CN112441401A - 拣选设备 - Google Patents

拣选设备 Download PDF

Info

Publication number
CN112441401A
CN112441401A CN202010909358.1A CN202010909358A CN112441401A CN 112441401 A CN112441401 A CN 112441401A CN 202010909358 A CN202010909358 A CN 202010909358A CN 112441401 A CN112441401 A CN 112441401A
Authority
CN
China
Prior art keywords
container
picking
section
picking operation
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010909358.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112441401B (zh
Inventor
宫本雅哉
春田博章
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
Publication of CN112441401A publication Critical patent/CN112441401A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112441401B publication Critical patent/CN112441401B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1376—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/34—Devices for discharging articles or materials from conveyor 
    • B65G47/46—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points
    • B65G47/48—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to bodily destination marks on either articles or load-carriers
    • B65G47/49—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to bodily destination marks on either articles or load-carriers without bodily contact between article or load carrier and automatic control device, e.g. the destination marks being electrically or electronically detected
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0485—Check-in, check-out devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1371—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/34—Devices for discharging articles or materials from conveyor 
    • B65G47/46—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points
    • B65G47/50—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points according to destination signals stored in separate systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G60/00—Simultaneously or alternatively stacking and de-stacking of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2209/00—Indexing codes relating to order picking devices in General

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明提供一种拣选设备。拣选设备在基于订货信息进行第1拣选作业和第2拣选作业的两者的情况下，将第3容器从收容部向第2拣选部输送，并将第4容器从收容部向第2拣选部输送，在进行第2拣选作业后，将借助该第2拣选作业而收容有对象物品的第4容器作为第2容器向第1拣选部输送，并将第1容器从收容部向第1拣选部输送，在进行第1拣选作业后，将借助该第1拣选作业及第2拣选作业而收容有对象物品的第2容器向出货部输送。

