CN102343591B - 夹持装置 - Google Patents

夹持装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102343591B
CN102343591B CN201010245119.7A CN201010245119A CN102343591B CN 102343591 B CN102343591 B CN 102343591B CN 201010245119 A CN201010245119 A CN 201010245119A CN 102343591 B CN102343591 B CN 102343591B
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamping device
clip claw
bevel gear
differential
driven wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201010245119.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102343591A (zh
Inventor
李昇军
梁献全
许寿国
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhongshan Yunchuang Intellectual Property Service Co ltd
Scienbizip Consulting Shenzhen Co Ltd
Original Assignee
Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd, Hon Hai Precision Industry Co Ltd filed Critical Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Priority to CN201010245119.7A priority Critical patent/CN102343591B/zh
Publication of CN102343591A publication Critical patent/CN102343591A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102343591B publication Critical patent/CN102343591B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

一种夹持装置，其包括安装座体，设于安装座体的旋转驱动件，以及相对该安装座体可转动的至少两个夹爪组件。该夹持装置还包括由该旋转驱动件驱动的主动锥齿轮以及与该旋转驱动件固定连接的支撑件，该支撑件开设有轴孔。每个夹爪组件包括与该主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮以及由该从动锥齿轮带动的夹持件。每个夹爪组件还包括一个转轴，该从动锥齿轮固定套设于该转轴，该转轴与该轴孔转动配合。上述夹持装置具有结构紧凑的优点。

