JP2000325648A - 景品取得ゲーム機の景品把持装置 - Google Patents
景品取得ゲーム機の景品把持装置Info
- Publication number
- JP2000325648A JP2000325648A JP11143621A JP14362199A JP2000325648A JP 2000325648 A JP2000325648 A JP 2000325648A JP 11143621 A JP11143621 A JP 11143621A JP 14362199 A JP14362199 A JP 14362199A JP 2000325648 A JP2000325648 A JP 2000325648A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- gear
- claws
- prize
- pawls
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
- B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
- Y10S294/907—Sensor controlled device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Vending Machines For Individual Products (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、把持力としてばねの弾発力を利用
する景品把持装置で、景品の大きさや材質の変化に自在
に対応できる簡便性を備えた景品把持装置の実現を目的
とする。 【構成】 本発明に成る景品把持装置は、基板に保持さ
れた対の基軸により夫々開閉方向に転回自在に軸支され
る対の爪と、基軸を囲繞する様にして前記対の爪を閉じ
方向に付勢する渦巻きバネと、前記対の爪に一体保持さ
れ互いに係合する対の従動歯車と、該従動歯車の一方と
中間歯車を介しもしくは直接係合する駆動歯車と、該駆
動歯車を介して前記対の爪を転回駆動する駆動用回転機
と、前記従動歯車と係合する検出軸歯車に一体保持され
る位置検出手段と、前記爪の最大開位置で作動する原点
位置設定手段とを備える如く構成されている。
する景品把持装置で、景品の大きさや材質の変化に自在
に対応できる簡便性を備えた景品把持装置の実現を目的
とする。 【構成】 本発明に成る景品把持装置は、基板に保持さ
れた対の基軸により夫々開閉方向に転回自在に軸支され
る対の爪と、基軸を囲繞する様にして前記対の爪を閉じ
方向に付勢する渦巻きバネと、前記対の爪に一体保持さ
れ互いに係合する対の従動歯車と、該従動歯車の一方と
中間歯車を介しもしくは直接係合する駆動歯車と、該駆
動歯車を介して前記対の爪を転回駆動する駆動用回転機
と、前記従動歯車と係合する検出軸歯車に一体保持され
る位置検出手段と、前記爪の最大開位置で作動する原点
位置設定手段とを備える如く構成されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、景品取得を目的とする
ゲーム機に用いられる景品把持装置に関する。
ゲーム機に用いられる景品把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７から図１０により従来技術を説明す
る。図７は把持手段である対の爪１０−１，１０−２が
閉じの状態を、図９は開きの状態を夫々示すが、図に見
るように、該景品把持装置の基板１には対を成し基軸１
２で軸支され互いに回動自在の爪１０−１，１０−２を
有し、該爪１０−１及び１０−２の間には、前記対を成
す爪１０−１，１０−２を、前記基軸１２を軸心として
開閉するための開閉板１１が備えられ、前記景品把持装
置の基板１の背面には前記把持手段を開閉駆動する駆動
用回転機２が設けられている。
る。図７は把持手段である対の爪１０−１，１０−２が
閉じの状態を、図９は開きの状態を夫々示すが、図に見
るように、該景品把持装置の基板１には対を成し基軸１
２で軸支され互いに回動自在の爪１０−１，１０−２を
有し、該爪１０−１及び１０−２の間には、前記対を成
す爪１０−１，１０−２を、前記基軸１２を軸心として
開閉するための開閉板１１が備えられ、前記景品把持装
置の基板１の背面には前記把持手段を開閉駆動する駆動
用回転機２が設けられている。
【０００３】前記開閉板１１は、前記対を成す爪１０−
１，１０−２の基軸１３の近傍で該爪１０−１，１０−
２双方の内面と転回によって離接自在となるように設け
られ、夫々図８，図１０を参照して明らかなように、短
辺と長辺を有する円弧周縁を成すもので、図に見るよう
に閉じ状態では長辺側が爪１０−１，１０−２夫々の内
面と近接もしくは当接して対向し、開き状態では短辺側
が当接している。
１，１０−２の基軸１３の近傍で該爪１０−１，１０−
２双方の内面と転回によって離接自在となるように設け
られ、夫々図８，図１０を参照して明らかなように、短
辺と長辺を有する円弧周縁を成すもので、図に見るよう
に閉じ状態では長辺側が爪１０−１，１０−２夫々の内
面と近接もしくは当接して対向し、開き状態では短辺側
が当接している。
【０００４】又、上記爪１０−１，１０−２の内面にお
いて、基軸１３に対し開閉板１１との当接部位に対し反
対側の爪先端側には、対を成す両爪１０−１，１０−２
