CN113682805A - 抓取机构及转运装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种抓取机构及转运装置，涉及机械加工技术领域，以在一定程度上解决工件转运过程中易产生脱落的技术问题。本发明提供的抓取机构,包括壳体、动力组件、移动构件以及夹持组件；夹持组件与移动构件相连接，移动构件形成有敞口部，用于使夹持组件能够夹持工件；移动构件与壳体相连接，动力组件设置于壳体内，且与移动构件相连接，动力组件能够驱动移动构件相对壳体运动，以改变敞口部相对于壳体的朝向。

Description

抓取机构及转运装置

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，尤其是涉及一种抓取机构及转运装置。

背景技术

机械加工是指通过一种机械设备对工件的外形尺寸或性能进行改变的过程，按加工方式上的差别可分为切削加工和压力加工，机器的生产过程是指从原材料(或半成品)制成产品的全部过程，对机器生产而言包括原材料的运输和保存，生产的准备，毛坯的制造，零件的加工和热处理，产品的装配及调试，油漆和包装等内容，生产过程的内容十分广泛。

在机械加工过程中需要通过抓取转运装置对零部件的加工工位进行转换，但现有的装置中并未有防止工件在移动过程中脱落的结构，而一旦工件在转运过程中出现脱落，不仅会使零部件出现损坏，而且也容易对工作人员造成伤害。

因此，急需提供一种抓取机构及转运装置，以在一定程度上解决现有技术中存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抓取机构及转运装置，以在一定程度上解决工件转运过程中易产生脱落的技术问题。

本发明提供的一种抓取机构，包括壳体、动力组件、移动构件以及夹持组件；夹持组件与移动构件相连接，移动构件形成有敞口部，用于使夹持组件能够夹持工件；移动构件与壳体相连接，动力组件设置于壳体内，且与移动构件相连接，动力组件能够驱动移动构件相对壳体运动，以改变敞口部相对于壳体的朝向。

其中，所述壳体形成有限位部，所述移动构件形成有与所述限位部相配合的滑动部；在所述动力组件的驱动下，所述滑动部能够沿所述限位部滑动，以使所述移动构件相对所述壳体滑动。

具体地，所述动力组件包括驱动件和啮合件，所述驱动件与所述壳体相连接，所述啮合件与所述驱动件的输出端相连接，且沿所述啮合件的周向形成有第一啮合部；所述移动构件上形成有与所述第一啮合部相啮合的第二啮合部。

其中，所述移动构件的截面为优弧形结构，所述夹持组件包括对称设置于所述移动构件的所述敞口部两侧的第一夹持组件和第二夹持组件；所述壳体的截面为劣弧形结构，以使所述移动构件的部分位于所述壳体内。

具体地，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均包括伸缩件及夹持件；所述第一夹持组件的所述伸缩件和所述第二夹持组件的所述伸缩件能够驱动对应的所述夹持件向互相接近的方向移动，以夹紧所述工件。

其中，本发明提供的抓取装置，还包括清理组件；所述清理组件与所述第一夹持组件和所述第二夹持组件一一对应设置，且所述清理组件包括气泵，所述气泵与所述移动构件相连接，用于吹除夹持组件所夹持的所述工件上的废屑。

具体地，所述清理组件还包括支撑板、伸缩连杆以及喷气壳；所述支撑板的一端与所述夹持件的侧壁相连接，所述伸缩连杆的一端与所述支撑板远离所述夹持件的一端转动连接，另一端与所述喷气壳的外壁面转动连接，所述喷气壳的一端与所述夹持件的一端转动连接，所述伸缩连杆的伸缩能够带动所述喷气壳相对所述夹持件转动；所述气泵连接有气管，所述气管与所述喷气壳相连通，且所述喷气壳上形成有喷气口。

相对于现有技术，本发明提供的抓取机构具有以下优势：

本发明提供的抓取机构，包括壳体、动力组件、移动构件以及夹持组件；夹持组件与移动构件相连接，移动构件形成有敞口部，用于使夹持组件能够夹持工件；移动构件与壳体相连接，动力组件设置于壳体内，且与移动构件相连接，动力组件能够驱动移动构件相对壳体运动，以改变敞口部相对于壳体的朝向。

由此分析可知，移动构件与动力组件相连接，且移动构件与壳体相连接，动力组件设置在壳体内，能够驱动移动构件相对壳体运动。通过移动构件形成的敞口部以及对应设置在敞口部的用于夹持工件的夹持组件，能够便于对工件进行夹持。由于动力组件能够驱动移动构件相对壳体运动，因此，通过能够改变敞口部的朝向，进而能够在一定程度上防止夹持的工件脱落的问题。

使用时，移动构件的敞口部对应待转移工件，通常敞口部竖直向下，通过夹持组件夹持待转移工件，当工件夹持后，动力组件驱动移动构件相对壳体移动，使敞口部由竖直向下逐渐变化至倾斜向上。由于夹持组件和移动构件相连接，因此，在移动构件移动的过程中，夹持组件能够带动夹持的工件跟随移动构件移动，从而通过夹持组件的夹持力以及夹持组件的边缘能够与所夹持的工件相抵接后产生的承托力，在一定程度上避免工件在转运过程中掉落的问题。

此外，本发明还提供一种转运装置，包括上述的抓取机构以及控制器、支撑机构、伸缩机构以及驱动机构；所述支撑机构包括底座、支撑柱以及支撑杆，所述支撑柱沿竖直方向设置，且一端与所述底座相连接，所述支撑杆沿水平方向与所述支撑柱的另一端转动连接，且所述支撑杆的中点与所述支撑柱的轴线共线，所述控制器设置于所述支撑柱上，且与所述驱动机构和所述伸缩机构通讯连接；所述伸缩机构的一端与所述抓取机构的壳体相连接，且能够驱动所述抓取机构沿竖直方向往复运动，所述伸缩机构的另一端与所述支撑杆滑动连接，所述控制器能够控制驱动机构驱动所述伸缩机构带动所述抓取机构沿所述支撑杆的延伸方向往复运动。

其中，所述驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构；所述第一驱动机构包括第一电机，所述第一电机能够驱动所述支撑杆相对所述支撑柱沿水平方向转动；所述第二驱动机构包括第二电机、丝杆以及滑块，所述支撑杆为中空设置，所述丝杆沿支撑杆的长度方向设置于所述支撑杆内；所述滑块与所述丝杆螺纹连接，且所述滑块的部分位于所述支撑杆内，位于所述支撑杆外的所述滑块的一端所述伸缩机构远离所述抓取机构的一端相连接，第二电机驱动所述丝杆旋转，以驱动所述滑块在所述丝杆上滑动。

具体地，本发明提供的转运装置，还包括限位机构以及润滑机构；所述限位机构沿所述支撑杆的长度方向贴合所述支撑杆的外壁面设置，且一端与所述滑块相连接，以对所述滑块的平移位置进行限定；所述润滑机构设置于所述支撑杆的外部，且与所述支撑杆的内部相连通，以对所述丝杆进行润滑。

在上述技术方案中，由于通过抓取机构抓取工件，并通过移动构件和夹持组件能够在一定程度上避免工件在移动过程中掉落的风险，再通过与支撑柱转动连接的支撑杆，并使抓取机构与支撑杆相连接，能够实现对工件的转运功能。

使用时，先通过控制器控制伸缩机构带动抓取机构沿支撑杆的长度方向移动至待抓取工件的上方，通过伸缩机构的伸展，使抓取机构接近待抓取工件，通过抓取机构对工件进行稳定抓取，之后再通过控制器控制驱动机构驱动支撑杆相对支撑柱转动，从而实现对工件的转运。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的抓取机构的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的抓取机构转动状态的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的抓取机构中壳体与移动构件相连接的示意图；

图4为图1中A处的局部放大图；

图5为本发明实施例提供的转运装置的整体机构示意图；

图6为图5中B处的局部方法图；

图7为图5中C处的局部方法图；

图8为图5中D处的局部方法图。

图中：1-壳体；101-限位部；2-动力组件；201-驱动件；202-啮合件；2021-第一啮合部；3-移动构件；301-滑动部；302-第二啮合部；4-夹持组件；401-夹持件；402-伸缩件；5-气泵；6-支撑板；7-伸缩连杆；8-喷气壳；801-喷气口；802-气管；9-控制器；10-底座；11-支撑柱；12-支撑杆；13-伸缩机构；14-滑块；15-丝杆；16-第一电机；17-第二电机；18-移动壳；19-限位板；20-限位壳；2001-漏油孔；2002-密封板；21-油泵；22-导油壳；2201-喷油口；23-收集筒；2301-螺旋环。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将-本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。

为了易于描述，在这里可使用诸如“在……之上”、“上部”、“在……之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。

在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。

由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。

这里所描述的示例的特征可按照在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本申请的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1为本发明实施例提供的抓取机构的整体结构示意图；图2为本发明实施例提供的抓取机构转动状态的结构示意图；图3为本发明实施例提供的抓取机构中壳体与移动构件相连接的示意图；图4为图1中A处的局部放大图。

如图1-图4所示，本发明提供一种抓取机构，包括壳体1、动力组件2、移动构件3以及夹持组件4；夹持组件4与移动构件3相连接，移动构件3形成有敞口部，用于使夹持组件4能够夹持工件；壳体1内形成有容纳腔，移动构件3与壳体1滑动连接，动力组件2设置于容纳腔内，且动力组件2与移动构件3相连接，动力组件2能够驱动移动构件3相对壳体1移动，以改变敞口部的朝向。

相对于现有技术，本发明提供的抓取机构具有以下优势：

本发明提供的抓取机构，通过壳体1形成的容纳腔能够便于容纳动力组件2，通过移动构件3形成的敞口部以及对应设置在敞口部的用于夹持工件的夹持组件4，能够便于对工件进行夹持。由于移动构件3与壳体1滑动连接，因此，通过动力组件2能够驱动移动构件3相对壳体1移动，从而改变敞口部的朝向，进而能够在一定程度上防止夹持的工件脱落的问题。

使用时，移动构件3的敞口部对应待转移工件，通常敞口部竖直向下，通过夹持组件4夹持待转移工件，当工件夹持后，动力组件2驱动移动构件3相对壳体1移动，使敞口部由竖直向下逐渐变化至倾斜向上。由于夹持组件4和移动构件3相连接，因此，在移动构件3移动的过程中，夹持组件4能够带动夹持的工件跟随移动构件3移动，从而通过夹持组件4的夹持力以及夹持组件4的边缘能够与所夹持的工件相抵接后产生的承托力，在一定程度上避免工件在转运过程中掉落的问题。

其中，如图1-图4所示，壳体1形成有限位部101，移动构件3形成有与限位部101相配合的滑动部301；在动力组件2的驱动下，滑动部301能够沿限位部101滑动，以使移动构件3相对壳体1滑动。

通过本申请中壳体1形成的限位部101以及移动构件3上形成的与限位部101相配合的滑动部301，既能够使移动构件3稳定地与壳体1相连接，又能够使移动构件3沿壳体1的延伸方向相对壳体1移动。

本申请中的移动构件3的横截面呈工字形结构，滑动部301为移动构件3上对称设置的两个凹槽，通过与限位部101相配合，使移动构件3的部分稳定地设置于壳体1中。

具体地，如图1-图4所示，动力组件2包括驱动件201和啮合件202，驱动件201与壳体1相连接，啮合件202与驱动件201的输出端相连接，且沿啮合件202的周向形成有第一啮合部2021；移动构件3上形成有与第一啮合部2021相啮合的第二啮合部302。

本申请中驱动件201为电机，输出轴与啮合件202相连接，以驱动啮合件202旋转，通过啮合件202上形成的第一啮合部2021配合移动构件3上形成的第二啮合部302，当电机驱动啮合件202转动时，啮合件202能够带动移动构件3相对壳体1移动，从而改变敞口部的位置，进而实现降低工件转运过程中掉落的风险。

优选地，本申请中的啮合件202为齿轮或链轮，且啮合件202的位置位于壳体1的容纳腔内，并与移动构件3的一端的端部相啮合，以使移动构件3能够由一端移动至另一端，即移动构件3的行程最大。

进一步地，如图1-图4所示，移动构件3的截面为优弧形结构，夹持组件4包括对称设置于移动构件3的敞口部两侧的第一夹持组件4和第二夹持组件4；壳体1的截面为劣弧形结构，以使移动构件3的部分位于壳体1的容纳腔内。

由于本申请中的移动构件3需要相对壳体1滑动，因此，使本申请中的移动构件3呈优弧形结构，壳体1呈劣弧形结构能够使移动构件3稳定且顺利地相对壳体1转动。

进一步地，如图1-图4所示，本申请通过使移动构件3的截面呈优弧形结构，能够增加敞口部的朝向变化范围，使敞口部的朝向能够由竖直向下变化至倾斜向上，优选地，本申请中的夹持组件4夹持工件后，能够带动工件转动120°，从而使工件的转运过程更加稳定。

由于本申请中夹持组件4与移动构件3相连接，且移动构件3能够带动夹持组件4相对壳体1转动，因此，本申请中壳体1的截面呈劣弧形结构，能够避免夹持组件4夹持工件转动时，工件与壳体1产生碰撞的问题。

更进一步地，如图1-图4所示，第一夹持组件4和第二夹持组件4均包括伸缩件402及夹持件401；第一夹持组件4的伸缩件402和第二夹持组件4的伸缩件402能够驱动对应的夹持件401向互相接近的方向移动，以夹紧工件。

优选地，本申请中的伸缩件402为电动伸缩杆或液压油缸，通过两侧的伸缩件402带动两个夹持件401向互相接近的方向移动，实现对工件的夹持动作。

此处需要补充说明的是，本申请中的夹持件401与伸缩件402互相垂直设置，且优选地，本申请中的夹持件401背离伸缩件402的一侧可以设有防滑软垫，一方面能够增加工件与夹持件401之间的摩擦力，另一方面能够在一定程度上避免夹持力过大对工件产生损伤的问题。

其中，如图1-图4所示，本发明提供的抓取机构，还包括清理组件；清理组件与第一夹持组件4和第二夹持组件4一一对应设置，且清理组件包括气泵5，气泵5与移动构件3相连接，用于吹除夹持组件4所夹持的工件上的废屑。

由于工件在加工后表面常会存积灰尘和废屑，且灰尘和废屑常会粘附于工件表面，无法通过翻转工件的方式对废屑全部清除。因此，通过在第一夹持组件4和第二夹持组件4相对应的位置设置包含气泵5的清理组件，当夹持组件4对工件进行夹持之前，能够对工件表面上粘附的废屑和灰尘进行吹除，从而避免了工件上的废屑在转运过程中掉落造成环境污染，甚至造成操作人员受伤的问题。

具体地，如图1-图4所示，清理组件还包括支撑板6、伸缩连杆7以及喷气壳8；支撑板6的一端与夹持件401的侧壁相连接，伸缩连杆7的一端与支撑板6远离夹持件401的一端转动连接，另一端与喷气壳8的外壁面转动连接，喷气壳8的一端与夹持件401的一端转动连接，伸缩连杆7的伸缩能够带动喷气壳8相对夹持件401转动；气泵5连接有气管802，气管802与喷气壳8相连通，且喷气壳8上形成有喷气口801。

气泵5通过气管802与喷气壳8相连通，且喷气壳8内形成有连通腔，喷气壳8背离气泵5的一侧形成有多个喷气口801，通过设置的多个喷气口801能够增大气吹的覆盖范围，在一定程度上提升吹除效果。

并且，本申请中的喷气壳8与夹持件401转动连接，且设有与支撑板6转动连接的伸缩连杆7，通过伸缩连杆7的伸缩，能够对喷气壳8进行角度范围的调整，从而使喷气壳8上的喷气口801能够向接近或远离待夹持工件的方向移动，既能够实现对风力强度的调整，也能够实现对工件吹除覆盖面的调整，提高吹除效果。

图5为本发明实施例提供的转运装置的整体机构示意图；图6为图5中B处的局部方法图；图7为图5中C处的局部方法图；图8为图5中D处的局部方法图。

此外，如图5-图8所示，本发明还提供一种转运装置，包括上述的抓取机构以及控制器9、支撑机构、伸缩机构13以及驱动机构；支撑机构包括底座10、支撑柱11以及支撑杆12，支撑柱11沿竖直方向设置，且一端与底座10相连接，支撑杆12沿水平方向与支撑柱11的另一端转动连接，且支撑杆12的中点与支撑柱11的轴线共线，控制器9设置于支撑柱11上，且与驱动机构和伸缩机构13通讯连接；伸缩机构13的一端与抓取机构的壳体1相连接，且能够驱动抓取机构沿竖直方向往复运动，伸缩机构13的另一端与支撑杆12滑动连接，控制器9能够控制驱动机构驱动伸缩机构13带动抓取机构沿支撑杆12的延伸方向往复运动。

本申请中支撑杆12通过支撑柱11与底座10相连接，支撑杆12与支撑柱11互相垂直设置，且支撑杆12的中点与支撑柱11的轴线共线，能够使支撑杆12的两端更加平衡。优选地，本申请中的抓取装置的数量为两个，且对应设置于支撑杆12的两端。

本申请中，支撑杆12通过驱动机构与支撑柱11转动连接，抓取机构通过伸缩机构13与支撑杆12相连接。

作业时，驱动机构驱动伸缩机构13沿支撑杆12的延伸方向移动至待夹持工件上方，伸缩机构13驱动抓取机构向接近待夹持工件的方向移动。之后，气泵5启动并通过喷气壳8的喷气口801吹除工件表面上的废屑，抓取机构的伸缩件402驱动夹持件401向互相接近的方向移动，以对工件进行夹持。

当夹持工件后，动力组件2驱动移动构件3相对壳体1转动，以带动工件转动，待敞口部朝向移动至倾斜向上，即工件转动120°后，驱动机构驱动伸缩机构13沿支撑杆12的延伸方向平移，同时驱动支撑杆12相对支撑柱11在水平方向上转动，当转动至适当位置后，抓取机构释放工件，完成对工件的转运工作。

本申请中的控制器9设置于支撑柱11上，优选地，控制器9可以为PC、PLC或单片机，内部写有整体装置的控制运行程序，通过控制器9与动力组件2、气泵5、伸缩件402、伸缩机构13以及驱动机构的通讯连接，以实现包括工件抓取、旋转、废屑吹除、移动以及转运的自动控制作业。

此处需要补充说明的是，优选地，本申请中的支撑杆12数量为一个，两端分别设置两个抓取装置。也可根据需求，设置两个支撑杆12，且使支撑杆12呈十字形设置，并对应设置四个抓取机构，实现更多数量的工件的转运工作。

其中，如图5-图8所示，驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构；第一驱动机构包括第一电机16，第一电机16能够驱动支撑杆12相对支撑柱11沿水平方向转动；第二驱动机构包括第二电机17、丝杆15以及滑块14，支撑杆12为中空设置，丝杆15沿支撑杆12的长度方向设置于支撑杆12内；滑块14与丝杆15螺纹连接，且滑块14的部分位于支撑杆12内，位于支撑杆12外的滑块14的一端伸缩机构13远离抓取机构的一端相连接，第二电机17驱动丝杆15旋转，以驱动滑块14在丝杆15上滑动。

本申请中第一电机16设置于支撑柱11内，且位于支撑柱11接近支撑杆12的一端，第一电机16的输出端与支撑杆12相连接，以驱动支撑杆12相对支撑柱11转动。

优选地，本申请中的支撑杆12为中空结构，第二电机17设置于支撑杆12的内部，且进一步优选地，本申请中的第二驱动机构还包括丝杆15和滑块14，通过第二电机17驱动丝杆15旋转，从而使与丝杆15螺纹连接的滑块14能够在丝杆15上进行往复运动，进而带动伸缩机构13和抓取机构沿支撑杆12的延伸方向往复运动。

此处需要补充说明的是，实现伸缩机构13和抓取机构相对支撑杆12平移不仅限于采用丝杆15和滑块14配合的方式，也可采用电动伸缩杆或液压油缸驱动滑块14，实现伸缩机构13和抓取机构相对支撑杆12平移。

具体地，如图5-图8所示，本发明提供的转运装置，还包括限位机构以及润滑机构；限位机构沿支撑杆12的长度方向贴合支撑杆12的外壁面设置，且一端与滑块14相连接，以对滑块14的平移位置进行限定；润滑机构设置于支撑杆12的外部，且与支撑杆12的内部相连通，以对丝杆15进行润滑。

本申请中的限位机构包括移动壳18、限位板19、限位壳20以及密封板2002，移动壳18的一端与滑块14相连接，且由移动壳18与滑块14相连接的一端向另一端形成有限位槽，且限位槽贯通移动壳18远离滑块14的一端的边缘。限位壳20沿支撑杆12的延伸方向贴合支撑杆12的外壁面设置，且形成有容纳限位板19的容纳空间，通过限位板19和限位壳20能够形成插槽，当滑块14向接近支撑柱11的方向移动时，移动壳18能够逐渐插入插槽内，一方面能够使抓取机构的平移更加稳定，另一方面，由于插槽的尺寸固定，因此，能够对抓取机构的平移距离进行限定，避免抓取机构在抓取工件转运时，工件与支撑柱11产生碰撞的问题。

优选地，本申请提供的转运装置还包括润滑机构，且润滑机构包括油泵21、导油壳22以及收集筒23。油泵21设置于支撑杆12远离限位机构的一侧，导油壳22嵌入支撑杆12内，导油壳22为中空结构，且一侧与油泵21的出油口相连通，另一侧形成有喷油口2201，以使导油壳22能够与支撑杆12的容纳空间相导通，从而使油泵21流出的润滑油经过导油壳22进入支撑杆12内，并对支撑杆12内的丝杆15进行润滑，实现整体装置的平稳运行。

本申请中收集筒23通过螺旋环2301与限位壳20相连接，限位板19与移动壳18之间设有密封板2002，使限位板19与移动壳18之间的连接更加紧密。

此处需要补充说明的是，本申请中的限位壳20上形成有连通支撑杆12内部的漏油孔2001，且漏油孔2001与收集筒23相导通，以使进入到支撑杆12内对丝杆15进行润滑的油液能够回流入收集筒23内。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括壳体、动力组件、移动构件以及夹持组件；

所述夹持组件与所述移动构件相连接，所述移动构件形成有敞口部，用于使所述夹持组件能够夹持工件；

所述移动构件与所述壳体相连接，所述动力组件设置于所述壳体内，且与所述移动构件相连接，所述动力组件能够驱动所述移动构件相对所述壳体运动，以改变所述敞口部相对于所述壳体的朝向。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述壳体形成有限位部，所述移动构件形成有与所述限位部相配合的滑动部；

在所述动力组件的驱动下，所述滑动部能够沿所述限位部滑动，以使所述移动构件相对所述壳体滑动。

3.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述动力组件包括驱动件和啮合件，所述驱动件与所述壳体相连接，所述啮合件与所述驱动件的输出端相连接，且沿所述啮合件的周向形成有第一啮合部；

所述移动构件上形成有与所述第一啮合部相啮合的第二啮合部。

4.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述移动构件的截面为优弧形结构，所述夹持组件包括对称设置于所述移动构件的所述敞口部两侧的第一夹持组件和第二夹持组件；

所述壳体的截面为劣弧形结构，以使所述移动构件的部分位于所述壳体内。

5.根据权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均包括伸缩件及夹持件；

所述第一夹持组件的所述伸缩件和所述第二夹持组件的所述伸缩件能够驱动对应的所述夹持件向互相接近的方向移动，以夹紧所述工件。

6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，还包括清理组件；

所述清理组件与所述第一夹持组件和所述第二夹持组件一一对应设置，且所述清理组件包括气泵，所述气泵与所述移动构件相连接，用于吹除夹持组件所夹持的所述工件上的废屑。

7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，所述清理组件还包括支撑板、伸缩连杆以及喷气壳；

所述支撑板的一端与所述夹持件的侧壁相连接，所述伸缩连杆的一端与所述支撑板远离所述夹持件的一端转动连接，另一端与所述喷气壳的外壁面转动连接，所述喷气壳的一端与所述夹持件的一端转动连接，所述伸缩连杆的伸缩能够带动所述喷气壳相对所述夹持件转动；

所述气泵连接有气管，所述气管与所述喷气壳相连通，且所述喷气壳上形成有喷气口。

8.一种转运装置，其特征在于，包括上述权利要求1-7中任一项所述的抓取机构以及控制器、支撑机构、伸缩机构以及驱动机构；

所述支撑机构包括底座、支撑柱以及支撑杆，所述支撑柱沿竖直方向设置，且一端与所述底座相连接，所述支撑杆沿水平方向与所述支撑柱的另一端转动连接，且所述支撑杆的中点与所述支撑柱的轴线共线，所述控制器设置于所述支撑柱上，且与所述驱动机构和所述伸缩机构通讯连接；

所述伸缩机构的一端与所述抓取机构的壳体相连接，且能够驱动所述抓取机构沿竖直方向往复运动，所述伸缩机构的另一端与所述支撑杆滑动连接，所述控制器能够控制驱动机构驱动所述伸缩机构带动所述抓取机构沿所述支撑杆的延伸方向往复运动。

9.根据权利要求8所述的转运装置，其特征在于，所述驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构；

所述第一驱动机构包括第一电机，所述第一电机能够驱动所述支撑杆相对所述支撑柱沿水平方向转动；

所述第二驱动机构包括第二电机、丝杆以及滑块，所述支撑杆为中空设置，所述丝杆沿支撑杆的长度方向设置于所述支撑杆内；

所述滑块与所述丝杆螺纹连接，且所述滑块的部分位于所述支撑杆内，位于所述支撑杆外的所述滑块的一端所述伸缩机构远离所述抓取机构的一端相连接，第二电机驱动所述丝杆旋转，以驱动所述滑块在所述丝杆上滑动。

10.根据权利要求9所述的转运装置，其特征在于，还包括限位机构以及润滑机构；

所述限位机构沿所述支撑杆的长度方向贴合所述支撑杆的外壁面设置，且一端与所述滑块相连接，以对所述滑块的平移位置进行限定；

所述润滑机构设置于所述支撑杆的外部，且与所述支撑杆的内部相连通，以对所述丝杆进行润滑。

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