Description

夹持装置
技术领域
本发明涉及一种夹持装置。
背景技术
一种现有的应用于机械手上的夹持装置，其包括相对设置的第一夹持臂、第二夹持臂以及线性驱动件。第一夹持臂、第二夹持臂相对的端部形成有与待夹持工件相适配的夹持面。线性驱动件一般为气缸，在线性驱动件的驱动下，第一夹持臂及第二旋转驱动件沿一夹持方向相向平移，使夹持装置在夹持状态和打开状态之间切换。然而，因第一夹持臂与第二夹持臂相向平移，造成夹持装置在夹持方向上的尺寸较大，需占用较大的空间，结构不紧凑。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种结构紧凑的夹持装置。
一种夹持装置，其包括安装座体，设于安装座体的旋转驱动件，以及相对该安装座体可转动的至少两个夹爪组件。该夹持装置还包括由该旋转驱动件驱动的主动锥齿轮以及设于旋转驱动件与主动锥齿轮之间的支撑件，支撑件开设有轴孔，每个夹爪组件包括与该主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮以及由该从动锥齿轮带动的夹持件。每个夹爪组件还包括一个转轴，从动锥齿轮固定套设于转轴，转轴与轴孔转动配合
上述夹持装置通过相互啮合的主动锥齿轮及从动锥齿轮将旋转驱动件的旋转运动传递至夹爪组件，可使夹爪组件的旋转轴线与主动锥齿轮的旋转轴线呈一预设夹角，通过各从动锥齿轮跟随主动锥齿轮转动以实现夹持装置在夹持状态与打开状态之间切换，可减小夹持装置在径向的尺寸，使得夹持装置的结够更为紧凑。
附图说明
图1是本发明实施方式的夹持装置的立体图。
图2是图1所示夹持装置的仰视图。
图3是图1所示夹持装置的立体分解图。
图4是图1所示夹持装置的夹持状态示意图。
图5是夹持装置在图4所示夹持状态时的俯视图。主要元件符号说明
夹持装置 100
安装座体 20
旋转驱动件 30
主动锥齿轮 40
夹爪组件 50
从动锥齿轮 51
夹持件 52
轴线 A、B1、B2、B3
顶壁 21
周壁 22
收容腔 23
第一安装孔 212
第二安装孔 213
输出轴 31
滑动套 53
连接件 54
转轴 55
配重块 56
通孔 531
第一端 541
第二端 542
锁固孔 5412
连接部 521
夹持部 522
第一连接孔 5211
第二连接孔 5212
夹持面 5221
支撑件 60
中心孔 61
安装孔 62
轴孔 63
止挡片 221
收容槽 2212
具体实施方式
请参阅图1至图3，本发明实施方式的夹持装置100包括安装座体20，设于安装座体20的旋转驱动件30，由旋转驱动件30驱动的主动锥齿轮40以及三个夹爪组件50。
每个夹爪组件50包括与主动锥齿轮40啮合的从动锥齿轮51以及由从动锥齿轮51带动的夹持件52。三个夹爪组件50环绕安装座体20，且在圆周方向等间隔设置。当旋转驱动件30驱动主动锥齿轮40转动时，从动锥齿轮51跟随转动，从而使夹持件52相对收拢或打开，以夹持或松开待夹持工件。
本实施方式中，主动锥齿轮40绕轴线A转动，三个从动锥齿轮51分别绕轴线B1、B2、B3转动，且轴线A与轴线B1、B2、B3基本垂直。轴线B1、B2、B3共面设置，且相邻两者之间的夹角为120度。
安装座体20大致为筒体，其包括顶壁21以及从顶壁21的周缘延伸的周壁22。顶壁21与周壁22共同围成一个收容腔23。顶壁21开设有第一安装孔212以及第二安装孔213。第一安装孔212用于将安装座体20固定连接至机械手。第二安装孔213用于固定旋转驱动件30，以将旋转驱动件30收容于收容腔23内。本实施方式中，第一安装孔212以及第二安装孔213均为多个，多个第一安装孔212的中心均匀分布在一个第一圆周上，多个第二安装孔213的中心均匀分布在一个与第一圆周同心设置的第二圆周上，且第二圆周的直径小于第一圆周的直径。旋转驱动件30具有一输出轴31，主动锥齿轮40固定套设于输出轴31，并可通过键或者过盈配合与输出轴31固定连接。具体在本实施方式中，旋转驱动件30为一伺服电机或步进电机。旋转驱动件30可与机械手的控制系统连接，从而机械手可定位夹持装置100，并控制夹爪组件50动作。
每个夹爪组件50还包括滑动套53，与滑动套53滑动连接并定位的连接件54、与滑动套53固定连接的转轴55，以及配重块56。
滑动套53开设有一个通孔531，连接件54穿设于通孔531，并可在多个位置定位，以调节连接件54从通孔531一端伸出的长度。连接件54包括第一端541以及与第一端541相对的第二端542。第一端541开设有锁固孔5412，以可拆卸地连接夹持件52。配重块56固定套设于第二端542，且配重块56的数量为多个，可根据夹持件52的重量进行增减，以使夹爪组件50在转动时可达到动平衡。
夹持件52包括连接部521及沿大致垂直连接件54方向延伸的夹持部522。连接部521开设有第一连接孔5211及与第一连接孔5211相连通的第二连接孔5212。连接件54的第一端541穿设于第一连接孔5211，锁固件（图未示）穿设第二连接孔5212并锁止于锁固孔5412内，将夹持件52与连接件54可拆卸连接。根据待夹持工件的形状及尺寸，可选配相适应的夹持件52，从而增强了夹持装置100使用的灵活性。当然，夹持件52还可以通过其他方式与连接件54可拆卸连接。夹持部522包括位于其一侧的夹持面5221。夹持面5221具有与待夹持工件相适配的形状。
本实施方式的夹持装置100还包括一个设于旋转驱动件30与主动锥齿轮40之间的支撑件60。支撑件60为圆盘状，其开设一个轴向延伸的中心孔61，围绕中心孔61的多个安装孔62，以及径向延伸的轴孔63。中心孔61套设于输出轴31，安装孔62用于将支撑件60与旋转驱动件30固定连接。安装座体20的周壁22远离顶壁21的一端延伸形成三个止挡片221，每个止挡片221开设有一个径向延伸的收容槽2212。止挡片221用于限制夹爪组件50沿从动锥齿轮51的轴向移动。转轴55的一端可转动地收容于轴孔63内，另一端穿设于安装座体20的止挡片221的收容槽2212中。止挡片221止挡于从动锥齿轮51与连接件54之间，以限制从动锥齿轮51沿其轴向移动，从而使夹爪组件50相对安装座体20可转动。
可以理解，支撑件60也可与安装座体20固定连接。当然，支撑件60也可以省略，而在安装座体20上设置与转轴55转动连接并可限制转轴55轴向移动的结构。例如，可在安装座体20上开设轴孔，将转轴55穿设该轴孔后，利用卡环限制从动锥齿轮51沿其轴向移动。
以下介绍本发明的夹持装置100的动作过程。
图1与图2为夹持装置100处于打开状态时的示意图，图4与图5为夹爪组件50转动预设角度后，处于夹持状态时的示意图（图中未示出被夹持工件）。旋转驱动件30驱动主动锥齿轮40转动预设角度，三个从动锥齿轮51将跟随主动锥齿轮40同步转动，带动夹爪组件50转动，三个夹持件52的夹持面5221相对收拢或打开，从而使夹持装置100在打开状态与夹持状态之间切换。
本发明的夹持装置100通过相互啮合的主动锥齿轮40及从动锥齿轮51将旋转驱动件30的旋转运动传递至夹爪组件50，可使夹爪组件50的旋转轴线与主动锥齿轮40的旋转轴线呈一预设夹角，且各夹爪组件50绕从动锥齿轮51的轴线B1、B2、B3转动即可完成对待夹持的夹持，从而夹持装置100在径向的尺寸较小，结构紧凑。从动锥齿轮51可布置于主动锥齿轮40的周向，从而可方便设置多个夹爪组件50。
可以理解，夹持件52的两侧均可设置夹持面5221，从而三个夹爪组件50在顺时针或逆时针转动均可进行夹持。设置与夹持件52两侧的夹持面5221形状可不同，以使三个夹爪组件50沿顺时针或逆时针转动时，可分别适用不同的待夹持件。
可以理解，本发明的夹持装置100不限于采用三个夹爪组件50。夹爪组件50的数量可以为两个，四个或者四个以上。
可以理解，主动锥齿轮40的轴线A与从动锥齿轮51的轴线B1、B2、B3也可不垂直，而呈一预设的夹角。
可以理解的是，本领域技术人员还可于本发明精神内做其它变化等用于本发明的设计，只要其不偏离本发明的技术效果均可。这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其包括安装座体，设于安装座体的旋转驱动件，以及相对该安装座体可转动的至少两个夹爪组件，其特征在于：该夹持装置还包括由该旋转驱动件驱动的主动锥齿轮以及设于该旋转驱动件与该主动锥齿轮之间的支撑件，该支撑件开设有轴孔，每个夹爪组件包括与该主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮以及由该从动锥齿轮带动的夹持件，每个夹爪组件还包括一个转轴，该从动锥齿轮固定套设于该转轴，该转轴与该轴孔转动配合。
2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：该旋转驱动件固定连接于该支撑件。
3.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：该安装座体固定连接于该支撑件，该安装座体一端延伸形成用于限制夹爪组件沿该从动锥齿轮轴向移动的止挡部。
4.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：每个夹爪组件还包括与该从动锥齿轮固定连接的连接件，该夹持件可拆卸地连接至连接件。
5.如权利要求4所述的夹持装置，其特征在于：每个夹爪组件还包括可拆卸地设置于该连接件的至少一个配重块，该至少一个配重块与该夹持件分别设于该连接件两端。
6.如权利要求4所述的夹持装置，其特征在于：每个夹爪组件还包括滑动套，该滑动套开设有通孔，该连接件滑动穿设该通孔并相对该滑动套可选择地定位于多个位置。
7.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：该夹持件的两侧均设置夹持面，以使该至少两个夹爪组件沿顺时针或逆时针转动时可适用于不同的待夹持件。
8.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：该至少两个夹爪组件在圆周方向等间隔排布。
9.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：该主动锥齿轮绕第一轴线转动，该从动锥齿轮绕第二轴线转动，该第一轴线与该第二轴线基本垂直。
10.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：该旋转驱动件为伺服电机或步进电机。
CN201010245119.7A 2010-08-04 2010-08-04 夹持装置 Expired - Fee Related CN102343591B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201010245119.7A CN102343591B (zh) 2010-08-04 2010-08-04 夹持装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201010245119.7A CN102343591B (zh) 2010-08-04 2010-08-04 夹持装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102343591A CN102343591A (zh) 2012-02-08
CN102343591B true CN102343591B (zh) 2015-03-25