の間に張力を付与する引張りバネ６が連繋固着され、開
閉板１１による開き方向への強制的作用力付与に対し閉
じ方向への逆作用力を付与し、該閉じ方向への逆作用力
が把持力となって把持動作を行なわせる様になってい
る。
いて、基軸１３に対し開閉板１１との当接部位に対し反
対側の爪先端側には、対を成す両爪１０−１，１０−２
の間に張力を付与する引張りバネ６が連繋固着され、開
閉板１１による開き方向への強制的作用力付与に対し閉
じ方向への逆作用力を付与し、該閉じ方向への逆作用力
が把持力となって把持動作を行なわせる様になってい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の構成は、把持手
段がバネ部材により閉じ方向に付勢されて該付勢が把持
力となっているため、実装される当該引張りバネがその
まま装着されている限り、把持対象物の大きさや材質の
変化に対応して把持力が変化してしまう問題を抱えてい
た。
段がバネ部材により閉じ方向に付勢されて該付勢が把持
力となっているため、実装される当該引張りバネがその
まま装着されている限り、把持対象物の大きさや材質の
変化に対応して把持力が変化してしまう問題を抱えてい
た。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に成る景品把持装
置は、上記課題を解決するため、基板に保持された対の
基軸により夫々開閉方向に転回自在に軸支される対の爪
と、基軸を囲繞する様にして前記対の爪を閉じ方向に付
勢する渦巻きばねと、前記対の爪に一体保持され互いに
係合する対の従動歯車と、該従動歯車の一方と中間歯車
を介しもしくは直接係合する駆動歯車と、該駆動歯車を
介して前記対の爪を転回駆動するステッピングモータ
と、前記基軸と所定の距離離間して設けられた検出軸に
より回転自在に軸支され前記他方の従動歯車と係合する
検出軸歯車と、該検出軸歯車に一体保持される位置検出
手段と、前記爪の最大開位置で作動する原点位置設定手
段を備えるごとく構成されている。
置は、上記課題を解決するため、基板に保持された対の
基軸により夫々開閉方向に転回自在に軸支される対の爪
と、基軸を囲繞する様にして前記対の爪を閉じ方向に付
勢する渦巻きばねと、前記対の爪に一体保持され互いに
係合する対の従動歯車と、該従動歯車の一方と中間歯車
を介しもしくは直接係合する駆動歯車と、該駆動歯車を
介して前記対の爪を転回駆動するステッピングモータ
と、前記基軸と所定の距離離間して設けられた検出軸に
より回転自在に軸支され前記他方の従動歯車と係合する
検出軸歯車と、該検出軸歯車に一体保持される位置検出
手段と、前記爪の最大開位置で作動する原点位置設定手
段を備えるごとく構成されている。
【０００７】
【実施例】以下図面によって本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明による景品把持装置の例の把持手段：
対を成す爪１０−１，１０−２が閉じ状態を示す正面
図、図２は図１の例の要部断面図である。図２に示す如
く駆動用電動機２の出力軸には駆動歯車３が固着配設さ
れ、該駆動歯車３と中間歯車Ａ，Ｂ：４−１，４−２を
介して係合する一方の従動歯車５−１が筐体に固定され
た一方の基軸１２に軸支されている。該一方の従動歯車
５−１は、把持手段を構成する一方の爪１０−１に連係
するもので、前記駆動歯車３と中間歯車Ａ，Ｂ：４−
１，４−２を介して係合すると共に、別の部位で、前記
一方の爪１０−１に対向する他方の爪１０−２に連係す
る他方の従動歯車５−２とも係合しており、前記駆動用
電動機２の動作によって把持手段としての双方の爪１０
−１，１０−２は同時に作動するように構成される。
る。図１は本発明による景品把持装置の例の把持手段：
対を成す爪１０−１，１０−２が閉じ状態を示す正面
図、図２は図１の例の要部断面図である。図２に示す如
く駆動用電動機２の出力軸には駆動歯車３が固着配設さ
れ、該駆動歯車３と中間歯車Ａ，Ｂ：４−１，４−２を
介して係合する一方の従動歯車５−１が筐体に固定され
た一方の基軸１２に軸支されている。該一方の従動歯車
５−１は、把持手段を構成する一方の爪１０−１に連係
するもので、前記駆動歯車３と中間歯車Ａ，Ｂ：４−
１，４−２を介して係合すると共に、別の部位で、前記
一方の爪１０−１に対向する他方の爪１０−２に連係す
る他方の従動歯車５−２とも係合しており、前記駆動用
電動機２の動作によって把持手段としての双方の爪１０
−１，１０−２は同時に作動するように構成される。
【０００８】前記対を成す双方の従動歯車５−１，５−
２は、該従動歯車５−１，５−２の夫々に連繋する爪１
０−１及び１０−２との間に転回方向の弾発力を付与す
る渦巻きバネ６−１，６−２を介して夫々の爪１０−
１，１０−２と同軸状に軸支されている。前記従動歯車
５−１，５−２と爪１０−１，１０−２との間の渦巻き
バネ６−１，６−２は、夫々その片端が前記従動歯車５
−１，５−２の側面に、他端が爪１０−１，１０−２の
終端近傍に固着保持されて該対の爪１０−１，１０−２
に閉じ方向の弾発力を付与している。
２は、該従動歯車５−１，５−２の夫々に連繋する爪１
０−１及び１０−２との間に転回方向の弾発力を付与す
る渦巻きバネ６−１，６−２を介して夫々の爪１０−
１，１０−２と同軸状に軸支されている。前記従動歯車
５−１，５−２と爪１０−１，１０−２との間の渦巻き
バネ６−１，６−２は、夫々その片端が前記従動歯車５
