JPH11320473A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
- Publication number
- JPH11320473A JPH11320473A JP13667498A JP13667498A JPH11320473A JP H11320473 A JPH11320473 A JP H11320473A JP 13667498 A JP13667498 A JP 13667498A JP 13667498 A JP13667498 A JP 13667498A JP H11320473 A JPH11320473 A JP H11320473A
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- pair
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- claws
- driven gear
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 36
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、把持力としてばね部材を利用する
把持装置で、閉じ方向に付勢するばね部材を含め構成部
材の変更・交換を要せず把持対象物の大きさや材質の変
化に対応して把持力を自在に設定できる簡便性を備えた
把持装置の実現を目的とする。 【構成】 本発明に成る把持装置は、上記課題を解決す
るため、筐体を形成する基板に植設された対の基軸によ
り夫々開閉方向に転回自在に軸支される対の爪と、前記
基軸と所定距離をもって植設された従動歯車軸により回
動自在に軸支され且つ互いに係合する対の従動歯車と、
該従動歯車と一体を成しその先端部が前記爪夫々の終端
部とばね部材で連繋される対の腕と、前記従動歯車と係
合する駆動歯車と、該駆動歯車を回転駆動する駆動用回
転機として使用されるステッピングモータと、該ステッ
ピングモータ制御用信号を得るための原点位置検知スイ
ッチを備える如く構成されている。
把持装置で、閉じ方向に付勢するばね部材を含め構成部
材の変更・交換を要せず把持対象物の大きさや材質の変
化に対応して把持力を自在に設定できる簡便性を備えた
把持装置の実現を目的とする。 【構成】 本発明に成る把持装置は、上記課題を解決す
るため、筐体を形成する基板に植設された対の基軸によ
り夫々開閉方向に転回自在に軸支される対の爪と、前記
基軸と所定距離をもって植設された従動歯車軸により回
動自在に軸支され且つ互いに係合する対の従動歯車と、
該従動歯車と一体を成しその先端部が前記爪夫々の終端
部とばね部材で連繋される対の腕と、前記従動歯車と係
合する駆動歯車と、該駆動歯車を回転駆動する駆動用回
転機として使用されるステッピングモータと、該ステッ
ピングモータ制御用信号を得るための原点位置検知スイ
ッチを備える如く構成されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は対象部材を把持固定もし
くは移動するための把持装置に関する。
くは移動するための把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７から図１０により従来技術を説明す
る。図７は把持手段である対の爪９が閉じの状態を、図
９は開きの状態を夫々示すが、図に見るように、該把持
装置基部には対を成し基軸１０で軸支され互いに回動自
在の爪９を有し、該爪９の中間部位には、前記基軸１０
を軸心として前記対を成す爪９を開閉するための開閉板
１３が設けられ、前記把持装置基部の背面には前記対の
爪９を開閉駆動する駆動用回転機３が設けられている。
る。図７は把持手段である対の爪９が閉じの状態を、図
９は開きの状態を夫々示すが、図に見るように、該把持
装置基部には対を成し基軸１０で軸支され互いに回動自
在の爪９を有し、該爪９の中間部位には、前記基軸１０
を軸心として前記対を成す爪９を開閉するための開閉板
１３が設けられ、前記把持装置基部の背面には前記対の
爪９を開閉駆動する駆動用回転機３が設けられている。
【０００３】前記開閉板１３は、前記対を成す爪９の基
軸１０近傍で、該爪９の内面と転回によって離接自在と
なるように設けられ、夫々図８，図１０を参照して明ら
かなように、短辺と長辺を有する円弧周縁を成すもの
で、図に見るように閉じ状態では長辺側が爪９の内面と
近接もしくは当接して対向し、開き状態では短辺側が爪
９の内面と当接している。
軸１０近傍で、該爪９の内面と転回によって離接自在と
なるように設けられ、夫々図８，図１０を参照して明ら
かなように、短辺と長辺を有する円弧周縁を成すもの
で、図に見るように閉じ状態では長辺側が爪９の内面と
近接もしくは当接して対向し、開き状態では短辺側が爪