Family

ID=45542844

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201010245119.7A Expired - Fee Related CN102343591B (zh) 2010-08-04 2010-08-04 夹持装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102343591B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102774737B (zh) * 2012-08-03 2015-03-25 上海电气电站设备有限公司 可同步调整吊爪位置的多爪吊具
CN105082115B (zh) * 2015-09-22 2017-02-01 哈尔滨工业大学 一种柔顺自适应阀门旋拧机械手机构
CN105415181A (zh) * 2015-11-27 2016-03-23 芜湖银星汽车零部件有限公司 一种气门杆磨削用定位装置
CN113952870B (zh) * 2021-12-22 2022-03-22 深圳市博为医疗机器人有限公司 一种混合装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0140569A2 (en) * 1983-09-30 1985-05-08 Kabushiki Kaisha Toshiba Robot hand
DE3410601A1 (de) * 1984-03-22 1985-09-26 Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth Greifer fuer industrieroboter
DE3836439A1 (de) * 1988-10-26 1990-05-03 Mueller Arnold Gmbh Co Kg Greifvorrichtung
JP2641571B2 (ja) * 1989-09-07 1997-08-13 キヤノン株式会社 ワークの把持装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000325648A (ja) * 1999-05-24 2000-11-28 Japan Servo Co Ltd 景品取得ゲーム機の景品把持装置
JP2005001016A (ja) * 2003-06-09 2005-01-06 Fuji Xerox Co Ltd 把持装置及びこれを用いた搬送装置
KR100494938B1 (ko) * 2003-07-07 2005-06-13 현대자동차주식회사 클램핑 장치

