JPH0398782A - ワークの把持装置 - Google Patents
ワークの把持装置Info
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- JPH0398782A JPH0398782A JP1230412A JP23041289A JPH0398782A JP H0398782 A JPH0398782 A JP H0398782A JP 1230412 A JP1230412 A JP 1230412A JP 23041289 A JP23041289 A JP 23041289A JP H0398782 A JPH0398782 A JP H0398782A
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- gripping
- gripping claws
- driven
- gripping device
- driving
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 abstract description 19
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 8
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、ロボット等におけるワークの把持装置に関
し、特に、複数の平行把持爪によりワークを把持するワ
ークの把持装置に関する。
し、特に、複数の平行把持爪によりワークを把持するワ
ークの把持装置に関する。
［従来の技術］
従来より、ワークの把持装置としては、例えば、旋盤等
のチャック装置の様に、うず巻き状に加工された溝に、
チャック歯をかみ合わせた形式のものが知られている。
のチャック装置の様に、うず巻き状に加工された溝に、
チャック歯をかみ合わせた形式のものが知られている。
また、特公昭６４−３６１０号公報、あるいは実開昭６
３−１３６８４６号公報においては、第３図に従来技術
の例として示すように、円板状物ａに放射状に案内溝ｂ
を設け、カム板Ｃに把持爪ｄをかみ合わせた形式のもの
が知られている。
３−１３６８４６号公報においては、第３図に従来技術
の例として示すように、円板状物ａに放射状に案内溝ｂ
を設け、カム板Ｃに把持爪ｄをかみ合わせた形式のもの
が知られている。
［発明が解決しようとしている課題〕
しかしながら、上記した従来例では、両者とも、うず巻
き板、カム板を使用しているので次の様な欠点がある。
き板、カム板を使用しているので次の様な欠点がある。
即ち、
１．うず巻き板，カム板の設計が難しい。
２．うず巻き板、カム板の製作が難しく、高価である。
３．うず巻き板、カム板の重量が重くなる。
４．把持爪のストロークを大きくすると。うず巻き板、
カム板がそれにつれて大きくなり重量増につながる。
カム板がそれにつれて大きくなり重量増につながる。
この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、設計、製作が簡単でしかも、軽量で安価な
ワークの把持装置を提供することである。
明の目的は、設計、製作が簡単でしかも、軽量で安価な
ワークの把持装置を提供することである。
［課題を解決するための手段］
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明
に係わるワークの把持装置は、中心部から半径方向に沿
って延出した少なくとも２本の腕部を一体的に有する把
持本体と、この把持本体の中心部から対応する腕部の延
出方向に沿って往復移動するように支持された少なくと
も２つの把持片と、１台の駆動モータと、この駆動モー
タにより回転駆動される駆動回転部材と、前記各腕部の
先端に回転自在に支持された従動回転部材と、前記駆動
回転部材と各従動回転部材とに渡り放射状に掛け渡され
たエンドレスベルトと、このエンドレスベルトの放射状
部分と各把持片とを連結する連結部材とを具備する事を
特徴としている。
に係わるワークの把持装置は、中心部から半径方向に沿
って延出した少なくとも２本の腕部を一体的に有する把
持本体と、この把持本体の中心部から対応する腕部の延
出方向に沿って往復移動するように支持された少なくと
も２つの把持片と、１台の駆動モータと、この駆動モー
タにより回転駆動される駆動回転部材と、前記各腕部の
先端に回転自在に支持された従動回転部材と、前記駆動
回転部材と各従動回転部材とに渡り放射状に掛け渡され
たエンドレスベルトと、このエンドレスベルトの放射状
部分と各把持片とを連結する連結部材とを具備する事を
特徴としている。
［作用］
以上のように、この発明に係わるワークの把持装置は構
成されているので、一本のベルトと複数のブーりにより
、簡単な設計、製作によって、複数の把持爪によるワー
クの把持を行なう事が可能にしたものである。