９の内面と当接している。
【０００４】又、上記爪９の内面において、基軸１０に
対し開閉板１３との当接部位に対し反対側の爪先端側に
は、対を成す両爪９の間に張力を付与するばね部材８が
連繋固着され、開閉板１３による開き方向への強制的作
用力付与に対し、閉じ方向への逆作用力を付与し、該閉
じ方向への逆作用力が把持力となって把持動作を行なわ
せる様になっている。
対し開閉板１３との当接部位に対し反対側の爪先端側に
は、対を成す両爪９の間に張力を付与するばね部材８が
連繋固着され、開閉板１３による開き方向への強制的作
用力付与に対し、閉じ方向への逆作用力を付与し、該閉
じ方向への逆作用力が把持力となって把持動作を行なわ
せる様になっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の構成は、把持手
段がばね部材により閉じ方向に付勢されて該付勢が把持
力となっているため、実装される当該ばね部材がそのま
ま装着されている限り、把持対象物の大きさや材質の変
化に対応して把持力が変化してしまう問題を抱えてい
た。
段がばね部材により閉じ方向に付勢されて該付勢が把持
力となっているため、実装される当該ばね部材がそのま
ま装着されている限り、把持対象物の大きさや材質の変
化に対応して把持力が変化してしまう問題を抱えてい
た。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に成る把持装置
は、上記課題を解決するため、筐体を形成する基板に保
持された対の基軸により夫々開閉方向に転回自在に軸支
される対の爪と、前記基軸と所定距離をもって設けられ
従動歯車軸により回動自在に軸支され且つ互いに係合す
る対の従動歯車と、該従動歯車と一体を成しその先端部
が前記爪夫々の終端部とばね部材で連繋される対の腕
と、前記従動歯車と係合する駆動歯車と、該駆動歯車を
回転駆動する駆動用回転機として使用されるステッピン
グモータと、該ステッピングモータ動作開始に対応する
信号を得る原点位置検知スイッチを備えるよう構成され
ている。
は、上記課題を解決するため、筐体を形成する基板に保
持された対の基軸により夫々開閉方向に転回自在に軸支
される対の爪と、前記基軸と所定距離をもって設けられ
従動歯車軸により回動自在に軸支され且つ互いに係合す
る対の従動歯車と、該従動歯車と一体を成しその先端部
が前記爪夫々の終端部とばね部材で連繋される対の腕
と、前記従動歯車と係合する駆動歯車と、該駆動歯車を
回転駆動する駆動用回転機として使用されるステッピン
グモータと、該ステッピングモータ動作開始に対応する
信号を得る原点位置検知スイッチを備えるよう構成され
ている。
【０００７】
【実施例】以下図面によって本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明に成る把持装置１の例の把持手段が閉
じ状態を示す正面図、図２は図１の例の要部断面図であ
る。図２に示す駆動用回転機３の出力軸には駆動歯車４
が固着配設され、該駆動歯車４と係合する一方の従動歯
車５が筐体２に固定された一方の従動歯車軸６に軸支さ
れている。該一方の従動歯車５は把持手段を構成する一
方の爪９に連係するもので、前記駆動歯車４と係合する
と共に別の部位で前記一方の爪９に対向する他方の爪９
に連係する他方の従動歯車５とも係合しており、前記駆
動用回転機３の動作によって把持手段としての双方の爪
９，９は同時に作動するように構成される。
る。図１は本発明に成る把持装置１の例の把持手段が閉
じ状態を示す正面図、図２は図１の例の要部断面図であ
る。図２に示す駆動用回転機３の出力軸には駆動歯車４
が固着配設され、該駆動歯車４と係合する一方の従動歯
車５が筐体２に固定された一方の従動歯車軸６に軸支さ
れている。該一方の従動歯車５は把持手段を構成する一
方の爪９に連係するもので、前記駆動歯車４と係合する
と共に別の部位で前記一方の爪９に対向する他方の爪９
に連係する他方の従動歯車５とも係合しており、前記駆
動用回転機３の動作によって把持手段としての双方の爪
９，９は同時に作動するように構成される。
【０００８】前記対を成す双方の従動歯車５，５には、
夫々従動歯車外周縁から外方向に伸長する腕７が固着配
設され、該腕７の先端近傍にはばね部材８の一端が、又
該ばね部材８の他端が把持手段を形成する爪９の終端部
９−１に保持され、該連繋により駆動用回転機３の動力
がばね部材８を介して爪９に伝達されるように構成され
ている。
夫々従動歯車外周縁から外方向に伸長する腕７が固着配
設され、該腕７の先端近傍にはばね部材８の一端が、又
該ばね部材８の他端が把持手段を形成する爪９の終端部
９−１に保持され、該連繋により駆動用回転機３の動力
がばね部材８を介して爪９に伝達されるように構成され
ている。
【０００９】又、従動歯車５の外周面には突起５−１が
