JP2000135693A - 垂直多関節型ロボットアームのバランス装置 - Google Patents
垂直多関節型ロボットアームのバランス装置Info
- Publication number
- JP2000135693A JP2000135693A JP10325937A JP32593798A JP2000135693A JP 2000135693 A JP2000135693 A JP 2000135693A JP 10325937 A JP10325937 A JP 10325937A JP 32593798 A JP32593798 A JP 32593798A JP 2000135693 A JP2000135693 A JP 2000135693A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- base
- fixed
- pulley
- rotating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、垂直多関節型のロボットアームの
バランス装置をスペースをとらず簡単な構造で安価に製
作することを目的としている。 【解決手段】 基台に基軸を立設固定し、該基軸の上部
に第１アームを回転自在に配設し、該第１アーム先端に
第２アームを回転自在に配設し、第１アーム基部に第１
アームを回転させるプーリーと、第２アームを回転させ
るプーリーを取り付け、基台上の第１モータと前記第１
アーム回動用プーリーとをベルトで連動し、第２アーム
を回転させるプーリーと基台上の第２モータとをベルト
で連動させるようにした垂直多関節型ロボットに於て、
第１アームの回転軸に弦巻ばねを装着し、該弦巻ばねの
一端は基台に固定し、他端は第１アーム基部又は第２ア
ームの回転軸に固定し、第１アームが垂直位置から所定
方向に回動することにより巻き締められる如くしたこと
を特徴とする垂直多関節型ロボットアームのバランス装
置。
バランス装置をスペースをとらず簡単な構造で安価に製
作することを目的としている。 【解決手段】 基台に基軸を立設固定し、該基軸の上部
に第１アームを回転自在に配設し、該第１アーム先端に
第２アームを回転自在に配設し、第１アーム基部に第１
アームを回転させるプーリーと、第２アームを回転させ
るプーリーを取り付け、基台上の第１モータと前記第１
アーム回動用プーリーとをベルトで連動し、第２アーム
を回転させるプーリーと基台上の第２モータとをベルト
で連動させるようにした垂直多関節型ロボットに於て、
第１アームの回転軸に弦巻ばねを装着し、該弦巻ばねの
一端は基台に固定し、他端は第１アーム基部又は第２ア
ームの回転軸に固定し、第１アームが垂直位置から所定
方向に回動することにより巻き締められる如くしたこと
を特徴とする垂直多関節型ロボットアームのバランス装
置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、垂直多関節型ロボ
ットアームのバランス装置に関する。
ットアームのバランス装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来はアームの回動軸から反対側にバラ
ンスウエイトを取り付けていた。
ンスウエイトを取り付けていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、アー
ムと反対側にバランスウエイトが取り付けてあるので、
バランスウエイトの回動空間を必要とし、ロボットの設
置スペースがその分だけ大きくなるという問題点があっ
た。
ムと反対側にバランスウエイトが取り付けてあるので、
バランスウエイトの回動空間を必要とし、ロボットの設
置スペースがその分だけ大きくなるという問題点があっ
た。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決することを目的とし、基台に基軸を立設固定し、該基
軸の上部に第１アームを回転自在に配設し、該第１アー
ム先端に第２アームを回転自在に配設し、第１アーム基
部に第１アームを回転させるプーリーと、第２アームを
回転させるプーリーを取り付け、基台上の第１モータと
前記第１アーム回動用プーリーとをベルトで連動し、第
２アームを回転させるプーリーと基台上の第２モータと
をベルトで連動させるようにした垂直多関節型ロボット
に於て、第１アームの回転軸に弦巻ばねを装着し、該弦
巻ばねの一端は基台に固定し、他端は第１アーム基部又
は第２アームの回転軸に固定し、第１アームが垂直位置
から所定方向に回動することにより巻き締められる如く
したことを特徴とする。
決することを目的とし、基台に基軸を立設固定し、該基
軸の上部に第１アームを回転自在に配設し、該第１アー
ム先端に第２アームを回転自在に配設し、第１アーム基
部に第１アームを回転させるプーリーと、第２アームを
回転させるプーリーを取り付け、基台上の第１モータと
前記第１アーム回動用プーリーとをベルトで連動し、第
２アームを回転させるプーリーと基台上の第２モータと
をベルトで連動させるようにした垂直多関節型ロボット
に於て、第１アームの回転軸に弦巻ばねを装着し、該弦
巻ばねの一端は基台に固定し、他端は第１アーム基部又
は第２アームの回転軸に固定し、第１アームが垂直位置
