CN112370310B - 手部运动控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种手部运动控制系统，包括手部运动数据收集单元、控制单元和执行单元；所述第一手部的运动信息包括手部按压信息和手部光感信息中的一种或者多种，便于使用者通过按压或遮挡手部运动数据收集单元而采集第一手部的运动信息，提高了使用者参与感；所述手部运动数据收集单元用于收集第一手部的运动信息，所述控制单元用于获取所述手部运动数据收集单元收集到的所述第一手部的运动信息并向所述执行单元发送执行指令，所述执行单元用于根据所述控制单元发送的所述执行指令使第二手部进行镜像训练，通过第一手部的工况来调节第二手部的工况，能够对第二手部进行更好的调节，提高康复效果。本发明还提供了一种手部运动控制系统的控制方法。

Description

手部运动控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及手指康复训练技术领域，尤其涉及一种手部运动控制系统及其控制方法。

背景技术

随着人口老龄化进程的不断加快以及脑卒中发病率的逐年提升，我国脑卒中人数在不断增加。脑卒中后功能障碍患者尤其是手部功能障碍患者数量在逐年增加，手部功能障碍已经严重影响了患者的生活质量。

随着科技的发展，已经有一些用于手指关节康复训练的装置，但是这类手部关节康复训练装置一般只能进行被动康复训练，需要预设训练时间和训练强度。使用者根据预设的时间和动作进行被动康复训练，不能依据使用者的实时情况进行调节控制，同时，使用者不能自主控制训练过程和训练计划，模式较为单一，而且被动训练过程中容易出现手部超负荷训练损伤或者手部康复训练强度不够的情况。

公开号为CN110141456A的专利中公开的一种结合多种康复训练方式的软体手部康复手套，其包含训练手套，软体外骨骼手指和气动控制系统。该装置可以通过气动系统向软体手指主体输入或者卸载气体，从而带动手指实现屈曲或者伸展动作。但是该装置只能提供被动康复训练或者依托气动系统的压力控制实现阻抗训练。康复训练模式较为单一，只能根据设定的程序进行被动康复，无法自主调节康复训练时间、动作和强度，容易出现康复强度过高导致手部损伤，或者强度较低无法达到康复训练效果的情况。使用者无法通过健侧的手部运动控制患侧手部的运动，使用者参与感较低，康复效果较差。

因此，有必要提供一种新型的手部运动控制系统以解决现有技术中存在的上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手部运动控制系统及其控制方法，以解决使用者无法通过健侧的手部运动控制患侧手部的运动，使用者参与感较低，康复效果较差的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种手部运动控制系统，包括手部运动数据收集单元、控制单元和执行单元；所述手部运动数据收集单元用于收集第一手部的运动信息，所述第一手部的运动信息包括手部按压信息和手部光感信息中的一种或者多种；所述控制单元用于获取所述手部运动数据收集单元收集到的所述第一手部的运动信息并向所述执行单元发送执行指令；所述执行单元用于根据所述控制单元发送的所述执行指令使第二手部进行镜像训练。

本发明的所述手部运动控制系统的有益效果在于：所述第一手部的运动信息包括手部按压信息和手部光感信息中的一种或者多种，便于使用者通过按压或遮挡所述手部运动数据收集单元而采集所述第一手部的运动信息，提高了使用者参与感；所述手部运动数据收集单元用于收集第一手部的运动信息，所述控制单元用于获取所述手部运动数据收集单元收集到的所述第一手部的运动信息并向所述执行单元发送执行指令，所述执行单元用于根据所述控制单元发送的所述执行指令使第二手部进行镜像训练，即通过所述第一手部的工况来调节所述第二手部的工况，实现了通过健侧的手部运动控制患侧手部的运动，能够对第二手部进行更好的调节，即通过控制所述第一手部的手部动作信息的采集能实现自主调节第二手部康复训练时间、动作和强度，以满足所述第二手部的训练需求，达到了更好的训练效果，提高康复效果。

优选地，所述手部运动控制系统还包括检测单元，所述检测单元用于检测所述第二手部的执行信息并传输给所述控制单元，所述控制单元用于根据所述第二手部的执行信息判断第二手部的恢复状态以向所述执行单元发送调整指令，以使所述执行单元根据所述调整指令调整所述第二手部进行镜像训练的训练强度。其有益效果在于：便于实时监测第二手部的恢复状态，及时向所述执行单元发送调整指令调整第二手部的训练强度，从而避免训练强度超出手部负荷导致手部出现损伤，或未达到理想负荷的情况导致手部训练强度不够，达不到训练的效果等情况的发生。

进一步优选地，所述手部运动控制系统还包括存储单元，所述存储单元用于预存评分标准并与所述控制单元连接，所述控制单元用于调用所述评分标准与所述第二手部的执行信息对比分析后以判断所述第二手部的恢复状态。其有益效果在于：以所述存储单元预存的评分标准为依据，便于准确判断第二手部的恢复状态，从而能实时精准的向所述执行单元发送调整指令，以控制调整第二手部的训练强度。

进一步优选地，所述评分标准包括等级评定标准和预存手部运动信息，所述等级评定标准包括恢复状态慢等级、恢复状态中等等级、恢复状态快等级，所述预存手部运动信息包括与所述恢复状态慢等级相匹配的恢复状态慢运动形态、与所述恢复状态中等等级相匹配的恢复状态中等运动形态以及与所述恢复状态快等级相匹配的恢复状态快运动形态。其有益效果在于：以所述评分标准为依据，便于准确判断第二手部的恢复状态，从而能实时精准的向所述执行单元发送调整指令，以控制调整第二手部的训练强度。

进一步优选地，所述执行单元包括康复手套单元，所述康复手套单元用于穿戴于所述第二手部并使所述第二手部运动。其有益效果在于：所述康复手套单元便于辅助所述第二手部运动，尤其适用于手部不能自主运动的人群使用。

进一步优选地，所述执行指令包括驱动所述康复手套单元伸展指令和驱动所述康复手套单元屈曲指令。其有益效果在于：所述控制单元根据第一手部的运动信息驱使所述康复手套单元伸展或屈曲。

进一步优选地，所述康复手套单元包括气动伸缩组件和康复手套，所述气动伸缩组件贴合于所述康复手套上且在气压的调整下控制所述康复手套在屈曲工况和伸展工况之间变化。其有益效果在于：所述康复手套便于所述第二手部穿戴，所述气动伸缩组件便于使穿戴所述康复手套的所述第二手部运动。

进一步优选地，所述康复手套单元包括气路单元，所述气路单元分别与所述控制单元和所述气动伸缩组件连接，所述气路单元用于根据所述执行指令向所述气动伸缩组件充气或抽气，使所述康复手套在屈曲工况和伸展工况之间变化，以实现第二手部的手部镜像训练。其有益效果在于：便于辅助所述第二手部运动。

进一步优选地，所述气路单元包括气泵单元和气压控制阀单元，所述气泵单元和所述气动伸缩组件通过管路连接，所述气压控制阀单元设置于所述管路并与所述控制单元连接，所述气压控制阀单元用于根据所述执行指令控制所述管路的开闭，以使所述气泵单元向所述气动伸缩组件实施充气或抽气。其有益效果在于：结构简单，供气稳定。

进一步优选地，所述调整指令包括调整所述康复手套的伸展时长指令、调整所述康复手套的屈曲时长指令以及调整所述康复手套手指部的弯曲角度指令。其有益效果在于：通过调整所述康复手套的伸展时长、调整所述康复手套的屈曲时长以及调整所述康复手套手指部的弯曲角度，从而实现了调整第二手部的训练强度，使用者可以根据第二手部实时负荷情况实时调整第二手部的训练强度，使得第二手部的训练强度不会超出手部负荷而导致手部出现损伤，同时也可以调节第二手部的训练强度达到理想负荷，满足不同的手部训练强度要求，以达到更好的训练效果。

