WO2017152202A1 - Verfahren und system zum kommissionieren - Google Patents

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WO2017152202A1
WO2017152202A1 PCT/AT2017/060017 AT2017060017W WO2017152202A1 WO 2017152202 A1 WO2017152202 A1 WO 2017152202A1 AT 2017060017 W AT2017060017 W AT 2017060017W WO 2017152202 A1 WO2017152202 A1 WO 2017152202A1
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WO
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picking
product
order
airworthy
order container
Prior art date
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PCT/AT2017/060017
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English (en)
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Inventor
Florian Hoffmann
Franz Mathi
Horst HÖRTNER
Heiko SÜSS
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Knapp Ag
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Publication date
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    • B65G1/04—Storage devices mechanical
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    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles

Definitions

  • the invention relates to a method for picking products in the
  • Intralogistics in which products of a picking order in at least one of the
  • the invention relates to a system for picking products in the
  • Intralogistics with products stored in a building and with at least one
  • Sorting devices in particular roller conveyors and distribution systems, products are taken from a warehouse and assigned to individual order picking.
  • Such a method for picking is known for example from the patent application DE 103 06 356 AI.
  • an airworthy object for example a drone
  • the delivery of goods by means of airworthy objects is designed primarily for use in rural areas, in which only a few people live and in which as a result of conventional delivery of goods by means of vehicles is very time-consuming.
  • Such a system for delivering goods by air is known for example from the patent application WO 2015/061008 AI.
  • the use of drones to deliver a good to an end user have proven to be very weather dependent and there has been a discussion about the vulnerability of people outdoors, which is why this technology has not prevailed to this day.
  • the invention has for its object a method and a system for
  • the object is achieved by a method in which the product is picked up by an airworthy object controlled by a control system, in particular a drone, at at least one delivery point and picked into the order container after a flight phase within a building.
  • a control system in particular a drone
  • the present invention is achieved by a system incorporating a
  • Control system for controlling at least one airworthy object, in particular a drone, which is designed to receive the product from at least one delivery point in the building and after a phase of flight within the building for picking the product into the order container.
  • Order container has the advantage that the order container can be positioned anywhere in the building. This makes the system for picking on the one hand very flexible to change, for example, an extension of the system, customizable and on the other hand can be reduced by the arbitrary positioning in the building, the necessary floor space of the building, as a room of the building can be much better used. Furthermore, the advantage is obtained that the picking is not limited by the structural design of conveyors and sorting facilities for picking the products and that the transport route between delivery point and
  • Order container can be reduced, whereby the commissioning of an order runs faster.
  • drones for the transport of products in intralogistics, if a conveyor or a lift of a shelf has failed and substitute very flexible drones to temporarily take over the transport of these products. Likewise, it may happen that to complete a Picking order just just a product is missing, which then with a drone particularly quickly, the usual transport of the remaining products with the conveyor overtaking in the order container can be picked. Also, to produce a sequence of products to be picked, a single product located on a conveyor on the way to a picking station may be picked up by a drone and dropped off at another position on the conveyor. All these drone intralogistics measures now make picking more flexible and faster and more reliable.
  • Picking can be customized by the control computer individually to a number of picking orders to be processed, whereby the system can be adapted very quickly to fluctuations in the order situation. For example, in a very high order situation, many airworthy objects can be used to process one or more
  • the airworthy object is preferably formed by a drone, in particular a quadcopter, a hexacopter or an octocopter.
  • the building is measured three-dimensionally and with a virtual
  • Coordinate system serves the control computer as the basis for calculating a flight path of the drone between the delivery point and the order container associated with a picking order.
  • the drones are expediently in constant contact with the control computer, wherein the control computer individually calculated for each drone continuously a flight direction and a flight route to obtain the shortest possible routes and to avoid collisions between the drones and between the drones and objects.
  • the order containers are expediently formed by boxes, bags, conveyor pockets, boxes or other containers designed for order picking of products.
  • the products of the drone from a storage location forming a storage container, which stands still on storage container conveyors or through the
  • a storage container may be, for example, a tray, a carton, a bag, a conveyor bag, a pallet, or the like.
  • a storage bin conveyor may be a slideway or conveyor of any type. If the storage container is in motion during the removal of a product by a drone, the storage container and the drone advantageously have the same speed.
  • the products are taken up by the drone from a transfer point forming a delivery point to a storage rack for storing the products.
  • the products are advantageously outsourced by means of product conveying from the individual provided in the storage rack storage areas and the
  • Product conveyors can be, for example, storage and retrieval machines, OSR shuttles, Ylog shuttles, open shuttles or the like.
  • the delivery point on footsteps which serve the drone before and / or during and / or after taking over the product as a temporary stand.
  • the footprints are provided with first loading means, wherein by means of the first loading means during the uprising of the drone on the stand surfaces
  • the drone is loaded.
  • the advantage is obtained that the drone can be in continuous use, which can be dispensed with the picking interrupting charging activities.
  • control computer is designed for driving the airworthy object that the product of the flyable object in the on
  • Order container conveyor stationary or by the order container conveying means moving order container is picked.
  • order container conveying means in this context, for example, a slideway on which the order containers are moved individually by means of pneumatic or hydraulic drives, or a conveyor belt or a roller conveyor seen.