設けられ、該突起５−１は従動歯車５の回転動作に伴い
移動し、原点検知スイッチ１１を作動して、駆動用回転
機３を停止させる。図４は、該原点検知スイッチ１１が
作動し、爪９が最大開の状態で停止している様子を示し
ている。詳細は省くが、図１の対の爪９，９の閉じ状態
から、図４に示す最大開の状態に到達するまでの駆動用
回転機３の動作量・動作時間を記憶させておくことで爪
９，９の開角を得られるので、予めひ把持部材１２の材
質・大きさ質量等に対する所望の動作量・操作時間を設
定することで、最適な把持力が選られる。
設けられ、該突起５−１は従動歯車５の回転動作に伴い
移動し、原点検知スイッチ１１を作動して、駆動用回転
機３を停止させる。図４は、該原点検知スイッチ１１が
作動し、爪９が最大開の状態で停止している様子を示し
ている。詳細は省くが、図１の対の爪９，９の閉じ状態
から、図４に示す最大開の状態に到達するまでの駆動用
回転機３の動作量・動作時間を記憶させておくことで爪
９，９の開角を得られるので、予めひ把持部材１２の材
質・大きさ質量等に対する所望の動作量・操作時間を設
定することで、最適な把持力が選られる。
【００１０】図３は、駆動用回転機３の駆動により図４
に示す爪９，９の開状態から閉じ方向に作動して被把持
部材１２を把持している様子を示す。対の爪９，９は互
いに係合し一体的に回動する対の従動歯車５，５を介し
て単一の駆動用回転機３により開閉動作するものであ
る。対を成す爪９，９が、被把持部材１２を把持するに
際し、当該被把持部材１２の材質によっては、破壊を防
ぐ為大きな把持力を回避する必要があり、又被把持部材
１２が大きな質量を持つ場合には逆に把持力が大きくな
ければならないことは言うまでもないことで、この把持
力は被把持部材１２の大きさによっても変わり得るもの
となる。即ち、多様な被把持部材１２を対象とする用途
等においては、夫々の被把持部材１２に対応して安定し
た把持力は期待できず、上述従来技術の構成においては
被把持部材１２の種類に応じて開閉板１３やばね部材８
の取り替えを必要とすることになるので、本発明では、
被把持部材１２に対応して規準位置からの駆動用回転機
３の動作角度・動作時間等を予め設定することで、所定
の把持力を確保するようにするものである。
に示す爪９，９の開状態から閉じ方向に作動して被把持
部材１２を把持している様子を示す。対の爪９，９は互
いに係合し一体的に回動する対の従動歯車５，５を介し
て単一の駆動用回転機３により開閉動作するものであ
る。対を成す爪９，９が、被把持部材１２を把持するに
際し、当該被把持部材１２の材質によっては、破壊を防
ぐ為大きな把持力を回避する必要があり、又被把持部材
１２が大きな質量を持つ場合には逆に把持力が大きくな
ければならないことは言うまでもないことで、この把持
力は被把持部材１２の大きさによっても変わり得るもの
となる。即ち、多様な被把持部材１２を対象とする用途
等においては、夫々の被把持部材１２に対応して安定し
た把持力は期待できず、上述従来技術の構成においては
被把持部材１２の種類に応じて開閉板１３やばね部材８
の取り替えを必要とすることになるので、本発明では、
被把持部材１２に対応して規準位置からの駆動用回転機
３の動作角度・動作時間等を予め設定することで、所定
の把持力を確保するようにするものである。
【００１１】図４に示す開状態から図３に見る被把持部
材１２を把持する状態に達するが、被把持部材１２によ
って最適な把持力を得るため、図３の状態から更に図１
に見る閉じ状態に近い状態まで駆動用回転機３を動作さ
せると、該駆動用回転機３の駆動力と被把持部材１２と
の当接反発力とにより、腕７と爪９の夫々端部に連繋さ
れたばね部材８は伸長することになり、このばね部材８
の伸長による反力が被把持部材１２への把持力となる。
材１２を把持する状態に達するが、被把持部材１２によ
って最適な把持力を得るため、図３の状態から更に図１
に見る閉じ状態に近い状態まで駆動用回転機３を動作さ
せると、該駆動用回転機３の駆動力と被把持部材１２と
の当接反発力とにより、腕７と爪９の夫々端部に連繋さ
れたばね部材８は伸長することになり、このばね部材８
の伸長による反力が被把持部材１２への把持力となる。
【００１２】駆動用回転機３の制御は、上述動作量（：
動作角度）や動作時間による他、駆動用回転機３として
ステッピングモータを使用する場合は、駆動パルス数に
よることが好ましい。又、原点位置の信号を含めこれら
の信号による駆動用回転機３の制御手段や、駆動歯車４
から従動歯車５・ばね部材８を介して爪９に至る連繋手
段についての夫々の詳細な構造については、本願骨子の
背景技術として周知のものであるので詳細は省く。
動作角度）や動作時間による他、駆動用回転機３として
ステッピングモータを使用する場合は、駆動パルス数に
よることが好ましい。又、原点位置の信号を含めこれら
の信号による駆動用回転機３の制御手段や、駆動歯車４