成されているので、一本のベルトと複数のブーりにより
、簡単な設計、製作によって、複数の把持爪によるワー
クの把持を行なう事が可能にしたものである。
［実施例】
以下に、この発明に係わるワークの把持装置の−実施例
の構成を添付図面の第ｌ図及び第２図を参照して詳細に
説明する。
の構成を添付図面の第ｌ図及び第２図を参照して詳細に
説明する。
第１図は、一実施例の把持装置１ｏの概略構成を示して
おり、この把持装置ｌｏは、連結板ｌ２を介して図示し
ないロボットのアームの下端に取り付けられ、所定のワ
ークを把持するように構成されている。
おり、この把持装置ｌｏは、連結板ｌ２を介して図示し
ないロボットのアームの下端に取り付けられ、所定のワ
ークを把持するように構成されている。
即ち、この把持装置１０は、これの中心部に円筒状の把
持本体１４を備えており、この把持本体１４は、上述し
た連結板１２の直下方において、複数の連結ロッド１６
を介して所定距離だけ離間した状態で接続されている。
持本体１４を備えており、この把持本体１４は、上述し
た連結板１２の直下方において、複数の連結ロッド１６
を介して所定距離だけ離間した状態で接続されている。
ここで、この把持本体１４の上端には、これから半径方
向に沿って外方に延出する３本の腕部１８ａ，１８ｂ，
１８ｃが、周方向に沿って等間隔に、換言すれば、１２
０度起きに、一体的に形成されている。
向に沿って外方に延出する３本の腕部１８ａ，１８ｂ，
１８ｃが、周方向に沿って等間隔に、換言すれば、１２
０度起きに、一体的に形成されている。
一方、把持本体１４の下部には、丁度上述した３本の腕
部１８ａ，１８ｂ，１８ｃの夫々下方に位置して同様に
半径方向外方に延出する上下３対のガイドロツド２０ａ
＋ ，２０ａｚ ；２０ｔｚ２０ｂ＊ ； ２０Ｃ＋
．２０Ｃ２が一体的に接続されている。上下各対のガイ
ドロッド２０ａ＋２０ａ２ ； ２０ｂｚ ，２０ｂｉ
； ２０Ｃ＋２０Ｃｉには、把持爪２ ２ ａ，
２ ２ ｂ， ２ ２ ｃが各々摺動自在に支持されて
いる。即ち、３つの把持爪２ ２ ａ， ２ ２ ｂ，
２ ２ ｃが対応する腕部１ ８ ａ ＋ １ ８
ｂ ＋ １ ８ ｃの下方で、夫々の延出方向に沿
って往復動自在に支持されている。
部１８ａ，１８ｂ，１８ｃの夫々下方に位置して同様に
半径方向外方に延出する上下３対のガイドロツド２０ａ
＋ ，２０ａｚ ；２０ｔｚ２０ｂ＊ ； ２０Ｃ＋
．２０Ｃ２が一体的に接続されている。上下各対のガイ
ドロッド２０ａ＋２０ａ２ ； ２０ｂｚ ，２０ｂｉ
； ２０Ｃ＋２０Ｃｉには、把持爪２ ２ ａ，
２ ２ ｂ， ２ ２ ｃが各々摺動自在に支持されて
いる。即ち、３つの把持爪２ ２ ａ， ２ ２ ｂ，
２ ２ ｃが対応する腕部１ ８ ａ ＋ １ ８
ｂ ＋ １ ８ ｃの下方で、夫々の延出方向に沿
って往復動自在に支持されている。
ここで、この把持装置１０は、これら３本の把持爪２
２ ａ， ２ ２ ｂ， ２ ２ Ｃを互いに動機した
状態で一体的に半径方向に沿って往復駆動させる駆動機
構２４を備えいている。
２ ａ， ２ ２ ｂ， ２ ２ Ｃを互いに動機した
状態で一体的に半径方向に沿って往復駆動させる駆動機
構２４を備えいている。
この駆動機構２４は、上述した連結板１２の下面に固定
された１台の駆動モータ２６を備えている。一方、上述
した把持本体ｌ４の上面には、駆動用の大径の平歯車２
８が、駆動モータ２６の駆動軸線と整合した回転軸線回
りに回転自在に軸支されている。そして、駆動モータ２
６の駆動軸２６ａは、連結軸３０を介して、平歯車２８
に連結されている。このようにして、この平歯車２８は
、駆動モータ２６により回転駆動されることとなる。
された１台の駆動モータ２６を備えている。一方、上述
した把持本体ｌ４の上面には、駆動用の大径の平歯車２
８が、駆動モータ２６の駆動軸線と整合した回転軸線回
りに回転自在に軸支されている。そして、駆動モータ２
６の駆動軸２６ａは、連結軸３０を介して、平歯車２８
に連結されている。このようにして、この平歯車２８は
、駆動モータ２６により回転駆動されることとなる。
一方、各腕部１８ａ．１８ｂ，１８ｃの先端部には、従
動用の小径の平歯車３ ２ ａ， ３ ２ ｂ，３２ｃ
が垂直軸線回りに回転自在に軸支されている。そして、
これら３つの従動用の平歯車３ ２ ａ， ３ ２ ｂ
， ３ ２ ｃと駆動用の平歯車２８とを互いに連結す
るために、１本のエンドレスの歯付きタイミングベルト
３４が歯を内側に向けた状態で配設されている。
動用の小径の平歯車３ ２ ａ， ３ ２ ｂ，３２ｃ
が垂直軸線回りに回転自在に軸支されている。そして、
これら３つの従動用の平歯車３ ２ ａ， ３ ２ ｂ
， ３ ２ ｃと駆動用の平歯車２８とを互いに連結す
るために、１本のエンドレスの歯付きタイミングベルト
３４が歯を内側に向けた状態で配設されている。
ここで、このタイミングベルト３４が、第２図に示すよ
うに、３方向に沿って放射状に延出する形態を維持する