  • the order picking can thus be carried out by the drones, depending on the variant with stationary order containers or with moving order containers.
  • the order containers are picked in a picking area, which picking area has contact surfaces with second loading means.
  • the Contact surfaces serve the drone before and / or during and / or after the drone
  • FIG 1 shows an embodiment of the system according to the invention for
  • FIG. 2 shows a further embodiment variant of the system according to the invention for
  • FIG. 1 shows an embodiment variant of a system 1 according to the invention
  • the system 1 comprises an order container conveying means designed as a conveyor belt 5 for the supply and removal of order containers 4, two
  • the picking regions 12 are formed by roller conveyors.
  • the delivery points 3 are each formed by a transfer point, which is designed as a V-shaped slide rail 6, and by two contact surfaces 7, wherein the V-shaped slide rails 6 and the two contact surfaces 7 protrude from the side wall of the storage rack 2.
  • the storage rack 2 has product conveying means, not shown, which are formed by OSR shuttles and deliver the products 8 stored in the storage rack 2 controlled by a control computer 9 to an inner end of the V-shaped slide rails 6. About the slightly inclined V-shaped slide rails 6, the delivered products 8 are transported by the weight of the products 8 and by the inclination of the V-shaped slide rails 6 to the outside. It would also be possible to provide a sliding device per slide 6, of the Product conveyors Slide outsourced products 8 onto the V-shaped slide rail 6.
  • the footprints 7 each have first loading means, not shown.
  • the system 1 according to the invention for picking has four airworthy objects designed as drones 10, which are controlled by the control computer 9.
  • the drones 10 are in constant contact with the control computer 9 via a radio network.
  • the space of the warehouse is virtually stored and provided with a coordinate system, with all the objects that are in the room also in the virtually stored room with their exact dimensions are represented. Not shown position detection units are distributed in space so that the coordinates of each drone 10 in space can be detected at any time by the control computer 9.
  • system 1 includes displacement units, not shown, which are controlled by the control computer 9 and which are adapted to push the order container 4 between the conveyor belt 5 and the order picking 12 back and forth.
  • a plurality of divided contact surfaces 11 are formed over the order-picking regions 12, which serve as uprising possibilities for the drones 10 during picking of the products 8 into the order containers 4.
  • the contact surfaces 11 have second charging means, not shown.
  • Order container can be provided. Via an interface, not shown, 9 commissioning orders are transmitted to the control computer.
  • the control computer 9 assigns each order picking a order container 4 and a picking in the
  • Picking area 12 to, the order container 4 are conveyed via the conveyor belt 5 and the displacement units to the respective order picking.
  • a picking station is always located in this embodiment between two adjacent contact surfaces 11.
  • the required for a picking order 8 products are outsourced by the OSR shuttles from the shelf storage 2 and provided in the delivery points 3.
  • a product 8 comprises one or more articles.
  • each drone 10 is assigned to a picking order, wherein after completion of the order picking the drone 10 by the control computer 9 a new
  • Control computer 9 via the position detection units constantly the current location of the drones 10 in the building and continuously adjusts a flight path of the drones 10.
  • the drone 10 is moved both when receiving a product 8 in the
  • the advantage is obtained that the drone 10 can be in continuous use and an interruption of the picking process due to the charge of the energy storage can be avoided.
  • more than four drones are in use at the same time.
  • a plurality of conveyor belts 5 are formed in a plurality of planes arranged one above the other.
  • Figure 2 shows a further embodiment of the system 13 according to the invention for picking products 8 in intralogistics in a perspective view.
  • the system 13 of the invention In contrast to the system 1 shown in Figure 1 is in the system 13 of the
  • Transport direction 16 promoted.
  • the picking of the products in the order container 4 is done in flight, which are provided in the system 13 no contact surfaces 11 for charging the battery of the drones 10 during picking.
  • a drone 10 is controlled by the control means 9 for picking a product 8 in a order container 4 so that the drone 10 during the Picking with the speed VI in the conveying direction 16 above the
  • Order container 4 moves.
  • each order container 4 is provided with a removable discharge hopper 14.
  • Abschrichter but could also be fixed over the conveyor belt 5 and be moved either with the conveyor belt 5 or be mounted statically. If the
  • Discharge funnels are mounted statically above the conveyor belt, then the products 8 can always be dropped only in certain time ranges, if the right one
  • Order container 4 is just below one of the discharge funnel.
  • the system 13 differs from the system 1 shown in FIG. 1 in that the drones 10 have near-collision avoidance means in the form of motion detectors 15. This has the advantage that collisions between the drones 10 can be prevented even more reliably, since the drones 10 upon detection of any
  • Order container 5 has the advantage that the processing of the picking is done even faster.
  • 5 contact surfaces are provided with second loading units parallel to the conveyor belt 5 and in each case laterally to the conveyor belt, which
  • the second loading units are designed to charge the batteries of the drones 10 during picking.
  • the contact surfaces are formed by conveyor belts, which move at the speed VI. This has the advantage that the drones 10 are energized during picking and that the drones 10 are moved by getting up on the contact surfaces during picking with the conveyor belt 5 and not by external influences, such as wind generated by a other drone 10, can be disturbed.
