

如图1所示，吸合结构214包括多个吸盘2141和管路结构。多个吸盘2141沿安装本体2111的长度方向L₁和高度方向L₂间隔设置。多个吸盘2141的内腔通过管路结构与抽真空装置连通。其中，吸盘2141为风琴式吸盘。这样，启动抽真空装置后，上述设置增大了吸盘2141与待夹取物料之间的吸合面积，提升了夹具对待夹取物料的夹持可靠性。同时，上述设置提升了吸合结构214的运行可靠性，确保吸合结构214能够对待夹取物料进行吸合。

需要说明的是，多个吸盘2141的设置方式不限于此，可根据工况进行调整。在附图中未示出的其他实施方式中，多个吸盘仅沿安装本体的长度方向L₁间隔设置，以使吸盘的拆装更加容易、简便，降低了拆装难度。

在附图中未示出的其他实施方式中，多个吸盘仅沿安装本体的高度方向L₂间隔设置，以使吸盘的拆装更加容易、简便，降低了拆装难度。

可选地，驱动结构213为驱动缸，驱动缸的活塞杆或缸体与夹持结构212连接，以驱动夹持结构212运动。这样，上述设置使得驱动结构213的结构更加简单，容易实现，降低了驱动结构213的加工成本。

在本实施例中，驱动缸为气缸，气缸的活塞杆与夹持结构212连接，以驱动夹持结构212运动。具体地，气缸的活塞杆与第一连接件2112连接，活塞杆进行伸缩运动，以带动第一连接件2112和夹持结构212相对于安装本体2111枢转，以对夹持结构212的夹持面进行调整，进而对不同形状的待夹取物料进行夹取。

可选地，多个夹持结构212包括多个夹持结构组，多个夹持结构组沿安装结构211的长度方向L₁间隔设置，各夹持结构组包括相对设置的两个子夹持结构2121。吸合结构214为多个，多个吸合结构214与多个夹持结构组一一对应地设置。其中，驱动结构213为多个，多个驱动结构213与多个子夹持结构2121一一对应地设置。具体地，各夹持结构组中的两个子夹持结构2121沿安装本体的高度方向L₂间隔设置，各驱动结构213驱动与其相对应的子夹持结构2121运动，以使各子夹持结构2121独立运动，不仅提升了夹具的夹取可靠性，也使得夹具的夹持面的朝向更加灵活，以满足对不同形状的待夹取物料的夹取需求。

在本实施例中，各夹持结构组中的两个子夹持结构2121的枢转方向相反设置。具体地，各夹持结构组中两个子夹持结构2121的夹持面相对设置，两个子夹持结构2121的枢转方向相反设置，以确保两个子夹持结构2121的夹持面朝向彼此运动或者远离彼此运动，进而对两个子夹持结构2121的夹持空间进行增大或缩小，一方面提升了夹具对待夹取物料的夹持可靠性，以用于对不同尺寸的待夹取物料进行夹取；另一方面使得夹具对待夹取物料的夹取或释放更加容易、简便，降低了操作难度。

如图1至图4所示，夹具还包括驱动装置30和传动组件40。其中，传动组件40与两个子夹持组件21均连接，驱动装置30通过传动组件40驱动两个子夹持组件21朝向彼此运动；或者，驱动装置30通过传动组件40驱动两个子夹持组件21远离彼此运动。这样，上述设置提升了驱动装置30对两个子夹持组件21的驱动可靠性，确保两个子夹持组件21能够朝向彼此或远离彼此运动，进而对夹持空间的尺寸进行调整。

在本实施例中，传动组件40为滚珠丝杠。

如图4所示，机架10包括相对设置的两个导轨结构11，两个导轨结构11相互连接，传动组件40位于两个导轨结构11之间，夹具还包括滑块结构50。其中，夹持组件20通过滑块结构50与导轨结构11可滑动地连接。这样，在两个子夹持组件21朝向彼此或远离彼此运动的过程中，上述设置确保两个子夹持组件21能够沿设定方向(导轨结构11的延伸方向)滑动，进而提升了夹具的运行可靠性和运行稳定性，也使得两个子夹持组件21与机架10的拆装更加容易、简便，降低了拆装难度。同时，上述设置使得夹具内的结构布局更加合理、紧凑，实现小型化设计。

