CN112278846A - 一种单驱双旋转取料结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，公开一种单驱双旋转取料结构，包括：安装架；电机，设置在安装架上；第一传送组件，设置在安装架上且包括输入件、第一同步带及两个中间传送件，输入件设置在电机的输出端，第一同步带分别与两个中间传送件的同一端和输入件传动连接；两个第二传送组件，设置在安装架上，每个第二传送组件均包括第二同步带和输出件，第二同步带分别与一个中间传送件的另一端和输出件的一端传动连接；两个夹取组件，设置在输出件的另一端且能够沿预设方向运动并夹持物料。本发明公开的单驱双旋转取料结构的一个电机能够同时驱动两个夹取组件旋转，结构简单，生产成本降低，整体重量较现有技术轻，延长了取料结构的寿命。

Description

一种单驱双旋转取料结构

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种单驱双旋转取料结构。

背景技术

现有技术中，一个机械手的取料结构一般包括一个电机和一个夹取组件，电机能够驱动夹取组件旋转，使得夹取组件转动，使得取料结构每次只能夹取一个或者一组物料，取料速度较慢。为了提高取料速度，现有技术将机械手的取料结构改造为包括两个电机和两个夹取组件的结构，每个电机分别能够驱动一个夹取组件旋转，使得取料结构每次夹取两个或者两组物料，虽然取料速度得到提升，但是取料结构的生产成本增加且这种取料结构的重量较重，使得取料结构本身容易损坏。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种单驱双旋转取料结构，一个电机能够同时驱动两个夹取组件旋转，结构简单，生产成本降低，整体重量较现有技术轻，延长了取料结构的寿命。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种单驱双旋转取料结构，包括：安装架；电机，固定安装在所述安装架上；第一传送组件，设置在所述安装架上且包括输入件、第一同步带及两个中间传送件，所述输入件设置在所述电机的输出端，所述第一同步带分别与两个所述中间传送件的同一端和所述输入件传动连接；两个第二传送组件，设置在所述安装架上且两个所述第二传送组件分别与两个所述中间传送件对应设置，每个所述第二传送组件均包括第二同步带和输出件，所述第二同步带分别与一个所述中间传送件的另一端和所述输出件的一端传动连接；两个夹取组件，两个所述夹取组件分别与两个所述第二传送组件对应设置，所述夹取组件设置在所述输出件的另一端且能够沿预设方向运动并夹持物料。

作为一种单驱双旋转取料结构的优选方案，所述第一同步带上设有第一啮合齿，两个所述中间传送件均与所述第一啮合齿啮合，所述第二同步带上设有第二啮合齿，所述中间传送件的另一端和所述输出件的一端均与所述第二啮合齿啮合。

作为一种单驱双旋转取料结构的优选方案，所述安装架上设有位置传感器，所述输入件上设有感应片，所述位置传感器正对所述感应片设置时所述电机被配置为停止继续转动，所述电机驱动所述输入件沿预设旋转方向转动预设角度后所述位置传感器正对所述感应片设置。

作为一种单驱双旋转取料结构的优选方案，所述夹取组件包括：升降驱动件，固定安装在所述输出件的另一端；夹持件，固定安装在所述升降驱动件的输出端，所述升降驱动件能够驱动所述夹持件沿所述预设方向运动，所述夹持件能够夹持所述物料。

作为一种单驱双旋转取料结构的优选方案，所述升降驱动件为升降气缸，所述升降气缸包括缸筒和活塞组件，所述缸筒内限定出气腔，所述活塞组件的一端滑动设置在所述气腔内且将所述气腔分割为第一气腔和第二气腔，所述活塞组件的另一端伸出所述缸筒并与所述夹持件相连，所述缸筒上设有与所述第一气腔连通的第一进气口和与所述第二气腔连通的第二进气口。

作为一种单驱双旋转取料结构的优选方案，所述夹持件为气动手指，所述气动手指固定安装在所述活塞组件上。

作为一种单驱双旋转取料结构的优选方案，所述夹持件上设有吹扫件，所述吹扫件上设有朝向所述物料的吹气孔。

作为一种单驱双旋转取料结构的优选方案，所述安装架上设有第一张紧轮和第二张紧轮，所述第一张紧轮在所述安装架上的位置可调节且所述第一张紧轮用于张紧所述第一同步带，所述第二张紧轮在所述安装架上的位置可调节且所述第二张紧轮用于张紧所述第二同步带。

作为一种单驱双旋转取料结构的优选方案，所述安装架上设有第一调节槽和第二调节槽，所述第一张紧轮的一端贯穿所述第一调节槽设置并能够定位在所述第一调节槽的任一位置，所述第二张紧轮的一端贯穿所述第二调节槽设置并能够定位在所述第二调节槽的任一位置。

作为一种单驱双旋转取料结构的优选方案，一个所述第二传送组件的所述输出件位于所述安装架的一端，另一个所述第二传送组件的所述输出件位于所述安装架的另一端。

本发明的有益效果为：本发明公开的单驱双旋转取料结构省去了一个电机并同时增加了第一传送组件和第二传送组件，生产成本降低，结构简单，整体重量较现有技术轻，降低了单驱双旋转取料结构因自身重量较重而损坏的概率，增加了单驱双旋转取料结构的使用寿命，一个电机能够同时带动两个中间传送件转动，从而通过第二同步带使两个输出件随之转动，从而使得两个夹取组件能够同时夹持物料，生产速度较快。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明具体实施例提供的单驱双旋转取料结构的示意图；

图2是本发明具体实施例提供的单驱双旋转取料结构除去第一防护罩和第二防护罩在一个方向的示意图；

图3是本发明具体实施例提供的单驱双旋转取料结构除去第一防护罩和第二防护罩在另一个方向的示意图；

图4是图3在A处的局部放大图。

图中：

1、安装架；101、第一调节槽；102、第二调节槽；11、安装座；

2、电机；

31、输入件；32、第一同步带；33、中间传送件；

41、第二同步带；42、输出件；

5、夹取组件；51、升降驱动件；5101、第一进气口；5102、第二进气口；52、夹持件；

6、吹扫件；60、吹气孔；

71、第一张紧轮；72、第二张紧轮；

81、第一防护罩；82、第二防护罩。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种单驱双旋转取料结构，如图1至图4所示，包括安装架1、电机2、第一传送组件、两个第二传送组件及两个夹取组件5，电机2固定安装在安装架1上且为步进电机，第一传送组件设置在安装架1上且包括输入件31、第一同步带32及两个中间传送件33，输入件31设置在电机2的输出端，第一同步带32分别与两个中间传送件33的同一端和输入件31传动连接，两个第二传送组件设置在安装架1上且两个第二传送组件分别与两个中间传送件33对应设置，每个第二传送组件均包括第二同步带41和输出件42，第二同步带41分别与一个中间传送件33的另一端和输出件42的一端传动连接，两个夹取组件5分别与两个第二传送组件对应设置，夹取组件5设置在输出件42的另一端且能够沿预设方向运动并夹持物料，本实施例的预设方向为竖直方向。

需要说明的是，由于本实施例的单驱双旋转取料结构包括两个第二传送组件，每个第二传送组件均包括一个输出件42，使得本实施例单驱双旋转取料结构包括两个输出件42，其中一个输出件42位于安装架1的一端，另一个输出件42位于安装架1的另一端，两个输出件42沿安装架1的长度方向分布，由于两个输出件42的距离较远，使得两个夹取组件5同时夹持物料时不会发生干涉。

本实施例提供的单驱双旋转取料结构省去了一个电机2并同时增加了第一传送组件和第二传送组件，生产成本降低，结构简单，整体重量较现有技术轻，降低了单驱双旋转取料结构因自身重量较重而损坏的概率，增加了单驱双旋转取料结构的使用寿命，一个电机2能够同时带动两个中间传送件33转动，从而通过第二同步带41使两个输出件42随之转动，从而使得两个夹取组件5能够同时夹持物料，生产速度较快。

如图1所示，本实施例的单驱双旋转取料结构还包括第一防护罩81和第二防护罩82，第一防护罩81位于安装架1的一侧且罩设在第一传送组件上以保护第一传送组件，第二防护罩82位于安装架1的另一侧且罩设在第二传送组件上以保护第二传送组件。

为了防止输入件31驱动第一同步带32驱动两个中间传送件33转动时出现打滑的现象，本实施例的第一同步带32上设有第一啮合齿(图中未示出)，两个中间传送件33均与第一啮合齿啮合，以保证两个中间传送件33与输入件31同步转动。同样地，为了防止中间传送件33和输出件42与第二同步带41传动连接时出现打滑的现象，第二同步带41上设有第二啮合齿(图中未示出)，中间传送件33的另一端和输出件42的一端均与第二啮合齿啮合，以保证输出件42与中间传送件33同步转动，从而保证电机2驱动输入件31转动预设角度时输出件42能够旋转与预设角度对应的角度，从而便于夹取组件5夹取物料。

需要说明的是，本实施例的中间传送件33可转动地设置在安装架1上，中间传送件33的一端与第一同步带32的第一啮合齿啮合，另一端与第二同步带41的第二啮合齿啮合。输出件42可转动地设置在安装架1上，输出件42的一端与第二同步带41的第二啮合齿啮合，另一端与夹取组件5固定连接，输出件42能够带动夹取组件5转动。

为了保证夹取组件5每次转动的角度相同，如图4所示，本实施例的安装架1上设有安装座11，安装座11上设有位置传感器(图中未示出)，输入件31上设有感应片(图中未示出)，位置传感器正对感应片设置时电机2被配置为停止继续转动，电机2驱动输入件31沿预设旋转方向转动预设角度后位置传感器正对感应片设置。

当需要夹取物料时，电机2驱动输入件31沿预设方向转动预设角度后位置传感器正对感应片设置，此时电机2停止继续驱动输入件31转动，以保证夹取组件5每次从同一位置夹取物料，将物料放置在指定位置后，电机2驱动输入件31沿与预设旋转方向相反的方向转动，以使物料组件复位至夹取物料前的初始位置。

如图2和图3所示，本实施例的安装架1上设有第一张紧轮71和第二张紧轮72，第一张紧轮71在安装架1上的位置可调节且第一张紧轮71用于张紧第一同步带32，第二张紧轮72在安装架1上的位置可调节且第二张紧轮72用于张紧第二同步带41。

具体地，如图2和图3所示，本实施例的安装架1上设有第一调节槽101和第二调节槽102，第一调节槽101和第二调节槽102均沿安装架1的宽度方向延伸，第一张紧轮71的一端贯穿第一调节槽101设置并能够定位在第一调节槽101的任一位置，第二张紧轮72的一端贯穿第二调节槽102设置并能够定位在第二调节槽102的任一位置。

若是第一同步带32较松，调节第一张紧轮71在安装架1上的安装位置，以使第一同步带32处于张紧状态，保证两个中间传送件33通过第一同步带32与输入件31同步转动。同样的，若是第二同步带41较松，调节第二张紧轮72在安装架1上的安装位置，以使第二同步带41处于张紧状态，保证输出件42通过第二同步带41与中间传送件33同步转动。

需要说明的是，本实施例的第一张紧轮71位于第一同步带32的外侧，第一张紧轮71为外表面光滑的张紧轮，第二张紧轮72位于第二同步带41的内侧，为了防止第二张紧轮72磨损第二同步带41上的第二啮合齿，第二张紧轮72与第二同步带41啮合。

如图2和图3所示，本实施例的夹取组件5包括升降驱动件51和夹持件52，升降驱动件51固定安装在输出件42的另一端，夹持件52固定安装在升降驱动件51的输出端，升降驱动件51能够驱动夹持件52沿预设方向运动，夹持件52用于夹持物料。

具体地，本实施例的升降驱动件51为升降气缸，升降气缸包括缸筒和活塞组件，缸筒内限定出气腔，活塞组件的一端滑动设置在气腔内且将气腔分割为第一气腔和第二气腔，第一气腔位于第二气腔的上方，活塞组件的另一端伸出缸筒并与夹持件52相连，如图3所示，缸筒上设有与第一气腔连通的第一进气口5101和与第二气腔连通的第二进气口5102。

进一步地，当通过第一进气口5101向第一气腔内通入气体时，活塞组件向下滑动，夹持件52随活塞组件向下运动；当通过第二进气口5102向第二气腔内通入气体时，活塞组件向上滑动，夹持件52随活塞组件向上运动。

本实施例的夹持件52为气动手指，气动手指固定安装在活塞组件上，气动手指属于现有技术，具体可通过外购获得，此处不再赘述。

如图2和图3所示，本实施例的夹持件52上设有吹扫件6，吹扫件6上设有朝向物料的吹气孔60。当物料上有灰尘或者质量较轻的杂物时，通过吹扫件6向物料吹气，即可将灰尘或者杂物吹掉，保证物料的洁净度。

优选地，本实施例的单驱双旋转取料结构还包括控制器(图中未示出)，控制器与电机2相连，控制器可以是集中式或分布式的控制器，比如，控制器可以是一个单独的单片机，也可以是分布的多块单片机构成，单片机中可以运行控制程序，进而控制电机2实现其功能。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种单驱双旋转取料结构，其特征在于，包括：

安装架(1)；

电机(2)，固定安装在所述安装架(1)上；

第一传送组件，设置在所述安装架(1)上且包括输入件(31)、第一同步带(32)及两个中间传送件(33)，所述输入件(31)设置在所述电机(2)的输出端，所述第一同步带(32)分别与两个所述中间传送件(33)的同一端和所述输入件(31)传动连接；

两个第二传送组件，设置在所述安装架(1)上且两个所述第二传送组件分别与两个所述中间传送件(33)对应设置，每个所述第二传送组件均包括第二同步带(41)和输出件(42)，所述第二同步带(41)分别与一个所述中间传送件(33)的另一端和所述输出件(42)的一端传动连接；

两个夹取组件(5)，两个所述夹取组件(5)分别与两个所述第二传送组件对应设置，所述夹取组件(5)设置在所述输出件(42)的另一端且能够沿预设方向运动并夹持物料。

2.根据权利要求1所述的单驱双旋转取料结构，其特征在于，所述第一同步带(32)上设有第一啮合齿，两个所述中间传送件(33)均与所述第一啮合齿啮合，所述第二同步带(41)上设有第二啮合齿，所述中间传送件(33)的另一端和所述输出件(42)的一端均与所述第二啮合齿啮合。

3.根据权利要求1所述的单驱双旋转取料结构，其特征在于，所述安装架(1)上设有位置传感器，所述输入件(31)上设有感应片，所述位置传感器正对所述感应片设置时所述电机(2)被配置为停止继续转动，所述电机(2)驱动所述输入件(31)沿预设旋转方向转动预设角度后所述位置传感器正对所述感应片设置。

4.根据权利要求1所述的单驱双旋转取料结构，其特征在于，所述夹取组件(5)包括：

升降驱动件(51)，固定安装在所述输出件(42)的另一端；

夹持件(52)，固定安装在所述升降驱动件(51)的输出端，所述升降驱动件(51)能够驱动所述夹持件(52)沿所述预设方向运动，所述夹持件(52)能够夹持所述物料。

5.根据权利要求4所述的单驱双旋转取料结构，其特征在于，所述升降驱动件(51)为升降气缸，所述升降气缸包括缸筒和活塞组件，所述缸筒内限定出气腔，所述活塞组件的一端滑动设置在所述气腔内且将所述气腔分割为第一气腔和第二气腔，所述活塞组件的另一端伸出所述缸筒并与所述夹持件(52)相连，所述缸筒上设有与所述第一气腔连通的第一进气口(5101)和与所述第二气腔连通的第二进气口(5102)。

6.根据权利要求5所述的单驱双旋转取料结构，其特征在于，所述夹持件(52)为气动手指，所述气动手指固定安装在所述活塞组件上。

7.根据权利要求4所述的单驱双旋转取料结构，其特征在于，所述夹持件(52)上设有吹扫件(6)，所述吹扫件(6)上设有朝向所述物料的吹气孔(60)。

8.根据权利要求1所述的单驱双旋转取料结构，其特征在于，所述安装架(1)上设有第一张紧轮(71)和第二张紧轮(72)，所述第一张紧轮(71)在所述安装架(1)上的位置可调节且所述第一张紧轮(71)用于张紧所述第一同步带(32)，所述第二张紧轮(72)在所述安装架(1)上的位置可调节且所述第二张紧轮(72)用于张紧所述第二同步带(41)。

9.根据权利要求8所述的单驱双旋转取料结构，其特征在于，所述安装架(1)上设有第一调节槽(101)和第二调节槽(102)，所述第一张紧轮(71)的一端贯穿所述第一调节槽(101)设置并能够定位在所述第一调节槽(101)的任一位置，所述第二张紧轮(72)的一端贯穿所述第二调节槽(102)设置并能够定位在所述第二调节槽(102)的任一位置。

10.根据权利要求1所述的单驱双旋转取料结构，其特征在于，一个所述第二传送组件的所述输出件(42)位于所述安装架(1)的一端，另一个所述第二传送组件的所述输出件(42)位于所述安装架(1)的另一端。

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