  • control system is formed by a stationary computer, which serves only as an information server to contain in the drones
  • the flight object calculator together form a so-called swarm intelligence, as known from fish warmth, the not only take care of near collision avoidance but also take on additional control tasks.
  • the storage rack could be formed by a single-product storage, for example medicaments, described in EP 2 301 864 B1. It is therefore not a container storage rack, in which the products are stored in containers in storage shelves, but a single product storage in the individual drug packages or multiple drug packages or similar products directly in storage shelves. These articles could be stored on a conveyor, such as a conveyor belt, from the storage rack, wherein the conveyor belt forms a transfer point for transferring paged products.
  • a conveyor such as a conveyor belt

Abstract

Verfahren und System (1) zum Kommissionieren von Produkten (8) in der Intralogistik, bei dem Produkte (8) eines Kommissionierauftrags in zumindest einen dem Kommissionierauftrag zugeordneten Auftragsbehälter (4) kommissioniert werden. Das Produkt (8) wird von einem durch ein Steuerungssystem gesteuertes flugfähiges Objekt, insbesondere einer Drohne (10), an zumindest einer Abgabestelle (3) aufgenommen und wird nach einer Flugphase innerhalb eines Gebäudes in den Auftragsbehälter (4) kommissioniert.

Description

Verfahren und System zum Kommissionieren
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kommissionieren von Produkten in der
Intralogistik, bei dem Produkte eines Kommissionierauftrags in zumindest einen dem
Kommissionierauftrag zugeordneten Auftragsbehälter kommissioniert werden.
Ferne betrifft die Erfindung ein System zum Kommissionieren von Produkten in der
Intralogistik mit in einem Gebäude gelagerten Produkten und mit zumindest einem
Auftragsbehälter in den für einen Kommissionierauftrag ausgelagerte Produkte
kommissionierbar sind.
Es sind Systeme und Verfahren zum Kommissionieren von Produkten in der Intralogistik bekannt, bei denen über eine verschiedene Anzahl von Fördereinrichtungen und
Sortiereinrichtungen, insbesondere Rollenförderer und Verteilersysteme, Produkte aus einem Lager geholt und einzelnen Kommissionieraufträgen zugeteilt werden. Ein solches Verfahren zum Kommissionieren ist zum Beispiel aus der Patentanmeldung DE 103 06 356 AI bekannt.
Bei dem aus der Patentanmeldung DE 103 06 356 AI bekannten Verfahren erweist sich aber als nachteilig, dass aufgrund des Transports der Produkte über Fördereinrichtungen der Transport der Produkte nur über durch die Fordereinrichtungen festgelegte Wege erfolgen kann, wodurch zum einen der Planungsaufwand so einer Anlage sehr hoch ist und zum anderen eine sehr genaue und abfolgeorientierte Steuerung des gesamten
Kommissioniersystems nötig ist. Des Weiteren sind Änderungen in der Anlage, zum Beispiel durch eine Erweiterung der Anlage, aufgrund der fixen Installation der Fördereinrichtungen schwierig umzusetzen. Weiters hat sich als nachteilig erwiesen, dass die gesamte
Kommissionierung von Produkten zum Stillstand kommen kann, wenn nur eine der
Fördereinrichtungen defekt ist und repariert werden muss.
Ferner sind Systeme für den autonomen Transport von Waren über den Luftweg bekannt, bei denen ein flugfähiges Objekt, zum Beispiel eine Drohne, Waren von einem Verteilerlager abholt und an verschiedene Endkunden zustellt. Die Zustellung von Waren mittels flugfähigen Objekten ist vor allem für den Einsatz in ländlichen Gebieten ausgelegt, in denen nur vereinzelt Personen wohnen und in denen infolge eine herkömmliche Zustellung von Waren mittels Fahrzeugen sehr zeitaufwendig ist. Ein solches System zum Zustellen von Waren über den Luftweg ist zum Beispiel aus der Patentanmeldung WO 2015/061008 AI bekannt. Die Verwendung von Drohnen zur Zustellung einer Waren an einen Endkunden hat sich als sehr wetterabhängig erwiesen und es ist eine Diskussion über die Gefährdung von Personen im Freien entstanden, weshalb sich diese Technologie bis heute nicht durchgesetzt hat.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Verfahren bzw. ein System zum
Kommissionieren einer Vielzahl von Aufträgen zu bilden, bei dem gegenüber den aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren und Systemen zum Kommissionieren im gleichen Zeitraum mehr Kommissionieraufträge besonders zuverlässig abgearbeitet werden können.
Erfindungsgemäß wird die vorliegende Aufgabe durch ein Verfahren gelöst, bei dem das Produkt von einem durch ein Steuerungssystem gesteuertes flugfähiges Objekt, insbesondere einer Drohne, an zumindest einer Abgabestelle aufgenommen und nach einer Flugphase innerhalb eines Gebäudes in den Auftragsbehälter kommissioniert wird.
Erfindungsgemäß wird die vorliegende Aufgabe durch ein System gelöst, das ein
Steuerungssystem zum Ansteuern zumindest eines flugfähigen Objekts, insbesondere einer Drohne, aufweist, die zum Aufnehmen des Produkts von zumindest einer Abgabestelle in dem Gebäude und nach einer Flugphase innerhalb des Gebäudes zum Kommissionieren des Produkts in den Auftragsbehälter ausgebildet ist.