から従動歯車５・ばね部材８を介して爪９に至る連繋手
段についての夫々の詳細な構造については、本願骨子の
背景技術として周知のものであるので詳細は省く。
【００１３】又、図５及び図６は、閉じ状態での図１に
おける把持力増加の状態を示す上面図で、駆動用回転機
３の動作角度・動作時間を図１より大きくし、駆動用回
転機３の駆動力で、ばね部材８の伸長を更に進めた状態
を示すものである。図では把持手段を形成する対の爪
９，９の先端が当接している閉じの状態であるので、該
爪９，９ＮＯ先端の当接点に加わる力、即ち、把持装置
における把持力は、爪９に連繋するばね部材８が更に伸
長するよう駆動用回転機３が動作することで、図１より
図５が、図５より図６が、夫々順次大きくなっている。
被把持部材１２の形状・大きさや、材質に対応する把持
力の設定は、単一のばね部材８の下に駆動用回転機３の
動作量・動作時間を可変することで任意・自在に設定で
きる。
おける把持力増加の状態を示す上面図で、駆動用回転機
３の動作角度・動作時間を図１より大きくし、駆動用回
転機３の駆動力で、ばね部材８の伸長を更に進めた状態
を示すものである。図では把持手段を形成する対の爪
９，９の先端が当接している閉じの状態であるので、該
爪９，９ＮＯ先端の当接点に加わる力、即ち、把持装置
における把持力は、爪９に連繋するばね部材８が更に伸
長するよう駆動用回転機３が動作することで、図１より
図５が、図５より図６が、夫々順次大きくなっている。
被把持部材１２の形状・大きさや、材質に対応する把持
力の設定は、単一のばね部材８の下に駆動用回転機３の
動作量・動作時間を可変することで任意・自在に設定で
きる。
【００１４】尚、駆動用回転機３の種類はステッピング
モータに限られるもではなく、また図示も省略するが、
駆動動作開始点の信号のほか把持手段を形成する爪９に
よる被把持部材１２との接触もしくは接触圧等を検知す
る手段を併設して信号を得て、これらの信号により駆動
用回転機３の制御を行なうことで、多種多様な被把持部
材１２が混在する様な用途においても、所望の安定した
把持力を得る事ができる。
モータに限られるもではなく、また図示も省略するが、
駆動動作開始点の信号のほか把持手段を形成する爪９に
よる被把持部材１２との接触もしくは接触圧等を検知す
る手段を併設して信号を得て、これらの信号により駆動
用回転機３の制御を行なうことで、多種多様な被把持部
材１２が混在する様な用途においても、所望の安定した
把持力を得る事ができる。
【００１５】
【発明の効果】本発明に成る把持装置は、把持手段を形
成する対の爪の動作が、予め被把持部材に対応してその
動作量を自在に設定できるので、構造上の変更を行なう
こと無しに多種多様な対象物に対応できる簡便性を実現
できる。
成する対の爪の動作が、予め被把持部材に対応してその
動作量を自在に設定できるので、構造上の変更を行なう
こと無しに多種多様な対象物に対応できる簡便性を実現
できる。
【図１】本発明に成る把持装置の例の閉じ状態を示す平
面図である。
面図である。
【図２】図１の例の側面部分断面図である。
【図３】図１の例で被把持部材を把持している様子を示
す平面図である。
す平面図である。
【図４】図１の例で爪が最大開の状態を示す平面図であ
る。
る。
【図５】図１に対し把持力を高めるためばね部材を伸長
して駆動した様子を示す閉じ状態での平面図である。
して駆動した様子を示す閉じ状態での平面図である。
【図６】図５に対し把持力を更に高めるためばね部材を
更に伸長して駆動した様子を示す閉じ状態での平面図で
ある。
更に伸長して駆動した様子を示す閉じ状態での平面図で
ある。
【図７】従来技術に成る把持装置の例の閉じ状態を示す
平面図である。
平面図である。
【図８】図７の例の矢視断面図である。
【図９】図７の例で爪が最大開の状態を示す平面図であ
る。
る。
【図１０】図９の例の爪先端側から見た正面図である。
１ 把持装置 ２ 基板 ３ 駆動用回転機 ４ 駆動歯車 ５ 従動歯車 ５−１ 突起 ６ 従動歯車軸 ７ 腕 ７―１ 腕の先端部 ８ ばね部材 ９ 爪 ９―１ 爪の終端部 １０ 基軸 １１ 原点検知スイッチ １２ 被把持部材 １３ 開閉板
Claims (3)
- 【請求項１】 対象部材を把持固定もしくは移動するた
めの把持装置において、基板に保持された対の基軸によ
り夫々開閉方向に転回自在に軸支される対の爪と、前記
基軸と所定距離をもって設けられた従動歯車軸により回
動自在に軸支され且つ互いに係合する対の従動歯車と、
該従動歯車と一体を成しその先端部が前記爪夫々の終端
部とばね部材で連繋される対の腕と、前記従動歯車と係
合する駆動歯車と、該駆動歯車を回転駆動する駆動用回
転機とを備えること、を特徴とする把持装置。 - 【請求項２】 対を成す爪の開度を検出する検出手段を
備え、前記駆動用回転機が該検出手段による検出信号に
より制御される回転機であること、を特徴とする請求項
１に記載の把持装置。 - 【請求項３】 対を成す爪の開度を検出する検出手段が
該爪の最大開状態で作動する原点位置検知スイッチで、
駆動用回転機がステッピングモータであること、を特徴
とする請求項１に記載の把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13667498A JPH11320473A (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13667498A JPH11320473A (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11320473A true JPH11320473A (ja) | 1999-11-24 |
Family
ID=15180833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13667498A Pending JPH11320473A (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11320473A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6217094B1 (en) | 1999-05-24 | 2001-04-17 | Japan Servo Co., Ltd. | Object holding device |
| WO2013019895A1 (en) * | 2011-08-04 | 2013-02-07 | Harris Corporation | High-force robotic gripper |
| US8504205B2 (en) | 2011-03-17 | 2013-08-06 | Harris Corporation | Robotic grasping device with multi-force sensing at base of fingers |
| US8534728B1 (en) | 2012-11-19 | 2013-09-17 | Harris Corporation | Adaptive robotic gripper |
| CN104552324A (zh) * | 2015-01-05 | 2015-04-29 | 张广山 | 一种机械手钳 |
| CN108792603A (zh) * | 2018-07-06 | 2018-11-13 | 芜湖博康汽车饰件有限公司 | 一种用于小型内饰件的机械手 |
-
1998
- 1998-05-19 JP JP13667498A patent/JPH11320473A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6217094B1 (en) | 1999-05-24 | 2001-04-17 | Japan Servo Co., Ltd. | Object holding device |
| US8504205B2 (en) | 2011-03-17 | 2013-08-06 | Harris Corporation | Robotic grasping device with multi-force sensing at base of fingers |
| WO2013019895A1 (en) * | 2011-08-04 | 2013-02-07 | Harris Corporation | High-force robotic gripper |
| US8534729B2 (en) | 2011-08-04 | 2013-09-17 | Harris Corporation | High-force robotic gripper |
| US8534728B1 (en) | 2012-11-19 | 2013-09-17 | Harris Corporation | Adaptive robotic gripper |
| CN104552324A (zh) * | 2015-01-05 | 2015-04-29 | 张广山 | 一种机械手钳 |
| CN108792603A (zh) * | 2018-07-06 | 2018-11-13 | 芜湖博康汽车饰件有限公司 | 一种用于小型内饰件的机械手 |
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050322 |
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Effective date: 20070124 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |