CN112419596A - 一种饮料机器人及饮料自动售卖设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种饮料机器人及饮料自动售卖设备，饮料机器人包括饮料容器供应模块、注料模块、饮料调制模块、转运模块和控制模块，饮料容器供应模块包括杯具供应机构；注料模块包括储料机构和落料机构，储料机构用于储存并输出配料，落料机构用于将储料机构输出的配料注入杯具中；转运模块用于在杯具供应机构、落料机构和饮料调制模块之间转运杯具；控制模块分别与饮料容器供应模块、注料模块、饮料调制模块以及转运模块电连接。本发明通过转运模块将杯具转运至注料模块以接受配料，以及转运至饮料调制模块以接受原液，最后再将饮料通过取餐口输出到用户。在无需人工制作的前提下，提升了饮料的口味品质，加快了制作效率，更好地满足用户的需求。

Description

一种饮料机器人及饮料自动售卖设备

技术领域

本发明涉及饮料制备领域中的一种饮料机器人及饮料自动售卖设备。

背景技术

目前市场上的自动售卖机多以成品罐装水以及部分日用品为主，而售卖机售卖的成品罐装水口味高度标准化，且大多含有化学添加物。对于现在普遍追求原味生活，回归自然的消费者而言，这些饮料是不健康的。目前鲜榨饮料大多依托门店的服务人员手工制作，人工制作成本高昂，且如今还未有多种果汁鲜榨的自动售卖机。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种饮料机器人及饮料自动售卖设备，无需人工即可自动制作饮料。

根据本发明的第一方面实施例，提供一种饮料机器人，包括饮料容器供应模块，所述饮料容器供应模块包括杯具供应机构，所述杯具供应机构用于供应杯具；注料模块，所述注料模块包括储料机构和落料机构，所述储料机构用于储存并输出配料，所述落料机构用于将所述储料机构输出的配料注入杯具中；饮料调制模块，所述饮料调制模块用于将经调制后的饮料注入杯具中；转运模块，所述转运模块用于在杯具供应机构、落料机构和饮料调制模块之间转运杯具；控制模块，所述控制模块分别与所述饮料容器供应模块、所述注料模块、所述饮料调制模块以及所述转运模块电连接。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述转运模块包括第一模组和第二模组，所述第一模组驱动所述第二模组移动，所述第二模组上设有用于抓取杯具的抓取机构，所述抓取机构安装在所述第二模组上，所述第二模组驱动所述抓取机构移动，所述第一模组的驱动方向和所述第二模组的驱动方向成预设角度。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述杯具供应机构包括落杯器、杯具限位结构和第一到位传感器，所述杯具限位结构位于所述落杯器的出杯口下方，所述第一到位传感器用于检测所述杯具限位结构中是否有杯具到位，所述落杯器和所述第一到位传感器分别与控制模块电连接。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述饮料容器供应模块还包括杯盖供应机构，所述杯盖供应机构包括杯盖存放组件和取盖组件，所述杯盖存放组件包括顶板和底板，所述顶板与所述底板之间形成杯盖叠放空间，所述底板通过第一升降机构可相对于所述顶板移动，所述顶板上设有出盖口，所述取盖组件包括第一驱动件、下压件和取盖件，所述取盖件通过下压件固定在所述第一驱动件上，所述第一驱动件驱动取盖件从出盖口移动至杯具上方。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述储料机构包括储料容器和推料组件，所述储料容器具有储料出口，所述推料组件用于将所述储料容器内的配料推出所述储料出口，所述落料机构包括传送件和能沿所述传送件移动的出料组件，所述传送件沿传送方向配置有取料工位和落料工位，所述储料出口对应所述取料工位设置，所述出料组件包括运料容器，所述运料容器具有开口，所述开口随运料容器分别移动至所述取料工位和所述落料工位时均能从封闭状态切换至打开状态。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述储料容器的储料出口朝上，和/或所述运料容器的开口朝下。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述传送件包括第一滑轨，所述运料容器的开口与所述第一滑轨的滑动面滑动贴合，所述第一滑轨上设有取料口和落料口，所述取料口位于所述取料工位上，所述落料口位于所述落料工位上。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述出料组件还包括顶料结构，所述顶料结构包括顶料活塞和顶料动力装置，所述顶料活塞安装在所述运料容器的运料腔中，所述顶料动力装置用于驱动所述顶料活塞在所述运料容器中做靠近和远离开口的往复运动，以改变运料腔的运料空间容积。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述推料组件包括推料活塞、导轨和连接所述推料活塞的推料动力装置，所述推料活塞安装在所述储料容器的储料腔中，所述推料动力装置用于驱动所述推料活塞在所述储料容器中做靠近和远离储料出口的往复运动，以改变储料腔的储料空间容积，所述推料动力装置的一端贯穿所述储料容器的底面后连接至所述推料活塞，所述推料动力装置的另一端通过导块滑动安装在所述导轨上。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述饮料调制模块包括调制容器和饮料供给机构，所述饮料供给机构包括第一出料头和第二出料头，所述第一出料头用于向所述调制容器输出原液，所述第二出料头用于输出蒸汽。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述调制容器与饮料供应机构在第一相对位置和第二相对位置之间可运动的设置，在第一相对位置时，所述第二出料头位于所述调制容器内，在第二相对位置时，所述第二出料头位于所述调制容器外。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述饮料调制模块还包括翻转机构，所述翻转机构用于改变所述调制容器的开口朝向与水平方向的夹角。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述饮料调制模块还包括固定座，所述调制容器通过第一移动机构安装在所述固定座上，所述第一移动机构驱动所述调制容器在第一位置和第二位置之间移动，所述调制容器处于第一位置时，所述调制容器与所述饮料供应机构处于第一相对位置，所述调制容器处于第二位置时，所述调制容器与所述饮料供应机构处于第二相对位置。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述第一位置和所述第二位置位于竖直的同一直线方向上。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述饮料机器人还包括破碎模块，所述破碎模块包括转刀机构、杯具支撑台和第二移动机构，所述转刀机构包括破碎刀具和用于驱动所述破碎刀具的第二驱动件，所述第二移动机构连接于所述转刀机构或所述杯具支撑台，所述第二移动机构用于改变所述破碎刀具与所述杯具支撑台之间的竖直间距。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述破碎模块还包括第三移动机构，所述第三移动机构连接于转刀机构或者所述杯具支撑台，所述第三移动机构用于改变所述破碎刀具与所述杯具支撑台之间的水平间距。

根据本发明第一方面实施例，进一步地，所述杯具支撑台上设有清洗容器和用于放置杯具的杯具放置区，所述杯具支撑台相对于所述转刀机构在第三位置和第四位置之间水平移动，所述杯具支撑台处于第三位置时，所述转刀机构位于所述杯具放置区的上方，所述杯具支撑台处于第四位置时，所述转刀机构位于所述清洗容器的上方。

根据本发明的第二方面实施例，提供一种饮料自动售卖设备，包括上述的饮料机器人；机骨架，所述机骨架内形成至少一层安装空间，所述饮料容器供应模块、所述注料模块和所述饮料调制模块安装在所述安装空间中，所述转运模块安装在所述机骨架上；机体，所述机体具有制冷模块，所述机骨架、所述饮料容器供应模块、所述注料模块、所述饮料调制模块、所述转运模块和所述控制模块均位于所述机体内，所述机体上设有取餐口；显示屏，所述显示屏固定在所述机体外，所述显示屏与所述控制模块电连接。

本发明的有益效果是：本发明通过转运模块将杯具转运至注料模块以接受配料，以及转运至饮料调制模块以接受原液，最后再将饮料通过取餐口输出到用户。在无需人工制作的前提下，提升了饮料的口味品质，加快了制作效率，更好地满足用户的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本发明中饮料自动售卖设备的正视图(省略机体)；

图2是本发明中饮料自动售卖设备的轴测图(省略机体)；

图3是本发明中饮料自动售卖设备的正视图；

图4是本发明中杯具供应机构的结构示意图；

图5是本发明中转运模块的结构示意图；

图6是本发明中注料模块的左剖视图；

图7是本发明中饮料调制模块的结构示意图；

图8是本发明中破碎模块的结构示意图；

图9是本发明中杯盖供应机构的结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1～图2，本发明第一方面实施例中的饮料机器人，包括饮料容器供应模块、注料模块9、饮料调制模块10、转运模块6以及控制模块，控制模块分别与饮料容器供应模块、注料模块9、饮料调制模块10以及转运模块6电连接，控制模块起到控制饮料容器供应模块、注料模块9、饮料调制模块10以及转运模块6的作用。饮料容器供应模块包括杯具供应机构5和杯盖供应机构13，杯具供应机构5用于供应杯具504，在控制模块的控制下，杯具供应机构5按需逐个供应杯具，转运模块6将杯具504依次转运至注料模块9及饮料调制模块10中接收配料及原液，再将杯具504转运至杯盖供应机构13处，杯盖供应机构13用于提供杯盖并将杯盖固定在杯具504上，完成饮料的制作。由于饮料容器供应模块、注料模块9与饮料调制模块10各自独立，它们在控制模块的控制下可同时或不同时工作，能有效缩减生产节拍。

参照图4，杯具供应机构5包括落杯器501、杯具限位结构502和第一到位传感器503，杯具限位结构502位于落杯器501的出杯口下方，杯具限位结构502对从落杯器501落出的杯具504限位，防止杯具504翻侧。第一到位传感器503用于检测杯具限位结构502中是否有杯具504到位，落杯器501和第一到位传感器503分别与控制模块电连接，杯具504保持直立状态顺利进入杯具限位结构502后，第一到位传感器503即可发出电信号到控制模块，使转运模块6能抓取并转运杯具504，避免转运模块6抓空。

参照图6，注料模块9包括储料机构和落料机构，落料机构用于将储料机构输出的配料注入杯具504中。可选地，注料模块9的数量为一个或两个以上，当注料模块9的数量为两个以上时，不同的储料机构中可储存不同的配料，从而满足不同用户的口味需要。储料机构储存并输出的配料为非流质的食物原料，如水果果肉、果酱或其他能被加入到饮料中丰富饮料风味、口感的食材。本实施例中，以储料机构中储存水果果肉为例说明。为保证水果果肉的新鲜，储料机构冷藏储存果肉原料，可选地，储料机构本身为可制冷的容器；又或是储料机构整体安装在可制冷的容器中。

储料机构包括储料容器901和推料组件，储料容器901的一端具有储料出口902，相应地，与储料储料出口902相对的储料容器901的另一端为储料容器901的底部。推料组件包括推料活塞903和推料动力装置，推料活塞903安装在储料容器901的储料腔中，推料动力装置驱动推料活塞903在储料容器901中做靠近和远离做靠近和远离储料出口902的往复运动，以改变储料腔的储料空间容积。预先放入果肉到储料容器901中，具体地，果肉储存在推料活塞903与储料出口902之间，推料活塞903与储料出口902之间形成储料空间。在预先装入果肉到储料容器901时，推料活塞903位于储料容器901的底部，以增加储料容器901的储料量。可选地，推料动力装置设置在储料容器901外，以增加储料容器901中可储存的配料的量，减少补料频率，因此推料动力装置贯穿储料容器901的底面连接至推料活塞903。储料容器901的储料出口902朝上，从而保证储料容器901中的配料在不经推料组件的推动下，不会自动漏出储料出口902，无需额外加盖防漏组件到储料出口902上，储料容器901的出料量易精准控制。

在某些实施例中，推料动力装置包括推料丝杆904、推料螺母905、推料电机907以及推料支撑座906。推料螺母905安装在储料容器901的底部，储料容器901底部设有推料通孔，推料丝杆904的一端贯穿推料螺母905以及推料通孔后伸入储料容器901中，并通过轴承与推料活塞903活动连接；推料丝杆904的另一端通过轴承固定在推料支撑座906上，推料电机907也安装在推料支撑座906上。推料电机907通过带传动结构908驱动推料丝杆904转动，从而推料丝杆904能沿储料容器901的底部与储料出口902之间的连线方向移动，以带动推料活塞903的运动。作为另一种实施方式，推料动力装置也可选用气缸推杆结构等。

进一步地，在上述实施例的基础上，为使推料活塞903在储料容器901中活动的过程中不发生偏移，避免推料活塞903与储料容器901内发生碰撞，推料组件还包括导轨911。注料模块9包括注料机座909，注料机座909包括机座底板以及多个机座支撑脚，机座底板底板上设有型材910，以便于固定导轨911，以及安装落料机构。在上述实施例的基础上，导轨911竖直固定在型材910上。

推料动力装置的一端与推料活塞903连接，推料动力装置的另一端通过导块912滑动安装在导轨911上，导轨911平行于推料活塞903的运动方向。具体地，推料支撑座906通过导块912滑动安装在导轨911上，从而能确保推料丝杆904沿导轨911的方向移动，减少推料活塞903和推料丝杆904与储料容器901之间的碰撞，使推料活塞903的运动更流畅。

落料机构包括传送件和能沿传送件移动的出料组件，传送件沿传送方向配置有取料工位和落料工位，出料组件包括运料容器913，运料容器913具有开口，开口可启闭，储料出口902位于取料工位上，开口位于取料工位和落料工位时均打开。运料容器913沿传送件在取料工位和出料工位之间定向移动，当运料容器913处于取料工位时，推料组件将储料容器901中的配料推入运料容器913中；当运料容器913处于落料工位时，运料容器913的开口打开，落料工位的下方用于放置杯具504，从而运料容器913中的配料能自然倒入杯具504中。运料容器913保证了每次注料均能将储料容器901中的配料定量注入到杯具504中。运料容器913的开口朝下，以使运料容器913的开口处于落料工位打开时，运料容器913中的配料自然掉落；同时，当运料容器913处于取料工位时，运料容器913的开口与储料容器901的储料出口902相对，便于储料容器901中的配料直接地、完全地被推入运料容器913中，减少配料的损耗。

作为其中一种可选的实施方式，运料容器913的开口设有主动式的封闭结构。可选地，运料容器的开口设有可活动的挡盖，挡盖用于使运料容器913的开口在封闭状态和打开状态之间切换。当运料容器913在取料工位和落料工位之间移动时，挡盖始终关闭，从而使运料容器913的开口保持封闭状态，运料容器913内的原料不泄漏；当运料容器913处于取料工位及落料工位时，挡盖均主动打开，从而使运料容器913的开口从封闭状态切换至打开状态，以便装料或出料。

作为另一种可选的实施方式，本实施例中，传送件包括第一滑轨914和气缸，气缸用于推动运料容器913沿第一滑轨914移动。运料容器913的开口与第一滑轨914的滑动面滑动贴合，第一滑轨914上设有取料口和落料口，取料口位于取料工位上，落料口位于落料工位上。当运料容器913位于取料工位和落料工位之间时，运料容器913的开口被第一滑轨914遮挡，从而达到运料容器913的开口关闭的效果，避免运料容器913中的配料漏出运料容器913外；当运料容器913位于取料工位时，运料容器913的开口对着取料口，即运料容器913的开口不被遮挡，处于开启的状态，运料容器913位于落料工位时同理。由于无需额外设置主动式的封闭结构以启闭运料容器913的开口，因此极大地简化了结构，提高了运行效率，也防止果肉中的水分浸湿主动式封闭结构导致失灵的情况发生。

进一步地，为使运料容器913中的配料更彻底地倒入杯具504中，减少运料容器913中的残留，出料组件还包括顶料结构。顶料结构包括顶料活塞915和顶料动力装置916，顶料活塞915安装在运料容器913的运料腔中，顶料动力装置916用于驱动顶料活塞915在运料容器913的运料腔中做靠近和远离开口的往复运动，以改变运料空间容积。即顶料动力装置916能驱动顶料活塞915在运料容器913的底部和开口之间往复运动，本实施例中，运料容器913的底部指的是与运料容器913开口相对的一端部。顶料动力装置916固定在运料容器913的上方，可选地，顶料动力装置916为气缸。顶料动力装置916的输出端贯穿运料容器913的顶部后与顶料活塞915连接。顶料活塞915与运料容器913的开口之间形成运料空间。当运料容器913位于落料工位时，顶料动力装置916启动，顶料活塞915从运料容器913的底部伸出到运料容器913的开口，运料空间的容积逐渐变小，从而将运料容器913中的配料全部顶出。顶料结构的设置加快了落料速度，也保证了每次落料时配料的量均是定量。

在某些实施例中，落料工位的下方设有承载台，承载台位于落料工位的下方。承载台上设有第一杯座917，第一杯座917与落料口相对，杯具504放置到第一杯座917上时，既能保证杯具504与落料口对准，也能避免杯具504在承接原料时侧翻。进一步地，承载台上设有用于检测杯具504是否到位的第三到位传感器，第三到位传感器分别与推料组件及出料组件电连接，当杯具504到位时，第三到位传感器发出电信号至推料组件及出料组件，使推料组件将储料容器901中的原料通过取料口推入运料容器913中，运料容器913在沿传送件移动至出料工位，将运料容器913中的原料通过落料口倒入已到位的杯具504中。本实施例中，第三到位传感器设置在第一杯座917内。可选地，第三到位传感器可为对射传感器或重力传感器等。当第三到位传感器为重力传感器时，第三到位传感器可检测出杯具504中是否已承接运料容器913中倒出的原料，并发出相应的电信号。

参照图7，饮料调制模块10包括调制容器1001和饮料供给机构，饮料供给机构用于向调制容器1001供给原液，原液为未经调制的流质的食物原料，如茶、奶茶或牛奶等，调制容器1001用于将原液经调制后形成的饮料注入杯具504中。由于是在调制容器1001中对原液进行调制后再倒入杯具504中，因此能预先独立调制饮料，无需等到杯具504到位后再调制，加快了饮料的制作效率。在某些实施例中，为进一步加快饮料的制作效率，调制容器1001的容量可大于杯具504容量，以便于在调制容器1001中一次调制两杯以上饮料的量。

在某些实施例中，饮料供给机构包括固定架1006、第一出料头1007和第二出料头1008，第一出料头1007和第二出料头1008均固定在固定架1006上。第一出料头1007用于向调制容器1001输出原液，第一出料头1007与原液的储罐连接。可选地，第一出料头1007可使原料在重力作用下自然流出；也可喷出原料，以加快输料效率。第二出料头1008用于输出蒸汽，第二出料头1008与蒸汽发生器连接。同样地，第二出料头1008可使蒸汽在压差的作用下自然流出；也可喷出蒸汽，以加快加热效率，且加强搅拌效果，并一定程度上稀释原液。在本实施例中，第一出料头1007和第二出料头1008均为喷头，当第一出料头1007向调制容器1001中喷出流质的原料时，如茶、奶茶等，第二出料头1008同时向调制容器1001中喷出蒸汽，以加热调制容器1001中的原液，使经调制后的饮料风味更好，满足顾客的口味需求。通过第二出料头1008向调制容器1001中的原液输出蒸汽以加热，无需再设置电阻等加热件与原液直接接触，有效防止加热件的零部件调入调制容器1001中。进一步地，第二出料头1008的数量为三个以上，各第二出料头1008围绕第一出料头1007布置，从而调制容器1001中的原液在被调制时受热更均匀，经调制后的饮料口感、味道更统一，避免出现受热不均或糖分沉积等现象。

在某些实施例中，调制容器1001与饮料供应机构在第一相对位置和第二相对位置之间可运动的设置。调制容器1001和/或饮料供应机构可移动，以实现第一相对位置与第二相对位置的变换，可选地，包括以下的具体实施方式：一、调制容器1001固定安装在固定座上保持不动，饮料供应机构可移动；二、饮料供应机构固定安装在固定座上保持不动，调制容器1001可移动；三、调制容器1001与饮料供应机构均可相对于固定座移动。在第一相对位置时，第二出料头1008位于调制容器1001内，第二出料头1008输出的蒸汽能全部流向调制容器1001内，以更好地进行饮料的调制；在第二相对位置时，第二出料头位于调制容器1001外，便于收集在调制容器1001调制后的饮料。

可选地，饮料调制模块10还包括固定座，调制容器1001通过翻转机构安装在固定座上，当原料在调制容器1001中被加热调制完成后，翻转机构翻转，即可使调制容器1001中的饮料倒出到杯具504中，由于调制容器1001中的饮料直接倾倒入杯具504中，无需其它连通机构，因此极大地简化了结构。翻转机构用于改变调制容器1001的开口朝向与水平方向的夹角，具体地，当调制容器1001与饮料供应机构在第二相对位置时，调制容器1001的开口通过翻转机构在待倒位置和倒料位置之间运动，调制容器1001的开口处于待倒位置时，调制容器1001的开口朝上，调制容器1001的开口处于倒料位置时，调制容器1001的开口朝下。本实施例中，调制容器1001的开口处于待倒位置时，调制容器1001的开口与饮料供应机构相对，调制容器1001的开口朝向与水平方向之间的夹角为第一夹角，调制容器1001的开口朝上，且第一夹角大于0°且小于等于90°，以保证调制容器1001能装载一定量的原料而不会倒出。当原料在调制容器1001中被调制成饮料后，翻转机构驱动调制容器1001，此时调制容器1001的开口朝向与水平方向之间的夹角为第二夹角，在调制容器1001翻转的过程中，第二夹角逐渐缩小，以使饮料从调制容器1001的开口中逐渐流出；进一步地，当第二夹角为0°时，翻转机构继续运作，使调制容器1001的开口处于倒料位置，此时调制容器1001的开口朝下，即第二夹角为负值，以确保调制容器1001中的饮料能全部流出。显然，由上述描述可知，并不是只有当调制容器1001的开口处于倒料位置时调制容器1001才倾倒其中的饮料，在调制容器1001的开口从待倒位置向倒料位置移动的过程中，调制容器1001中的饮料即随调制容器1001的转动而被倒出，而当调制容器1001的开口位于倒料位置时，则能保证调制容器1001中的饮料能被全部倒出，不残留在调制容器1001内。进一步地，待倒位置和倒料位置分别位于调制容器1001的开口运动轨迹的两端，以简化调制容器1001开口的移动轨迹，节约翻转动作所需时间，提高效率。

可选地，翻转机构包括翻转固定件1002、翻转电机1003和第一同步带轮组件，翻转电机1003通过翻转固定件1002安装在固定座上。翻转固定件1002上还设有两个相对设置的耳板，调制容器1001通过铰接轴铰接在两个耳板之间，从而调制容器1001可绕铰接轴转动而不会脱离。第一同步带轮组件包括第一同步带1004和两个第一同步轮1005，其中一个第一同步轮1005与翻转电机1003连接，另一个第一同步轮1005与铰接轴连接以驱动铰接轴转动。翻转电机1003启动时，通过第一同步带轮组件使调制容器1001向远离固定座的方向侧翻，从而能改变调制容器1001开口朝向与水平方向的夹角，倒出调制容器1001中的饮料，然后翻转电机1003回转，使调制容器1001复位，以便进行下一次的饮料调制。

在本实施例中，固定架1006安装在固定座上，位置保持不变，调制容器1001则相对于固定座及固定架1006可移动。调制容器1001通过第一移动机构在安装在固定座上，第一移动机构驱动调制容器1001在第一位置和第二位置之间移动。当调制容器1001处于第一位置时，调制容器1001与饮料供应机构处于第一相对位置，此时第一出料头1007和第二出料头1008能向调制容器1001内输出原料和蒸汽，且至少第二出料头1008能伸入调制容器1001中。原料在调制容器1001中被调制成饮料后，移动机构驱动调制容器1001从第一位置移向第二位置，当调制容器1001处于第二位置时，调制容器1001与饮料供应机构处于第二相对位置，此时调制容器1001可不受饮料供应机构的阻碍输出其中的饮料，避免调制容器1001在倒料的过程中与第一出料头1007或第二出料头1008发生磕碰。进一步地，第一位置和第二位置位于竖直的同一直线方向上，既简化调制容器1001的移动路径；当调制容器1001处于第一位置时，也可使第一出料头1007和第二出料头1008均伸入调制容器1001的开口中，原料和蒸汽均能近距离地输出到调制容器1001中，减少了原料的溅出，并可通过调节第二出料头1008与调制容器1001的底部之间的间距，调控第二出料头1008输出的蒸汽对原料的加热及搅拌效果。可选地，第一移动机构包括第一升降电机1010和升降同步带1011，第一升降电机1010通过升降带轮驱动升降同步带1011，调制容器1001固定在升降同步带1011上，随升降同步带1011升降。

进一步地，固定座的底面设有防积水台1009，防积水台1009位于调制容器1001的下方，同时，防积水台1009也用于放置杯具504。因此，调制容器1001调制及翻转时，防积水台1009能及时收集漏出或溢出的原料、饮料，保持饮料调制模块10的整洁、卫生。可选地，杯具放置区上可设有第二杯座，以防止杯具504在接受调制容器1001倒出的饮料时发生侧翻。

防积水台1009上还设有用于检测杯具504是否到位的第二到位传感器，第二到位传感器与控制模块电连接。当转运模块6将杯具504转运至防积水台1009时，第二到位传感器发出电信号到控制模块，控制模块控制翻转电机1003启动，从而调制容器1001中经调制的饮料倒入杯具504中。

参照图8，饮料机器人还包括破碎模块11，破碎模块11可伸入杯具504中对至少包括配料在内的非流质的原料进行破碎、搅拌，从而使非流质的原料和流质的原料能更均匀的混合，并提升饮料的风味。

破碎模块11包括第二移动机构、杯具支撑台1106以及转刀机构，杯具支撑台1106用于放置杯具504，第二移动机构连接于转刀机构或杯具支撑台1106，用于改变转刀机构与杯具支撑台1106之间的竖直间距，既使转刀机构能伸入杯具中对物料进行破碎，也能使转刀机构从杯具中脱离以便于杯具在杯具支撑台1106的取放。转刀机构位于杯具支撑台1106的上方，当转运模块6将杯具504转运至杯具支撑台1106上时，第二移动机构驱动转刀机构下降以伸入杯具504中，对果肉等原料进行破碎。而当破碎完成后，转刀机构随第二移动机构上升，避免妨碍转运模块6对杯具504在杯具支撑台1106的取放。

在某些实施例中，破碎模块11还包括第三移动机构1109，第三移动机构1109连接于转刀机构或杯具支撑台1106，用于改变转刀机构与杯具支撑台1106之间的水平间距。当要破碎时，第二移动机构使杯具支撑台1106上的杯具504与转刀机构之间的水平间距缩小以便于转刀机构的伸入，破碎完成后，杯具支撑台1106上的杯具504远离转刀机构，避免转刀机构妨碍杯具的取放。可选地，杯具放置区上设有杯托1107，以更好地固定杯具504，避免在破碎的过程中杯具504翻倒。

由上可知，第二移动机构和第三移动机构1109的连接关系包括以下四种：一、第二移动机构和第三移动机构1109均与转刀机构连接并驱动转刀机构；二、第二移动机构和第三移动机构1109均与杯具支撑台1106连接并驱动杯具支撑台1106；三、第二移动机构与杯具支撑台1106连接并驱动杯具支撑台1106纵向移动，而第三移动机构1109与转刀机构连接并驱动转刀机构水平移动；四、第二移动机构与转刀机构连接并驱动转刀机构纵向移动，而第三移动机构1109与杯具支撑台1106连接并驱动杯具支撑台1106水平移动。而在本实施例中，第二移动机构与转刀机构连接，第三移动机构1109与杯具支撑台1106连接，以简化转刀机构和杯具支撑台1106的运动路径。具体地，第二移动机构包括第二升降电机1101和第二同步带轮组件，第二同步带轮组件包括第二同步带1103和两个第二同步轮1102，两个第二同步轮1102均转动安装在支座上，且两个第二同步轮1102的圆心连线与竖直方向平行，第二同步带1103套接在两个第二同步轮1102上。转刀机构与第二同步带1103连接固定，随第二同步带1103运动。进一步地，支座上设有竖直布置的第二滑轨，转刀机构通过滑动件与第二滑轨滑动连接，以保证转刀机构在第二移动机构的驱动下，始终能沿竖直方向移动，防止与杯具等部件发生磕碰。

可选地，第三移动机构1109为直线模组，简化了杯具504的移动路径，使杯具504的移动过程更稳定，减少杯具504在移动过程中洒出原料的可能。

在某些实施例中，杯具支撑台1106上设有清洗容器1108和用于放置杯具504的杯具放置区。杯具支撑台1106相对于转刀机构在第三位置和第四位置之间移动，清洗容器1008内承载有纯净水等清洁溶液以清洁转刀机构。本实施例中，第三移动机构1109驱动杯具支撑台1106在第三位置和第四位置之间水平移动。当杯具支撑台1106在第三位置和第四位置之间移动时，转刀机构处于第二移动机构的上部，避免妨碍杯具支撑台1106的移动。杯具支撑台1106处于第三位置时，转刀机构位于杯具放置区的上方，此时杯具504放置在杯具放置区上，转刀机构下降伸入杯具504中即可破碎果肉。杯具支撑台1106处于第四位置时，转刀机构位于清洗容器1108的上方，此时转刀机构可伸入清洗容器1108中，第二驱动件1105启动，破碎刀具1104在清洗容器1108中被清洗，防止破碎刀具1104在不断伸入各杯具504中破碎的过程中导致饮料串味，降低食品交叉污染的可能。可选地，第三移动机构1109为直线滑块组件。另外，当杯具支撑台1106处于第四位置时，由于杯具放置区离破碎刀具1104距离较大，因此也便于转运模块6取放杯具504。

转刀机构包括破碎刀具1104和用于驱动破碎刀具1104旋转的第二驱动件1105。在某些实施例中，破碎刀具1104包括两个刀头，以将物料进行有效的粉碎，并提高破碎的效率。刀头呈条形，单个刀头的两端向同一侧弯折，两个刀头呈十字形分布，两个刀头的端部弯折方向相反，增强破碎强度。本实施例中，具体地，两个刀头分别为上刀头和下刀头，上刀头的底面与下刀头的顶面连接，上刀头的两端向上侧面弯折形成弯折部，下刀头的两端则向下侧面弯折形成弯折部，由于两个刀头的端部弯折方向相反，因此增加了破碎刀具1104与物料的接触面积，有效实现对果肉等非流质原料的粉碎，可获得沙状的果泥，更便于用户吸食。

在某些实施例中，第二驱动件1105通过连动轴与破碎刀具连接，可选地，第二驱动件1105可以为电机。在某些实施例中，转刀机构包括第一支撑座和第二支撑座，第一支撑座和第二支撑座之间通过连接件连接，第二驱动件1105安装在第一支撑座上，连动轴安装在第一支撑座和第二支撑座之间，并被第一支撑座和第二支撑座限定了径向自由度，具体的可以是在第一支撑座和第二支撑座分别安装与连动轴配合的轴承，这在之后进行描述。由于连动轴位于第一支撑座和第二支撑座之间，因此有效减少了连动轴在转动时受到的应力，避免连动轴因应力而弯折变形甚至折断的情况发生。第一支撑座和第二支撑座的至少一个能被第二移动机构驱动，在本实施例中，仅第一支撑座与第二同步带1103连接，减少第二同步带1103的所需长度；另外，第一支撑座和第二支撑座均能通过滑动件与第二滑轨配合，并沿第二滑轨滑动，保证了第一支撑座与第二支撑座之间始终能保持相对静止。

进一步地，第一支撑座包括第一平台和第二平台，第一平台位于第二平台的上方，第一平台的顶面安装第二驱动件1105，第一平台的底面与连接件的上端连接；第二平台上则设有限位通孔，连动轴贯穿限位通孔，连动轴的中部通过轴承转动安装在限位通孔中，第二平台起到了防止连动轴折弯变形的作用，提高连动轴的使用寿命。本实施例中，连接轴的上端贯穿限位通孔后通过轴承转动安装在第一支撑座的第一平台中，连接轴的下端则通过轴承转动安装在第二支撑座中，既避免了连接轴发生轴向位移，也保证了连接轴能在第一支撑座和第二支撑座之间绕其自身的中心轴向方向转动以起到传动作用。

在某些实施例中，连接件包括气缸组件，气缸组件的两端分别固定在第一支撑座和第二支撑座上。通过调节气缸组件，从而可控制第一支撑座和第二支撑座之间的间距，当要更换不同的第二驱动件1105和相应的连动轴时，启动气缸组件增大第一支撑座和第二支撑座间的间距，更易将被限位在第一支撑座和第二支撑座之间的连动轴取出，更换新的连动轴后，气缸组件复位则能重新将新的连动轴安装在第一支撑座和第二支撑座之间。气缸组件的设置便于更换不同的第二驱动件1105及连动轴，增强转刀机构的组成部件的互换性。可选地，气缸组件的数量为两个，两个气缸组件分别位于连动轴的两侧，使连动轴的受力更均匀。

参照图9，杯盖供应机构13包括杯盖存放组件和取盖组件，杯盖存放组件包括顶板1301和底板1302，顶板1301与底板1302之间形成杯盖叠放空间，底板1302通过第一升降机构1304可相对于顶板1301移动，顶板1301上设有出盖口。杯盖供应机构13还包括底座板1303，顶板1301通过导柱1305固定在底座板1303上，底板1302为浮动板，因此底板1302上设有多个能容导柱1305贯穿的通孔，导柱1305对浮动板起到限位的作用。可选地，第一升降机构1304可以为丝杆升降机构或气缸推杆机构。由于顶板1301相对于底座板1303固定，因此出盖口的位置始终不变，且始终有盖子位于出盖口处，便于取盖件1308下压取盖，缩短取盖所需的时间。

取盖组件包括第一驱动件1306、下压件1307和取盖件1308，取盖件1308通过下压件1307固定在第一驱动件1306上，第一驱动件1306驱动取盖件1308从出盖口移动至杯具上方。在本实施例中，用于放置杯具504的杯具放置板1309位于杯盖存放组件的一侧，杯具放置板1309上可设有第三杯座1310，以防止杯具504翻侧。第一驱动件1306可为气缸，第一驱动件1306的驱动方向平行于水平方向，以使取盖件1308能在杯具504与出盖口之间移动。可选地，下压件1307也为气缸，下压件1307的运动方向垂直于第一驱动件1306的运动方向。

当转运模块6将杯具504转运至杯具放置板1309上的第三杯座1310中时，第一驱动件1306使取盖件1308移动至出盖口上方，取盖件1308抓取或吸取杯盖，然后第一驱动件1306复位至杯具504的上方，此时下压件1307启动，取盖件1308连同杯盖下压固定到杯具504的杯口上。与此同时，第一升降机构1304启动，杯盖存放组件的底板1302向上移动时下一个杯盖升至出盖口位置，以便后续取盖组件取用。

参照图5，转运模块6包括第一模组602和第二模组603，第一模组602驱动第二模组603移动，第二模组603上设有用于抓取杯具504的抓取机构，抓取机构安装在第二模组603上，第二模组603驱动抓取机构移动，第一模组602的驱动方向和第二模组603的驱动方向呈预设角度。本实施例中，第一模组602的驱动方向和第二模组603的驱动方向相互垂直，可选地，将第一模组602纵向安装在机骨架601上，相应地，第二模组603沿Y轴纵向移动，而抓取机构则可沿X轴水平移动，从而抓取机构可在X轴和Y轴构成的平面上实现有效行程内的任意点位的移动，实现自动化的搬运过程，减少人工操作。另外，由于抓取机构可在X轴和Y轴构成的平面上移动，所以本饮料机器人中的除转运模块6之外的各模块可在X轴和Y轴构成的平面上水平并列或纵向排列设置，以节省空间或面积。在某些实施例中，抓取机构包括夹爪604、连动杆605、多连杆机构606和推进组件607，推进组件607与多连杆机构606联动以驱动多连杆机构606，多连杆机构606驱动连动杆605，而连动杆605则通过铰链将动力传递到夹爪604，从使夹爪604可向前伸出并张开以夹取杯具504。

参照图1～图3，本发明第二方面实施例中的饮料自动售卖设备，包括上述的饮料机器人、机骨架601、机体4和显示屏1。机骨架601内形成至少一层安装空间，饮料容器供应模块、注料模块9和饮料调制模块10安装在安装空间中。在某些实施例中，饮料自动售卖设备还包括自动出冰机8，以在饮料中加入冰块，使饮料的口感更好。在某些实施例中，饮料自动售卖设备还包括奶盖机12，以在饮料中加入奶盖，使饮料口味跟丰富。自动出冰机8及奶盖机12均安装在安装空间中，即位于机体4内。

转运模块6安装在机骨架601上，而机骨架601、饮料容器供应模块、注料模块9、饮料调制模块10、转运模块6和控制模块均位于机体4内。机体4为内部的各部件和机骨架601提供支撑，机体4上设有取餐口2，以便于转运模块6将制作出的饮料提供给用户。为更好地保鲜注料模块9中的配料，提升饮品的口味，机体4具有制冷模块，即机体4具备冷藏功能。

显示屏1为点餐屏，显示屏1固定在机体4外，显示屏1与控制模块电连接。显示屏1采用安卓系统的触控屏，便于用户点餐。用户通过显示屏1选择适合自己口味的饮料搭配，并在显示屏1上完成付款操作，饮料自动售卖设备即可自动制作出相应口味的饮料，满足了用户个性化点餐的需求。

进一步地，机体4的侧面设有观察窗3，观察窗3安装有玻璃，以便于用户观赏饮料的制作流程。可选地，玻璃为防爆玻璃，为设备提供更好的防护效果。

在某些实施例中，机骨架601内形成至少两层安装空间，转运模块6包括第一模组602和第二模组603，第一模组602驱动第二模组603移动，第二模组603上设有用于抓取杯具504的抓取机构，抓取机构安装在第二模组603上，第二模组603驱动抓取机构移动，第一模组602的驱动方向和第二模组603的驱动方向相互垂直。将第一模组602纵向安装在机骨架601上，相应地，第二模组603沿Y轴纵向移动，而抓取机构则可沿X轴水平移动，从而在各模块之间取放杯具504。

在本实施例中，机骨架601内形成两层安装空间，下层安装空间内设有杯具供应机构5、自动出冰机8和注料模块9，上层安装空间内设有饮料调制模块10、破碎模块11、奶盖机12以及杯盖供应机构13，机骨架601内还设有水箱7，以供给饮料制作过程中的用水。以制作含有果肉的果茶为例，饮料自动售卖设备的运作流程如下：

用户通过显示屏1点餐后，显示屏1将指令传达到控制模块中。落杯器输出一个杯具504，第一到位传感器503发出电信号到控制模块，然后控制模块发出信号使转运模块6的抓取机构抓取该杯具504，将该杯具504放至自动出冰机8下接冰块，再将该杯具504转运至注料模块9的落料工位上。注料模块9的推料组件启动，将储料容器901中的果肉推进运料容器913中，运料容器913沿第一滑轨914移动，当运料容器913滑动至落料工位时，顶料机构启动将运料容器913中的果肉全部倒入杯具504中。转运模块6再次启动，将杯具504放至饮料调制模块10的防积水台1009上，第二到位传感器发出电信号，使调制容器1001翻转，调制容器1001中经过调制的饮料倒入杯具504中。在杯具504被放置到防积水台1009前时，饮料调制模块10即已启动并在调制容器1001中调制饮料，以加快饮料制备速率。调制容器1001中的饮料倒入杯具504后，转运模块6的抓取机构再次抓取杯具504，将杯具504放置到破碎模块11的杯托1107上，第二移动机构驱动破碎刀具1104伸入杯具504中，第二驱动件1105驱动破碎刀具1104旋转从而在杯具504中破碎、搅拌果肉，破碎完成后，破碎刀具1104被提起，杯具支撑台1106在第三移动机构1109的驱动下移动，使杯具504向远离破碎刀具1104的方向移动，便于抓取机构再次抓取杯具504，同时破碎刀具1104伸入清洗容器1108中清洗。抓取机构将杯具504放置到奶盖机12的下方，奶盖机12向杯具504中饮料的顶面注入奶盖，然后抓取机构再将杯盖放在杯盖供应机构13的第三杯座1310上，取盖件1308从杯盖存放组件的出盖口取出一个杯盖，然后在第一驱动件1306的驱动下移至杯具504的上方，下压件1307压下杯盖到杯具504的杯口上，完成封盖。最后，转运模块6将封盖后的杯具504抓取并运送到取餐口2，用户即可取餐。

由于从杯具供应机构5取杯后即加冰然后到注料模块9注料，因此，自动出冰机8设置在杯具供应机构5和注料模块9之间，以缩短转运模块6的转运路程和所需的时间。同理，由于杯具504接收饮料调制模块10调制的饮料后被转运到奶盖机12中添加奶盖，然后再被转运到杯盖供应机构13盖上杯盖，因此奶盖机12设置在饮料调制模块10和杯盖供应机构13之间。

以上是对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (18)

1.一种饮料机器人，其特征在于，包括：

饮料容器供应模块，所述饮料容器供应模块包括杯具供应机构，所述杯具供应机构用于供应杯具；

注料模块，所述注料模块包括储料机构和落料机构，所述储料机构用于储存并输出配料，所述落料机构用于将所述储料机构输出的配料注入杯具中；

饮料调制模块，所述饮料调制模块用于将经调制后的饮料注入杯具中；

转运模块，所述转运模块用于在杯具供应机构、落料机构和饮料调制模块之间转运杯具；

控制模块，所述控制模块分别与所述饮料容器供应模块、所述注料模块、所述饮料调制模块以及所述转运模块电连接。

2.根据权利要求1所述的饮料机器人，其特征在于：所述转运模块包括第一模组和第二模组，所述第一模组驱动所述第二模组移动，所述第二模组上设有用于抓取杯具的抓取机构，所述抓取机构安装在所述第二模组上，所述第二模组驱动所述抓取机构移动，所述第一模组的驱动方向和所述第二模组的驱动方向成预设角度。

3.根据权利要求1所述的饮料机器人，其特征在于：所述杯具供应机构包括落杯器、杯具限位结构和第一到位传感器，所述杯具限位结构位于所述落杯器的出杯口下方，所述第一到位传感器用于检测所述杯具限位结构中是否有杯具到位，所述落杯器和所述第一到位传感器分别与控制模块电连接。

4.根据权利要求1所述的饮料机器人，其特征在于：所述饮料容器供应模块还包括杯盖供应机构，所述杯盖供应机构包括杯盖存放组件和取盖组件，所述杯盖存放组件包括顶板和底板，所述顶板与所述底板之间形成杯盖叠放空间，所述底板通过第一升降机构可相对于所述顶板移动，所述顶板上设有出盖口，所述取盖组件包括第一驱动件、下压件和取盖件，所述取盖件通过下压件固定在所述第一驱动件上，所述第一驱动件驱动取盖件从出盖口移动至杯具上方。

5.根据权利要求1所述的饮料机器人，其特征在于：所述储料机构包括储料容器和推料组件，所述储料容器具有储料出口，所述推料组件用于将所述储料容器内的配料推出所述储料出口，所述落料机构包括传送件和能沿所述传送件移动的出料组件，所述传送件沿传送方向配置有取料工位和落料工位，所述储料出口对应所述取料工位设置，所述出料组件包括运料容器，所述运料容器具有开口，所述开口随运料容器分别移动至所述取料工位和所述落料工位时均能从封闭状态切换至打开状态。

6.根据权利要求5所述的饮料机器人，其特征在于：所述储料容器的储料出口朝上，和/或所述运料容器的开口朝下。

7.根据权利要求5或6所述的饮料机器人，其特征在于：所述传送件包括第一滑轨，所述运料容器的开口与所述第一滑轨的滑动面滑动贴合，所述第一滑轨上设有取料口和落料口，所述取料口位于所述取料工位上，所述落料口位于所述落料工位上。

8.根据权利要求5所述的饮料机器人，其特征在于：所述出料组件还包括顶料结构，所述顶料结构包括顶料活塞和顶料动力装置，所述顶料活塞安装在所述运料容器的运料腔中，所述顶料动力装置用于驱动所述顶料活塞在所述运料容器中做靠近和远离开口的往复运动，以改变运料腔的运料空间容积。

9.根据权利要求5所述的饮料机器人，其特征在于：所述推料组件包括推料活塞、导轨和连接所述推料活塞的推料动力装置，所述推料活塞安装在所述储料容器的储料腔中，所述推料动力装置用于驱动所述推料活塞在所述储料容器中做靠近和远离储料出口的往复运动，以改变储料腔的储料空间容积，所述推料动力装置的一端贯穿所述储料容器的底面后连接至所述推料活塞，所述推料动力装置的另一端通过导块滑动安装在所述导轨上。

10.根据权利要求1所述的饮料机器人，其特征在于：所述饮料调制模块包括调制容器和饮料供给机构，所述饮料供给机构包括第一出料头和第二出料头，所述第一出料头用于向所述调制容器输出原液，所述第二出料头用于输出蒸汽。

11.根据权利要求10所述的饮料机器人，其特征在于：所述调制容器与饮料供应机构在第一相对位置和第二相对位置之间可运动的设置，在第一相对位置时，所述第二出料头位于所述调制容器内，在第二相对位置时，所述第二出料头位于所述调制容器外。

12.根据权利要求11所述的饮料机器人，其特征在于：所述饮料调制模块还包括翻转机构，所述翻转机构用于改变所述调制容器的开口朝向与水平方向的夹角。

13.根据权利要求11或12所述的饮料机器人，其特征在于：所述饮料调制模块还包括固定座，所述调制容器通过第一移动机构安装在所述固定座上，所述第一移动机构驱动所述调制容器在第一位置和第二位置之间移动，所述调制容器处于第一位置时，所述调制容器与所述饮料供应机构处于第一相对位置，所述调制容器处于第二位置时，所述调制容器与所述饮料供应机构处于第二相对位置。

14.根据权利要求13所述的饮料机器人，其特征在于：所述第一位置和所述第二位置位于竖直的同一直线方向上。

15.根据权利要求1所述的饮料机器人，其特征在于：所述饮料机器人还包括破碎模块，所述破碎模块包括转刀机构、杯具支撑台和第二移动机构，所述转刀机构包括破碎刀具和用于驱动所述破碎刀具的第二驱动件，所述第二移动机构连接于所述转刀机构或所述杯具支撑台，所述第二移动机构用于改变所述破碎刀具与所述杯具支撑台之间的竖直间距。

16.根据权利要求15所述的饮料机器人，其特征在于：所述破碎模块还包括第三移动机构，所述第三移动机构连接于转刀机构或者所述杯具支撑台，所述第三移动机构用于改变所述破碎刀具与所述杯具支撑台之间的水平间距。

17.根据权利要求16所述的饮料机器人，其特征在于：所述杯具支撑台上设有清洗容器和用于放置杯具的杯具放置区，所述杯具支撑台相对于所述转刀机构在第三位置和第四位置之间水平移动，所述杯具支撑台处于第三位置时，所述转刀机构位于所述杯具放置区的上方，所述杯具支撑台处于第四位置时，所述转刀机构位于所述清洗容器的上方。

18.一种饮料自动售卖设备，其特征在于，包括：

如权利要求1～17中任一项所述的饮料机器人；

机骨架，所述机骨架内形成至少一层安装空间，所述饮料容器供应模块、所述注料模块和所述饮料调制模块安装在所述安装空间中，所述转运模块安装在所述机骨架上；

机体，所述机体具有制冷模块，所述机骨架、所述饮料容器供应模块、所述注料模块、所述饮料调制模块、所述转运模块和所述控制模块均位于所述机体内，所述机体上设有取餐口；

显示屏，所述显示屏固定在所述机体外，所述显示屏与所述控制模块电连接。

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