Durch das Vorsehen von flugfähigen Objekten als Transportmittel von einem Produkt zwischen der Abgabestelle und dem einem Kommissionierauftrag zugeordneten
Auftragsbehälter ist der Vorteil erhalten, dass die Auftragsbehälter beliebig im Gebäude positioniert werden können. Hierdurch ist das System zum Kommissionieren zum einen sehr flexibel an Veränderung, zum Beispiel eine Erweiterung des Systems, anpassbar und zum anderen kann durch die beliebige Positionierung im Gebäude die nötige Grundfläche des Gebäudes verringert werden, da ein Raum des Gebäudes viel besser genutzt werden kann. Des Weiteren ist der Vorteil erhalten, dass die Kommissionierung nicht durch die bauliche Ausgestaltung von Fördereinrichtungen und Sortiereinrichtungen zum Kommissionieren der Produkte eingeschränkt ist und, dass der Transportweg zwischen Abgabestelle und
Auftragsbehälter verringert werden kann, wodurch die Kommissionierung eines Auftrags schneller abläuft.
Besonders vorteilhaft ist der Einsatz von Drohnen zum Transport von Produkten in der Intralogistik, wenn eine Fördereinrichtung oder ein Lift eines Regals ausgefallen ist und ersatzweise sehr flexibel einsetzbar Drohnen den Transport dieser Produkte zeitlich begrenzt übernehmen. Ebenso kann es vorkommen, dass zur Fertigstellung eines Kommissionierauftrags gerade nur noch ein Produkt fehlt, das dann mit einer Drohne besonders rasch, den üblichen Transport der restlichen Produkte mit der Fördereinrichtung überholend in den Auftragsbehälter kommissioniert werden kann. Auch kann zur Herstellung einer Reihenfolge zu kommissionierender Produkte ein einzelnes Produkt, das sich auf einer Fördereinrichtung auf dem Weg zu einem Kommissionierplatz befindet, von einer Drohne aufgenommen und an einer anderen Position auf der Fördereinrichtung wieder abgesetzt werden. All diese mit Drohnen in der Intralogistik nun erstmals durchführbaren Maßnahmen gestalten die Kommissionierung flexibler und somit schneller und zuverlässiger.
Eine Anzahl der im Einsatz befindlichen flugfähigen Objekte in einem System zum
Kommissionieren kann durch den Steuerungsrechner individuell an eine Anzahl der zu bearbeitenden Kommissionieraufträge angepasst werden, wodurch das System sehr schnell an Schwankungen in der Auftragslage anpassbar ist. So können zum Beispiel bei einer sehr hohen Auftragslage sehr viele flugfähige Objekte zur Abarbeitung eines oder mehrer
Kommissionieraufträge herangezogen werden. Bei einer niedrigen Auftragslage kann die Anzahl der flugfähigen Objekte, dich sich im Einsatz befinden, entsprechend verringert werden, wodurch die flugfähigen Objekte vor unnötigem Verschleiß bewahrt werden.
Bevorzugt ist das flugfähige Objekt durch eine Drohne, insbesondere einen Quadkopter, einen Hexakopter oder einen Octokopter, gebildet.
Vorteilhaft ist das Gebäude dreidimensional vermessen und mit einem virtuellen
Koordinatensystem versehen, in dem sämtliche im Gebäude befindlichen Gegenstände, zum Beispiel Lager oder sonstige Fördereinrichtungen, erfasst sind. Das virtuelle
Koordinatensystem dient dem Steuerungsrechner als Grundlage zur Berechnung einer Flugroute der Drohne zwischen der Abgabestelle und dem einem Kommissionierauftrag zugeordneten Auftragsbehälter. Bevorzugt sind bei einem solchen Verfahren bzw. System mehrere Drohnen gleichzeitig im Einsatz. Dabei stehen die Drohnen zweckmäßig in ständigem Kontakt mit dem Steuerungsrechner, wobei der Steuerungsrechner individuell für jede Drohne fortlaufend eine Flugrichtung und eine Flugroute berechnet, um möglichst kurze Flugstrecken zu erhalten und Kollisionen zwischen den Drohnen und zwischen den Drohnen und Gegenständen zu vermeiden.
Zweckmäßig sind die Auftragsbehälter durch Kartons, Tüten, Fördertaschen, Kisten oder sonstige zum Kommissionieren von Produkten ausgebildete Behälter gebildet. Vorteilhaft werden die Produkte von der Drohne aus einem eine Abgabestelle bildenden Lagerbehälter, der auf Lagerbehälterfördermitteln still steht oder durch die
Lagerbehälterfördermittel bewegt wird, aufgenommen. Ein Lagerbehälter kann zum Beispiel ein Tray, ein Karton, eine Tüte, eine Fördertasche, eine Palette oder ähnliches sein. Ein Lagerbehälterfördermittel kann zum Beispiel eine Gleitbahn oder ein Förderband jeglicher Ausführung sein. Befindet sich der Lagerbehälter während der Entnahme eines Produkts durch eine Drohne in Bewegung, weisen der Lagerbehälter und die Drohne vorteilhaft dieselbe Geschwindigkeit auf.