−１，５−２の側面に、他端が爪１０−１，１０−２の
終端近傍に固着保持されて該対の爪１０−１，１０−２
に閉じ方向の弾発力を付与している。
【０００９】対の爪１０−１，１０−２は互いに係合し
一体的に回動する対の従動歯車５−１，５−２を介して
単一の駆動用回転機２により開閉動作するものである
が、景品把持装置においては対を成す爪１０−１，１０
−２が、景品１３を把持するに際し、当該景品１３の材
質によっては、破壊を防ぐ為大きな把持力を回避する必
要があり、又景品が大きな質量を持つ場合には逆に把持
力が大きくなければならないことは言うまでもないこと
で、この把持力は景品１３の大きさによっても変わり得
るものとなる。
一体的に回動する対の従動歯車５−１，５−２を介して
単一の駆動用回転機２により開閉動作するものである
が、景品把持装置においては対を成す爪１０−１，１０
−２が、景品１３を把持するに際し、当該景品１３の材
質によっては、破壊を防ぐ為大きな把持力を回避する必
要があり、又景品が大きな質量を持つ場合には逆に把持
力が大きくなければならないことは言うまでもないこと
で、この把持力は景品１３の大きさによっても変わり得
るものとなる。
【００１０】即ち、多様な景品１３を対象とする用途等
においては、夫々の景品１３に対応して安定した把持力
は期待できず、上述従来技術の構成においては、景品１
３の種類に応じて開閉板１１や引張りバネ６の取り替え
を必要とすることになるので、本発明では、景品１３に
対応して規準位置からの駆動用回転機２による動作と、
系に介挿する渦巻きバネ６−１，６−２の弾発力とで所
定の把持力を確保するようにするものである。
においては、夫々の景品１３に対応して安定した把持力
は期待できず、上述従来技術の構成においては、景品１
３の種類に応じて開閉板１１や引張りバネ６の取り替え
を必要とすることになるので、本発明では、景品１３に
対応して規準位置からの駆動用回転機２による動作と、
系に介挿する渦巻きバネ６−１，６−２の弾発力とで所
定の把持力を確保するようにするものである。
【００１１】駆動用回転機２の駆動による爪１０−１，
１０−２の開閉は、図１に示す閉じ状態から図３に示す
最大開の状態に至るが、図１に示す閉じ状態で図示のよ
うに動作信号をＯＮ−ＯＦＦする例えばマイクロスイッ
チ等の原点位置検出手段７を設けることで、夫々の従動
歯車５−１，５−２と爪１０−１，１０−２とは、両者
に介挿される渦巻きバネ６−１，６−２とも一体を成す
ように駆動されることになり、景品１３の把持等での爪
１０−１，１０−２への負荷が懸からない限り渦巻きバ
ネ６−１，６−２の弾発力が作用することは無い。
１０−２の開閉は、図１に示す閉じ状態から図３に示す
最大開の状態に至るが、図１に示す閉じ状態で図示のよ
うに動作信号をＯＮ−ＯＦＦする例えばマイクロスイッ
チ等の原点位置検出手段７を設けることで、夫々の従動
歯車５−１，５−２と爪１０−１，１０−２とは、両者
に介挿される渦巻きバネ６−１，６−２とも一体を成す
ように駆動されることになり、景品１３の把持等での爪
１０−１，１０−２への負荷が懸からない限り渦巻きバ
ネ６−１，６−２の弾発力が作用することは無い。
【００１２】図４は、上述図３において景品１３として
φ６０の円形部材を併記したもので、図５に例示するも
のでは、対の爪１０−１，１０−２の把持面が景品１３
に接触するまでは、上述無負荷での動作となるので渦巻
きバネ６−１，６−２の弾発力は生じることは無く、図
示の例では従動歯車５−１，５−２と爪１０−１，１０
−２が、転回角３４°までが無負荷状態であって、景品
１３との接触点以降で、駆動用回転機２のトルクが引き
続き発生して従動歯車５−１，５−２を転回駆動し続け
るのに対し、負荷を受ける爪１０−１，１０−２は転回
動作が妨げられるので、それまで一体を成し転回してい
た状態から、従動歯車の転回が先行することになる。爪
と景品との接触時点から、従動歯車５−１，５−２と爪
１０−１，１０−２とには夫々動作転回角度の差異が生
じ、介挿される渦巻きバネ６−１，６−２にはねじり力
が作用することになる。
φ６０の円形部材を併記したもので、図５に例示するも
のでは、対の爪１０−１，１０−２の把持面が景品１３
に接触するまでは、上述無負荷での動作となるので渦巻
きバネ６−１，６−２の弾発力は生じることは無く、図
示の例では従動歯車５−１，５−２と爪１０−１，１０
−２が、転回角３４°までが無負荷状態であって、景品
１３との接触点以降で、駆動用回転機２のトルクが引き
続き発生して従動歯車５−１，５−２を転回駆動し続け
るのに対し、負荷を受ける爪１０−１，１０−２は転回
動作が妨げられるので、それまで一体を成し転回してい
た状態から、従動歯車の転回が先行することになる。爪
と景品との接触時点から、従動歯車５−１，５−２と爪
１０−１，１０−２とには夫々動作転回角度の差異が生
じ、介挿される渦巻きバネ６−１，６−２にはねじり力
が作用することになる。
【００１３】図６が、上述図５で示す景品１３を把持し
た状態の更に進んだ時の様子を説明するもので、図５で
の渦巻きバネ６−１，６−２にねじりを生ぜず転回した
３４°の位置から、景品１２が変形しないとして従動歯
車５−１，５−２が１２４°まで転回していることを示
している。
た状態の更に進んだ時の様子を説明するもので、図５で
の渦巻きバネ６−１，６−２にねじりを生ぜず転回した
３４°の位置から、景品１２が変形しないとして従動歯