から所定方向に回動することにより巻き締められる如く
したことを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図示した各
実施例に基づいて詳細に説明する。基台１には基軸２が
立設固定されている。基軸２には第１モータ３と第２モ
ータ４とが固定されている。基台１の頂部には第１アー
ム５が回転自在に固定されており、その第１アーム５の
先端には第２アーム６が回転自在に固定されている。
又、第２アーム６の先端には把持装置などを固定する固
定プレート７が回転自在に固定されている。第１アーム
５の基部にはその第１アーム５を回転させるプーリー８
と、第２アーム６を回転させるプーリー９とが取り付け
られている。第１モータ３とプーリー８とがベルト１０
によって、又、第２モータ４とプーリー９とがベルト１
１によって連結されている。第１アーム５の先端には、
第２アーム６を回転させるプーリー１２と、固定プレー
ト７の姿勢を制御する姿勢制御用のプーリー１３が固定
されている。１４はプーリー１２に回転を伝達させるた
めのベルトである。また、１５はプーリー１３に巻回さ
れた姿勢制御用のベルトであり、１６も姿勢制御用のベ
ルトである。ベルト１５の他方は第２アーム６の固定さ
れたプーリー１７に巻回している。第１アーム５の回転
軸には、弦巻状のばね１９が装着されている。ばね１９
の一端は基軸２に固定されており、他端は第２アーム６
の基部かあるいは第２アーム６基部の回転軸１８に固定
されている。図示しないが、上記の構成を第１アーム５
と、第２アーム６との接合部に適用しても同様な効果が
得られる。
実施例に基づいて詳細に説明する。基台１には基軸２が
立設固定されている。基軸２には第１モータ３と第２モ
ータ４とが固定されている。基台１の頂部には第１アー
ム５が回転自在に固定されており、その第１アーム５の
先端には第２アーム６が回転自在に固定されている。
又、第２アーム６の先端には把持装置などを固定する固
定プレート７が回転自在に固定されている。第１アーム
５の基部にはその第１アーム５を回転させるプーリー８
と、第２アーム６を回転させるプーリー９とが取り付け
られている。第１モータ３とプーリー８とがベルト１０
によって、又、第２モータ４とプーリー９とがベルト１
１によって連結されている。第１アーム５の先端には、
第２アーム６を回転させるプーリー１２と、固定プレー
ト７の姿勢を制御する姿勢制御用のプーリー１３が固定
されている。１４はプーリー１２に回転を伝達させるた
めのベルトである。また、１５はプーリー１３に巻回さ
れた姿勢制御用のベルトであり、１６も姿勢制御用のベ
ルトである。ベルト１５の他方は第２アーム６の固定さ
れたプーリー１７に巻回している。第１アーム５の回転
軸には、弦巻状のばね１９が装着されている。ばね１９
の一端は基軸２に固定されており、他端は第２アーム６
の基部かあるいは第２アーム６基部の回転軸１８に固定
されている。図示しないが、上記の構成を第１アーム５
と、第２アーム６との接合部に適用しても同様な効果が
得られる。
【０００６】次に作用について説明する。第１アーム５
が特定方向下方に回動すると、その回動量に応じて弦巻
ばねが巻き締めされ、第１アームを元の垂直位置に戻す
力が作用し、アームの起動トルクを小さくできる。
が特定方向下方に回動すると、その回動量に応じて弦巻
ばねが巻き締めされ、第１アームを元の垂直位置に戻す
力が作用し、アームの起動トルクを小さくできる。
【０００７】
【発明の効果】本発明によると、基台に基軸を立設固定
し、該基軸の上部に第１アームを回転自在に配設し、該
第１アーム先端に第２アームを回転自在に配設し、第１
アーム基部に第１アームを回転させるプーリーと、第２
アームを回転させるプーリーを取り付け、基台上の第１
モータと前記第１アーム回動用プーリーとをベルトで連
動し、第２アームを回転させるプーリーと基台上の第２
モータとをベルトで連動させるようにした垂直多関節型
ロボットに於て、第１アームの回転軸に弦巻ばねを装着
し、該弦巻ばねの一端は基台に固定し、他端は第１アー
ム基部又は第２アームの回転軸に固定し、第１アームが
垂直位置から所定方向に回動することにより巻き締めら
れる如くしてあるので、従来のようにバランスウエイト
の回動空間を必要とせず、ロボットの設置スペースを小
さくできる。又、アームの回転軸に弦巻ばねを装着する
だけなので構造が簡単で安価に製作できる。
し、該基軸の上部に第１アームを回転自在に配設し、該
第１アーム先端に第２アームを回転自在に配設し、第１
アーム基部に第１アームを回転させるプーリーと、第２
アームを回転させるプーリーを取り付け、基台上の第１
モータと前記第１アーム回動用プーリーとをベルトで連
動し、第２アームを回転させるプーリーと基台上の第２
モータとをベルトで連動させるようにした垂直多関節型
ロボットに於て、第１アームの回転軸に弦巻ばねを装着
し、該弦巻ばねの一端は基台に固定し、他端は第１アー
ム基部又は第２アームの回転軸に固定し、第１アームが
垂直位置から所定方向に回動することにより巻き締めら
れる如くしてあるので、従来のようにバランスウエイト
の回動空間を必要とせず、ロボットの設置スペースを小
さくできる。又、アームの回転軸に弦巻ばねを装着する
だけなので構造が簡単で安価に製作できる。
【図１】本発明の正面図である。
【図２】図１の右側面図である。
【図３】図１の左側面図である。
【図４】図１の基台部の上面図である。
１ 基台 ２ 基軸 ３ 第１モータ ４ 第２モータ ５ 第１アーム ６ 第２アーム ７ 固定プレート ８，９，１２，１３，１７ プーリー １０，１１，１４，１５，１６ ベルト １８ 第２アームの回転軸 １９ 弦巻ばね
Claims (1)
- 【請求項１】 基台に基軸を立設固定し、該基軸の上部
に第１アームを回転自在に配設し、該第１アーム先端に
第２アームを回転自在に配設し、第１アーム基部に第１
アームを回転させるプーリーと、第２アームを回転させ
るプーリーを取り付け、基台上の第１モータと前記第１
アーム回動用プーリーとをベルトで連動し、第２アーム
を回転させるプーリーと基台上の第２モータとをベルト
で連動させるようにした垂直多関節型ロボットに於て、
第１アームの回転軸に弦巻ばねを装着し、該弦巻ばねの
一端は基台に固定し、他端は第１アーム基部又は第２ア
ームの回転軸に固定し、第１アームが垂直位置から所定
方向に回動することにより巻き締められる如くしたこと
を特徴とする垂直多関節型ロボットアームのバランス装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10325937A JP2000135693A (ja) | 1998-10-30 | 1998-10-30 | 垂直多関節型ロボットアームのバランス装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10325937A JP2000135693A (ja) | 1998-10-30 | 1998-10-30 | 垂直多関節型ロボットアームのバランス装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000135693A true JP2000135693A (ja) | 2000-05-16 |
Family
ID=18182271
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10325937A Pending JP2000135693A (ja) | 1998-10-30 | 1998-10-30 | 垂直多関節型ロボットアームのバランス装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000135693A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006231454A (ja) * | 2005-02-24 | 2006-09-07 | Oki Electric Ind Co Ltd | 多関節アーム機構 |
| CN100443770C (zh) * | 2006-12-14 | 2008-12-17 | 上海交通大学 | 用于机械臂的钢丝绳传动机构 |
| CN102814821A (zh) * | 2012-09-14 | 2012-12-12 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种双钢丝绳驱动的机械臂大角度可控回转式关节装置 |
| CN108356805A (zh) * | 2018-04-24 | 2018-08-03 | 安徽理工大学 | 一种节能单驱动三自由度机械臂 |
| CN117584172A (zh) * | 2024-01-19 | 2024-02-23 | 北京控制工程研究所 | 一种空间七自由度机械臂的悬吊卸载系统及方法 |
-
1998
- 1998-10-30 JP JP10325937A patent/JP2000135693A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006231454A (ja) * | 2005-02-24 | 2006-09-07 | Oki Electric Ind Co Ltd | 多関節アーム機構 |
| CN100443770C (zh) * | 2006-12-14 | 2008-12-17 | 上海交通大学 | 用于机械臂的钢丝绳传动机构 |
| CN102814821A (zh) * | 2012-09-14 | 2012-12-12 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种双钢丝绳驱动的机械臂大角度可控回转式关节装置 |
| CN108356805A (zh) * | 2018-04-24 | 2018-08-03 | 安徽理工大学 | 一种节能单驱动三自由度机械臂 |
| CN117584172A (zh) * | 2024-01-19 | 2024-02-23 | 北京控制工程研究所 | 一种空间七自由度机械臂的悬吊卸载系统及方法 |
| CN117584172B (zh) * | 2024-01-19 | 2024-04-16 | 北京控制工程研究所 | 一种空间七自由度机械臂的悬吊卸载系统及方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20041109 |