In einer weiteren Ausführungsvariante werden die Produkte von der Drohne von einer eine Abgabestelle bildenden Übergabestelle an einem Lagerregal zum Lagern der Produkte aufgenommen. Die Produkte werden vorteilhaft mittels Produktfördermitteln aus den einzelnen in dem Lagerregal vorgesehenen Lagerplätzen ausgelagert und zu den
Übergabestellen transportiert. Produktfördermittel können zum Beispiel Regalbediengeräte, OSR- Shuttles, Ylog-Shuttles, Open- Shuttles oder ähnliches sein.
Vorteilhaft weist die Abgabestelle Aufstandsflächen auf, welche der Drohne vor und/odeer während und/oder nach der Übernahme des Produkts als temporäre Standmöglichkeit dienen. Vorteilhaft sind die Aufstandsflächen mit ersten Lademitteln versehen, wobei mittels der ersten Lademittel während dem Aufstehen der Drohne auf den Auf Standflächen ein
Energiespeicher wie zum Beispiel ein Akkumulator oder ein PowerCap, der Drohne geladen wird. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass sich die Drohne im Dauereinsatz befinden kann, wodurch auf die Kommissionierung unterbrechende Ladetätigkeiten verzichtet werden kann.
Bevorzugt ist der Steuerungsrechner derart zum Ansteuern des flugfähigen Objekts ausgebildet, dass das Produkt von dem flugfähigen Objekt in den auf
Auftragsbehälterfördermitteln still stehenden oder durch die Auftragsbehälterfördermittel bewegten Auftragsbehälter kommissioniert wird. Als Auftragsbehälterfördermittel wird in diesem Zusammenhang zum Beispiel eine Gleitbahn, auf welcher die Auftragsbehälter individuell mittels pneumatischer oder hydraulischer Antriebe bewegt werden, oder ein Förderband oder ein Rollenförderer gesehen. Die Kommissionierung kann somit je nach Ausführungsvariante bei stillstehenden Auftragsbehältern oder bei in Bewegung befindlichen Auftragsbehältern durch die Drohnen erfolgen.
Vorteilhaft werden die Auftragsbehälter in einem Kommissionierbereich kommissioniert, welcher Kommissionierbereich Kontaktflächen mit zweiten Lademitteln aufweist. Die Kontaktflächen dienen der Drohne vor und/oder während und/oder nach der
Kommissionierung eines Produkts in den Auftragsbehälter als temporäre
Aufstandmöglichkeit, wobei mittels der zweiten Lademittel während dem Aufstehen der Drohne auf den Kontaktflächen der Energiespeicher der Drohne geladen wird. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass die Drohne auch bei der Kommissionierung mit Energie versorgt werden kann, wodurch eine gänzliche Entleerung des Energiespeichers im Einsatz der Drohne noch zuverlässiger verhindert werden kann.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und Systems zum Kommissionieren von Produkten werden im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert.
Figur 1 zeigt eine Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Systems zum
Kommissionieren von Produkten in der Intralogistik in einer perspektivischen Ansicht.
Figur 2 zeigt eine weitere Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Systems zum
Kommissionieren von Produkten in der Intralogistik in einer perspektivischen Ansicht.
Figur 1 zeigt eine Ausführungsvariante eines erfindungsgemäßen Systems 1 zum
Kommissionieren von Produkten 8 in der Intralogistik in einer Lagerhalle eines Gebäudes in einer perspektivischen Ansicht. Das System 1 umfasst ein Auftragsbehälterfördermittel ausgebildet als Förderband 5 zur Zu- und Abfuhr von Auftragsbehältern 4, zwei
Kommissionierbereiche 12 zur Kommissionierung von Produkten 8 in mehrere
Auftragsbehälter 4 und mehrere an einem Lagerregal 2 ausgebildete Abgabestellen 3. Die Kommissionierbereiche 12 sind durch Rollenförderer gebildet. Die Abgabestellen 3 sind jeweils durch eine Übergabestelle, die als V-förmige Gleitschiene 6 ausgebildet ist, und durch zwei Aufstandsflächen 7 gebildet, wobei die V-förmigen Gleitschienen 6 und die zwei Aufstandsflächen 7 von der Seitenwand des Lagerregals 2 hervorragen. Das Lagerregal 2 weist nicht dargestellte Produktfördermittel auf, die durch OSR- Shuttles gebildet sind und die im Lagerregal 2 gelagerten Produkte 8 gesteuert durch einen Steuerungsrechner 9 an ein inneres Ende der V-förmigen Gleitschienen 6 liefern. Über die leicht geneigten V-förmigen Gleitschienen 6 werden die angelieferten Produkte 8 durch das Gewicht der Produkte 8 und durch die Neigung der V-förmigen Gleitschienen 6 nach außen transportiert. Es wäre auch möglich eine Schiebeeinrichtung je Gleitschiene 6 vorzusehen, die von den Produktfördermitteln ausgelagerte Produkte 8 auf die V-förmige Gleitschiene 6 schieben. Die Aufstandsflächen 7 weisen jeweils nicht dargestellte erste Lademittel auf.