車５−１，５−２が１２４°まで転回していることを示
している。
【００１４】両図から判るように、爪１０１，１０−２
に固定された上述夫々の渦巻きバネ６−１，６−２の片
端６−１１，６−２１は、最大開の状態から３４°だけ
は爪１０−１，１０−２の転回と共に転回移動するが、
景品１３との当接で転回が妨げられるのに対し、従動歯
車５−１，５−２に固定された他端６−１２，６−２２
は、従動歯車５−１，５−２の転回と共に転回移動を続
けるので、渦巻きバネ６−１，６−２にねじり力が作用
し弾発力が発生する。
に固定された上述夫々の渦巻きバネ６−１，６−２の片
端６−１１，６−２１は、最大開の状態から３４°だけ
は爪１０−１，１０−２の転回と共に転回移動するが、
景品１３との当接で転回が妨げられるのに対し、従動歯
車５−１，５−２に固定された他端６−１２，６−２２
は、従動歯車５−１，５−２の転回と共に転回移動を続
けるので、渦巻きバネ６−１，６−２にねじり力が作用
し弾発力が発生する。
【００１５】この渦巻きバネ６−１，６−２の弾発力
は、ねじり角度との相関があるので、該ねじり角度を検
出することによって弾発力の大きさを知ることが出来
る。
は、ねじり角度との相関があるので、該ねじり角度を検
出することによって弾発力の大きさを知ることが出来
る。
【００１６】図５と図６では、景品１３に把持状態での
変形がないものとして示しているが、当該景品１３が柔
らかい材質で構成されている場合には、図６でφ６０と
して示す景品１３による爪１０−１，１０−２の停止位
置は更に閉じ方向に進むことになる。景品１３の材質が
柔らかく変形し易いほど、設定された把持力で平衡停止
する際の爪１０−１，１０−２と従動歯車５−１，５−
２とのずれ角度は小さく、従って両者に介挿される渦巻
きバネ６−１，６−２の弾発力は小さくなることにな
る。
変形がないものとして示しているが、当該景品１３が柔
らかい材質で構成されている場合には、図６でφ６０と
して示す景品１３による爪１０−１，１０−２の停止位
置は更に閉じ方向に進むことになる。景品１３の材質が
柔らかく変形し易いほど、設定された把持力で平衡停止
する際の爪１０−１，１０−２と従動歯車５−１，５−
２とのずれ角度は小さく、従って両者に介挿される渦巻
きバネ６−１，６−２の弾発力は小さくなることにな
る。
【００１７】なお、検出軸に設けられた位置検出手段９
で得られる信号に係る技術や、該信号による転回角度と
弾発力に係る制御手段等は従来周知のものであるのでこ
れを省略する。
で得られる信号に係る技術や、該信号による転回角度と
弾発力に係る制御手段等は従来周知のものであるのでこ
れを省略する。
【００１８】また、図示・詳細な説明は省くが、景品が
対の爪に対し非対象となるような位置もしくは形状を呈
することへの対応として、夫々の爪に対応する従動歯車
に位置検出器を併設して、該対の爪を夫々独立して転回
駆動することも出来る。
対の爪に対し非対象となるような位置もしくは形状を呈
することへの対応として、夫々の爪に対応する従動歯車
に位置検出器を併設して、該対の爪を夫々独立して転回
駆動することも出来る。
【００１９】
【発明の効果】本発明に成る景品把持装置は、景品把持
装置としての所望の把持力を、景品の材質・柔軟性や大
きさの変化に拘わらず常に最適の値として維持すること
が出来ることになる。
装置としての所望の把持力を、景品の材質・柔軟性や大
きさの変化に拘わらず常に最適の値として維持すること
が出来ることになる。
【図１】本発明に成る景品把持装置の例の閉じ状態を示
す上面図である。
す上面図である。
【図２】図１の例の側面要部断面図である。
【図３】図１の例の最大開の様子を示す上面図である。
【図４】図３での景品との相関を説明する説明図であ
る。
る。
【図５】図４での爪が景品と当接した時の状態を説明す
る説明図である。
る説明図である。
【図６】図５に対し従動歯車が更に転回駆動されたとき
の様子を説明する説明図である。
の様子を説明する説明図である。
【図７】従来技術に成る景品把持装置の例の閉じ状態を
示す上面図である。
示す上面図である。
【図８】図７の例の矢視断面図である。
【図９】図７の例で爪が最大開の状態を示す上面図であ
る。
る。
【図１０】図９の例の爪先端側から見た正面図である。
【符号の説明】 １ 基板 ２ 駆動用回転機 ３ 駆動歯車 ４−１ 中間歯車Ａ ４−２ 中間歯車Ｂ ５−１ 一方の従動歯車 ５−２ 他方の従動歯車 ６ 引張りバネ ６−１ 渦巻きバネＡ ６−２ 渦巻きバネＢ ７ 原点位置設定手段 ８ 検出軸歯車 ９ 位置検出手段 １０−１ 一方の爪 １０−２ 他方の爪 １１ 開閉板 １２ 基軸 １３ 景品
Claims (4)
- 【請求項１】 景品取得を目的とするゲーム機に用いら
れる景品把持装置において、基板に保持された対の基軸
により夫々開閉方向に転回自在に軸支される対の爪と、
基軸を囲繞する様にして前記対の爪を閉じ方向に付勢す
る渦巻きバネと、前記対の爪に夫々一体保持され互いに
係合する対の従動歯車と、該従動歯車の一方と係合し中
間軸で回転自在に軸支される少なくも１個の中間歯車
と、該中間歯車と係合する駆動歯車と、該駆動歯車を介
して前記対の爪を転回駆動する駆動用回転機と、前記基
軸と所定の距離離間して設けられた検出軸により回転自
在に軸支され前記他方の従動歯車と係合する検出軸歯車
と、該検出軸歯車に一体保持される回転位置検出器と、
前記爪の最大開位置で作動する原点位置設定手段を備え
