KR950031399A - 산업용 로보트 - Google Patents

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KR950031399A
KR950031399A KR1019950009301A KR19950009301A KR950031399A KR 950031399 A KR950031399 A KR 950031399A KR 1019950009301 A KR1019950009301 A KR 1019950009301A KR 19950009301 A KR19950009301 A KR 19950009301A KR 950031399 A KR950031399 A KR 950031399A
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KR
South Korea
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arm
rotation
angle
base
shaft
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KR1019950009301A
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Inventor
히로시 다끼자와
Original Assignee
오오가 노리오
소니 가부시끼가이샤
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20323—Robotic arm including flaccid drive element

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 제1아암 및 제2아암의 위치 운동에 따른 회전 축의 운동 회전 축 방향의 변동이 발생하지 않게 하면서 회전 축을 정밀 제어하기 위한 것이다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 기부(B), 기부에 의해 지지되며 제1아암(3)의 종방향 일 단부를 회전중심으로 취하여서 수평면 위에서 회전 가능한 제1아암(3), 제1아암(3)의 종방향 타 단부에 의해 지지되는 제2아암(11), 제2아암(11)의 종 방향 단부 상에 수직 방향으로 설치된 회전축(10), 제2아암(11)을 회전시키는데 이용되며 기부(B)에 대한 회전이 방지되도록 제1아암(3)의 회전 중심에 거의 인접하게 설치된 제2아암 구동부(2), 제1 및 제2아암(3, 11)이 자유롭게 회전할 수 있도록 제1 및 제2아암(3, 11)을 지지하는데 이용되는 축 코어(15), 축 코어를 기부(B)에 대해 일정한 회전 각도로 유지하기 위한 코어 축 각도 유지 수단(100). 회전 축(10)을 구동하는 데 이용되며 회전 축(10)이 자유롭게 회전할 수 있도록 제2아암(11)상에 설치된 회전축 구동 수단(8), 및 회전 축 구동수단(8)의 회전 각을 축 코어(15)의 회전 각과 동일하게 유지하기 위한 회전 각 구동기 각도 유지 수단(200)으로 구성된 산업용 로보트을 제공한다.

Description

산업용 로보트
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제3도는 다른 구성 부재들 중 제1아암 및 제2 아암의 구동부를 도시하는 선도.

Claims (7)

  1. 산업용 로보트에 있어서, 기부, 기부에 의해 지지되며 종방향 일 단부를 회전 중심으로 취하여서 수평면위에서 회전 가능한 제1아암, 제1아암을 의 종방향 타 단부에 의해 지지되는 제2아암, 제2아암의 종 방향 단부상에 수직방향으로 설치된 회전 축, 제2아암을 회전시키는데 이용되며 기부에 대한 회전이 방지되도록 제1아암의 회전 중심에 거의 인접하게 설치된 제2아암 구동부, 제1 및 제2아암이 자유롭게 회전할 수 있도록 제1 및 제2아암을 지지하는 데 이용되는 축 코어, 축 코어를 기부에 대해 일정한 회전 각도로 유지하기 위한 코어 축 각도 유지 수단, 회전 축을 구동하는데 이용되며 회전 축이 자유롭게 회전할 수 있도록 제2아암 상에 설치되 회전 축 구동 수단, 및 회전 축 구동 수단의 회전 각을 축 코어의 회전 각과 동일하게 유지하기 위한 회전축 구동기 각도 유지 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  2. 제1항에 있어서, 상기 코어 축 각도 유지 수단은, 중심이 기부 위에서의 제1아암의 회전 축과 거의 일치하는 기부 고정 풀리와, 축 코어 상에 설치된 유성 풀리와, 상기 기부 고정 풀리와 상기 유성 풀리 둘레에 감긴 어스 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  3. 제1항에 있어서, 상기 회전 축 구동기 각도 유지 수단은, 상기 회전 축 구동수단 상에 설치된 회전 축 방향 조절 풀리와, 상기 축 코어 상에 설치된 방향 조절 풀리와, 상기 회전 축 방향 조절 풀리와 상기 방향 조절 풀리 둘레에 감긴 회전 축 방향 조절 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  4. 산업용 로보트에 있어서, 기부, 기부에 의해 지지되며 종방향 일 단부를 회전 중심으로 취하여서 수평면위에서 회전 기능한 제1아암, 제1아암의 종방향 타 단부에 의해 지지되는 제2아암, 제2아암의 종 방향 단부상에 수직 방향으로 설치된 회전 축, 제2아암을 회전시키는데 이용되며 기부 둘레에서의 회전이 방지되도록 제1아암의 회전 중심에 거의 인접하게 설치된 제2아암 구동부, 제1 및 제2아암이 자유롭게 회전 할 수 있도록 제1 및 제2아암을 지지하는 데 이용되는 축 코어, 축 코어를 기부에 대해 일정한 회전 각도로 유지하기 위한 코어 축 각도 유지 수단, 회전 축을 그 축 방향으로 구동시키는데 이용되며 자유롭게 회전할 수 있도록 제2아암상에 설치된 축 방향 구동 수단, 및 축 방향 구동 수단의 회전 각을 축 코어의 회전각도 동일하게 유지하기 위한 축 방향 구동기 각도 유지 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  5. 제4항에 있어서, 상기 코어 축 각도 유지 수단은, 중심이 기부 위에서의 제1아암의 회전 축과 거의 일치하는 기부 고정 풀리와, 축 코어 상에 설치된 유성 풀리와, 상기 기부 고정 풀리와 상기 유성 풀리 둘레에 감긴 어스 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  6. 제4항에 있어서, 기부, 기부에 의해 지지되며 종방향 일 단부를 회전 중심으로 취하여서 수평면 위에서 회전 가능한 제1아암, 제1아암의 종방향 타 단부에 의해 지지되는 제2아암, 제2아암의 종 방향 단부 상에 수직방향으로 설치된 회전 축, 제2아암을 회전시키는데 이용되며 기부 둘레에서의 회전이 방지되도록 제1아암의 회전 중심에 거의 인접하게 설치된 제2아암 구동부, 제1 및 제2아암이 자유롭게 회전할 수 있도록 제1 및 제2아암을 지지하는데 이용되는 축 코어, 축 코어를 기부에 대해 일정한 회전 각도로 유지하기 위한 코어 축 각도 유지 수단, 회전 축을 회전시키는데 이용되며 자유롭게 회전할 수 있도록 제2아암 상에 설치된 회전 축 구동수단, 상기 회전 축 구동 수단의 회전 각도를 상기 축 코어의 회전각도와 동일한 값으로 유지하는 회전 축구동기 각도 유지수단, 상기 회전 축을 이 축의 축 방향으로 구동시키는데 이용되며 자유롭게 회전할 수 있도록 상기 제2아암 상에 설치된 축 방향 구동 수단, 및 상기 축 방향 구동 수단의 회전 각을 상기 축 코어의 회전 각과 동일하게 유지하기 위한 축 방향 구동기 각도 유지수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  7. 제6항에 있어서, 상기 회전 축 구동기 각도 유지 수단은, 상기 회전 축 구동 수단 상에 설치된 축 방향 조절 풀리와, 상기 축 코어 상에 장착된 방향 조절 풀리와, 상기 회전 축 방향 조절 풀리와 상기 방향 조절 풀리 둘레에 감긴 회전축 방향 조절 벨트를 포함하고, 상기 축 방향 구동기 각도 유지수단은, 상기 축 방향 구동 수단 상에 설치된 축 방향 조절 풀리와, 상기 방향 조절 풀리와 상기 축 방향 방향 조절 풀리 둘레에 감긴 축 방향 조절 벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019950009301A 1994-04-21 1995-04-20 산업용 로보트 KR950031399A (ko)

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