Ferner weist das erfindungsgemäße System 1 zum Kommissionieren vier flugfähige Objekte ausgebildet als Drohnen 10 auf, welche durch den Steuerungsrechner 9 gesteuert werden. Die Drohnen 10 stehen über ein Funknetzwerk in ständigem Kontakt mit dem Steuerungsrechner 9. Im Steuerungsrechner 9 ist der Raum der Lagerhalle virtuell abgespeichert und mit einem Koordinatensystem versehen, wobei sämtliche Gegenstände, die sich in dem Raum befinden, auch in dem virtuell abgespeicherten Raum mit ihren exakten Abmessungen repräsentiert sind. Nicht dargestellte Positionserfassungseinheiten sind so im Raum verteilt, dass die Koordinaten jeder Drohne 10 im Raum durch den Steuerungsrechner 9 jederzeit erfasst werden können.
Weiters umfasst das System 1 nicht dargestellte Verlagerungseinheiten, welche durch den Steuerungsrechner 9 gesteuert sind und welche dazu ausgebildet sind, die Auftragsbehälter 4 zwischen dem Förderband 5 und den Kommissionierbereichen 12 hin und her zu schieben.
Über den Kommissionierbereichen 12 sind mehrere geteilte Kontaktflächen 11 ausgebildet, die als Aufstandsmöglichkeiten für die Drohnen 10 während der Kommissionierung von den Produkten 8 in die Auftragsbehälter 4 dienen. Die Kontaktflächen 11 weisen nicht dargestellte zweite Lademittel auf.
Nachfolgend ist der Betrieb eines Systems 1 zum Kommissionieren von Produkten 8 in der Intralogistik näher erläutet. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel sollen mehrere in dem Lagerregal 2 gelagerte Medikamente zur Lieferung an eine Apotheke in einem
Auftragsbehälter bereitgestellt werden. Über eine nicht dargestellte Schnittstelle werden dem Steuerungsrechner 9 Kommissionieraufträge übermittelt. Der Steuerungsrechner 9 teilt jedem Kommissionierauftrag einen Auftragsbehälter 4 und einen Kommissionierplatz im
Kommissionierbereich 12 zu, wobei die Auftragsbehälter 4 über das Förderband 5 und die Verlagerungseinheiten auf die jeweiligen Kommissionierplätze befördert werden. Ein Kommissionierplatz befindet sich bei dieser Ausführungsvariante immer zwischen zwei benachbarten Kontaktflächen 11. Die für einen Kommissionierauftrag benötigten Produkte 8 werden mittels den OSR- Shuttles aus dem Regallager 2 ausgelagert und in den Abgabestellen 3 bereit gestellt. Je nach Lagerart der Produkte 8 im Lagerregal 2 und je nach Größe der Produkte 8 umfasst ein Produkt 8 einen Artikel oder mehrere Artikel. Gesteuert durch den Steuerungsrechner 9 werden die Auftragsbehälter 4 durch die Drohnen 10 mit den in den Kommissionieraufträgen gelisteten Produkten 8 gefüllt. Bei dieser Ausführungsvariante ist jede Drohne 10 einem Kommissionierauftrag zugeordnet, wobei nach Abarbeitung des Kommissionierauftrags der Drohne 10 durch den Steuerungsrechner 9 ein neuer
Kommissionierauftrag zugeteilt wird. Die abgearbeiteten und somit fertig kommissionierten Auftragsbehälter 4 werden durch die Verlagerungseinheiten wieder auf das Förderband 5 verschoben und mittels des Förderbands 5 abtransportiert. Um Kollisionen zwischen den Drohnen 10 und den Drohnen 10 und Gegenständen zu vermeiden ermittelt der
Steuerungsrechner 9 über die Positionserfassungseinheiten ständig den aktuellen Ort der Drohnen 10 im Gebäude und passt kontinuierlich eine Flugroute der Drohnen 10 an. Über die in den Auf Standsflächen 7 und den Kontaktflächen 11 eingelassenen ersten und zweiten Ladeeinheiten wird die Drohne 10 sowohl bei der Aufnahme eines Produkts 8 in den
Abgabestellen 3, als auch bei der Kommissionierung eines Produkts 8 in den Auftragsbehälter 4 geladen. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass die Drohne 10 sich im Dauereinsatz befinden kann und eine Unterbrechung des Kommissioniervorgangs aufgrund der Ladung des Energiespeichers vermieden werden kann.
In einer weiteren Ausführungsvariante sind mehr als vier Drohnen gleichzeitig im Einsatz.
In einer weiteren Ausführungsvariante werden einem Kommissionierauftrag mehrere
Drohnen 10 zugewiesen. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass die Abarbeitung eines Kommissionierauftrags noch schneller erfolgt.
In einer weiteren Ausführungsvariante sind mehrere Förderbänder 5 in mehreren übereinander angeordneten Ebenen ausgebildet. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, das gleichzeitig eine noch größere Anzahl an Kommissionieraufträgen abgearbeitet werden kann.
Figur 2 zeigt eine weitere Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Systems 13 zum Kommissionieren von Produkten 8 in der Intralogistik in einer perspektivischen Ansicht. Im Unterschied zum dem System 1 gezeigt in Figur 1 ist bei dem System 13 der
Kommissionierbereich 12 auf dem Förderband 5 ausgebildet, welches sich in stetiger
Bewegung befindet und die Auftragsbehälter 4 mit einer Geschwindigkeit VI in
Förderrichtung 16 befördert. Die Kommissionierung der Produkte in die Auftragsbehälter 4 erfolgt im Flug, wodurch bei dem System 13 keine Kontaktflächen 11 zum Laden der Batterie der Drohnen 10 während der Kommissionierung vorgesehen sind.