ために、平歯車２８の外周には、６本の規制ローラ３６
ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ，３６ｅ，３６ｆが、把持
本体ｌ４の上面に起立した状態で回転可能に軸支されて
いる。即ち、これら６本の規制ローラ３ ６ ａ， ３
６ ｂ，３ ６ ｃ， ３ ６ ｄ， ３ ６ ｅ，
３ ６ ｆにより、タイミングベルト３４は、３本の
腕部１８ａ，１８ｂ，１８ｃの基端部に対応する所の、
平歯車２８の外周面の３箇所の部分に噛み合わず、これ
ら３箇所以外の外周面において噛み合うことが出来ると
共に、３つの従動用の平歯車３ ２ ａ， ３ ２ ｂ
，３２ｃの外周面の外方部分に噛み合うことが出来るよ
うになる。
うに、３方向に沿って放射状に延出する形態を維持する
ために、平歯車２８の外周には、６本の規制ローラ３６
ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄ，３６ｅ，３６ｆが、把持
本体ｌ４の上面に起立した状態で回転可能に軸支されて
いる。即ち、これら６本の規制ローラ３ ６ ａ， ３
６ ｂ，３ ６ ｃ， ３ ６ ｄ， ３ ６ ｅ，
３ ６ ｆにより、タイミングベルト３４は、３本の
腕部１８ａ，１８ｂ，１８ｃの基端部に対応する所の、
平歯車２８の外周面の３箇所の部分に噛み合わず、これ
ら３箇所以外の外周面において噛み合うことが出来ると
共に、３つの従動用の平歯車３ ２ ａ， ３ ２ ｂ
，３２ｃの外周面の外方部分に噛み合うことが出来るよ
うになる。
尚、各従動用の平歯車３ ２ ａ， ３ ２ ｂ， ３
２ ｃに対応する一対の規制ローラ３６ａ，３６ｂ；
３６ｃ，３６ｄＨ３６ｅ，３６ｆは、第２図に示すよう
に、タイミングベルト３４の放射状部分におけるベルト
の離間幅Ａが、各放射状部分において一定になる様な位
置に位置決めされている。
２ ｃに対応する一対の規制ローラ３６ａ，３６ｂ；
３６ｃ，３６ｄＨ３６ｅ，３６ｆは、第２図に示すよう
に、タイミングベルト３４の放射状部分におけるベルト
の離間幅Ａが、各放射状部分において一定になる様な位
置に位置決めされている。
このようにして、このタイミングベルト３４は、駆動用
の平歯車２８の外周面の一部に噛み合った後、第１の従
動用の平歯車３２ａの外方の外周面に噛み合い、再び、
駆動用の平歯車２８の外周面の一部に噛み合った後、第
２の従動用の平歯車３２ｂの外方の外周面に噛み合い、
また再び、駆動用の平歯車２８の外周面の一部に噛み合
った後、第３の従動用の平歯車３２ｃの外方の外周面に
噛み合うようにして、エンドレスに捲回されることにな
る． 一方、第１の腕部１８ａに沿って半径方向外方に延出し
ているタイミングベルト３４の部分と、第１の把持爪２
２ａとを互いに連結するため、第１の連結部材３８ａが
両者に渡り形成されており、この第１の連結部材３８ａ
の上下両端は、タイミングベルト３４と第１の把持爪２
２ａとに夫々固定されいる。また、同様に、第２及び第
３の把持爪２２ｂ，２２ｃは、第２及び第３の連結部材
３８ｂ，３８ｃを夫々介して、タイミングベルト３４に
連結されている． 尚、これら把持爪２ ２ ａ， ２ ２ ｂ， ２ ２
ｃは、対応する連結部材３ ８ ａ， ３ ８ ｂ，
３ ８ ｃによりタイミングベルト３４に連結された
状態で、中心部から同一半径距離の位置に保持されるよ
うに設定されている。
の平歯車２８の外周面の一部に噛み合った後、第１の従
動用の平歯車３２ａの外方の外周面に噛み合い、再び、
駆動用の平歯車２８の外周面の一部に噛み合った後、第
２の従動用の平歯車３２ｂの外方の外周面に噛み合い、
また再び、駆動用の平歯車２８の外周面の一部に噛み合
った後、第３の従動用の平歯車３２ｃの外方の外周面に
噛み合うようにして、エンドレスに捲回されることにな
る． 一方、第１の腕部１８ａに沿って半径方向外方に延出し
ているタイミングベルト３４の部分と、第１の把持爪２
２ａとを互いに連結するため、第１の連結部材３８ａが
両者に渡り形成されており、この第１の連結部材３８ａ
の上下両端は、タイミングベルト３４と第１の把持爪２
２ａとに夫々固定されいる。また、同様に、第２及び第
３の把持爪２２ｂ，２２ｃは、第２及び第３の連結部材
３８ｂ，３８ｃを夫々介して、タイミングベルト３４に
連結されている． 尚、これら把持爪２ ２ ａ， ２ ２ ｂ， ２ ２
ｃは、対応する連結部材３ ８ ａ， ３ ８ ｂ，
３ ８ ｃによりタイミングベルト３４に連結された
状態で、中心部から同一半径距離の位置に保持されるよ
うに設定されている。
このように駆動機構２４は構成されているので、駆動モ
ータ２６が起動することにより、駆動用の平歯車２８が
回転駆動され、この平歯車２８の回転力は、タイミング
ベルト３４を介して３つの把持爪２ ２ ａ， ２ ２
ｂ， ２ ２ ｃに同様に伝達されることになる。こ
の結果、３つの把持爪２ ２ ａ， ２ ２ ｂ，
２ ２ ｃは、互いに同期した状態で、半径方向に沿っ
て往復移動されることになる。
ータ２６が起動することにより、駆動用の平歯車２８が
回転駆動され、この平歯車２８の回転力は、タイミング
ベルト３４を介して３つの把持爪２ ２ ａ， ２ ２
ｂ， ２ ２ ｃに同様に伝達されることになる。こ
の結果、３つの把持爪２ ２ ａ， ２ ２ ｂ，
２ ２ ｃは、互いに同期した状態で、半径方向に沿っ
て往復移動されることになる。
このようにして、この一実施例の把持装置１０によれば
、ワークとして径の異なる円柱物体を順次把持する場合
においても、それらの中心を変えすに把持する事ができ
ることになる。
、ワークとして径の異なる円柱物体を順次把持する場合
においても、それらの中心を変えすに把持する事ができ
ることになる。
この発明は、上述したー実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。
例えば、上述したー実施例においては、把持爪は３本設
けられるように説明したが、この発明は、このような構
成に限定されることなく、把持爪の数は２本以上であれ
ば同じ構成が採用され得るものである。
けられるように説明したが、この発明は、このような構
成に限定されることなく、把持爪の数は２本以上であれ
ば同じ構成が採用され得るものである。
また、上述したー実施例においては、駆動モータ２６の
駆動力を伝達するために、歯付きのタイミングベルト３
４を使用するように説明したが、この発明は、このよう
な構成に限定されることなく、例えば、チェーン、平ベ
ルト、ワイヤ、網ベルトでもよい．但し，ここで、平ベ
ルト、ワイヤ、網ベルトを採用する場合には、規制ロー
ラで駆動プーりに対して、所定の押圧力で押し付けるよ
うにしなければならない． ［発明の効果】 以上詳述したように、この発明に係わるワークの把持装
置は、中心部から半径方向に沿って延出した少なくとも
２本の腕部を一体的に有する把持本体と、この把持本体
の中心部から対応する腕部の延出方向に沿って往復移動
するように支持された少なくとも２つの把持片と、■台
の駆動モータと、この駆動モータにより回転駆動される
駆動回転部材と、前記各腕部の先端に回転自在に支持さ
れた従動回転部材と，前記駆動回転部材と各従動回転部
材とに渡り放射状に掛け渡されたエンドレスベルトと、
このエンドレスベルトの放射状部分と各把持片とを連結
する連結部材とを具備する事を特徴としている。
駆動力を伝達するために、歯付きのタイミングベルト３
４を使用するように説明したが、この発明は、このよう
な構成に限定されることなく、例えば、チェーン、平ベ
ルト、ワイヤ、網ベルトでもよい．但し，ここで、平ベ
ルト、ワイヤ、網ベルトを採用する場合には、規制ロー
ラで駆動プーりに対して、所定の押圧力で押し付けるよ
うにしなければならない． ［発明の効果】 以上詳述したように、この発明に係わるワークの把持装
置は、中心部から半径方向に沿って延出した少なくとも
２本の腕部を一体的に有する把持本体と、この把持本体
の中心部から対応する腕部の延出方向に沿って往復移動
するように支持された少なくとも２つの把持片と、■台
の駆動モータと、この駆動モータにより回転駆動される
駆動回転部材と、前記各腕部の先端に回転自在に支持さ
れた従動回転部材と，前記駆動回転部材と各従動回転部
材とに渡り放射状に掛け渡されたエンドレスベルトと、
このエンドレスベルトの放射状部分と各把持片とを連結
する連結部材とを具備する事を特徴としている。
従って、この発明によれば、設計、製作が簡単でしかも
、軽量で安価なワークの把持装置を提供できることにな
る。
、軽量で安価なワークの把持装置を提供できることにな
る。
第１図はこの発明に係わるワークの把持装置のー実施例
の構成を示す概略図； 第２図は第ｌ図に示す把持装置の平面図；そして、 第３図は従来例の構成を示す平面断面図である。 構、２６・・・駆動モータ、２６ａ・・・駆動軸、２８
・・・平歯車（駆動用） ３０・・・連結軸、３２ａ；
３２ｂ ； ３２ｃ・・・平歯車（従動用）、３４・・
・タイミングベルト、３６ａ；３６ｂ；３６ｃ；３ ６
ｄ ； ３ ６ ｅ ； ３ ６ ｆ−・−規制ロー
ラ、３８ａ；３８ｂ；３８ｃ・・・連結部材である。
の構成を示す概略図； 第２図は第ｌ図に示す把持装置の平面図；そして、 第３図は従来例の構成を示す平面断面図である。 構、２６・・・駆動モータ、２６ａ・・・駆動軸、２８
・・・平歯車（駆動用） ３０・・・連結軸、３２ａ；
３２ｂ ； ３２ｃ・・・平歯車（従動用）、３４・・
・タイミングベルト、３６ａ；３６ｂ；３６ｃ；３ ６
ｄ ； ３ ６ ｅ ； ３ ６ ｆ−・−規制ロー
ラ、３８ａ；３８ｂ；３８ｃ・・・連結部材である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 中心部から半径方向に沿つて延出した少なくとも２本の
腕部を一体的に有する把持本体と、この把持本体の中心
部から対応する腕部の延出方向に沿つて往復移動するよ
うに支持された少なくとも２つの把持片と、 １台の駆動モータと、 この駆動モータにより回転駆動される駆動回転部材と、 前記各腕部の先端に回転自在に支持された従動回転部材
と、 前記駆動回転部材と各従動回転部材とに渡り放射状に掛
け渡されたエンドレスベルトと、 このエンドレスベルトの放射状部分と各把持片とを連結
する連結部材とを具備する事を特徴とするワークの把持
装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1230412A JP2641571B2 (ja) | 1989-09-07 | 1989-09-07 | ワークの把持装置 |
| US07/578,344 US5150937A (en) | 1989-09-07 | 1990-09-06 | Work pickup apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1230412A JP2641571B2 (ja) | 1989-09-07 | 1989-09-07 | ワークの把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0398782A true JPH0398782A (ja) | 1991-04-24 |
| JP2641571B2 JP2641571B2 (ja) | 1997-08-13 |
Family
ID=16907482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1230412A Expired - Fee Related JP2641571B2 (ja) | 1989-09-07 | 1989-09-07 | ワークの把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2641571B2 (ja) |
Cited By (7)
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| JP2011183474A (ja) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Ishikame Kogyo:Kk | 万能チャック |
| US8290326B2 (en) | 2009-09-15 | 2012-10-16 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Flexible wiring board, manufacturing method thereof and flexible wiring device |
| DE102011050772A1 (de) * | 2011-05-31 | 2012-12-06 | Krones Aktiengesellschaft | Greifeinrichtung für Gegenstände |
| CN110815279A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-02-21 | 天津大学 | 一种可实现不同内径环状零件抓取的机构及系统 |
| CN112278846A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-01-29 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种单驱双旋转取料结构 |
| CN112894859A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-06-04 | 徐雪梅 | 一种机械臂的双侧同步夹放装置 |
Families Citing this family (1)
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|---|---|---|---|---|
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| JPS63278783A (ja) * | 1987-05-07 | 1988-11-16 | 高野ベアリング株式会社 | ロボツトハンド |
| JPH01118974U (ja) * | 1988-01-30 | 1989-08-11 |
-
1989
- 1989-09-07 JP JP1230412A patent/JP2641571B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH01118974U (ja) * | 1988-01-30 | 1989-08-11 |
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