进一步优选地，所述检测单元包括气体流量检测单元和按压频率检测单元中的至少一种，所述气体流量检测单元用于检测所述气动伸缩组件中的气体流量，所述按压频率检测单元用于检测所述康复手套屈曲工况和伸展工况的切换频率。其有益效果在于：通过所述气体流量检测单元检测所述气动伸缩组件中的气体流量以获取所述康复手套手指部的弯曲角度，即第二手部手指的弯曲角度，通过所述按压频率检测单元检测所述康复手套屈曲工况和伸展工况的切换频率以获取所述康复手套的动作切换频率，即第二手部的屈曲工况和伸展工况的切换频率，通过监测第二手部手指的弯曲角度、以及第二手部的屈曲工况和伸展工况的切换频率，有助于判断第二手部的康复状态。

优选地，所述手部运动数据收集单元包括第一手部按压数据收集单元，所述第一手部按压数据收集单元用于采集第一手部的按压信息。其有益效果在于：通过指腹或指尖按压，或通过掌部挤压即可激发第一手部按压数据收集单元采集第一手部的按压信息，通过按压方式采集所述第一手部的按压信息而得到第一手部的运动信息，信息采集简单方便且更精准，便于第一手部实现屈曲工况和伸展工况。

优选地，所述手部运动数据收集单元包括第一手部光感数据收集单元，所述第一手部光感数据收集单元用于采集所述第一手部的光感信息。其有益效果在于：光感应式第一手部光感数据收集单元反应更为灵敏，不需要按压，只要手指屈曲遮挡光路即可获得手部光感信息，更容易迅速响应使用者的操作，适用于手部不灵敏的人群使用，尤其是方便手指残缺或僵硬的人群使用。

优选地，所述手部运动控制系统包括穿戴手套单元，所述手部运动数据收集单元设置于所述穿戴手套单元的手心部。其有益效果在于：所述手部运动数据收集单元设置在所述穿戴手套单元上，能有效避免所述手部运动数据收集单元从使用者手部脱落，便于使用者使用所述手部运动数据收集单元，尤其适用于手部不灵敏的人群使用；所述手部运动数据收集单元设置于所述穿戴手套单元的手心部，便于使用者手指的指腹或指尖都能够按压或遮挡到所述手部运动数据收集单元。

优选的，本发明还提供了一种手部运动控制系统的控制方法，包括：

S11：通过手部运动数据收集单元收集第一手部的运动信息并发送给控制单元；

S12：所述控制单元接收到所述第一手部的运动信息并分析后向执行单元发送执行指令；

S13：所述执行单元接收到所述执行指令后使第二手部进行镜像训练。

本发明的所述手部运动控制系统的控制方法的有益效果在于：通过所述第一手部的工况来调节所述第二手部的工况，能够对第二手部进行更好的调节，，即通过控制所述第一手部的手部动作信息的采集能实现自主调节第二手部康复训练时间、动作和强度，以满足所述第二手部的训练需求，达到了更好的训练效果，提高康复效果。

优选的，所述手部运动控制系统的控制方法还包括检测步骤，所述检测步骤包括：

S21：通过检测单元检测所述第二手部的执行信息并传输给所述控制单元；

S22：所述控制单元接收所述第二手部的执行信息，并调用存储单元中预存的评分标准与所述第二手部的执行信息对比分析以判断第二手部的恢复状态后，再根据所述第二手部的恢复状态向所述执行单元发送调整指令；

S23：所述执行单元接收所述调整指令并调整所述第二手部进行镜像训练的训练强度。其有益效果在于：便于实时监测第二手部的恢复状态，以便及时向所述执行单元发送调整指令调整第二手部的训练强度，从而避免训练强度超出手部负荷导致手部出现损伤，或未达到理想负荷的情况导致手部训练强度不够，达不到训练的效果等情况的发生。

附图说明

图1为本发明一些实施例中手部运动控制系统的结构框图；

图2为本发明一些实施例中康复手套单元的结构框图；

图3为本发明一些实施例中气路单元与控制单元和气动伸缩组件的连接框图；

图4为本发明一些实施例中气路系统的结构示意图；

图5为本发明一些实施例中气动伸缩组件的结构示意图；

图6为本发明又一些实施例中手部运动控制系统的结构框图；

图7为本发明另一些实施例中手部运动控制系统的结构框图；

图8为本发明再一些实施例中手部运动控制系统的结构框图；

图9为本发明的第一种手部运动数据收集单元的结构示意图；

图10为本发明的第二种手部运动数据收集单元的结构示意图；

图11为本发明的第三种手部运动数据收集单元的结构示意图；

图12为本发明的第四种手部运动数据收集单元的结构示意图；

图13为本发明的压敏元件的结构剖视示意图；

图14为本发明的第五种手部运动数据收集单元的结构示意图；

图15为本发明一些实施例中手部运动数据收集装置与穿戴手套的结构示意图；图16为本发明又一些实施例中手部运动数据收集装置与穿戴手套的结构示意图；

图17为本发明一些实施例中康复手套单元处于伸展工况的示意图；

图18为本发明一些实施例中康复手套单元处于屈曲工况的示意图；

图19为本发明一些实施例中手部运动控制系统的控制方法的流程图；

图20为本发明又一些实施例中手部运动控制系统的控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中使用的“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。

图1为本发明一些实施例中手部运动控制系统的结构框图。

针对现有技术存在的问题，本发明的实施例提供了一种手部运动控制系统，参考图1，包括手部运动数据收集装置200、控制单元400和执行单元300，所述手部运动数据收集装置200和所述执行单元300均与所述控制单元400连接；所述手部运动数据收集装置200用于收集第一手部的运动信息，所述控制单元400用于获取所述手部运动数据收集装置200收集到的所述第一手部的运动信息并向所述执行单元300发送执行指令；所述执行单元300用于根据所述控制单元400发送的所述执行指令使第二手部进行镜像训练，即通过所述第一手部的工况来调节所述第二手部的工况，实现了通过健侧的手部运动控制患侧手部的运动，能够对第二手部进行更好的调节，即通过控制所述第一手部的手部动作信息的采集能实现自主调节第二手部康复训练时间、动作和强度，以满足所述第二手部的训练需求，达到了更好的训练效果，提高康复效果；所述第一手部的运动信息包括手部按压信息和手部光感信息中的一种或者多种，便于使用者通过按压或遮挡所述手部运动数据收集单元而采集所述第一手部的运动信息，提高了使用者参与感。所述第一手部和所述第二手部均为使用者的左手或右手。所述镜像训练指第二手部参照第一手部的运动而运动。

本发明的一些实施例中，参考图1，所述手部运动控制系统还包括检测单元600，所述检测单元600用于检测所述第二手部的执行信息并传输给所述控制单元400，所述控制单元400用于根据所述第二手部的执行信息判断第二手部的恢复状态以向所述执行单元300发送调整指令，以使所述执行单元300根据所述调整指令调整所述第二手部进行镜像训练的训练强度，便于实时监测第二手部的恢复状态，以便及时向所述执行单元300发送调整指令调整第二手部的训练强度，从而避免训练强度超出手部负荷导致手部出现损伤，或未达到理想负荷的情况导致手部训练强度不够，达不到训练的效果等情况的发生。

本发明的另一些实施例中，参考图1，所述手部运动控制系统还包括存储单元500，所述存储单元500用于预存评分标准并与所述控制单元400连接，所述控制单元400用于调用所述评分标准与所述第二手部的执行信息对比分析后以判断第二手部的恢复状态，以所述存储单元500预存的评分标准为依据，便于准确判断第二手部的恢复状态，从而能实时精准的向所述执行单元300发送调整指令，以控制调整第二手部的训练强度。

本发明的一些实施例中，所述评分标准包括等级评定标准和预存手部运动信息，所述等级评定标准包括恢复状态慢等级、恢复状态中等等级、恢复状态快等级，所述预存手部运动信息包括与所述恢复状态慢等级相匹配的恢复状态慢运动形态、与所述恢复状态中等等级相匹配的恢复状态中等运动形态以及与所述恢复状态快等级相匹配的恢复状态快运动形态，以所述评分标准为依据，便于准确判断第二手部的恢复状态，从而能实时精准的向所述执行单元发送调整指令，以控制调整第二手部的训练强度。运动形态为手部手指伸展和屈曲时的形态，根据运动弯曲角度、伸展时长和屈曲时长等参数划分为不同的阈值范围而设定恢复状态慢运动形态、恢复状态中等运动形态和恢复状态快运动形态。

本发明的一些实施例中，参考图1，所述手部运动控制系统包括穿戴手套100，所述穿戴手套100呈手套结构，所述手部运动数据收集装置200设置于所述穿戴手套100的手心部，所述手部运动数据收集装置200设置在所述穿戴手套100上，能有效避免所述手部运动数据收集装置200从使用者手部脱落，便于使用者使用所述手部运动数据收集装置200，尤其适用于手部不灵敏的人群使用。

图2为本发明一些实施例中康复手套单元的结构框图。

本发明的一些实施例中，参考图1和图2，所述执行单元300包括康复手套单元310，所述康复手套单元310用于穿戴于所述第二手部并使所述第二手部运动；所述执行指令包括驱动所述康复手套单元310伸展指令和驱动所述康复手套单元310屈曲指令；所述康复手套单元310包括气动伸缩组件301和康复手套301，所述康复手套302呈手套形状便于所述第二手部穿戴，所述气动伸缩组件301贴合于所述康复手套302上且在气压的调整下控制所述康复手套302在屈曲工况和伸展工况之间变化。

本发明的一些实施例中，参考图2，所述康复手套单元310还包括气路单元303，所述气路单元303分别与所述控制单元和所述气动伸缩组件连接，所述气路单元303用于根据所述执行指令向所述气动伸缩组件301充气或抽气，使所述康复手套302在屈曲工况和伸展工况之间变化，以实现第二手部的手部镜像训练。

图3为本发明一些实施例中气路单元与控制单元和气动伸缩组件的连接框图。

本发明的一些实施例中，参考图3，所述气路单元303包括气泵单元3032和气压控制阀单元3031，所述气泵单元3032和所述气动伸缩组件301通过管路3033连接，所述气压控制阀单元3031设置于所述管路3033并与所述控制单元400连接，所述气压控制阀单元3031用于根据所述执行指令选择控制所述管路的开闭，以使所述气泵单元3032向所述气动伸缩组件301实施充气或抽气。

图4为本发明一些实施例中气路系统的结构示意图；本发明的一些实施例中，在具体操作实践中，所述气路单元为气路系统，参照图4，所述气路系统3包括第一泵31、第二泵32、第一阀33和第二阀34。具体地，在气路单元3放置于水平面上时，所述第一泵31、所述第二泵32、所述第一阀33和所述第二阀34位于平行于水平面的同一平面内，所述第一阀33和所述第二阀34位于所述第一泵31和所述第二泵32之间，可以减少所述第一泵31、所述第二泵32、所述第一阀33和所述第二阀34之间连接管路的布局难度，可以减少所述气路单元3的整体体积；所述第一泵31和所述第二泵32的中心连线垂直于所述第一泵31和所述第二泵32的长度方向，所述第一阀33和所述第二阀34的中心连线垂直于所述第一阀33和所述第二阀34的长度方向，能够实现两个泵和两个阀的扁平化布局，进一步减少所述气路单元3的整体体积；所述第一泵31和所述第二泵32的长度方向平行于所述第一阀33和所述第二阀34的长度方向，使所述第一泵31、所述第二泵32、所述第一阀33和所述第二阀34更加的聚集而不分散，减少所述气路单元3的总体长度。一方面，在相同空气流量的情况下，两个泵的体积小于一个泵的体积，并且两个泵的噪音小于一个泵的噪音；另一方面，两个泵和两个阀，能够实现任意一个泵单独工作或两个泵同时工作，便于实现强弱两档训练强度的切换。

本发明的一些实施例中，参照图4，所述第一泵31、所述第二泵32和所述第二阀34通过第一三通管35连接，所述第一泵31、所述第二泵32和所述第一阀33通过第二三通管36连接，所述第一阀33、所述第二阀34和所述康复手套单元（图中未标示）通过第三三通管37连接。

本发明的一些实施例中，参照图4，所述第一泵31上设有第一正压口311和第一负压口312，所述第二泵32上设有第二正压口321和第二负压口322，所述第一阀33上设有第一永开口331、第一调节口332和第一外接口333，所述第二阀34上设有第二永开口341、第二调节口342和第二外接口343。所述第一三通管35的第一连接口（图中未标示）与所述第一正压口311连接，所述第一三通管35的第二连接口（图中未标示）与所述第二正压口321连接，所述第一三通管35的第三连接口（图中未标示）与所述第二永开口341连接，保证了所述第二永开口341处的空气流量大小；所述第二三通管36的第一连接口（图中未标示）与所述第一负压口312连接，所述第二三通管36的第二连接口（图中未标示）与所述第二负压口322连接，所述第二三通管36的第三连接口（图中未标示）与所述第一永开口331连接，保证了所述第一永开口331处的空气流量大小；所述第三三通管37的第一连接口（图中未标示）与所述第一调节口332连接，所述第三三通管37的第二连接口（图中未标示）与所述第二调节口342连接，所述第三三通管37的第三连接口（图中未标示）与所述康复手套单元（图中未标示）连接，保证了进入或排出所述康复手套单元的空气流量大小。

本发明的一些实施例中，所述第一泵、所述第二泵、所述第一阀和所述第二阀均与所述控制单元电连接，所述控制单元控制接收所述第一手部的运动信息后对所述第一泵、所述第二泵、所述第一阀或所述第二阀通电或断电。在所述第一泵通电时，所述第二泵可通电也可断电；在所述第一泵断电时，所述第二泵可通电也可断电。

本发明的一些具体实施例中，所述第一阀和所述第二阀均为电磁阀。在所述第一阀断电时，所述第一永开口和所述第一外接口连通，所述第一调节口关闭；在所述第一阀通电时，所述第一永开口和所述第一调节口连通，所述第一外接口关闭；在所述第二阀断电时，所述第二永开口和所述第二外接口连通，所述第二调节口关闭；在所述第二阀通电时，所述第二永开口和所述第二调节口连通，所述第二外接口关闭。

本发明的一些实施例中，所述第三三通管的第三连接口与所述康复手套单元可拆卸连接。

本发明的一些实施例中，所述第一三通管、所述第二三通管和所述第三三通管均为中空软管。具体地，所述第一三通管、所述第二三通管和所述第三三通管的材料为硅胶、聚乙烯或聚氨基甲酸酯中的一种。软管具有一定的伸缩性，能避免所述第一泵和所述第二泵异常工作时导致所述第一三通管、所述第二三通管和所述第三三通管破损，且硅胶、聚乙烯或聚氨基甲酸酯材料耐老化性强，且具有一定的弹性，可以增强所述第一三通管、所述第二三通管和所述第三三通管的使用寿命。