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0140569A2 (en) * 1983-09-30 1985-05-08 Kabushiki Kaisha Toshiba Robot hand
DE3410601A1 (de) * 1984-03-22 1985-09-26 Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth Greifer fuer industrieroboter
DE3836439A1 (de) * 1988-10-26 1990-05-03 Mueller Arnold Gmbh Co Kg Greifvorrichtung
JP2641571B2 (ja) * 1989-09-07 1997-08-13 キヤノン株式会社 ワークの把持装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN102343591A (zh) 2012-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6559664B2 (ja) 工具機械のためのターレット
CN102343591B (zh) 夹持装置
EP3127639B1 (en) Turret tool post and machine tool equipped with turret tool post
EP2082829A1 (en) Angle indexing device for machine tool
CN101244517A (zh) 转塔刀塔中的主传动装置
CN109500638A (zh) 薄壁管件夹持装置
CN103770091A (zh) 手持式工具机装置
CN107598769A (zh) 一种齿轮形轴承外圈打磨加工用夹具装置
WO2008143055A1 (ja) 工作機械用の角度割出し装置
CN204054075U (zh) 一种新型机器人抓取装置
CN108818085A (zh) 一种精密气动装夹卡盘
US10077685B2 (en) Apparatus and method for the material-removing processing of an adjustable camshaft
CN108817433A (zh) 一种双保险气动装夹卡盘
CN205325468U (zh) 数控磨床的电机转速测量装置
CN108941643A (zh) 一种节省尾料的切管机
JP2009166196A (ja) 工作機械用の回転割出し装置
CN104071569A (zh) 一种抓取装置
CN201164962Y (zh) 磨簧机的夹紧装置及其所应用的磨簧机
CN203938178U (zh) 一种抓取装置
CN107081439B (zh) 用于测量机的工件夹紧系统
CN106624377B (zh) 异型管用主轴箱以及激光切割机
CN209503590U (zh) 薄壁管件夹持装置
CN204739169U (zh) 齿轮传动装置
CN205166562U (zh) 曲轴研磨机床
CN106825665B (zh) 飞轮钻孔工装

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
ASS Succession or assignment of patent right

Free format text: FORMER OWNER: HONGFUJIN PRECISE INDUSTRY CO., LTD.

Effective date: 20150311

Owner name: ZHONGSHAN YUNCHUANG INTELLECTUAL PROPERTY SERVICE

Free format text: FORMER OWNER: SCIENBIZIP CONSULTING (SHENZHEN) CO., LTD.

Effective date: 20150311

Owner name: SCIENBIZIP CONSULTING (SHENZHEN) CO., LTD.

Free format text: FORMER OWNER: HONGFUJIN PRECISE INDUSTRY (SHENZHEN) CO., LTD.

Effective date: 20150311

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
COR Change of bibliographic data

Free format text: CORRECT: ADDRESS; FROM: 518109 SHENZHEN, GUANGDONG PROVINCE TO: 528437 ZHONGSHAN, GUANGDONG PROVINCE

TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20150311

Address after: 528437 Guangdong province Zhongshan Torch Development Zone, Cheung Hing Road 6 No. 222 north wing trade building room

Patentee after: Zhongshan yunchuang Intellectual Property Service Co.,Ltd.

Address before: 518109 Guangdong province Shenzhen city Longhua District Dragon Road No. 83 wing group building 11 floor

Patentee before: SCIENBIZIP CONSULTING (SHEN ZHEN) Co.,Ltd.

Effective date of registration: 20150311

Address after: 518109 Guangdong province Shenzhen city Longhua District Dragon Road No. 83 wing group building 11 floor

Patentee after: SCIENBIZIP CONSULTING (SHEN ZHEN) Co.,Ltd.

Address before: 518109 Guangdong city of Shenzhen province Baoan District Longhua Town Industrial Zone tabulaeformis tenth East Ring Road No. 2 two

Patentee before: HONG FU JIN PRECISION INDUSTRY (SHENZHEN) Co.,Ltd.

Patentee before: HON HAI PRECISION INDUSTRY Co.,Ltd.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150325

Termination date: 20150804

EXPY Termination of patent right or utility model