Description

拣选设备
技术领域
本发明涉及具备进行拣选（picking）作业的拣选部的拣选设备。
背景技术
作为这样的拣选设备，例如已知有在日本特开2019－042828号公报（专利文献1）中记载的拣选设备、及在日本特开2012－162376号公报（专利文献2）中记载的拣选设备。以下，在背景技术的说明中，带有括号的附图标记或名称设为现有技术文献中的附图标记或名称。专利文献1所记载的拣选设备具备机器人（移载装置3）进行拣选作业的拣选部、输送第一容器C1的第一输送机1和输送第二容器C2的第二输送机2。在拣选部，作为拣选作业，进行基于订货（order）信息将从第一容器C1取出的对象物品收容到第二容器C2的作业。此外，专利文献2所记载的拣选设备在1个订货信息中表示的对象物品被分开收容到多个容器（物品容纳容器U）中的情况下，进行将多个容器的1个作为出货用的容器、从出货用的容器以外的容器将对象物品取出并收容到出货用的容器的作业。
发明内容
在专利文献1那样的拣选设备中，有除了机器人进行拣选作业的拣选部（以下称作第2拣选部）以外还具备作业者进行拣选作业的拣选部（以下称作第1拣选部）的情况。例如，在存在因为形状或大小而不能由机器人进行拣选作业的对象物品的情况下，有对于该对象物品在第1拣选部中进行由作业者进行的拣选作业的情况。在这样的情况下，在1个订货信息中表示的对象物品中存在能够由机器人进行拣选作业的对象物品和不能由机器人进行拣选作业的对象物品的情况下，有1个订货信息中表示的对象物品被分开收容到多个容器中的情况。而且，在这样1个订货信息中表示的对象物品被分开收容到多个容器中的情况下，如专利文献2所示，进行将多个容器的1个作为出货用的容器、从出货用的容器以外的容器将对象物品取出并收容到出货用的容器的作业，有除了拣选作业以外还进行将1个订货信息中表示的对象物品集中到1个容器的作业的情况。
这样，在拣选设备中具备作业者进行拣选作业的第1拣选部和机器人进行拣选作业的第2拣选部的情况下，有在拣选设备中进行的作业的简单化的余地。
所以，希望实现一种能够实现作业的简单化的拣选设备。
有关本公开的拣选设备具备：第1拣选部，作业者进行第1拣选作业；第2拣选部，机器人进行第2拣选作业；收容部，收容容器；输送部，输送前述容器；以及控制部，对前述输送部进行控制；在前述容器中，包括收容有成为前述第1拣选作业的对象的物品类别的物品的第1容器、作为出货用的容器的第2容器、收容有成为前述第2拣选作业的对象的物品类别的物品的第3容器、和第4容器；前述第1拣选作业是基于作为表示出货的对象物品的信息的订货信息将从前述第1容器取出的前述对象物品收容到前述第2容器的作业；前述第2拣选作业是基于前述订货信息将从前述第3容器取出的前述对象物品收容到前述第4容器的作业；前述控制部在基于前述订货信息仅进行前述第1拣选作业和前述第2拣选作业中的前述第1拣选作业的情况下，对前述输送部进行控制，以将前述第1容器从前述收容部向前述第1拣选部输送，并将前述第2容器从前述收容部向前述第1拣选部输送，在进行前述第1拣选作业后，将借助该第1拣选作业而收容有前述对象物品的前述第2容器向出货部输送；在基于前述订货信息进行前述第1拣选作业和前述第2拣选作业的两者的情况下，对前述输送部进行控制，以将前述第3容器从前述收容部向前述第2拣选部输送，并将前述第4容器从前述收容部向前述第2拣选部输送，在进行前述第2拣选作业后，将借助该第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第4容器作为前述第2容器向前述第1拣选部输送，并将前述第1容器从前述收容部向前述第1拣选部输送，在进行前述第1拣选作业后，将借助该第1拣选作业及前述第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第2容器向前述出货部输送。
根据本结构，在订货信息中表示的对象物品仅是成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品的情况下，基于订货信息仅进行第1拣选作业和第2拣选作业中的第1拣选作业。在此情况下，将收容有成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品的第1容器、和第2容器向第1拣选部输送。然后，通过在第1容器和第2容器处于第1拣选部的状态下由作业者进行第1拣选作业，能够将订货信息中表示的对象物品全部收容到第2容器，能够将对象物品被全部收容的第2容器向出货部输送，进行对于第2容器的出货作业。
此外，在订货信息中表示的对象物品中有成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品和成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品的情况下，进行第1拣选作业和第2拣选作业的两者。在这样的情况下，首先，将收容有成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品的第3容器、和第4容器向第2拣选部输送。然后，通过在第3容器和第4容器被输送到第2拣选部的状态下由机器人进行第2拣选作业，能够将订货信息中表示的对象物品中的成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品收容到第4容器中。在这样进行第2拣选作业后，将收容有成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品的第1容器、和第2容器向第1拣选部输送。该情况下的被向第1拣选部输送的第2容器，是借助第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第4容器，已经收容有成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品。因此，通过在第1容器和第2容器处于第1拣选部中的状态下由作业者进行第1拣选作业，能够将成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品和成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品混合存在的订货信息中表示的对象物品全部收容到第2容器。然后，能够将这样的对象物品被全部收容的第2容器向出货部输送，对第2容器进行出货作业。
这样，根据本结构，在进行第1拣选作业和第2拣选作业的两者的情况下，能够将成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品和成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品在第1拣选部中的第1拣选作业中收容到相同的第2容器。因此，与在第1拣选作业和第2拣选作业中将对象物品收容到不同的容器后将对象物品集中到1个容器的情况相比，能够实现作业的简单化。