Eine Drohne 10 wird zur Kommissionierung eines Produkts 8 in einen Auftragsbehälter 4 so von dem Steuerungsmittel 9 angesteuert, dass sich die Drohne 10 während dem Kommissionieren mit der Geschwindigkeit VI in Förderrichtung 16 über dem
Auftragsbehälter 4 bewegt. Um die nötige Positioniergenauigkeit der Drohne 10 über dem Auftragsbehälter 4 während dem Kommissionieren des Produkts 8 in den Auftragsbehälter 4 zu verringern und um eine Überführung des Produkts 8 in den Auftragsbehälter 4 zu erleichtern, ist jeder Auftragsbehälter 4 mit einem abnehmbaren Abwurftrichter 14 versehen. Abwurftrichter könnten aber auch fix über dem Förderband 5 angeordnet sein und entweder mit dem Förderband 5 mit bewegt werden oder statisch montiert sein. Wenn die
Abwurftrichter statisch über dem Förderband montiert sind, dann können die Produkte 8 immer nur in bestimmten Zeitbereichen abgeworfen werden, wenn der richtige
Auftragsbehälter 4 sich gerade unter einem der Abwurftrichter befindet.
Ferner unterscheidet sich das System 13 zum System 1 dargestellt in Figur 1 dadurch, dass die Drohnen 10 Nahkollisionsvermeidungsmittel in Form von Bewegungsmeldern 15 aufweisen. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass Kollisionen zwischen den Drohnen 10 noch zuverlässiger verhindert werden, da die Drohnen 10 bei Erkennung von etwaig
bevorstehenden Kollisionen selbstständig die Flugroute verändern.
Durch die Kommissionierung der Produkte 8 in durch das Förderband 5 bewegte
Auftragsbehälter 5 ist der Vorteil erhalten, dass die Abarbeitung der Kommissionieraufträge noch schneller erfolgt.
In einer weiteren Ausführungsvariante sind parallel zum Förderband 5 und jeweils seitlich zum Förderband 5 Kontaktflächen mit zweiten Ladeeinheiten vorgesehen, welche
Kontaktflächen als Auf Standmöglichkeiten für die Drohnen 10 während dem
Kommissionieren dienen. Die zweiten Ladeeinheiten sind zum Laden der Batterien der Drohnen 10 während dem Kommissionieren ausgebildet. Die Kontaktflächen sind durch Förderbänder gebildet, welche sich mit der Geschwindigkeit VI bewegen. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass die Drohnen 10 während dem Kommissionieren mit Energie versorgt werden und dass die Drohnen 10 durch das Aufstehen auf den Kontaktflächen während dem Kommissionieren mit dem Förderband 5 mitbewegt werden und nicht durch äußere Einflüsse, wie zum Beispiel Wind erzeugt durch eine andere Drohne 10, gestört werden können.
In einer weiteren Ausführungsvariante ist das Steuerungssystem durch einen stationären Rechner gebildet, der nur als Informationsserver dient, um in den Drohnen enthaltene
Flugobjektrechner oder Bordcomputer zu koordinieren. Die Flugobjektrechner bilden hierbei gemeinsam eine sogenannte Schwarmintelligenz, wie man es von Fischswärmen kennt, die nicht nur die Nahkollisionsvermeidung sondern auch noch weitere Steuerungsaufgaben übernehmen.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung könnte das Lagerregal durch ein in der EP 2 301 864 B l beschriebenes Einzelproduktlager für beispielsweise Medikamente gebildet sein. Es handelt sich also um kein Behälter-Lagerregal, bei dem die Produkte in Behältern in Lagerregalplätzen gelagert werden, sondern um ein Einzelproduktlager bei dem einzelne Medikamentenpackungen oder mehrere Medikamentenpackungen oder ähnliche vergleichbare Produkte direkt in Lagerregalplätzen liegen. Diese Artikel könnten auf einer Fördertechnik, beispielsweise einem Förderband, aus dem Lagerregal ausgelagert werden, wobei das Förderband eine Übergabestelle zum Übergeben ausgelagerter Produkte bildet.

Claims

Patentansprüche:
1. Verfahren zum Kommissionieren von in einem Lagerregal (2) mit mehreren Regalebenen in Lagerplätzen gelagerten Produkten (8) in der Intralogistik, bei dem Produkte (8) eines Kommissionierauftrags in zumindest einen dem Kommissionierauftrag zugeordneten
Auftragsbehälter (4) kommissioniert werden, dadurch gekennzeichnet, dass
das Produkt (8) mittels Produktfördermitteln von dem Lagerplatz zu einer an einer
Seitenwand des Lagerregals (2) in der Regalebene des Lagerplatzes vorgesehenen
Abgabestelle (3) transportiert wird und von einem durch ein Steuerungssystem gesteuertes flugfähiges Objekt, insbesondere einer Drohne (10), an der zumindest einen Abgabestelle (3) aufgenommen und nach einer Flugphase innerhalb eines Gebäudes in den Auftragsbehälter (4) kommissioniert wird.
2. Verfahren gemäß einem der Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Produkt (8) von dem flugfähigen Objekt in den auf Auftragsbehälterfördermitteln (5) still stehenden oder durch die Auftragsbehälterfördermittel (5) bewegten Auftragsbehälter (4) kommissioniert wird.
3. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass das fliegende Objekt das Produkt (8) über einem Abwurftrichter (14) abwirft, von dem das Produkt (8) in den Auftragsbehälter (4) übergeführt wird und insbesondere in den Auftragsbehälter (4) rutscht.
4. System (1) zum Kommissionieren von Produkten (8) in der Intralogistik mit in einem Gebäude in einem Lagerregal (2) mit mehreren Regalebenen in Lagerplätzen gelagerten Produkten (8) und mit zumindest einem Auftragsbehälter (4) in den für einen
Kommissionierauftrag ausgelagerte Produkte (8) kommissionierbar sind, dadurch
gekennzeichnet, dass das System (1) Produktfördermitteln zum Transport eines
auszulagernden Produktes (8) von dem Lagerplatz zu einer an einer Seitenwand des
Lagerregals (2) in der Regalebene des Lagerplatzes vorgesehenen Abgabestelle (3) aufweist und, dass das System (1) weiters ein Steuerungssystem zum Ansteuern zumindest eines flugfähigen Objekts, insbesondere einer Drohne (10), aufweist, die zum Aufnehmen des Produkts (8) von der zumindest einer Abgabestelle (3) in dem Gebäude und nach einer Flugphase innerhalb des Gebäudes zum Kommissionieren des Produkts (8) in den
Auftragsbehälter (4) ausgebildet ist.
5. System (1) gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass Lagerregal (2) in jeder Regalebene in Verlängerung der Regalreihen oder in Verlängerung der Regalgasse des Lagerregals (2) zumindest eine Abgabestelle (3) aufweist.
6. System (1) gemäß einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem einen stationären Steuerungsrechner (9) zum Ansteuern des zumindest einen flugfähigen Objekts, insbesondere der Drohne (10), aufweist.
7. System (1) gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuerungssystem einen als Inf ormations service ausgebildeten stationären Rechner und in den flugfähigen Objekten, insbesondere den Drohnen (10), vorgesehene Flugobjektrechner als verteilten
Steuerungsrechner aufweist.
8. System (1) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die
Abgabestelle (3) zumindest eine Aufstandsfläche (7) aufweist, welche zumindest eine Aufstandsfläche (7) als temporäre Aufstandsmöglichkeit für das flugfähige Objekt während und/oder nach der Aufnahme von einem ausgelagerten Produkt (8) ausgebildet ist, wobei die Abgabestelle (3) mit ersten Lademitteln versehen sind, welche zum Laden eines
Energiespeichers des flugfähigen Objekts während das flugfähige Objekt auf der zumindest einen Auf Standfläche (7) steht ausgebildet sind.
9. System (1) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerungsrechner (9) derart zum Ansteuern des flugfähigen Objekts ausgebildet ist, dass das Produkt (8) von dem flugfähigen Objekt in den auf Auftragsbehälterfördermitteln (5) still stehenden oder durch die Auftragsbehälterfördermittel (5) bewegten Auftragsbehälter (4) kommissioniert wird.
10. System (1) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das System (1) zumindest einen Kommissionierbereich (12) aufweist, in welchem die Auftragsbehälter (4) kommissioniert werden und, dass in dem zumindest einen Kommissionierbereich (12) Kontaktflächen (11) mit zweiten Lademitteln ausgebildet sind, welche Kontaktflächen (11) als temporäre Aufstandsmöglichkeit für das flugfähige Objekt vor und/oder während und/oder nach dem Kommissionieren des Produkts (8) in den Auftragsbehälter (4) ausgebildet sind, wobei die zweiten Lademittel zum Laden eines Energiespeichers des flugfähigen Objekts während das flugfähige Objekt auf den Kontaktflächen (11) aufsteht ausgebildet sind.
11. System (1) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass über dem Auftragsbehälter (4) ein Abwurftrichter (14) vorgesehen ist und, dass der Steuerungsrechner (9) derart zum Ansteuern des flugfähigen Objekts ausgebildet ist, dass das flugfähige Objekt das Produkt (8) über dem Abwurftrichter (14) abwirft, von dem das Produkt (8) in den Auftragsbehälter (4) übergeführt wird und insbesondere in den Auftragsbehälter (4) rutscht.
12. System (1) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerungsrechner (9) zum Ansteuern von zumindest zwei und insbesondere von zumindest zehn gleichzeitig flugfähigen Objekten ausgebildet ist, wobei Kollisionen durch
kontinuierliche Ermittlung des aktuellen Ortes aller fliegender Objekte und durch
kontinuierliche Anpassung einer Flugroute jedes flugfähigen Objekts während der
verbliebenen Flugphase zum Auftragsbehälter (4) vermieden werden.
13. System gemäß Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass
Nahkollisionsvermeidungsmittel in den flugfähigen Objekten vorgesehen sind, die
Bewegungsmelder (15) zur Überwachung des Nahfelds um das fliegende Objekt aufweisen und die beim Vorliegen einer Kollisionswarnung zur Vermeidung der Kollision zum
Verändern der Flugroute ausgebildet sind.
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