如图1、图2及图4所示，机架10还包括连接座12，连接座12设置在两个导轨结构11上，以用于与机械手臂连接。

具体地，当需要夹具对圆柱体物料进行夹取时，两个子夹持组件21对圆柱体物料进行抱夹，吸合结构214对圆柱体物料的外周面(弧形面)进行吸合，气缸的活塞杆伸出，以推动夹持结构212对圆柱体物料的外周面进行夹持，且使得夹持结构212的夹持面尽可能地与圆柱体物料的外周面相贴合。其中，位于圆柱体物料下方的夹持结构212用于托住圆柱体物料。

具体地，当需要夹具对棱柱体物料进行夹取时，两个子夹持组件21对棱柱体物料进行抱夹，气缸的活塞杆回缩，以确保吸合结构214能够与棱柱体物料的外周面(平面)吸合，夹持结构212的夹持面与棱柱体物料的棱边接触，以用于对棱边进行夹持。此时，夹持结构212托住棱柱体物料的棱边，以提升了夹具对棱柱体物料的夹持稳定性。

实施例二

实施例二中的夹具与实施例一中的区别在于：驱动结构213的个数不同。

可选地，多个夹持结构包括多个夹持结构组，多个夹持结构组沿安装结构的长度方向L₁间隔设置，各夹持结构组包括相对设置的两个子夹持结构；吸合结构为多个，多个吸合结构与多个夹持结构组一一对应地设置。其中，驱动结构为多个，多个驱动结构与多个夹持结构组一一对应地设置。具体地，各夹持结构组中的两个子夹持结构沿安装本体的高度方向L₂间隔设置，各驱动结构驱动与其相对应的夹持结构组运动，以使各夹持结构组独立运动，不仅提升了夹具的夹取可靠性，也使得夹具的夹持面的朝向更加灵活，以满足对不同形状的待夹取物料的夹取需求。

在本实施例中，各夹持结构组中的两个子夹持结构包括第一子夹持结构和第二子夹持结构，安装结构还包括第二连接件。第二连接件设置在安装本体上且与安装本体固定连接，第一子夹持结构设置在第二连接件上。其中，第二子夹持结构设置在第一连接件上，驱动结构与第二子夹持结构驱动连接。这样，各夹持结构组中的第一子夹持结构固定不动，驱动结构驱动第二子夹持结构运动，进而减小了驱动结构的个数，降低了夹具的加工成本和控制难度。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

当需要夹具对圆柱体物料进行夹取时，吸合结构对圆柱体物料的外周面进行吸合，工作人员调整夹持结构与安装结构之间的相对位置、相对角度，以使夹持结构的夹持面与圆柱体物料的外周面相贴合，此时夹具能够对圆柱体物料进行夹取；当需要夹具对棱柱体物料进行夹取时，吸合结构对棱柱体物料的外周面进行吸合，工作人员调整夹持结构与安装结构之间的相对位置、相对角度，以使夹持结构的夹持面与棱柱体物料的棱边接触并对棱边进行夹持，此时夹具能够对棱柱体物料进行夹取，进而解决了现有技术中夹具的适配性较低而无法满足工作人员使用需求的问题，以使夹具既能够对圆柱体物料进行夹取，也能够对棱柱体物料进行夹取，扩大了夹具的使用范围，提升了夹具的通用性。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种夹具，其特征在于，包括：

机架(10)；

夹持组件(20)，可活动地设置在所述机架(10)上，所述夹持组件(20)包括相对设置的两个子夹持组件(21)，两个所述子夹持组件(21)之间形成夹持空间，所述夹持空间的尺寸可调整地设置；

其中，各所述子夹持组件(21)包括：

安装结构(211)，可活动地设置在所述机架(10)上；

多个夹持结构(212)，设置在所述安装结构(211)上，至少部分所述夹持结构(212)与所述安装结构(211)可枢转地连接，各所述夹持结构(212)朝向所述夹持空间的表面为弧形面；

驱动结构(213)，所述驱动结构(213)与至少部分所述夹持结构(212)驱动连接，以驱动该部分夹持结构(212)相对于所述安装结构(211)转动；

吸合结构(214)，设置在所述安装结构(211)上且位于至少两个所述夹持结构(212)之间；

多个所述夹持结构(212)包括多个夹持结构组，多个所述夹持结构组沿所述安装结构(211)的长度方向L₁间隔设置，各所述夹持结构组包括相对设置的两个子夹持结构(2121)；所述吸合结构(214)为多个，多个所述吸合结构(214)与多个所述夹持结构组一一对应地设置；其中，所述驱动结构(213)为多个，多个所述驱动结构(213)与多个所述子夹持结构(2121)一一对应地设置；各所述夹持结构组中的两个所述子夹持结构(2121)的枢转方向相反设置。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述安装结构(211)包括：

安装本体(2111)，具有减重孔(2111a)和安装口；

多个第一连接件(2112)，与所述安装本体(2111)可枢转地连接且位于所述安装口处，多个所述第一连接件(2112)与至少部分所述夹持结构(212)对应设置，至少部分所述夹持结构(212)设置在与其相对应的所述第一连接件(2112)上。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述安装结构(211)还包括：

翼板(2113)，设置在所述安装本体(2111)的侧边上，所述翼板(2113)与所述安装本体(2111)之间和/或所述安装本体(2111)远离所述机架(10)的一侧形成所述安装口；所述吸合结构(214)设置在所述翼板(2113)上。

4.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述吸合结构(214)包括：

多个吸盘(2141)，多个所述吸盘(2141)沿所述安装本体(2111)的长度方向L₁和/或高度方向L₂间隔设置；

管路结构，多个所述吸盘(2141)的内腔通过所述管路结构与抽真空装置连通；

其中，所述吸盘(2141)为风琴式吸盘。

5.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述驱动结构(213)为驱动缸，所述驱动缸的活塞杆或缸体与所述夹持结构(212)连接，以驱动所述夹持结构(212)运动。

6.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，多个所述夹持结构(212)包括多个夹持结构组，多个所述夹持结构组沿所述安装结构(211)的长度方向L₁间隔设置，各所述夹持结构组包括相对设置的两个子夹持结构(2121)；所述吸合结构(214)为多个，多个所述吸合结构(214)与多个所述夹持结构组一一对应地设置。

7.根据权利要求6所述的夹具，其特征在于，各所述夹持结构组中的两个所述子夹持结构(2121)包括第一子夹持结构和第二子夹持结构，所述安装结构(211)还包括：

第二连接件，设置在所述安装本体(2111)上且与所述安装本体(2111)固定连接，所述第一子夹持结构设置在所述第二连接件上；

其中，所述第二子夹持结构设置在所述第一连接件(2112)上，所述驱动结构(213)与所述第二子夹持结构驱动连接。

8.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：

驱动装置(30)；

传动组件(40)，与两个所述子夹持组件(21)均连接，所述驱动装置(30)通过所述传动组件(40)驱动两个所述子夹持组件(21)朝向彼此运动；或者，所述驱动装置(30)通过所述传动组件(40)驱动两个所述子夹持组件(21)远离彼此运动。

9.根据权利要求8所述的夹具，其特征在于，所述机架(10)包括相对设置的两个导轨结构(11)，两个所述导轨结构(11)相互连接，所述传动组件(40)位于两个所述导轨结构(11)之间，所述夹具还包括：

滑块结构(50)，所述夹持组件(20)通过所述滑块结构(50)与所述导轨结构(11)可滑动地连接。

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