附图说明
图1是拣选设备的概略图。
图2是第1拣选部及第2拣选部的立体图。
图3是分选机部的侧视图。
图4是控制框图。
图5是表示第1拣选作业和第2拣选作业的图。
图6是表示进行第1拣选作业的情况下的容器的输送的图。
图7是表示进行第2拣选作业的情况下的容器的输送的图。
图8是表示进行第1拣选作业和第2拣选作业的情况下的容器的输送的图。
图9是表示进行第1拣选作业和第2拣选作业的情况下的容器的输送的图。
具体实施方式
1.实施方式
基于附图对拣选设备的实施方式进行说明。
如图1所示，拣选设备具备第1拣选部1、第2拣选部2、作为将容器C收容的收容部的自动仓库3、输送容器C的输送部4、和进行从拣选设备将容器C出货的作业的出货部5。如图2及图5所示，第1拣选部1是作业者M进行第1拣选作业的拣选部，第2拣选部2是机器人R进行第2拣选作业的拣选部。
如图2所示，在容器C中，包括收容有成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品W（以下称作第1物品W1）的第1容器C1、作为出货用的容器C的第2容器C2、收容有成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品W（以下称作第2物品W2）的第3容器C3、和第4容器C4。第1拣选作业是基于作为表示出货的对象物品WT的信息的订货信息将从第1容器C1取出的对象物品WT收容到第2容器C2的作业。第2拣选作业是基于订货信息将从第3容器C3取出的对象物品WT收容到第4容器C4的作业。
在本实施方式中，将能够进行借助机器人R的第2拣选作业的物品类别的物品W设为第2物品W2，将不能进行借助机器人R的第2拣选作业的物品类别的物品W设为第1物品W1。第1物品W1被收容在按照物品类别而不同的第1容器C1，第2物品W2被收容在按照物品类别而不同的第3容器C3。另外，物品W的物品类别是将在该拣选设备中能够成为处置对象的各种物品W按照预先设定的基准划分的分类。在本实施方式中，将物品类别基于根据JAN代码或EAN代码等划分的物品W的识别名称或识别码等分类。
在本实施方式中，如图1所示，自动仓库3包括将收容有物品W的第1容器C1及第3容器C3收容的第1仓库部3A、和将没有收容物品W的第2容器C2及第4容器C4收容的第2仓库部3B。此外，在第1仓库部3A中，还收容借助第2拣选作业而收容有对象物品WT的第4容器C4。在本实施方式中，作为容器C而使用可折叠的容纳箱（container），第2仓库部3B将折叠的容纳箱以层叠的状态收容，将由组装装置（未图示）做成了箱状的容纳箱作为第2容器C2或第4容器C4而出库。
输送部4具备将被输送的容器C的排列顺序变更的分选机（sorter）部4S、将容器C沿着第1输送路径L1从第1仓库部3A向分选机部4S输送的第1输送装置4A、将容器C沿着第2输送路径L2从分选机部4S向第1拣选部1或第2拣选部2输送的第2输送装置4B、和将容器C沿着第3输送路径L3从第2仓库部3B向第1拣选部1或第2拣选部2输送的第3输送装置4C。此外，输送部4具备将容器C沿着第4输送路径L4从第1拣选部1或第2拣选部2向第1仓库部3A输送的第4输送装置4D、和将容器C沿着第5输送路径L5从第1拣选部1或第2拣选部2向出货部5输送的第5输送装置4E。进而，输送部4具备将容器C沿着第6输送路径L6输送的第6输送装置4F和将容器C沿着第7输送路径L7输送的第7输送装置4G。进而，如图2所示，输送部4具备设置于第1拣选部1的第8输送装置4H和装备于第2拣选部2的第9输送装置4I。
如图3所示，分选机部4S具备上游升降机（lifter）11、上游贮留部12、中间升降机13、下游贮留部14和下游升降机15。上游贮留部12具有多个一次分选用输送机16。在本实施方式中，上游贮留部12具有一次分选用第1输送机16A～一次分选用第4输送机16D这4个一次分选用输送机16。下游贮留部14具有多个二次分选用输送机17。在本实施方式中，下游贮留部14具有二次分选用第1输送机17A～二次分选用第4输送机17D这4个二次分选用输送机17。上游升降机11以将从第1输送装置4A接受到的容器C向多个一次分选用输送机16的某个递交的方式输送容器C。中间升降机13以将从多个一次分选用输送机16的某个接受到的容器C向多个二次分选用输送机17的某个递交的方式输送容器C。下游升降机15以将从多个二次分选用输送机17的某个接受到的容器C向第2输送装置4B递交的方式输送容器C。
如图2所示，第1拣选作业是将从处于第1位置P1的第1容器C1取出的对象物品WT（第1物品W1）收容到处于第2位置P2的第2容器C2的作业。第1位置P1及第2位置P2被设定在第8输送装置4H的输送路径的途中。若加以说明，则第8输送装置4H以将从第2输送装置4B接受到的第1容器C1向第4输送装置4D递交的方式输送第1容器C1，并且以将从第3输送装置4C接受到的第2容器C2向第5输送装置4E递交的方式输送第2容器C2。而且，在第8输送装置4H中的第1容器C1的输送路径的途中设定有第1位置P1，在第8输送装置4H中的第2容器C2的输送路径的途中设定有第2位置P2。
第2拣选作业是将从处于第3位置P3的第3容器C3取出的对象物品WT（第2物品W2）收容到处于第4位置P4的第4容器C4的作业。第3位置P3及第4位置P4被设定在第9输送装置4I的输送路径的途中。若加以说明，则第9输送装置4I以将从第2输送装置4B接受到的第3容器C3向第4输送装置4D递交的方式输送第3容器C3，并且以将从第3输送装置4C接受到的第4容器C4向第5输送装置4E递交的方式输送第4容器C4。而且，在第9输送装置4I中的第3容器C3的输送路径的途中设定有第3位置P3，在第9输送装置4I中的第4容器C4的输送路径的途中设定有第4位置P4。另外，第1位置P1、第2位置P2、第3位置P3和第4位置P4被设定在相互不同的位置。
如图1及图2所示，输送部4包括沿着第1路径21向第1位置P1输送第1容器C1的第1输送部26、和沿着至少一部分与第1路径21不同的第2路径22向第2位置P2输送第2容器C2的第2输送部27。在本实施方式中，第1输送部26由第2输送装置4B和第8输送装置4H构成，第2输送部27由第3输送装置4C和第8输送装置4H构成。此外，输送部4包括沿着第3路径23向第3位置P3输送第3容器C3的第3输送部28、和沿着至少一部分与第3路径23不同的第4路径24向第4位置P4输送第4容器C4的第4输送部29。在本实施方式中，第3输送部28由第2输送装置4B和第9输送装置4I构成，第4输送部29由第3输送装置4C和第9输送装置4I构成。
如图4所示，拣选设备具备对第1拣选部1、第2拣选部2、第1仓库部3A、第2仓库部3B及输送部4进行控制的控制装置H。控制装置H例如由具备运算处理部和存储部的计算机构成。在控制装置H连接着对订货信息进行管理的管理装置A。管理装置A具备对订货信息进行管理的数据库D而构成，所述订货信息是以基于来自区分目标的订购来设定应进行物品归集的物品W的种类和其数量的方式、与区分目标建立对应而制作的。在订货信息中，包括表示订货ID的订货ID信息、表示向区分目标出货的物品W的物品类别的类别信息、表示物品W的每个类别的个数的个数信息、和表示作业顺序的顺序信息。另外，控制装置H相当于对输送部4进行控制的控制部。
而且，在管理装置A的数据库D中，存储有表示物品W是第1物品W1还是第2物品W2的作业信息，并且存储有表示物品W的类别信息与作业信息的关系的关系信息。即，控制装置H通过参照管理装置A的数据库D，能够根据订货信息中表示的分类信息，取得该订货信息中表示的物品W仅是第1物品W1、仅是第2物品W2、还是包括第1物品W1和第2物品W2的两者之信息。然后，控制装置H在订货信息中表示的物品W仅是第1物品W1的情况下，对输送部4进行控制，以基于订货信息仅进行第1拣选作业和第2拣选作业中的第1拣选作业。此外，控制装置H在订货信息中表示的物品W仅是第2物品W2的情况下，对输送部4进行控制，以基于订货信息仅进行第1拣选作业和第2拣选作业中的第2拣选作业。此外，控制装置H在订货信息中表示的物品W包括第1物品W1和第2物品W2的两者的情况下，对输送部4进行控制，以基于订货信息进行第1拣选作业和第2拣选作业的两者。
控制装置H在基于订货信息仅进行第1拣选作业和第2拣选作业中的第1拣选作业的情况下，如以下这样控制各种装置。首先，控制装置H对输送部4进行控制，以将第1容器C1从第1仓库部3A向第1拣选部1的第1位置P1输送（参照图6的箭头（1）），并将第2容器C2从第2仓库部3B向第1拣选部1的第2位置P2输送（参照图6的箭头（2））。另外，控制装置H在订货信息中表示的第1物品W1的物品类别有多个的情况下，对输送部4进行控制，以将多个第1容器C1向第1拣选部1的第1位置P1依次输送。接着，控制装置H对装备于第1拣选部1的显示部30（参照图2）进行控制，以基于订货信息显示表示第1拣选作业的内容的作业信息。这样，通过在显示部30显示作业信息，作业者M能够基于显示部30的显示进行第1拣选作业。然后，控制装置H在进行第1拣选作业后，对输送部4进行控制，以将借助该第1拣选作业而收容有对象物品WT的第2容器C2向出货部5输送（参照图6的箭头（3））、将对象物品WT被取出后的第1容器C1向第1仓库部3A输送（参照图6的箭头（4））。
此外，控制装置H在基于订货信息仅进行第1拣选作业和第2拣选作业中的第2拣选作业的情况下，如以下这样控制各种装置。首先，控制装置H对输送部4进行控制，以将第3容器C3从第1仓库部3A向第2拣选部2的第3位置P3输送（参照图7的箭头（5）），并将第4容器C4从第2仓库部3B向第2拣选部2的第4位置P4输送（参照图7的箭头（6））。另外，控制装置H在订货信息中表示的第2物品W2的物品类别有多个的情况下，对输送部4进行控制，以将多个第3容器C3向第2拣选部2的第3位置P3依次输送。接着，控制装置H对机器人R进行控制，以基于订货信息进行第2拣选作业。然后，控制装置H在进行第2拣选作业后，对输送部4进行控制，以将借助该第2拣选作业而收容有对象物品WT的第4容器C4向出货部5输送（参照图7的箭头（7））、将对象物品WT被取出后的第3容器C3向第1仓库部3A输送（参照图7的箭头（8））。
此外，控制装置H在基于订货信息进行第1拣选作业和第2拣选作业的两者的情况下，如以下这样控制各种装置。即，控制装置H先进行第2拣选作业，接着进行第1拣选作业。为此，首先，控制装置H对输送部4进行控制，以将第3容器C3从第1仓库部3A向第2拣选部2的第3位置P3输送（参照图8的箭头（9）），并将第4容器C4从第2仓库部3B向第2拣选部2的第4位置P4输送（参照图8的箭头（10））。接着，控制装置H对机器人R进行控制，以基于订货信息进行第2拣选作业。然后，控制装置H在进行第2拣选作业后，对输送部4进行控制，以将借助该第2拣选作业而收容有对象物品WT的第4容器C4向第1仓库部3A输送（参照图8的箭头（11）），并将对象物品WT被取出后的第3容器C3向第1仓库部3A输送（参照图8的箭头（12））。这样，将借助第2拣选作业而收容有对象物品WT的第4容器C4暂且向第1仓库部3A输送并收容。接着，控制装置H在然后进行第1拣选作业时，对输送部4进行控制，以将第1容器C1从第1仓库部3A向第1拣选部1的第1位置P1输送（参照图9的箭头（13）），并将第4容器C4作为第2容器C2而从第1仓库部3A向第1拣选部1的第2位置P2输送（参照图9的箭头（14））。在被输送到该第2位置P2的第2容器C2，如图5所示，已经借助第2拣选作业而收容有对象物品WT（第2物品W2）。接着，控制装置H对装备于第1拣选部1的显示部30进行控制，以基于订货信息显示表示第1拣选作业的内容的作业信息。由此，进行借助作业者M的第1拣选作业。然后，控制装置H在进行第1拣选作业后，对输送部4进行控制，以将借助该第1拣选作业及第2拣选作业而收容有对象物品WT的第2容器C2向出货部5输送（参照图9的箭头（15））、将对象物品WT被取出后的第1容器C1向第1仓库部3A输送（参照图9的箭头（16））。
这样，控制装置H在基于订货信息进行第1拣选作业和第2拣选作业的两者的情况下，对输送部4进行控制，以将借助第2拣选作业而收容有对象物品WT的第4容器C4作为第2容器C2向第1拣选部1输送，并将第1容器C1从第1仓库部3A向第1拣选部1输送，在进行第1拣选作业后，将借助该第1拣选作业及第2拣选作业而收容有对象物品WT的第2容器C2向出货部5输送。
因而，在第1仓库部3A中，收容有：多个第1容器C1，收容有第1物品W1；多个第3容器C3，收容有第2物品W2；以及多个容器C，是借助第2拣选作业而收容有对象物品WT（第2物品W2）的第4容器C4，作为第2容器C2被向第1拣选部1输送。在基于多个订货信息进行第1拣选作业、第2拣选作业的情况下，控制装置H将与多个订货信息对应的多个第1容器C1及多个第3容器C3、以及借助第2拣选作业而收容有对象物品WT的原本是第4容器C4的第2容器C2，顺序不同地从第1仓库部3A出库而向分选机部4S输送。另外，在本实施方式中，从第1仓库部3A出库而被向分选机部4S输送的第2容器C2全部是借助第2拣选作业而收容有对象物品WT的第4容器C4。
然后，控制装置H在有多个与1个订货信息对应的容器C的情况下，对分选机部4S进行控制，以将这些多个容器C连续地从分选机部4S运出。例如，控制装置H在作为与1个订货信息对应的容器C而有多个第1容器C1的情况下，对分选机部4S进行控制，以将这些多个第1容器C1连续地从分选机部4S运出。此外，控制装置H在作为与1个订货信息对应的容器C而有多个第1容器C1和1个第2容器C2的情况下，对分选机部4S进行控制，以将这些多个第1容器C1和1个第2容器C2连续地从分选机部4S运出。此外，控制装置H在作为与1个订货信息对应的容器C而有多个第3容器C3的情况下，对分选机部4S进行控制，以将这些多个第3容器C3连续地从分选机部4S运出。这里，所谓的“将与1个订货信息对应的多个容器C连续地从分选机部4S运出”，是指这些多个容器C以在输送方向上依次排列的状态、以在与1个订货信息对应的多个容器C之间没有配置有与其他的订货信息对应的容器C的排列顺序，被从分选机部4S运出。这样，控制装置H对分选机部4S进行控制，以在分选机部4S中变更排列顺序以使得多个第1容器C1、第2容器C2及多个第3容器C3按照对应的订货信息排列并运出。
控制装置H将被从分选机部4S运出的第1容器C1分别用第1输送部26向第1拣选部1的第1位置P1输送，将被从第2仓库部3B出库的第2容器C2分别用第2输送部27向第1拣选部1的第2位置P2输送。在此情况下，控制装置H对第1容器C1从分选机部4S的运出的时机、第2容器C2从第2仓库部3B的出库的时机进行控制，以在第1拣选部1中与1个订货信息对应的第1容器C1和第2容器C2在相同时期处于第1位置P1和第2位置P2。
此外，控制装置H将被从分选机部4S运出的第3容器C3分别用第3输送部28向第2拣选部2的第3位置P3输送，将被从第2仓库部3B出库的第4容器C4分别用第4输送部29向第2拣选部2的第4位置P4输送。在此情况下，控制装置H对第3容器C3从分选机部4S的运出的时机、第4容器C4从第2仓库部3B的出库的时机进行控制，以在第2拣选部2中与1个订货信息对应的第3容器C3和第4容器C4在相同时期处于第3位置P3和第4位置P4。
进而，控制装置H将被从分选机部4S运出的第1容器C1分别用第1输送部26向第1拣选部1的第1位置P1输送，将被从分选机部4S运出的原本是第4容器C4的第2容器C2用第2输送部27向第1拣选部1的第2位置P2输送。在此情况下，控制装置H对分选机部4S进行控制，以将与1个订货信息对应的第1容器C1和原本是第4容器C4的第2容器C2从分选机部4S连续地运出。由此，对输送部4进行控制，以在第1拣选部1中这些与1个订货信息对应的第1容器C1和第2容器C2在相同时期处于第1位置P1和第2位置P2。
2.其他的实施方式
接着，对拣选设备的其他的实施方式进行说明。
（1）在上述的实施方式中，以在进行第1拣选作业和第2拣选作业的两者的情况下、将借助第2拣选作业而收容有对象物品WT的第4容器C4暂且向第1仓库部3A输送并收容的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，在进行第1拣选作业和第2拣选作业的两者的情况下，也可以将借助第2拣选作业而收容有对象物品WT的第4容器C4不向第1仓库部3A输送而是作为第2容器C2直接向第1拣选部1输送，或暂且贮留到与第1仓库部3A不同的地方之后作为第2容器C2向第1拣选部1输送。
（2）在上述的实施方式中，对在输送部4具备分选机部4S的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以做成在输送部4不具备分选机部4S的结构。具体而言，也可以将多个第1容器C1及借助第2拣选作业而收容有对象物品WT的第4容器C4以按照对应的订货信息排列的方式从第1仓库部3A运出。在此情况下，第1仓库部3A也起到分选机部4S的功能。
（3）在上述的实施方式中，以第1仓库部3A和第2仓库部3B是分别的仓库的结构为例进行了说明，但并不限定于此。第1仓库部3A和第2仓库部3B也可以是1个仓库。在此情况下，既可以做成被从该仓库出库的第2容器C2及第4容器C4与第1容器C1及第3容器C3同样经过分选机部4S的结构，也可以做成与分选机部4S并列地设置旁通路径、以将空的第2容器C2、第4容器C4绕过分选机部4S而输送的结构。
（4）另外，在上述的各实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，就也能够与在其他实施方式中公开的结构组合而应用。关于其他的结构，在本说明书中公开的实施方式在全部的方面也都只不过是单单的例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种改变。
3.上述实施方式的概要
以下，对在上述中说明的拣选设备的概要进行说明。
拣选设备具备：第1拣选部，作业者进行第1拣选作业；第2拣选部，机器人进行第2拣选作业；收容部，收容容器；输送部，输送前述容器；以及控制部，对前述输送部进行控制；在前述容器中，包括收容有成为前述第1拣选作业的对象的物品类别的物品的第1容器、作为出货用的容器的第2容器、收容有成为前述第2拣选作业的对象的物品类别的物品的第3容器、和第4容器；前述第1拣选作业是基于作为表示出货的对象物品的信息的订货信息将从前述第1容器取出的前述对象物品收容到前述第2容器的作业；前述第2拣选作业是基于前述订货信息将从前述第3容器取出的前述对象物品收容到前述第4容器的作业；前述控制部在基于前述订货信息仅进行前述第1拣选作业和前述第2拣选作业中的前述第1拣选作业的情况下，对前述输送部进行控制，以将前述第1容器从前述收容部向前述第1拣选部输送，并将前述第2容器从前述收容部向前述第1拣选部输送，在进行前述第1拣选作业后，将借助该第1拣选作业而收容有前述对象物品的前述第2容器向出货部输送；在基于前述订货信息进行前述第1拣选作业和前述第2拣选作业的两者的情况下，对前述输送部进行控制，以将前述第3容器从前述收容部向前述第2拣选部输送，并将前述第4容器从前述收容部向前述第2拣选部输送，在进行前述第2拣选作业后，将借助该第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第4容器作为前述第2容器向前述第1拣选部输送，并将前述第1容器从前述收容部向前述第1拣选部输送，在进行前述第1拣选作业后，将借助该第1拣选作业及前述第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第2容器向前述出货部输送。
根据本结构，在订货信息中表示的对象物品仅是成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品的情况下，基于订货信息仅进行第1拣选作业和第2拣选作业中的第1拣选作业。在此情况下，将收容有成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品的第1容器、和第2容器向第1拣选部输送。然后，通过在第1容器和第2容器处于第1拣选部的状态下由作业者进行第1拣选作业，能够将订货信息中表示的对象物品全部收容到第2容器，能够将对象物品被全部收容的第2容器向出货部输送，进行对于第2容器的出货作业。