ること、を特徴とする景品把持装置。 - 【請求項２】 景品取得を目的とするゲーム機に用いら
れる景品把持装置において、基板に保持された対の基軸
により夫々開閉方向に転回自在に軸支される対の爪と、
基軸を囲繞する様にして前記対の爪を閉じ方向に付勢す
る渦巻きばねと、前記対の爪に夫々一体保持され互いに
係合する対の従動歯車と、該従動歯車の一方と直接係合
する駆動歯車と、該駆動歯車を介して前記対の爪を転回
駆動する駆動用回転機と、前記基軸と所定の距離離間し
て設けられた検出軸により回転自在に軸支され前記他方
の従動歯車と係合する検出軸歯車と、該検出軸歯車に一
体保持される回転位置検出器と、前記爪の最大開位置で
作動する原点位置設定手段を備えること、を特徴とする
景品把持装置。 - 【請求項３】 前記回転位置検出器がポテンショメータ
で、駆動用回転機がステッピングモータであること、を
特徴とする請求項１，２いずれかに記載の景品把持装
置。 - 【請求項４】 前記回転位置検出器がロータリエンコー
ダで、駆動用回転機がステッピングモータであること、
を特徴とする請求項１，２いずれかに記載の景品把持装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11143621A JP2000325648A (ja) | 1999-05-24 | 1999-05-24 | 景品取得ゲーム機の景品把持装置 |
| US09/575,893 US6217094B1 (en) | 1999-05-24 | 2000-05-22 | Object holding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11143621A JP2000325648A (ja) | 1999-05-24 | 1999-05-24 | 景品取得ゲーム機の景品把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000325648A true JP2000325648A (ja) | 2000-11-28 |
Family
ID=15343019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11143621A Pending JP2000325648A (ja) | 1999-05-24 | 1999-05-24 | 景品取得ゲーム機の景品把持装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6217094B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000325648A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005063646A (ja) * | 2003-08-15 | 2005-03-10 | Quantum Corp | 記憶装置を取扱うための機械的な把持装置、自動格納ライブラリおよび把持機構で記憶カートリッジを把持するための方法 |
| JP2005063648A (ja) * | 2003-08-15 | 2005-03-10 | Quantum Corp | 記憶装置を搬送するための機械的な把持装置、自動格納ライブラリおよび記憶装置を搬送するための機械的な把持装置を制御するための方法 |
| CN110561473A (zh) * | 2019-09-19 | 2019-12-13 | 佛山职业技术学院 | 一种可防线束滑落的机械手 |
| CN111980401A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-11-24 | 中建八局第四建设有限公司 | 一种u型筋加固窗台压顶模板的施工方法 |
| CN113909390A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-01-11 | 佛山市锦瀚粤海航机械设备有限公司 | 一种铝型材挤压机 |
Families Citing this family (45)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050016313A1 (en) * | 2003-06-16 | 2005-01-27 | Robertson William C. | Manipulator |
| US20050036408A1 (en) * | 2003-08-15 | 2005-02-17 | Quantum Corporation | Automated storage library cartridge gripper with cartridge detector |
| US7197962B2 (en) * | 2003-11-12 | 2007-04-03 | Steven Andrew Williams | Light bulb installation and removal device |
| JP4654165B2 (ja) * | 2006-08-08 | 2011-03-16 | テルモ株式会社 | 作業機構及びマニピュレータ |
| JP4918004B2 (ja) * | 2006-11-24 | 2012-04-18 | パナソニック株式会社 | 多指ロボットハンド |
| US8176808B2 (en) | 2007-09-13 | 2012-05-15 | Foster-Miller, Inc. | Robot arm assembly |
| US8414043B2 (en) * | 2008-10-21 | 2013-04-09 | Foster-Miller, Inc. | End effector for mobile remotely controlled robot |
| US8322249B2 (en) * | 2008-12-18 | 2012-12-04 | Foster-Miller, Inc. | Robot arm assembly |
| US8141924B2 (en) * | 2008-12-29 | 2012-03-27 | Foster-Miller, Inc. | Gripper system |
| US8573576B2 (en) * | 2009-06-26 | 2013-11-05 | Intuitive Research And Technology Corporation | Clamp for single-handed operation |
| CN102343591B (zh) * | 2010-08-04 | 2015-03-25 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 夹持装置 |
| TWI478793B (zh) * | 2010-08-04 | 2015-04-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 夾持裝置 |
| CN103501864A (zh) * | 2010-08-23 | 2014-01-08 | 佰电娱乐有限公司 | 活板门娱乐游戏机 |
| JP2012130987A (ja) | 2010-12-21 | 2012-07-12 | Seiko Epson Corp | ロボット、ロボット用ハンド |
| US8504205B2 (en) | 2011-03-17 | 2013-08-06 | Harris Corporation | Robotic grasping device with multi-force sensing at base of fingers |
| US8534729B2 (en) | 2011-08-04 | 2013-09-17 | Harris Corporation | High-force robotic gripper |
| DE102012018175B3 (de) * | 2012-09-14 | 2013-12-12 | Ferdinand Likosar | Universal-Klemmhalter zur Halterung von Gegenständen beliebiger Art |
| US8534728B1 (en) | 2012-11-19 | 2013-09-17 | Harris Corporation | Adaptive robotic gripper |
| US9138897B1 (en) * | 2013-04-30 | 2015-09-22 | Sandia Corporation | Mechanisms for employment with robotic extensions |
| CN104290100A (zh) * | 2013-07-19 | 2015-01-21 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 夹持装置 |
| CN103507066A (zh) * | 2013-09-27 | 2014-01-15 | 镇江市丹徒区富达灯泡厂 | 穿线机装泡过渡机械手 |
| CN103753597B (zh) * | 2014-01-22 | 2016-06-08 | 北京航空航天大学 | 具有姿态矫正功能的抓手装置 |
| US10384338B2 (en) * | 2014-03-25 | 2019-08-20 | Cardinal Gibbons High School | Robotic vehicle having extendable mandible structure |
| CN104584738B (zh) * | 2015-01-07 | 2016-12-07 | 上海交通大学 | 一种播种、灌溉、采摘一体化的可行走的农业温室机器人 |
| CN104647337A (zh) * | 2015-01-07 | 2015-05-27 | 上海交通大学 | 一种双臂多功能温室机器人 |
| CN104772769A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-15 | 广东泰格威机器人科技有限公司 | 一种齿轮传动的机器人抓手 |
| CN104942729A (zh) * | 2015-06-28 | 2015-09-30 | 芜湖创智机械技术有限公司 | 一种微动力汽车板材夹持器 |
| CN105455695B (zh) * | 2016-01-14 | 2018-11-06 | 广西大学 | 一种电动硬核破碎机 |
| DE102016109317A1 (de) * | 2016-05-20 | 2017-11-23 | Andreas Hettich Gmbh & Co. Kg | Greifer |
| CN106363649A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-02-01 | 广西大学 | 一种机械手 |
| CN106393148A (zh) * | 2016-11-18 | 2017-02-15 | 北京理工大学 | 一种瓶体抓取机械手末端执行器 |
| CN106576568A (zh) * | 2016-12-01 | 2017-04-26 | 广西大学 | 一种双齿轮驱动夹持木薯拔起机构 |
| DE202017103186U1 (de) * | 2017-05-26 | 2018-08-28 | Felss Systems Gmbh | Spannvorrichtung zum Fixieren eines Werkstücks sowie Werkzeugmaschine mit einer derartigen Spannvorrichtung |
| CN107499412A (zh) * | 2017-09-05 | 2017-12-22 | 西安工业大学 | 一种自动化搬运机器人 |
| CN207359108U (zh) * | 2017-09-28 | 2018-05-15 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种机器人手臂 |
| CN107720239A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-02-23 | 贵州梵净山生态农业股份有限公司 | 一种肉类加工生产线夹取装置 |
| CN107914157A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-04-17 | 重庆朗奥机械有限公司 | 一种工件定位夹持设备 |
| CN109436789B (zh) * | 2018-12-29 | 2024-02-20 | 天津森雅医疗设备科技有限公司 | 一种智能派药终端抓取装置 |
| CN111376296A (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-07 | 深圳市优必选科技有限公司 | 机器人手臂 |
| US11584022B2 (en) * | 2019-05-17 | 2023-02-21 | Kinova Inc. | Monoblock finger for gripper mechanism |
| JP6858301B1 (ja) * | 2019-11-29 | 2021-04-14 | シナノケンシ株式会社 | ロボットハンド |
| CN111136646A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-12 | 浙江科技学院 | 一种基于语音识别的垃圾分拣方法及其垃圾分拣机器人 |
| CN113001573A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-06-22 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种机械手及咽拭子采集工作站 |
| WO2023001733A1 (en) * | 2021-07-20 | 2023-01-26 | F. Hoffmann-La Roche Ag | Active centering device for centering a sample holder in a sample handling system |
| WO2024084297A1 (en) * | 2022-10-21 | 2024-04-25 | SMART Envisioning and Research Inc. | Apparatus and method for installing equipment at a remote location |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3866966A (en) * | 1973-05-14 | 1975-02-18 | Ii Frank R Skinner | Multiple prehension manipulator |
| DE2607499C3 (de) * | 1976-02-25 | 1982-04-08 | Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 8000 München | Antriebseinrichtung für die Finger einer künstlichen Hand |
| US4149278A (en) * | 1977-09-27 | 1979-04-17 | Nasa | Compact artificial hand |
| GB2049616B (en) * | 1979-05-22 | 1982-12-22 | Marconi Co Ltd | Manipulator mechanisms |
| US4598942A (en) * | 1984-07-23 | 1986-07-08 | Westinghouse Electric Corp. | Force-controlled gripper with adaptive accommodation |
| JPH11320473A (ja) | 1998-05-19 | 1999-11-24 | Japan Servo Co Ltd | 把持装置 |
-
1999
- 1999-05-24 JP JP11143621A patent/JP2000325648A/ja active Pending
-
2000
- 2000-05-22 US US09/575,893 patent/US6217094B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005063646A (ja) * | 2003-08-15 | 2005-03-10 | Quantum Corp | 記憶装置を取扱うための機械的な把持装置、自動格納ライブラリおよび把持機構で記憶カートリッジを把持するための方法 |
| JP2005063648A (ja) * | 2003-08-15 | 2005-03-10 | Quantum Corp | 記憶装置を搬送するための機械的な把持装置、自動格納ライブラリおよび記憶装置を搬送するための機械的な把持装置を制御するための方法 |
| CN110561473A (zh) * | 2019-09-19 | 2019-12-13 | 佛山职业技术学院 | 一种可防线束滑落的机械手 |
| CN110561473B (zh) * | 2019-09-19 | 2024-04-23 | 佛山职业技术学院 | 一种可防线束滑落的机械手 |
| CN111980401A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-11-24 | 中建八局第四建设有限公司 | 一种u型筋加固窗台压顶模板的施工方法 |
| CN113909390A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-01-11 | 佛山市锦瀚粤海航机械设备有限公司 | 一种铝型材挤压机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6217094B1 (en) | 2001-04-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2000325648A (ja) | 景品取得ゲーム機の景品把持装置 | |
| EP1319478A2 (en) | Mechanism for use in a power tool and a power tool including such a mechanism | |
| US20050066705A1 (en) | Arm assembly for a crash test dummy | |
| EP1793068A3 (en) | Door closing apparatus | |
| JP2009291871A (ja) | ロボット用把持ハンド | |
| JP4576247B2 (ja) | 関節装置及び関節装置を用いたフィンガーユニット | |
| US6662620B1 (en) | Steel stud crimper | |
| JP3920599B2 (ja) | 手動入力装置 | |
| JPH07116349A (ja) | ストッパを備えたハンドル装置 | |
| WO1986000255A1 (en) | Industrial robot | |
| EP1050644A9 (en) | Vehicle door handle | |
| JP2003220589A (ja) | ロボットハンドの指関節機構及びそれを用いたロボットハンドの指関節機構ユニット | |
| JPH11320473A (ja) | 把持装置 | |
| EP1501004A3 (en) | Force-feedback input device | |
| JPH05220684A (ja) | チャック機構 | |
| US6644139B2 (en) | Gear structure for a figurine | |
| JP2695996B2 (ja) | 回動制御装置 | |
| JP2002260091A (ja) | 自動販売機のカップ移送装置 | |
| JP3361549B2 (ja) | カム装置 | |
| DE60334885D1 (de) | Haptische Schnittstellenvorrichtung des Typs ground-based mit mindestens zwei unterschiedlichen digitalen Drehantriebselementen | |
| JP2000135693A (ja) | 垂直多関節型ロボットアームのバランス装置 | |
| JPH1118403A (ja) | 電動アクチュエータおよびその制御方法 | |
| JPH0716902B2 (ja) | マニプレ−タ用ハンド | |
| JPH0916095A (ja) | 電動開閉装置 | |
| JP2989138B2 (ja) | 望遠鏡のキャップ体開閉構造 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060320 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090105 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090507 |