本发明的一些实施例中，所述第一泵和所述第二泵为真空泵。所述第一正压口和所述第二正压口的最大正压为120kpa，避免所述第一泵和所述第二泵输出压力过大，导致所述第一三通管、所述第二三通管和所述第三三通管过度膨胀而破损；所述第一负压口和所述第二负压口的最大负压为-65kpa，避免所述第一泵和所述第二泵抽取压力过大，导致所述第一三通管、所述第二三通管和所述第三三通管过度收缩而破损。

图5为本发明一些实施例中气动伸缩组件的结构示意图；本发明的一些实施例中，参照图5，所述气动伸缩组件具体包括固定在所述康复手套上的气管3011、三通器3012和波纹管3013，所述气管3011、所述三通器3012和所述波纹管3013构成一套气动伸缩组件（图中未标示）。所述气管3011沿所述康复手套的每根手指方向设置，每根手指根部的气管通过四个三通器3012相连接并连接到气接头（图中未标示）。所述波纹管3013设置于所述康复手套的每个关节处，相邻所述波纹管3013之间通过所述气管3011贯穿连接。

本发明的一些实施例中，所述调整指令包括调整所述康复手套的伸展时长指令、调整所述康复手套的屈曲时长指令以及调整所述康复手套手指部的弯曲角度指令，所述控制单元通过控制所述气路单元向所述气动伸缩组件的充气时长而调整所述康复手套的屈曲时长，所述控制单元通过控制所述气路单元向所述气动伸缩组件的抽气时长而调整所述康复手套的伸展时长，所述控制单元通过控制所述气路单元向所述气动伸缩组件的充气量而调整所述康复手套屈曲时手指部的弯曲角度；使用者可以根据第二手部实时负荷情况实时调整第二手部的训练强度，使得第二手部的训练强度不会超出手部负荷而导致手部出现损伤，同时也可以调节第二手部的训练强度达到理想负荷，满足不同的手部训练强度要求，以达到更好的训练效果。

本发明的一些实施例中，所述检测单元包括气体流量检测单元和按压频率检测单元中的至少一种，所述气体流量检测单元用于检测所述气动伸缩组件中的气体流量，所述按压频率检测单元用于检测所述康复手套屈曲工况和伸展工况的切换频率，通过所述气体流量检测单元检测所述气动伸缩组件中的气体流量以获取所述康复手套手指部的弯曲角度，即第二手部手指的弯曲角度，通过所述按压频率检测单元检测所述康复手套屈曲工况和伸展工况的切换频率以获取所述康复手套的动作切换频率，即第二手部的屈曲工况和伸展工况的切换频率，通过监测第二手部手指的弯曲角度、以及第二手部的屈曲工况和伸展工况的切换频率，有助于判断第二手部的康复状态。所述气动伸缩组件中的气体流量大，说明所述气动伸缩组件中的波纹管的内部气压大，所述波纹管的伸长长度大，其拉伸状态大，使所述康复手套的每根手指弯曲角度大，即说明手部康复状态好；所述气动伸缩组件中的气体流量小，说明所述气动伸缩组件中的波纹管的内部气压小，所述波纹管的伸长长度小，其拉伸状态小，使所述康复手套的每根手指弯曲角度小，即说明手部康复状态较差。所述康复手套屈曲工况和伸展工况的切换频率快，说明所述第二手部能进行屈曲工况和伸展工况的快速切换，即说明手部康复状态好；所述康复手套屈曲工况和伸展工况的切换频率慢，说明所述第二手部不能进行屈曲工况和伸展工况的快速切换，即说明手部康复状态较差。

图6为本发明又一些实施例中手部运动控制系统的结构框图；本发明的又一些实施例中，参考图6，所述检测单元包括气体流量检测单元610，所述气体流量检测单元610与所述控制单元400连接，用于检测所述气动伸缩组件中的气体流量。

图7为本发明另一些实施例中手部运动控制系统的结构框图；本发明的另一些实施例中，参考图7，所述检测单元包括按压频率检测单元620，所述按压频率检测单元620与所述控制单元400连接，用于检测所述康复手套屈曲工况和伸展工况的切换频率。

图8为本发明再一些实施例中手部运动控制系统的结构框图；本发明的再一些实施例中，参考图8，所述检测单元包括气体流量检测单元610和按压频率检测单元620，所述气体流量检测单元610和按压频率检测单元620分别与所述控制单元400连接，所述气体流量检测单元610用于检测所述气动伸缩组件中的气体流量，所述按压频率检测单元620用于检测所述康复手套屈曲工况和伸展工况的切换频率。

本发明的一些实施例中，所述手部运动数据收集单元包括第一手部按压数据收集单元，所述第一手部按压数据收集单元用于采集第一手部的按压信息，所述手部运动数据收集单元还包括第一壳体，所述第一手部按压数据收集单元设置在所述第一壳体内，所述第一壳体的外侧面设有按压部，所述按压部为弹性材料，在保护所述按压部的同时，便于通过所述按压部按压所述第一手部按压数据收集单元，以确保使用者指腹或指尖能够按压到所述第一手部按压数据收集单元；所述控制单元包括信号检测模块，所述信号检测模块与所述第一手部按压数据收集单元电连接，便于检测所述第一手部按压数据收集单元是否被按压；所述第一手部按压数据收集单元包括m个导电片，m为大于或等于1的自然数，保证了接触的灵敏度；所述导电片与所述按压部平行设置，平行设置较省力。

图9为本发明的第一种手部运动数据收集单元的结构示意图；本发明的一些实施例中，参考图9，所述手部运动数据收集单元包括第一壳体21和设置于所述第一壳体21内的导电片组22，所述导电片组22包括两个相互平行的导电片（图中未标示），所述第一壳体21上设有1个按压部23，所述按压部23平行于所述导电片，且所述按压部23背向于所述手心部。所述手部运动数据收集单元还包括用于连通所述导电片组22和所述控制单元（图中未标示）的导线组24，所述导线组24包括两条导线（图中未标示），所述两条导线的一端分别与两个所述导电片连接，所述两条导线的另一端设有共同连接的电接头25。

本发明的一些优选实施例中，所述导线组外侧设有橡胶套，用于保护两条所述导线。

本发明的一些优选实施例中，所述第一壳体为橡胶材质。

图10为本发明的第二种手部运动数据收集单元的结构示意图；本发明的又一些实施例中，参考图10，图10与图9的区别在于所述第一壳体21上设有多个按压部23，所述第一壳体21上设有多个安装槽，所述按压部23为块状结构且依次排列安装在所述安装槽中，设置多个所述按压部23时，提高了按压所述第一手部按压数据收集单元的灵敏度，且能有效防止某个所述按压部不响应而导致所述手部运动数据收集单元失灵，同时在其中一个所述按压部损坏时，可以使用其他所述按压部按压所述第一手部按压数据收集单元，确保使用者指腹或指尖能够按压到所述第一手部按压数据收集单元。

本发明的另一些实施例中，所述第一手部按压数据收集单元设有多个且间隔排列设置在所述第一壳体内，所述按压部设有多个且与所述第一手部按压数据收集单元相适配，所述第一壳体内设置多个间隔设置的所述第一手部按压数据收集单元，且每个所述第一手部按压数据收集单元上均设有所述按压部，提高所述手部运动数据收集单元的灵敏度，且能有效防止某个所述按压部不响应而导致所述手部运动数据收集单元失灵，而且在其中一个所述第一手部按压数据收集单元损坏时，可以通过其他所述第一手部按压数据收集单元采集第一手部的按压信息，确保所述手部运动数据收集单元的正常使用。

图11为本发明的第三种手部运动数据收集单元的结构示意图；本发明的一些实施例中，参考图11，图11与图10的区别在于所述第一壳体21内设有多组导电片组22，所述导电片组22间隔排列设置在所述第一壳体21内，每组所述导电片组22对应的所述第一壳体21上设有一个相适配的按压部23，以便每个按压部23单独按压控制每组所述导电片组22，以避免在其中一组所述导电片组22损坏时，可以通过其他所述导电片组22采集第一手部的按压信息，确保所述手部运动数据收集单元正常使用。

本发明的一些实施例中，所述第一壳体长0.1-10cm，所述按压部的数量为1-10个，且所述按压部等间距设置于所述第一壳体的外侧面，保证了接触的灵敏度，避免按压时未按压到所述按压单元。

本发明的一些实施例中，所述第一壳体长2-6cm，适用于成人使用，所述按压部的数量为1-8个，保证使用者能进行有效按压。在本发明的某些其他优选实施例中，所述第一壳体长4cm，所述按压部的数量为5个。

本发明的另一些实施例中，所述第一壳体长1-3cm，适用于儿童使用，所述按压部的数量为3-6个，保证使用者能进行有效按压。在本发明的某些其他优选实施例中，所述第一壳体长2cm，所述按压部的数量为4个。

本发明的又一些实施例中，所述第一壳体长10cm，适用于手掌较大的人群使用，所述按压部的数量为10个，保证使用者能进行有效按压。在本发明的某些其他优选实施例中，所述第一壳体长10cm，所述按压部的数量为2个，方便制作。

本发明的再一些实施例中，所述第一壳体长0.1cm，所述按压部的数量为1个，此时可将第一手部按压数据收集单元设置在穿戴手套单元上，所述第一壳体长0.1cm，按压的精准性难度增大，能使手部的到充分的训练。

本发明的一些实施例中，所述控制单元包括信号检测单元，所述信号检测单元与所述第一手部按压数据收集单元电连接，所述第一手部按压数据收集单元包括至少一个压敏器件。具体地，所述信号检测单元为电压检测器件或电流检测器件。所述电压检测器件或所述电流检测器件均为本领域的公知技术，在此不再详细赘述。

本发明的一些实施例中，所述第一手部按压数据收集单元为弹性气囊，所述控制单元包括气压检测单元，所述气压检测单元与所述弹性气囊通过测压气管连接。所述气压检测单元为本领域的公知技术，在此不再详细赘述。

图12为本发明的第四种手部运动数据收集单元的结构示意图；图13为本发明的压敏元件的结构剖视示意图。

本发明的一些实施例中，参考图12和图13，所述第一手部按压数据收集单元包括压敏元件211，所述压敏元件211包括弹性外壳2111和导电胶层（图中未标示），所述导电胶层（图中未标示）由导电胶内嵌铜丝线2112构成，所述导电胶层（图中未标示）包括第一导电胶层2113和第二导电胶层2114，所述第一导电胶层2113和所述第二导电胶层2114互不接触且分别设置在所述弹性外壳2111的相对内侧壁，所述第一手部按压数据收集单元采用压敏元件形式，柔软性好，更容易按压采集手部按压信息，且结构简单，设计巧妙；所述第一导电胶层2113和所述第二导电胶层2114互不接触且分别设置在所述弹性外壳2111的相对内侧壁，当手指按压所述压敏元件使所述第一导电胶层2113和所述第二导电胶层2114相互接触产生电信号，以此进行手部按压信息的采集，且按压所述压敏元件的任意位置，只要能使所述所述第一导电胶层2113和所述第二导电胶层2114相互接触产生电信号，就可采集到手部按压信息，采用所述压敏元件进行手部按压信息采集更方便，反馈更灵敏准确；所述控制单元包括信号检测单元，所述信号检测单元与所述压敏元件211经由所述铜丝线2112电连接，便于检测所述第一导电胶层和所述第二导电胶层相互接触而产生的电信号，所述信号检测单元与所述铜丝线电连接以对压敏元件供电。

图14为本发明的第五种手部运动数据收集单元的结构示意图；本发明的一些实施例中，参考图13和图14，所述第一手部按压数据收集单元包括压敏元件211和导电元件212，所述压敏元件211包括弹性外壳2111和导电胶层（图中未标示），所述导电胶层（图中未标示）由导电胶内嵌铜丝线2112构成，所述导电胶层（图中未标示）包括第一导电胶层2113和第二导电胶层2114，所述第一导电胶层2113和所述第二导电胶层2114互不接触且分别设置在所述弹性外壳2111的相对内侧壁，所述第一手部按压数据收集单元采用压敏元件形式，柔软性好，更容易按压采集手部按压信息，设计巧妙；所述第一导电胶层2113和所述第二导电胶层2114互不接触且分别设置在所述弹性外壳2111的相对内侧壁，当手指按压所述压敏元件使所述第一导电胶层2113和所述第二导电胶层2114相互接触产生电信号，以此进行手部按压信息的采集，且按压所述压敏元件的任意位置，只要能使所述所述第一导电胶层2113和所述第二导电胶层2114相互接触产生电信号，就可采集到手部按压信息，采用所述压敏元件进行手部按压信息采集更方便，反馈更灵敏准确；所述导电元件212设置在所述弹性外壳2111的一端，且所述导电元件212的上下端面分别与所述第一导电胶层2113和所述第二导电胶层2114接触，所述控制单元包括信号检测单元，所述信号检测单元与所述压敏元件经由所述导电元件212电连接，所述信号检测单元与所述导电元件电连接以对压敏元件供电，所述导电元件212的上下端面分别与所述第一导电胶层2113和所述第二导电胶层2114接触，不仅增加了所述压敏元件头端的支撑强度，而且电信号采集更为灵敏。在本发明的某些其他优选实施例中，所述导电元件为头部端子。

本发明的一些实施例中，所述弹性外壳2111为硅橡胶制作而成。

本发明的一些实施例中，所述弹性外壳2111为狭长型条状结构。

本发明的一些实施例中，所述手部运动数据收集单元包括第一手部光感数据收集单元，所述第一手部光感数据收集单元用于采集第一手部的光感信息，光感应式第一手部光感数据收集单元反应更为灵敏，不需要按压，更容易迅速响应使用者的操作，只要手指屈曲遮挡光路即可获得手部光感信息，适用于手部不灵敏的人群使用，尤其是方便手指残缺或僵硬的人群使用。

本发明的一些实施例中，所述手部运动数据收集单元包括至少一个第一手部光感数据收集单元；所述控制单元包括信号检测单元，所述信号检测单元与所述第一手部光感数据收集单元电连接，便于采集手部光感信息。在本发明的某些其他优选实施例中，所述第一手部光感数据收集单元为光敏元件，如漫反射激光传感器、红外线传感器等，所述光敏元件的结构和原理为本领域的公知技术，在此不再详细赘述。

本发明的一些实施例中，所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向与手指部伸直时的手指部方向所形成的夹角为0-180°，确保手指弯曲或进行握拳动作时，会遮挡所述第一手部光感数据收集单元发射的光路，以触发所述光线感应单元响应将光信号转换成电信号，以此采集手部光感信息。

本发明的一些实施例中，所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向与手指部伸直时的手指部方向所形成的夹角为0°，即所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向与使用者的手心部平行且朝向掌指关节方向，使用者只需手指稍微弯曲，就会遮挡第一手部光感数据收集单元发射的光路，从而触发所述第一手部光感数据收集单元响应将光信号转换成电信号并传输给控制单元，以此采集手部光感信息，适用于手部不灵敏的人群或者要求康复训练强度低的人群使用。

本发明的一些实施例中，所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向与手指部伸直时的手指部方向所形成的夹角为90°，即使所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向与使用者的手心部垂直，使用者需要手指弯曲到与所述手心部平行，才会遮挡第一手部光感数据收集单元发射的光路，从而触发所述第一手部光感数据收集单元响应将光信号转换成电信号并传输给控制单元，以此采集手部光感信息，如此可以使所述第二手部的手指关节得到充分锻炼。

本发明的一些实施例中，所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向与手指部伸直时的手指部方向所形成的夹角为180°，即使所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向背向使用者的手指部伸直时的手指部方向，使用者需要手指弯曲到与所述手心部接触，才会遮挡第一手部光感数据收集单元发射的光路，从而触发所述第一手部光感数据收集单元响应将光信号转换成电信号并传输给控制单元，以此采集手部光感信息，如此可以进一步使所述第二手部的手指关节得到充分锻炼。

本发明的一些实施例中，所述第一手部光感数据收集单元设有多个，且设置所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向与手指部伸直时的手指部方向所形成的夹角均相同，提高了第一手部的运动信息采集的准确性。

本发明的又一些实施例中，所述第一手部光感数据收集单元设有多个，所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向与手指部伸直时的手指部方向所形成的夹角均相同，且所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向不同，即可以设置所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向朝向不同的手指，以便于第二手部进行分指训练。

本发明的另一些实施例中，所述第一手部光感数据收集单元设有多个，且设置所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向与手指部伸直时的手指部方向所形成的夹角均不同，以确保使用者手指弯曲到不同的角度都能遮挡所述第一手部光感数据收集单元发射的光路，在本发明的某些其他优选实施例中，所述第一手部光感数据收集单元设有多个，且设置所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向与手指部伸直时的手指部方向所形成的夹角分别为0°、30°、60°、90°、120°、150°和180°，使得使用者手指弯曲到不同角度就能遮挡相应的所述第一手部光感数据收集单元发射的光路，通过分析触发响应的所述第一手部光感数据收集单元发射的光路方向，即可分析判断使用者手指弯曲的角度，使得能准确采集第一手部的运动信息，从而有助于判断使用者的训练强度或康复状态。

本发明的一些实施例中，所述手部运动数据收集单元的壳体为球形结构，便于使用者直接抓握在手心使用，便于在进行握拳动作时能够按压或遮挡到所述手部运动数据收集单元；所述壳体的直径为2-8cm，大小适宜，便于使用者握拳时各手指的指腹或指尖与手心配合能够按压或遮挡到所述手部运动数据收集单元。

本发明的一些实施例中，所述手部运动数据收集单元的壳体为椭球形结构，便于使用者直接抓握在手心使用，便于在进行握拳动作时能够按压或遮挡到所述手部运动数据收集单元；所述手部运动数据收集单元的壳体的短轴长度为2-8cm，大小适宜，便于使用者握拳时各手指的指腹或指尖与手心配合能够按压或遮挡到所述手部运动数据收集单元。

本发明的一些实施例中，所述手部运动数据收集单元的壳体为扁平形结构，所述手部运动数据收集单元的壳体的厚度为0.1-2cm，具体的，所述手部运动数据收集单元的壳体为多面体形结构，比如长方体形结构。所述手部运动数据收集单元的壳体的厚度为0.1-2cm，厚度较小，实现了训练强度的调节；一方面，所述手部运动数据收集单元放置在手心部，使用者可以通过握拳方式使各手指的指腹或指尖与手心配合按压到所述手部运动数据收集单元，握拳时手指关节的屈曲角度较大，增大了手指关节的训练强度，更能充分训练手指关节；另一方面，使用者可以通过大拇指与其他手指配合按压所述手部运动数据收集单元，以使手指关节的屈曲角度较小，训练强度较小，保证适宜的训练强度，避免训练强度超出手部负荷而导致手部出现损伤。

本发明的一些实施例中，所述手部运动数据收集单元的壳体的至少一个表面为凹凸面，即在所述手部运动数据收集单元的壳体的至少一个表面设有凸点、凹凸条纹、凹凸花纹或图案等以构成凹凸面，凹凸面加工容易，而且能起到很好地防滑效果。

本发明的一些具体实施例中，左手手套形状的穿戴手套单元和右手手套形状的康复手套单元为一组，右手手套形状的穿戴手套单元和左手手套形状的康复手套单元为一组。在使用时，根据使用者的需求选择穿戴手套单元和康复手套单元。

图15为本发明一些实施例中手部运动数据收集装置与穿戴手套的结构示意图；本发明的一些实施例中，在具体操作实践中，所述穿戴手套单元为穿戴手套，所述手部运动数据收集单元为所述手部运动数据收集装置，参考图15，所述穿戴手套1的手心部设置有收容袋11，所述手部运动数据收集装置2可拆卸地安装于所述收容袋11，便于拆卸下所述手部运动数据收集装置2，清洗所述穿戴手套1。

本发明的一些实施例中，参考图15，所述收容袋11为狭长形收容袋，所述手部运动数据收集装置2设置为狭长形且与所述收容袋11相适配，狭长形收容袋便于所述手部运动数据收集装置2装入，而且所述手部运动数据收集装置2为狭长形结构确保了使用者手指的指腹或指尖都能够按压或遮挡到所述手部运动数据收集装置2，避免了使用者在特殊情况下（比如有手指受伤，或拿有东西等）或一些特殊人群（五指不健全的人群）的一些手指的指腹或指尖不能按压或遮挡到所述手部运动数据收集装置2而无法使用的情况。

图16为本发明又一些实施例中手部运动数据收集装置与穿戴手套的结构示意图；参考图16，本发明一些实施例中的所述手部运动数据收集装置2通过粘贴、魔术贴、磁吸、缝合、卡扣中的任意一种方式固定于所述穿戴手套1的手心部，以便于使用者手指的指腹或指尖都能够按压或遮挡到所述手部运动数据收集装置2，固定方式简单方便，成本低。

参考图16，本发明所述实施例中的所述穿戴手套1中的中指与食指之间的连接点为第一相接点12，小指与无名指之间的连接点为第二相接点13，大拇指与手腕之间的连接点为第三相接点18，连接所述第一相接点12和所述第二相接点13的直线为掌指关节连线14，过所述第三相接点18且与所述第一连线14平行的直线为掌根线17，所述穿戴手套1的手心部的小指侧的边缘为掌内侧缘线16，所述穿戴手套1的手心部的大拇指侧的边缘为掌外侧缘线15，把所述手部运动数据收集装置2（平面或立体）分成对称部分的线段为第一轴线26，且所述第一轴线26的两端点分别为所述手部运动数据收集装置2的两对称端点，所述掌内侧缘线16与所述掌外侧缘线15之间的最大直线距离为所述手心部的轴向长度，所述掌指关节连线14与所述掌根线17之间的最大直线距离为所述手心部的径向宽度。

本发明的一些实施例中，参照图16，所述手部运动数据收集装置2的第一轴线26与所述手心部的掌内侧缘线16的夹角大于0°且小于180°，所述手部运动数据收集装置2固定在穿戴手套1上，或设置在穿戴手套1的收容袋11中，都应满足此角度设置，因为不同使用者握拳时指腹或指尖与手掌的接触处与手掌的掌内侧缘线的夹角不同，所述手部运动数据收集装置2在所述手心部设置的角度根据使用者握拳时指腹或指尖与手掌的接触的实际位置设置，以便于使用者握拳时指腹或指尖能够轻松按压或遮挡到所述手部运动数据收集装置2。

本发明的一些实施例中，所述手部运动数据收集装置2的第一轴线26与所述手心部的掌内侧缘线16的夹角大于30°且小于135°。

本发明的一些实施例中，所述手部运动数据收集装置2的第一轴线26与所述手心部的掌内侧缘线16的夹角为15°、30°、45°、60°、90°、120°、135°或150°。

本发明的一些实施例中，参照图16，所述手部运动数据收集装置2的第一轴线26与所述手心部的掌根线17的最小直线距离不小于2cm，且所述手部运动数据收集装置2的第一轴线26与所述手心部的掌指关节连线14的最小直线距离不小于1cm，所述手部运动数据收集装置2固定在穿戴手套1上，或设置在穿戴手套1的收容袋11中，都应满足此距离范围设置，若所述手部运动数据收集装置2设置的位置超出这个范围，则会导致使用者握拳时指腹或指尖将不能或遮挡到所述手部运动数据收集装置2，所述手部运动数据收集装置2设置的位置与使用者的握拳时指腹或指尖按压在手掌上的位置相适配，确保了使用者握拳时指腹或指尖能够按压或遮挡到所述手部运动数据收集装置2，便于采集有效的第一手部的运动信息。当所述手部运动数据收集装置2的第一轴线26与所述掌根线17（或所述掌指关节连线14）平行时，所述手部运动数据收集装置2的第一轴线26与所述掌根线17（或所述掌指关节连线14）的最小直线距离为两平行直线之间的距离；当所述手部运动数据收集装置2的第一轴线26与所述掌根线17（或所述掌指关节连线14）不平行时，所述手部运动数据收集装置2的第一轴线26与所述掌根线17（或所述掌指关节连线14）的最小直线距离为所述手部运动数据收集装置2的第一轴线26上与掌根线17（或所述掌指关节连线14）最近的点到所述掌根线17（或所述掌指关节连线14）的距离。

本发明的一些实施例中，所述手心部的径向宽度为6cm，所述手部运动数据收集装置2的第一轴线26与所述手心部的掌根线17的最小直线距离为2-5cm，进一步的可以是2cm、3cm、3.5cm、4cm、4.5cm或5cm等。

本发明的一些实施例中，参照图16，所述手部运动数据收集装置2的第一轴线26的长度为所述手心部的轴向长度的1/10-1，所述手部运动数据收集装置2固定在穿戴手套1上，或设置在穿戴手套1的收容袋11中，都应满足此长度设置，以确保使用者握拳时指腹或指尖能够按压或遮挡到所述手部运动数据收集装置2，便于采集有效的第一手部的运动信息。根据所述穿戴手套1的手心部尺寸设置所述手部运动数据收集装置2的尺寸，所述手部运动数据收集装置2的尺寸设置得相对较小，可以节省所述手部运动数据收集装置2的材料投入成本，适用于手部手指健全灵活的使用者使用，所述手部运动数据收集装置2的尺寸设置得相对较大，能确保使用者握拳时任一手指的指腹或指尖能够按压或遮挡到所述手部运动数据收集装置2，适用于手部手指不灵活的使用者使用。

本发明的一些实施例中，所述掌内侧缘线16与掌外侧缘线15之间的最大直线距离为4.5cm，所述手部运动数据收集装置2的第一轴线26长度为0.45cm、1cm、2cm、3cm、3.5cm、4cm或4.5cm等。

本发明的一些优选实施例中，所述康复手套单元初始状态时处于伸展工况。

本发明的一些具体实施例中，使用者左手手持所述手部运动数据收集单元，或穿戴所述穿戴手套单元（此时所述手部运动数据收集单元设置于所述穿戴手套单元的手心部），右手穿戴所述康复手套，使用者左手做屈曲运动，即左手握拳，左手的食指、中指、无名指和小拇指则会按压所述按压部，使两个所述导电片相接触，所述控制单元根据电流或电压判断两个所述导电片相接触，然后所述控制单元对所述第一泵、所述第二泵以及所述第二阀供电，对所述第一阀断电，以使所述康复手套进入屈曲工况，所述康复手套则会带动使用者右手做屈曲运动，即右手握拳。

本发明的一些具体实施例中，所述康复手套由伸展工况进入屈曲工况，所需时间为第一时间，经过所述第一时间后，所述控制单元对所述第一泵、所述第二泵、所述第一阀和所述第二阀供电，使所述康复手套维持屈曲工况。

本发明的一些具体实施例中，使用者左手手持所述手部运动数据收集单元，或穿戴所述穿戴手套单元（此时所述手部运动数据收集单元设置于所述穿戴手套单元的手心部），右手穿戴所述康复手套，使用者左手做伸展运动，即左手平伸，左手的食指、中指、无名指和小拇指则会松开对所述按压部的按压，使两个所述导电片分离，所述控制单元根据电流或电压判断两个所述导电片分离，然后所述控制单元对所述第一泵、所述第二泵和所述第一阀供电，对所述第二阀断电，以使所述康复手套进入伸展工况，所述康复手套则会带动使用者右手做伸展运动，即右手平伸。

本发明的一些具体实施例中，所述康复手套由屈曲工况进入伸展工况，所需时间为第二时间，经过所述第二时间后，所述控制单元对所述第一泵、所述第二泵供电，对所述第一阀和所述第二阀断电，以使所述康复手套维持伸展工况。

本发明的一些实施例中，所述第一泵和所述第二泵进入工作状态。当所述第一阀供电并且所述第二阀断电时，所述第一永开口和所述第一调节口连通，所述第一外接口关闭，所述第二永开口和所述第二外接口连通，所述第二调节口关闭，所述第一负压口和所述第二负压口处形成负压，所述第一正压口和所述第二正压口处形成正压，以使所述波纹管内的空气依次沿所述气管、所述第三三通管、所述第一调节口和所述第一永开口进入所述第二三通管，经所述第一负压口和所述第二负压口分别进入所述第一泵和所述第二泵，经所述第一正压口和所述第二正压口处进入所述第一三通管，经所述第一三通管进入所述第二永开口，最后从所述第二外接口排出，抽取所述波纹管内的空气使所述康复手套进入伸展工况。

本发明的一些实施例中，所述第一泵和所述第二泵进入工作状态。当所述第一阀断电并且所述第二阀供电时，所述第一永开口和所述第一外接口连通，所述第一调节口关闭，所述第二永开口和所述第二调节口连通，所述第二外接口关闭，所述第一负压口和所述第二负压口处形成负压，所述第一正压口和所述第二正压口处形成正压，以使所述外界的空气衣服沿所述第一外接口和所述第一永开口进入所述第二三通管，经所述第一负压口和所述第二负压口分别进入所述第一泵和所述第二泵，经所述第一正压口和所述第二正压口进入所述第一三通管，依次经所述第二永开口、所述第二调节口、所述第三三通管和所述气管进入所述波纹管，向所述波纹管内充气使所述康复手套进入屈曲工况。

本发明的一些实施例中，所述第一泵和所述第二泵进入工作状态。当所述第一阀和所述第二阀均供电时，所述第一永开口和所述第一外接口连通，所述第二永开口和所述第二外接口连通，所述第一正压口和所述第二正压口处形成正压，空气依次沿所述第一三通管、所述第二永开口、所述第二调节口、所述第三三通管、所述第一调节口和所述第一永开口进入所述第二三通管，然后经所述第一负压口和所述第二负压口分别进入所述第一泵和所述第二泵，空气在所述气路系统内的流动形成循环，且所述气路系统、所述气管和所述波纹管内的总空气量不变，使得所述波纹管内的压力维持不变，所述康复手套维持当前状态。

本发明的一些实施例中，所述第一泵和所述第二泵进入工作状态。当所述第一阀和所述第二阀均断电时，所述第一调节阀和所述第二调节阀关闭，所述第三三通管、所述气管以及所述波纹管内无空气流动，压力维持不变，所述康复手套维持当前状态。

图17为本发明一些实施例中康复手套单元处于伸展工况的示意图；参照图5和图17，当通过所述气管3011抽取所述波纹管3013内的空气时，所述波纹管3013的内部气压减小，所述波纹管3013的长度变小，呈压缩状态，使所述康复手套为伸展工况，即手套的每根手指伸直。

图18为本发明一些实施例中康复手套单元处于屈曲工况的示意图；参照图5和图18，当通过所述气管3011向所述波纹管3013内充气时，所述波纹管3013的内部气压增大，所述波纹管3013的长度变大，呈拉伸状态，使所述康复手套为屈曲工况，即手套的每根手指弯曲。

图19为本发明一些实施例中手部运动控制系统的控制方法的流程图；参考图19，本发明的一些实施例中，提供了一种手部运动控制系统的控制方法，包括：

S11：通过手部运动数据收集单元收集第一手部的运动信息并发送给控制单元；

S12：所述控制单元接收到所述第一手部的运动信息并分析后向执行单元发送执行指令；

S13：所述执行单元接收到所述执行指令后使第二手部进行镜像训练。

图20为本发明又一些实施例中手部运动控制系统的控制方法的流程图。本发明的又一些实施例中，参考图20，所述手部运动控制系统的控制方法还包括检测步骤，所述检测步骤包括：

S21：通过检测单元检测所述第二手部的执行信息并传输给所述控制单元；

S22：所述控制单元接收所述第二手部的执行信息，并调用存储单元中预存的评分标准与所述第二手部的执行信息对比分析以判断第二手部的恢复状态后，再根据所述第二手部的恢复状态向所述执行单元发送调整指令；

S23：所述执行单元接收所述调整指令并调整所述第二手部进行镜像训练的训练强度。

虽然在上文中详细说明了本发明的实施方式，但是对于本领域的技术人员来说显而易见的是，能够对这些实施方式进行各种修改和变化。但是，应理解，这种修改和变化都属于权利要求书中所述的本发明的范围和精神之内。而且，在此说明的本发明可有其它的实施方式，并且可通过多种方式实施或实现。

Claims (12)

1.一种手部运动控制系统，其特征在于，包括设置在第一手部的手部运动数据收集单元、用于穿戴第二手部的康复手套单元、以及与所述手部运动数据收集单元和所述康复手套单元电连接的控制单元；

所述手部运动数据收集单元用于收集所述第一手部的运动信息，所述第一手部的运动信息包括手部按压信息；其中，所述手部运动数据收集单元包括第一手部按压数据收集单元，所述第一手部按压数据收集单元用于采集所述第一手部的按压信息，所述第一手部按压数据收集单元包括压敏元件和导电元件，所述压敏元件包括弹性外壳和导电胶层，所述导电胶层包括第一导电胶层和第二导电胶层，所述第一导电胶层和所述第二导电胶层均由导电胶内嵌铜丝线构成，所述第一导电胶层和所述第二导电胶层间隔设置且分别设置在所述弹性外壳的相对内侧壁，所述导电元件设置在所述弹性外壳的一端，且所述导电元件的上下端面分别与所述第一导电胶层和所述第二导电胶层接触，当所述弹性外壳受到按压而使得所述第一导电胶层和所述第二导电胶层接触时，所述第一导电胶层和所述第二导电胶层产生电信号，以进行手部按压信息的采集；

所述控制单元用于获取所述手部运动数据收集单元收集到的所述第一手部的运动信息并向所述康复手套单元发送执行指令；

所述康复手套单元用于根据所述控制单元发送的所述执行指令使第二手部进行镜像训练；

所述手部运动控制系统包括穿戴手套单元，所述手部运动数据收集单元设置于所述穿戴手套单元的手心部；所述手部按压信息指示所述穿戴手套单元处于伸展或屈曲状态。

2.根据权利要求1所述的手部运动控制系统，其特征在于，所述手部运动控制系统还包括检测单元，所述检测单元用于检测所述第二手部的执行信息并传输给所述控制单元，所述控制单元用于根据所述第二手部的执行信息判断第二手部的恢复状态以向所述康复手套单元发送调整指令，以使所述康复手套单元根据所述调整指令调整所述第二手部进行镜像训练的训练强度。

3.根据权利要求2所述的手部运动控制系统，其特征在于，所述手部运动控制系统还包括存储单元，所述存储单元用于预存评分标准并与所述控制单元连接，所述控制单元用于调用所述评分标准与所述第二手部的执行信息对比分析后以判断所述第二手部的恢复状态。

4.根据权利要求3所述的手部运动控制系统，其特征在于，所述评分标准包括等级评定标准和预存手部运动信息，所述等级评定标准包括恢复状态慢等级、恢复状态中等等级、恢复状态快等级，所述预存手部运动信息包括与所述恢复状态慢等级相匹配的恢复状态慢运动形态、与所述恢复状态中等等级相匹配的恢复状态中等运动形态以及与所述恢复状态快等级相匹配的恢复状态快运动形态。

5.根据权利要求2所述的手部运动控制系统，其特征在于，所述康复手套单元用于穿戴于所述第二手部并使所述第二手部运动。

6.根据权利要求5所述的手部运动控制系统，其特征在于，所述执行指令包括驱动所述康复手套单元伸展指令和驱动所述康复手套单元屈曲指令。

7.根据权利要求6所述的手部运动控制系统，其特征在于，所述康复手套单元包括气动伸缩组件和康复手套，所述气动伸缩组件贴合于所述康复手套上且在气压的调整下控制所述康复手套在屈曲工况和伸展工况之间变化。

8.根据权利要求7所述的手部运动控制系统，其特征在于，所述康复手套单元包括气路单元，所述气路单元分别与所述控制单元和所述气动伸缩组件连接，所述气路单元用于根据所述执行指令向所述气动伸缩组件充气或抽气，使所述康复手套在屈曲工况和伸展工况之间变化，以实现所述第二手部的手部镜像训练。

9.根据权利要求8所述的手部运动控制系统，其特征在于，所述气路单元包括气泵单元和气压控制阀单元，所述气泵单元和所述气动伸缩组件通过管路连接，所述气压控制阀单元设置于所述管路并与所述控制单元连接，所述气压控制阀单元用于根据所述执行指令控制所述管路的开闭，以使所述气泵单元向所述气动伸缩组件实施充气或抽气。

10.根据权利要求9所述的手部运动控制系统，其特征在于，所述调整指令包括调整所述康复手套的伸展时长指令、调整所述康复手套的屈曲时长指令以及调整所述康复手套手指部的弯曲角度指令。

11.根据权利要求10所述的手部运动控制系统，其特征在于，所述检测单元包括气体流量检测单元和按压频率检测单元中的至少一种，所述气体流量检测单元用于检测所述气动伸缩组件中的气体流量，所述按压频率检测单元用于检测所述康复手套屈曲工况和伸展工况的切换频率。

12.根据权利要求1所述的手部运动控制系统，其特征在于，所述第一手部的运动信息还包括光感信息，所述手部运动数据收集单元包括第一手部光感数据收集单元，所述第一手部光感数据收集单元用于采集所述第一手部的光感信息。