此外，在订货信息中表示的对象物品中有成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品和成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品的情况下，进行第1拣选作业和第2拣选作业的两者。在这样的情况下，首先，将收容有成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品的第3容器、和第4容器向第2拣选部输送。然后，通过在第3容器和第4容器被输送到第2拣选部的状态下由机器人进行第2拣选作业，能够将订货信息中表示的对象物品中的成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品收容到第4容器中。在这样进行第2拣选作业后，将收容有成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品的第1容器、和第2容器向第1拣选部输送。该情况下的被向第1拣选部输送的第2容器，是借助第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第4容器，已经收容有成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品。因此，通过在第1容器和第2容器处于第1拣选部中的状态下由作业者进行第1拣选作业，能够将成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品和成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品混合存在的订货信息中表示的对象物品全部收容到第2容器。然后，能够将这样的对象物品被全部收容的第2容器向出货部输送，对第2容器进行出货作业。
这样，根据本结构，在进行第1拣选作业和第2拣选作业的两者的情况下，能够将成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品和成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品在第1拣选部中的第1拣选作业中收容到相同的第2容器。因此，与在第1拣选作业和第2拣选作业中将对象物品收容到不同的容器后将对象物品集中到1个容器的情况相比，能够实现作业的简单化。
这里，优选的是，前述第1拣选作业是将从处于第1位置的前述第1容器取出的前述对象物品收容到处于与前述第1位置不同的第2位置的前述第2容器的作业；前述输送部包括将被输送的前述容器的排列顺序变更的分选机部、沿着第1路径向前述第1位置输送前述第1容器的第1输送部、和沿着至少一部分与前述第1路径不同的第2路径向前述第2位置输送前述第2容器的第2输送部；前述控制部对前述输送部进行控制，以将与多个前述订货信息对应的多个前述第1容器以及包括借助前述第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第4容器的多个前述第2容器从前述收容部向前述分选机部输送，在前述分选机部中变更排列顺序以使多个前述第1容器和多个前述第2容器按照对应的前述订货信息排列并运出，将被从前述分选机部运出的前述第1容器分别用前述第1输送部输送，将被从前述分选机部运出的前述第2容器分别用前述第2输送部输送，在前述第1拣选部中与1个前述订货信息对应的前述第1容器和前述第2容器在相同时期处于前述第1位置和前述第2位置。
根据本结构，能够将与多个订货信息对应的多个第1容器及多个第2容器依次输送，以使与1个订货信息对应的第1容器和第2容器在相同时期处于第1拣选部。因此，能够适当地进行将成为第1拣选作业的对象的物品类别的物品从第1容器取出并使物品收容到第2容器的第1拣选作业。
此外，根据本结构，由于能够将与多个订货信息对应的多个第1容器以及包括借助第2拣选作业而收容有对象物品的第4容器的多个第2容器顺序不同地从收容部输送，所以能够效率良好地进行第1容器及第2容器从收容部的输送。而且，能够在分选机部中变更排列顺序以使多个第1容器和多个第4容器按照对应的订货信息排列并运出，并且进行输送以在第1拣选部中与1个订货信息对应的第1容器和第2容器在相同时期处于第1位置和第2位置。因此，能够在如上述那样效率良好地进行第1容器及第2容器从收容部的运出的同时，也有效率地进行第1拣选部中的第1拣选作业。
此外，优选的是，前述控制部在基于前述订货信息进行前述第1拣选作业和前述第2拣选作业的两者的情况下，对前述输送部进行控制，以在先进行前述第2拣选作业后，将借助该第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第4容器暂且向前述收容部输送并收容，然后在进行前述第1拣选作业时，将前述第4容器作为前述第2容器向前述第1拣选部输送。
根据本结构，通过将借助第2拣选作业而收容有对象物品的第4容器暂且收容到收容部，不需要如从第1拣选部向第2拣选部直接将第4容器作为第2容器输送的情况那样、在从第1拣选部到第2拣选部的输送路径的途中设置将第4容器暂时地贮留的缓冲部。因此，能够实现拣选设备的简单化。
此外，优选的是，前述控制部在基于前述订货信息仅进行前述第1拣选作业和前述第2拣选作业中的前述第2拣选作业的情况下，对前述输送部进行控制，以将前述第3容器从前述收容部向前述第2拣选部输送，并将前述第4容器从前述收容部向前述第2拣选部输送，在进行前述第2拣选作业后，将借助该第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第4容器向前述出货部输送。
根据本结构，在订货信息中表示的对象物品仅是成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品的情况下，基于订货信息仅进行第1拣选作业和第2拣选作业中的第2拣选作业。在这样的情况下，收容有成为第2拣选作业的对象的物品类别的物品的第3容器、和第4容器被向第2拣选部输送。然后，通过在第3容器和第4容器处于第2拣选部的状态下由机器人进行第2拣选作业，能够将订货信息中表示的对象物品全部收容到第4容器，能够将对象物品被全部收容的第4容器向出货部输送，进行对于第4容器的出货作业。
产业上的可利用性
有关本公开的技术能够用于具备作业者进行拣选作业的拣选部的拣选设备。
附图标记说明
1：第1拣选部
2：第2拣选部
3：自动仓库（收容部）
4：输送部
4S：分选机部
21：第1路径
22：第2路径
26：第1输送部
27：第2输送部
C：容器
C1：第1容器
C2：第2容器
C3：第3容器
C4：第4容器
H：控制装置（控制部）
M：作业者
P1：第1位置
P2：第2位置
W：物品
WT：对象物品。

Claims (4)

1.一种拣选设备，具备：
第1拣选部，作业者进行第1拣选作业；
第2拣选部，机器人进行第2拣选作业；
收容部，收容容器；
输送部，输送前述容器；以及
控制部，对前述输送部进行控制；
其特征在于，
在前述容器中，包括收容有成为前述第1拣选作业的对象的物品类别的物品的第1容器、作为出货用的容器的第2容器、收容有成为前述第2拣选作业的对象的物品类别的物品的第3容器、和第4容器；
前述第1拣选作业是基于作为表示出货的对象物品的信息的订货信息将从前述第1容器取出的前述对象物品收容到前述第2容器的作业；
前述第2拣选作业是基于前述订货信息将从前述第3容器取出的前述对象物品收容到前述第4容器的作业；
前述控制部
在基于前述订货信息仅进行前述第1拣选作业和前述第2拣选作业中的前述第1拣选作业的情况下，对前述输送部进行控制，以将前述第1容器从前述收容部向前述第1拣选部输送，并将前述第2容器从前述收容部向前述第1拣选部输送，在进行前述第1拣选作业后，将借助该第1拣选作业而收容有前述对象物品的前述第2容器向出货部输送；
在基于前述订货信息进行前述第1拣选作业和前述第2拣选作业的两者的情况下，对前述输送部进行控制，以将前述第3容器从前述收容部向前述第2拣选部输送，并将前述第4容器从前述收容部向前述第2拣选部输送，在进行前述第2拣选作业后，将借助该第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第4容器作为前述第2容器向前述第1拣选部输送，并将前述第1容器从前述收容部向前述第1拣选部输送，在进行前述第1拣选作业后，将借助该第1拣选作业及前述第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第2容器向前述出货部输送。
2.如权利要求1所述的拣选设备，其特征在于，
前述第1拣选作业是将从处于第1位置的前述第1容器取出的前述对象物品收容到处于与前述第1位置不同的第2位置的前述第2容器的作业；
前述输送部包括将被输送的前述容器的排列顺序变更的分选机部、沿着第1路径向前述第1位置输送前述第1容器的第1输送部、和沿着至少一部分与前述第1路径不同的第2路径向前述第2位置输送前述第2容器的第2输送部；
前述控制部对前述输送部进行控制，以将与多个前述订货信息对应的多个前述第1容器以及包括借助前述第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第4容器的多个前述第2容器从前述收容部向前述分选机部输送，在前述分选机部中变更排列顺序以使多个前述第1容器和多个前述第2容器按照对应的前述订货信息排列并运出，将被从前述分选机部运出的前述第1容器分别用前述第1输送部输送，将被从前述分选机部运出的前述第2容器分别用前述第2输送部输送，在前述第1拣选部中与1个前述订货信息对应的前述第1容器和前述第2容器在相同时期处于前述第1位置和前述第2位置。
3.如权利要求1或2所述的拣选设备，其特征在于，
前述控制部在基于前述订货信息进行前述第1拣选作业和前述第2拣选作业的两者的情况下，对前述输送部进行控制，以在先进行前述第2拣选作业后，将借助该第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第4容器暂且向前述收容部输送并收容，然后在进行前述第1拣选作业时，将前述第4容器作为前述第2容器向前述第1拣选部输送。
4.如权利要求1～3中任一项所述的拣选设备，其特征在于，
前述控制部在基于前述订货信息仅进行前述第1拣选作业和前述第2拣选作业中的前述第2拣选作业的情况下，对前述输送部进行控制，以将前述第3容器从前述收容部向前述第2拣选部输送，并将前述第4容器从前述收容部向前述第2拣选部输送，在进行前述第2拣选作业后，将借助该第2拣选作业而收容有前述对象物品的前述第4容器向前述出货部输送。
CN202010909358.1A 2019-09-02 2020-09-02 拣选设备 Active CN112441401B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-159679 2019-09-02
JP2019159679A JP7279585B2 (ja) 2019-09-02 2019-09-02 ピッキング設備

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112441401A true CN112441401A (zh) 2021-03-05
CN112441401B CN112441401B (zh) 2024-06-25

Family

ID=74679300

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010909358.1A Active CN112441401B (zh) 2019-09-02 2020-09-02 拣选设备

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11753248B2 (zh)
JP (1) JP7279585B2 (zh)
KR (1) KR20210027129A (zh)
CN (1) CN112441401B (zh)
TW (1) TW202116644A (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7501461B2 (ja) 2021-07-12 2024-06-18 株式会社豊田自動織機 入出庫制御装置
FR3135713A1 (fr) * 2022-05-23 2023-11-24 Norcan Procédé de réception, de stockage et de prélèvement d’articles

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110058926A1 (en) * 2009-08-17 2011-03-10 Walter Winkler Semi-automatic and/or fully-automatic order-picking system
CN105473469A (zh) * 2013-07-17 2016-04-06 德马泰克系统有限公司 通过在分拣站处准备储藏单元的订单履行方法
CN105905503A (zh) * 2016-06-15 2016-08-31 浙江德尚智能科技有限公司 基于机器人的料箱堆垛系统
WO2017110499A1 (ja) * 2015-12-22 2017-06-29 株式会社イシダ ピッキングシステム
WO2017152202A1 (de) * 2016-03-10 2017-09-14 Knapp Ag Verfahren und system zum kommissionieren
CN109661358A (zh) * 2016-09-26 2019-04-19 因特利格雷特总部有限责任公司 利用梭动件容器递送系统实现充分验证的物料搬运
US20190177086A1 (en) * 2016-06-14 2019-06-13 Knapp Ag A picking system having a transport robot for moving underneath individualshelves and transporting vehicle

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS54131278A (en) * 1978-03-31 1979-10-12 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd Method of assortment
JP5641338B2 (ja) 2011-02-09 2014-12-17 株式会社ダイフク ピッキング方法
EP4019433A1 (en) * 2013-09-09 2022-06-29 Dematic Corp. Autonomous mobile picking
JP6677115B2 (ja) * 2016-07-21 2020-04-08 株式会社ダイフク 物品並べ替え装置及びそれを備えた物品保管設備
CA3058936C (en) * 2017-04-18 2022-03-08 Alert Innovation Inc. Picking workstation with mobile robots & machine vision verification of each transfers performed by human operators
JP6939269B2 (ja) 2017-08-30 2021-09-22 株式会社ダイフク ピッキング設備
JP7172194B2 (ja) * 2018-07-03 2022-11-16 株式会社ダイフク 物品搬送設備及び物品搬送方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110058926A1 (en) * 2009-08-17 2011-03-10 Walter Winkler Semi-automatic and/or fully-automatic order-picking system
CN105473469A (zh) * 2013-07-17 2016-04-06 德马泰克系统有限公司 通过在分拣站处准备储藏单元的订单履行方法
WO2017110499A1 (ja) * 2015-12-22 2017-06-29 株式会社イシダ ピッキングシステム
WO2017152202A1 (de) * 2016-03-10 2017-09-14 Knapp Ag Verfahren und system zum kommissionieren
US20190177086A1 (en) * 2016-06-14 2019-06-13 Knapp Ag A picking system having a transport robot for moving underneath individualshelves and transporting vehicle
CN105905503A (zh) * 2016-06-15 2016-08-31 浙江德尚智能科技有限公司 基于机器人的料箱堆垛系统
CN109661358A (zh) * 2016-09-26 2019-04-19 因特利格雷特总部有限责任公司 利用梭动件容器递送系统实现充分验证的物料搬运

Also Published As

Publication number Publication date
TW202116644A (zh) 2021-05-01
KR20210027129A (ko) 2021-03-10
US20210061569A1 (en) 2021-03-04
JP7279585B2 (ja) 2023-05-23
CN112441401B (zh) 2024-06-25
US11753248B2 (en) 2023-09-12
JP2021038052A (ja) 2021-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110516991B (zh) 一种智能分拣货物的系统、方法、仓储机器人及处理终端
CN110691742B (zh) 包括自动处理的用于处理物体的系统和方法
US8634954B2 (en) System and method for handling returned goods in an order-picking system
US10781044B2 (en) Order fulfillment system and method with sortation at induct
CN113830476B (zh) 一种智能分拣系统、方法、仓储机器人及处理终端
CN112512706B (zh) 用于包裹的分拣设施以及用于包裹分拣的方法
EP1818285B1 (en) Automatic warehouse
ES2938627T3 (es) Sistema basado en grupos y método para cumplimentación de pedidos de comercio electrónico
KR20130139353A (ko) 픽킹 및 분류 시스템
CN110340034B (zh) 分拣系统和方法
JP2010202291A (ja) バラ品の仕分けパレット詰め合わせ方法
CN110125010B (zh) 一种智能仓储物流系统及其物品输送方法
CN110606305A (zh) 一种智能分拣系统、方法、仓储机器人及处理终端
CN112441401B (zh) 拣选设备
KR20200102577A (ko) 배송 단위 별 물품 자동 분류 시스템 및 자동 분류 방법
JP5748107B2 (ja) 物品仕分設備の物品入出庫方法
JP3586639B2 (ja) 配送センター
JP2007039181A (ja) ピッキングスケジュール作成システム
JP2020125191A (ja) 荷合わせ作業支援システムおよび荷合わせ作業方法
CN115384983A (zh) 物品保管设备
CN113800161B (zh) 货物拣选系统、方法、装置、处理终端及拣选机器人
JP2007076831A (ja) 搬送システム
JPH1095509A (ja) 自動仕分け方法および自動仕分け装置
JP3586640B2 (ja) 仕分けシステム
CN112469630A (zh) 自动化物品级订单履行

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant