CN112277270B - 一种自动化流水作业设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动化流水作业设备，包括夹具、机械手、机箱、检测机构以及分离机构，夹具设置于机械手上，检测机构以及分离机构均设置于机箱上；机械手用于控制夹具从注塑模具内夹取带有汽车扣钉的注塑废料，并用于控制夹具带动汽车扣钉面向检测机构，以及用于控制夹具将注塑废料自上而下的放在分离机构上；检测机构用于检测与注塑废料相连的汽车扣钉是否合格，分离机构自上而下的将汽车扣钉从注塑废料上切下。其布局巧妙，可以自动从注塑模具内取出带有注塑废料的汽车扣钉，并可以自动实现对汽车扣钉的检测、筛选，以及可以自动实现对汽车扣钉与注塑废料之间的分离，且操控简单、方便，效率高，自动化程度高，对劳动力的需求小。

Description

一种自动化流水作业设备

技术领域

本申请涉及检测工装设备技术领域，具体为一种自动化流水作业设备。

背景技术

汽车密封胶条产品的分类有多种方式，通常按照安装部位的名称、材料种类、复合材料数量、工作特点等因素来进行分类。其中按照安装部位的名称分类是最常用的方式，它包括发动机舱密封胶条、前后风窗密封胶条、车门框密封胶条、车门密封胶条、车门玻璃导槽密封胶条、车门下部防尘条、车门窗台内外密封胶条、侧窗密封胶条、天窗密封胶条、车顶盖密封胶条、后备箱密封胶条等。

目前，为了在使用过程中让密封胶条不会发生移位，大多采用汽车扣钉对密封胶条进行固定。如图1所示的是一种汽车扣钉（汽车扣钉的附图标记为100）的立体结构图，该汽车扣钉通过注塑模具注塑成型制得。由于该汽车扣钉的结构较小，为了提高模具的注塑效率，往往需要在同一模具内一次性注塑多个汽车扣钉，因此，成型后的汽车扣钉之间会残留有注塑废料（注塑废料的附图标记为200）。

现有技术中，注塑成型后得到的汽车扣钉需要通过人工从注塑模具上将汽车扣钉取出，取出后，又需要通过人工进行筛选，判断成型的汽车扣钉是否存在缺陷，筛选结束后还需要通过人工将汽车扣钉从注塑废料上掰断，从而实现汽车扣钉与注塑废料之间的分离。

但是，上述通过人工进行取料、筛选以及分离的方式，主要存在以下几点不足：1、工作量较大，对劳动力的需求大；2、由于注塑产品之间比较密集，人工筛选时，极易出现判断错误，可能将残次品当作合格品，以次充好，从而影响产品的正常销售，也可能将合格品当作残次品进行处理，从而造成不必要的浪费；3、人工分离时，一旦操作不当，既容易损坏产品，又容易存在注塑废料残留，大大降低产品的合格率。

因此，如何对现有的汽车扣钉进行检测以及如何实现汽车扣钉与注塑废料之间的分离，是本领域技术人员亟待解决的两个问题。

发明内容

本申请的一个目的在于提供一种布局巧妙，可以自动从注塑模具内取出带有注塑废料的汽车扣钉，并可以自动实现对汽车扣钉的检测、筛选，以及可以自动实现对汽车扣钉以及注塑废料之间的分离，操控简单、方便，工作效率高，自动化程度高，且对劳动力的需求小的自动化流水作业设备。

本申请的另一个目的在于提供一种布局巧妙，可以自动实现汽车扣钉与注塑废料之间的分离操作，且操控简单、方便的汽车扣钉注塑废料分离机构。

为达到以上目的，本申请采用的技术方案为：一种自动化流水作业设备，包括夹具、机械手、机箱、检测机构以及分离机构，所述夹具设置于所述机械手上，检测机构以及所述分离机构均设置于所述机箱上；所述机械手用于控制所述夹具从注塑模具内夹取带有汽车扣钉的注塑废料，并用于控制所述夹具带动所述汽车扣钉面向所述检测机构，以及用于控制所述夹具将所述注塑废料自上而下的放在所述分离机构上；所述检测机构用于检测与所述注塑废料相连的所述汽车扣钉是否合格，所述分离机构自上而下的将所述汽车扣钉从所述注塑废料上切下。

优选的，所述检测机构包括摄像采集模块以及图像处理模块，所述摄像采集模块以及图像处理模块设置于所述机箱上，所述摄像采集模块用于采集所述汽车扣钉的图像信息，并将采集所述图像信息输入所述图像处理模块上，所述图像处理模块用于识别所述图像信息，并输出所述图像信息对应的所述汽车扣钉的质量信息。其优点是：通过所述摄像采集模块得以逐一采集各个所述汽车扣钉的所述图像信息，再通过所述图像处理模块识别所述图像信息（具体工作原理类似人脸识别），并输出所述图像信息对应的所述汽车扣钉的所述质量信息。例如，当所述图像信息与合格品的所述汽车扣钉的所述图像信息一致时，则输出所述图像信息对应的所述汽车扣钉为合格品，否则为残次品。

优选的，所述检测机构还包括显示器，所述显示器、所述摄像采集模块以及图像处理模块之间为电性连接。其优点是：在所述显示器的作用下，便于实时观察所述图像信息以及所述质量信息。

优选的，所述摄像采集模块包括第一安装架、第二安装架以及摄像头，所述第一安装架设置于所述机箱上，所述第二安装架可上下活动地且可水平转动地设置于所述第一安装架上，所述摄像头安装于所述第二安装架上。其优点是：在调试过程中，先通过所述机械手带动所述夹具移动至所述摄像采集模块附近时，再通过上下调节所述第二安装架的位置高度，以及通过水平转动调节所述第二安装架的转动角度，得以快速实现所述夹具与所述摄像采集模块之间的定位。否则，通过所述机械手单一控制所述夹具的移动，难以快速实现所述夹具与所述摄像采集模块之间的定位。

优选的，所述夹具包括连接板、固定板、连接杆、夹紧气缸以及两个夹臂，所述固定板通过所述连接杆与所述连接板连接，所述连接板与所述机械手连接；所述夹紧气缸设置于所述连接板上，且位于所述连接板以及所述固定板之间，所述固定板上与所述夹紧气缸相对应的位置上贯穿设有让位孔；两个所述夹臂的一端与所述夹紧气缸连接，两个所述夹臂的另一端贯穿所述让位孔，且两个所述夹臂之间在所述夹紧气缸的作用下形成有用于夹紧所述注塑废料的夹持区。其优点是：通过所述连接板得以实现与所述机械手之间的连接，并在所述夹紧气缸的作用下，得以在两个所述夹臂之间形成所述夹持区，通过所述夹持区得以夹紧所述注塑废料，而且，不会对与所述注塑废料相连的所述汽车扣钉产生遮盖作用，以便所述图像采集模块正常采集各所述汽车扣钉的所述图像信息。

优选的，所述夹具还包括照明灯，所述照明灯设置于所述固定板上远离所述连接板的表面上。其优点是：通过所述照明灯对所述汽车扣钉进行照射，从而提高所述汽车扣钉外周的亮度，得以提高所述图像信息的质量。

优选的，两个所述夹臂上相互靠近的表面上设有防滑纹。其优点是：在所述防滑纹的作用下，得以提高所述夹臂与所述注塑废料之间的摩擦力，从而提高所述夹持区夹紧所述注塑废料的稳定性，防止移动过程中，使所述注塑废料发生掉落。

优选的，所述分离机构包括放置架、集料斗以及切料组件，所述放置架设置于所述机箱的上端，所述放置架的上端面上设有用于容纳所述注塑废料的容纳槽；所述切料组件用于将所述汽车扣钉从所述注塑废料上切下，所述集料斗设置于所述放置架上，且用于收集所述汽车扣钉。其优点是：通过所述分离机构得以自动实现所述汽车扣钉与所述注塑废料之间的分离，即通过所述机械手夹持所述夹具移动至所述容纳槽的正上方，并调整所述夹具的角度，使所述夹具上夹持的所述注塑废料定位至所述容纳槽的正上方，再控制所述夹具贴近所述容纳槽后，松开所述夹紧气缸，将所述注塑废料放入所述容纳槽内；最后，再启动所述切料组件，将所述汽车扣钉从所述注塑废料上切下，并通过所述集料斗将切下的所述汽车扣钉收集起来。

优选的，所述切料组件包括安装板、切刀、压紧构件以及升降构件，所述安装板通过所述升降构件与所述机箱连接，所述切刀以及所述压紧构件均设置于所述安装板的下表面上；当向下驱动所述安装板时，所述压紧构件用于压紧位于所述容纳槽内的所述注塑废料，所述切刀用于将所述汽车扣钉从所述注塑废料上切下。其优点是：当所述注塑废料放入所述容纳槽内后，向下驱动所述安装板，所述压紧构件得以压紧位于所述容纳槽内的所述注塑废料，防止所述注塑废料发生位移，所述切刀得以将所述汽车扣钉从所述注塑废料上切下。

优选的，所述升降构件包括定位杆、支撑板以及驱动气缸，所述支撑板通过所述定位杆安装于所述机箱的正上方，所述安装板上下滑动安装于所述定位杆上，所述驱动气缸安装于所述支撑板上，且所述驱动气缸的伸缩杆与所述安装板连接。其优点是：通过所述驱动气缸得以控制所述安装板上下滑动。

优选的，所述压紧构件包括压块、复位弹簧、限位部以及滑杆，所述安装板上沿上下方向贯穿设有滑孔，所述滑杆可上下滑动地设置于所述滑孔内；所述滑杆的上端与所述限位部连接，所述滑杆的下端与所述压块连接；所述压块位于所述容纳槽的正上方，所述复位弹簧设置于所述压块与所述安装板之间。其优点是：当向下驱动所述安装板时，所述压块得以随所述安装板一起向下移动，当所述压块与所述放置架的上端接触后，所述压块不能继续向下移动，此时所述滑杆相对于所述滑孔向上滑动，从而压缩所述复位弹簧，直至所述切刀将所述汽车扣钉从所述注塑废料上切下后，再向上驱动所述安装板，直至所述压块与所述放置架分离后，在所述复位弹簧的弹力作用下，所述压块得以自动实现复位。

优选的，所述压紧构件还包括耐磨轴套，所述耐磨轴套设置于所述滑孔内，所述滑杆可上下滑动地设置于所述耐磨轴套内。其优点是：在所述耐磨轴套的作用下，得以降低对所述滑孔以及所述滑杆的磨损，从而延长了所述滑孔以及所述滑杆的使用寿命；而且，所述耐磨轴套可以单独进行更换；另外，所述耐磨轴套可以采用自润滑材料，得以降低所述滑杆与所述耐磨轴套之间的摩擦力，以便提高所述滑杆滑动的流畅度。

优选的，所述分离机构还包括滑轨以及卸料斗，所述卸料斗设置于所述机箱上，且位于所述切料组件的正下方；所述滑轨设置于所述机箱的上端，所述放置架可水平滑动的设置于所述滑轨上；当所述放置架滑动至所述切料组件的正下方时，所述集料斗的下端与所述卸料斗的上端衔接。其优点是：当需要通过所述机械手将所述夹具上的所述注塑废料放入所述容纳槽时，可以通过水平滑动所述放置架，使所述放置架滑动至所述切料组件的外侧，得以避免所述机械手和/或所述夹具受到所述切料组件的干扰；否则，所述切料组件与所述放置架之间需要预留更多的空间，不利于降低整体的体积。另外，当所述放置架滑动至所述切料组件的正下方时，所述集料斗的下端与所述卸料斗的上端衔接，切下的所述汽车扣钉得以通过所述集料斗进入所述卸料斗内，在所述卸料斗的下端配合使用容器或者输送带的条件下，得以自动对切下的所述汽车扣钉进行收集。

优选的，所述分离机构还包括用于自动从所述容纳槽内取出所述注塑废料的卸料组件，所述卸料组件包括导轨、滑座、升降部件以及吸取部件，所述导轨设置于所述机箱上，所述滑座水平滑动设置于所述导轨上，所述吸取部件通过所述升降部件与所述滑座连接；当所述吸取部件运动至所述容纳槽的正上方时，所述吸取部件得以吸取所述容纳槽内的所述注塑废料。其优点是：当通过所述切料组件将所述汽车扣钉从所述注塑废料上切下后，所述注塑废料仍然残留在所述容纳槽内；但在所述卸料组件的作用下，即通过驱动所述滑座带动所述升降部件以及所述吸取部件的整体移动至所述滑轨的正上方，再驱动所述放置架沿所述滑轨滑动至所述吸取部件的正下方，并通过所述升降部件带动所述吸取部件向下移动，从而自动将位于所述容纳槽内的所述注塑废料吸走。

优选的，所述吸取部件包括固定架以及吸盘，所述固定架设置于所述升降部件的下端，所述吸盘设置于所述固定架的下端。其优点是：由于所述注塑废料上具有圆形部，当所述吸盘接触所述圆形部时，得以通过负压作用，将所述注塑废料吸起。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于。

（1）其布局巧妙，通过所述机械手得以夹持所述夹具进行移动，以便所述夹具可以运动至注塑模具内，定位到所述注塑废料，并夹取在所述注塑废料上，得以将所述注塑废料以及所述汽车扣钉构成的整体注塑件自动从注塑模具内取出，从而自动实现脱模操作。

（2）完成脱模操作后，又可以通过所述机械手带动所述夹具进行移动，使所述夹具带动与所述注塑废料相连的所述汽车扣钉面向所述检测机构，得以通过所述检测机构自动检测出所述汽车扣钉是否合格。

（3）可以根据所述检测机构的检测结果，将所述汽车扣钉分成合格品和残次品两部分；对于合格的所述汽车扣钉直接进行下一步分离操作，即通过所述机械手带动所述夹具进行移动，使所述夹具带动连接有所述汽车扣钉的所述注塑废料，自上而下的放在所述分离机构上，并通过所述分离机构自上而下的将所述汽车扣钉从所述注塑废料上切下，以便自动实现所述汽车扣钉以及所述注塑废料之间的分离；对于残次的所述汽车扣钉，通过所述机械手带动所述夹具运动至废品收集区域，以便统一进行回收处理。

附图说明

图1为现有技术中汽车扣钉脱模后的立体图。

图2为本申请提供的一种夹具的立体图。

图3为本申请提供的图2中A处的局部放大图。

图4为本申请提供的图2中的夹具的主视图，展示了夹紧注塑废料的状态。

图5为本申请提供的自动化流水作业设备的立体图。

图6为本申请提供的图5中的部分结构的立体图，展示分离机构。

图7为本申请提供的图6中的摄像采集模块的立体放大图。

图8为本申请提供的图6中的部分结构的立体图，展示了放置架滑至切料组件的外侧。

图9为本申请提供的图6中的部分结构的立体图，展示了夹具与放置架的定位状态。

图10为本申请提供的图6中的部分结构的立体图，展示了注塑废料放入容纳槽内。

图11为本申请提供的图10中B处的局部放大图。

图12为本申请提供的图6中的部分结构的立体图，展示了放置架带动注塑废料以及汽车扣钉滑动至切料组件的正下方。

图13为本申请提供的图12中剖视图，展示了压紧构件。

图14为本申请提供的图13中C处的局部放大图。

图15为本申请提供的图6中的部分结构的立体图，展示了卸料组件。

图中：1、夹具；11、连接板；12、固定板；121、让位孔；13、连接杆；14、夹紧气缸；15、夹臂；16、照明灯；2、机箱；3、检测机构；31、摄像采集模块；311、第一安装架；312、第二安装架；313、摄像头；314、夹块；32、显示器；4、分离机构；41、放置架；411、容纳槽；412、让位槽；42、集料斗；43、切料组件；431、安装板；432、切刀；433、压紧构件；4331、压块；4332、复位弹簧；4333、限位部；4334、滑杆；4335、耐磨轴套；434、升降构件；4341、定位杆；4342、支撑板；4343、驱动气缸；44、滑轨；45、卸料斗；46、卸料组件；461、导轨；462、滑座；463、升降部件；464、吸取部件；465、支撑臂；4641、固定架；4642、吸盘；100、汽车扣钉；200、注塑废料；201、圆形部。

具体实施方式

下面，结合具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

在本申请的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”、 “横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本申请的具体保护范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

参照图5、6，本申请一个实施例提供一种自动化流水作业设备，包括夹具1、机械手、机箱2、检测机构3以及分离机构4，夹具1设置于机械手上，检测机构3以及分离机构4均设置于机箱2上；机械手用于控制夹具1从注塑模具内夹取带有汽车扣钉100的注塑废料200，并用于控制夹具1带动汽车扣钉100面向检测机构3，以及用于控制夹具1将注塑废料200自上而下的放在分离机构4上；检测机构3用于检测与注塑废料200相连的汽车扣钉100是否合格，分离机构4自上而下的将汽车扣钉100从注塑废料200上切下。其中，机械手为现有技术，其具体结构在附图中未画出，在此也不作赘述。

参照图5、6，在本申请的一些实施例中，检测机构3包括摄像采集模块31以及图像处理模块（图像处理模块在附图中未画出），摄像采集模块31以及图像处理模块设置于机箱2上，摄像采集模块31用于采集汽车扣钉100的图像信息，并将采集图像信息输入图像处理模块上，图像处理模块用于识别图像信息，并输出图像信息对应的汽车扣钉100的质量信息。当夹具2上的汽车扣钉100面向摄像采集模块31时，得以通过摄像采集模块31逐一采集各个汽车扣钉100的图像信息，再通过图像处理模块识别图像信息，并输出图像信息对应的汽车扣钉100的质量信息。其中，图像处理模块的工作原理为现有技术，类似人脸识别系统，例如，当图像信息与合格品的汽车扣钉100的图像信息一致时，则输出图像信息对应的汽车扣钉100的质量信息为合格品，否则为残次品。另外，当输出的质量信息为合格品时，可通过夹具1带动注塑废料200（即汽车扣钉100）进行下一步操作；当输出的质量信息为残次品时，可通过夹具1带动注塑废料200（即汽车扣钉100）统一放置在废品区，以便统一进行回收处理。

参照图5，在本申请的一些实施例中，为了便于实时观察图像信息以及质量信息进行观察，检测机构3还包括显示器32，显示器32、摄像采集模块31以及图像处理模块之间为电性连接。其中，显示器32、摄像采集模块31以及图像处理模块之间的电性连接方式为现有技术，在此不作赘述。

参照图7，在本申请的一些实施例中，摄像采集模块31包括第一安装架311、第二安装架312以及摄像头313，第一安装架311设置于机箱2上，第二安装架312可上下活动地且可水平转动地设置于第一安装架311上，摄像头313安装于第二安装架312上。其中，第二安装架312可上下活动地且可水平转动地设置于第一安装架311上，可以采用圆杆结构的第一安装架311，并在第二安装架312上设置两个夹块314，再通过螺钉锁紧两个夹块314，两个夹块314之间得以形成用于夹持第一安装架311的夹紧区，得以实现对第二安装架312的固定；而且，当松开螺钉后，两个夹块314得以沿第一安装架311上下移动，并可绕第一安装架311的轴线发生转动，得以调节摄像头313的高度以及朝向。在调试过程中，可以先通过机械手带动夹具1移动至摄像采集模块31附近，再通过上下调节第二安装架312的位置高度，以及通过水平转动调节第二安装架312的转动角度，得以快速实现夹具1与摄像采集模块31之间的定位。否则，通过机械手单一控制夹具1的移动，难以在调试过程中快速实现夹具1与摄像采集模块31之间的定位。通过调试实现夹具1与摄像采集模块31之间的定位后，得以在重复操作过程中，使机械手带动夹具1直接移动至与摄像采集模块31进行定位，从而保证夹具1上的汽车扣钉100可以面向摄像采集模块31。

参照图2-4，在本申请的一些实施例中，夹具1包括连接板11、固定板12、连接杆13、夹紧气缸14以及两个夹臂15，固定板12通过连接杆13与连接板11连接，连接板11与机械手连接；夹紧气缸14设置于连接板11上，且位于连接板11以及固定板12之间，固定板12上与夹紧气缸14相对应的位置上贯穿设有让位孔121；两个夹臂15的一端与夹紧气缸14连接，两个夹臂15的另一端贯穿让位孔121，且两个夹臂15之间在夹紧气缸14的作用下形成有用于夹紧注塑废料200的夹持区。通过连接板11得以实现与机械手之间的连接，并在夹紧气缸14的作用下，得以在两个夹臂15之间形成夹持区，通过夹持区得以夹紧注塑废料200；而且，由于两个夹臂15是夹持在注塑废料200上，故不会对与注塑废料200相连的汽车扣钉100产生遮盖作用，以便图像采集模块正常采集各汽车扣钉100的图像信息。需要说明的是，当一个夹紧气缸14以及两个夹臂15不足以夹紧注塑废料200时，可以通过将一个夹紧气缸14以及两个夹臂15构成一组夹紧件，并通过间隔设置多组夹紧件，以便提高对注塑废料200的夹紧程度，从而防止在移动过程中使注塑废料200发生掉落。

参照图3，在本申请的一些实施例中，两个夹臂15上相互靠近的表面上设有防滑纹（防滑纹在附图中未标出）。在防滑纹的作用下，得以提高夹臂15与注塑废料200之间的摩擦力，从而提高夹持区夹紧注塑废料200的稳定性，防止移动过程中，使注塑废料200发生掉落。

参照图2、4，在本申请的一些实施例中，夹具1还包括照明灯16，照明灯16设置于固定板12上远离连接板11的表面上，得以通过照明灯16对汽车扣钉100进行照射，从而提高汽车扣钉100外周的亮度，得以提高图像信息的质量。优选地，照明灯16可以布置于汽车扣钉100以及固定板12之间（如图4所示），得以进一步提高对汽车扣钉100的照明效果。

参照图6、8-12，在本申请的一些实施例中，分离机构4包括放置架41、集料斗42以及切料组件43，放置架41设置于机箱2的上端，放置架41的上端面上设有用于容纳注塑废料200的容纳槽411；切料组件43用于将汽车扣钉100从注塑废料200上切下，集料斗42设置于放置架41上，且用于收集汽车扣钉100。通过分离机构4得以自动实现汽车扣钉100与注塑废料200之间的分离，即通过机械手夹持夹具1移动至容纳槽411的正上方，并调整夹具1的角度，使夹具1上夹持的注塑废料200定位至容纳槽411的正上方，再控制夹具1贴近容纳槽411后（如图9所示），松开夹紧气缸14，将注塑废料200放入容纳槽411内（如图10所示）；最后，再启动切料组件43，得以将汽车扣钉100从注塑废料200上切下，并通过集料斗42将切下的汽车扣钉100收集起来。

参照图12-14，在本申请的一些实施例中，切料组件43包括安装板431、切刀432、压紧构件433以及升降构件434，安装板431通过升降构件434与机箱2连接，切刀432以及压紧构件433均设置于安装板431的下表面上；当向下驱动安装板431时，压紧构件433用于压紧位于容纳槽411内的注塑废料200，切刀432用于将汽车扣钉100从注塑废料200上切下。当注塑废料200放入容纳槽411内后，向下驱动安装板431，压紧构件433得以压紧位于容纳槽411内的注塑废料200，防止注塑废料200发生位移，切刀432得以将汽车扣钉100从注塑废料200上切下。

本申请对升降构件434的具体结构不进行限定，以下仅提供一种参考结构：如图12或13所示，升降构件434包括定位杆4341、支撑板4342以及驱动气缸4343，支撑板4342通过定位杆4341安装固定于机箱2的正上方，安装板431上下滑动安装于定位杆4341上，驱动气缸4343安装于支撑板4342上，且驱动气缸4343的伸缩杆与安装板431连接，通过驱动气缸4343得以驱动安装板431进行上下活动。

参照图14，在本申请的一些实施例中，压紧构件433包括压块4331、复位弹簧4332、限位部4333以及滑杆4334，安装板431上沿上下方向贯穿设有滑孔，滑杆4334可上下滑动地设置于滑孔内；滑杆4334的上端与限位部4333连接，滑杆4334的下端与压块4331连接；压块4331位于容纳槽411的正上方，复位弹簧4332设置于压块4331与安装板431之间。当向下驱动安装板431时，压块4331得以随安装板431一起向下移动，当压块4331与放置架41的上端接触后，压块4331不能继续向下移动，此时滑杆4334相对于滑孔向上滑动，从而压缩复位弹簧4332，直至切刀432将汽车扣钉100从注塑废料200上切下后，再向上驱动安装板431，直至压块4331与放置架41分离后，在复位弹簧4332的弹力作用下，压块4331得以自动实现复位。

参照图14，在本申请的一些实施例中，压紧构件433还包括耐磨轴套4335，耐磨轴套4335设置于滑孔内，滑杆4334可上下滑动地设置于耐磨轴套4335内。在耐磨轴套4335的作用下，得以降低对滑孔以及滑杆4334的磨损，从而延长了滑孔以及滑杆4334的使用寿命；而且，耐磨轴套4335可以单独进行更换，后期更换成本低；另外，耐磨轴套4335可采用自润滑材料，得以降低滑杆4334与耐磨轴套4335之间的摩擦力，以便提高滑杆4334滑动的流畅度。

参照图6、8、12、13，在本申请的一些实施例中，分离机构4还包括滑轨44以及卸料斗45，卸料斗45设置于机箱2上，且位于切料组件43的正下方；滑轨44设置于机箱2的上端，放置架41可水平滑动的设置于滑轨44上；当放置架41滑动至切料组件43的正下方时，集料斗42的下端与卸料斗45的上端衔接。当需要通过机械手将夹具1上的注塑废料200放入容纳槽411时，可以通过水平滑动放置架41，使放置架41滑动至切料组件43的外侧（如图8所示），得以避免机械手和/或夹具1受到切料组件43的干扰；否则，切料组件43与放置架41之间需要预留更多的空间，不利于降低整体的体积。另外，当放置架41滑动至切料组件43的正下方时（如图12所示），集料斗42的下端与卸料斗45的上端衔接（如图13所示），切下的汽车扣钉100得以通过集料斗42进入卸料斗45内，在卸料斗45的下端配合使用容器或者输送带的条件下，得以自动对切下的汽车扣钉100进行收集或者输送。当然，直接通过集料斗42也可以实现自动收集或者输送的作用，但是需要将集料斗42的下端延伸至机箱2的外侧，不利于放置架41的滑动，因此在配合卸料斗45的作用下，得以简化集料斗42的结构，使集料斗42的结构更加紧凑，得以避免在滑动放置架41的过程中与机箱2之间发生干扰。

本申请对放置架41与滑轨44之间的水平滑动方式不进行限定，以下仅提供一种参考结构：在放置架41的底部设置滑块（滑块在附图中未画出），通过滑块与滑轨44之间的滑动配合，并使用丝杠或者气缸等现有的驱动方式，驱动滑块（即放置架41）在滑轨44上滑动，再借助位置传感器得以精确控制放置架41的滑动距离。

参照图6、15，在本申请的一些实施例中，分离机构4还包括用于自动从容纳槽411内取出注塑废料200的卸料组件46，卸料组件46包括导轨461、滑座462、升降部件463以及吸取部件464，导轨461设置于机箱2上（例如通过支撑臂465安装在机箱2上），滑座462水平滑动设置于导轨461上，吸取部件464通过升降部件463与滑座462连接；当吸取部件464运动至容纳槽411的正上方时，吸取部件464得以吸取容纳槽411内的注塑废料200。当通过切料组件43将汽车扣钉100从注塑废料200上切下后，注塑废料200仍然残留在容纳槽411内，在不借助卸料组件46的情况下，需要人工将注塑废料200从容纳槽411内取出，费时费力，且工作效率低。但在卸料组件46的作用下，即通过驱动滑座462带动升降部件463以及吸取部件464的整体移动至滑轨44的正上方，再驱动放置架41沿滑轨44滑动至吸取部件464的正下方，并通过升降部件463带动吸取部件464向下移动，从而自动将位于容纳槽411内的注塑废料200吸走。

本申请对升降部件463的具体结构不进行限定，以下仅提供一种参考结构：如图15所示，升降部件463采用的是多个气缸或者具有多个伸缩杆的气缸，以便在驱动固定架4641进行上下移动的同时，限制固定架4641发生水平转动，得以提高吸盘4642与圆形部201之间的定位精度。

参照图15，在本申请的一些实施例中，吸取部件464包括固定架4641以及吸盘4642，固定架4641设置于升降部件463的下端，吸盘4642设置于固定架4641的下端。由于注塑废料200上具有圆形部201（如图1所示），当吸盘4642接触圆形部201时，并通过负压作用，得以将注塑废料200吸起，以便实现注塑废料200的自动卸料。

工作原理（如图1-15所示）。

（1）开模后，通过机械手夹持夹具1移动至注塑模具内，并使两个夹臂15定位到注塑废料200，再通过夹紧气缸14控制两个夹臂15夹紧注塑废料200，以便带动注塑废料200以及汽车扣钉100的整体进行移动，从而自动实现汽车扣钉100的脱模操作。

（2）当自动完成汽车扣钉100的脱模操作后，又可以通过机械手带动夹具1进行移动，使夹具1上夹持的汽车扣钉100面向检测机构3，并通过检测机构3得以自动检测出汽车扣钉100是否合格，即通过摄像采集模块31依次对各个汽车扣钉100进行拍摄，以便采集各个汽车扣钉100的图像信息，图像处理模块得以识别图像信息，并输出对应的质量信息；例如，当汽车扣钉100完整时，其对应的图像信息比较完整，即输出的质量信息为合格品；当汽车扣钉100有缺陷或者有多余部分时，其对应的图像信息具有缺陷或者赘余的部分，即输出的质量信息为残次品。

（3）可以根据上述检测结果，将合格的汽车扣钉100输送至放置架41上，即通过机械手带动夹具1运动至滑轨44的正上方，并同时控制放置架41滑动至夹具1的正下方，再放下夹具1，使夹具1上的注塑废料200定位至容纳槽411内（如图11所示，若夹臂15与放置架41之间发生干扰，可以在放置架41的上端设置让位槽412），再松开夹紧气缸14，使注塑废料200落入容纳槽411内，再通过滑动放置架41，滑动至切料组件43的正下方，以便进行汽车扣钉100与注塑废料200之间的分离操作；对于残次品的汽车扣钉100，可以通过机械手带动夹具1运动至回收工位，以便统一进行回收处理；对于既有合格品又有残次品的，可以通过机械手带动夹具1运动至人工筛选工位，以便通过工进行筛选和分离。

（4）当放置架41带动注塑废料200以及汽车扣钉100运动至切料组件43的正下方时，通过驱动气缸4343驱动安装板431向下运动，压块4331先接触放置架41的上端面（如图14所示），得以压紧位于容纳槽411内的注塑废料200，从而限制注塑废料200发生移动；继续向下驱动安装板431时，滑杆4334相对于滑孔向上滑动，并压缩复位弹簧4332，切刀432继续向下移动，直至切刀432接触汽车扣钉100，从而将汽车扣钉100从注塑废料200上切下，得以自动实现汽车扣钉100与注塑废料200之间的分离操作；再向上驱动安装板431，使切刀432以及压块4331运动至放置架41的上方，在复位弹簧4332的作用下，压块4331得以自动实现复位；结合图13，切下的汽车扣钉100先分别落入各集料斗42中，再集中落入卸料斗45内，得以自动实现汽车扣钉100的收集操作。

（5）结束分离操作后，先控制放置架41滑动至切料组件43的外侧，并同时控制滑座462沿导轨461滑动至放置架41的正上方，再通过升降部件463驱动吸取部件464向下运动，直至吸盘4642与圆形部201接触，通过负压作用下，得以吸起注塑废料200，再向上驱动固定架4641，得以实现注塑废料200与容纳槽411之间的分离，最后再滑动滑座462，使固定架4641沿导轨461滑动至机箱2的外侧，以便自动放下注塑废料200，统一进行回收操作。

以上描述了本申请的基本原理、主要特征和本申请的优点。本行业的技术人员应该了解，本申请不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本申请的原理，在不脱离本申请精神和范围的前提下本申请还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本申请的范围内。本申请要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (8)

1.一种自动化流水作业设备，其特征在于，包括夹具、机械手、机箱、检测机构以及分离机构，所述夹具设置于所述机械手上，检测机构以及所述分离机构均设置于所述机箱上；所述机械手用于控制所述夹具从注塑模具内夹取带有汽车扣钉的注塑废料，并用于控制所述夹具带动所述汽车扣钉面向所述检测机构，以及用于控制所述夹具将所述注塑废料自上而下的放在所述分离机构上；所述检测机构用于检测与所述注塑废料相连的所述汽车扣钉是否合格，所述分离机构自上而下的将所述汽车扣钉从所述注塑废料上切下；

所述分离机构包括放置架、集料斗以及切料组件，所述放置架设置于所述机箱的上端，所述放置架的上端面上设有用于容纳所述注塑废料的容纳槽；所述切料组件用于将所述汽车扣钉从所述注塑废料上切下，所述集料斗设置于所述放置架上，且用于收集所述汽车扣钉；

所述分离机构还包括滑轨以及卸料斗，所述卸料斗设置于所述机箱上，且位于所述切料组件的正下方；所述滑轨设置于所述机箱的上端，所述放置架可水平滑动的设置于所述滑轨上；当所述放置架滑动至所述切料组件的正下方时，所述集料斗的下端与所述卸料斗的上端衔接；

所述分离机构还包括用于自动从所述容纳槽内取出所述注塑废料的卸料组件，所述卸料组件包括导轨、滑座、升降部件以及吸取部件，所述导轨设置于所述机箱上，所述滑座水平滑动设置于所述导轨上，所述吸取部件通过所述升降部件与所述滑座连接；当所述吸取部件运动至所述容纳槽的正上方时，所述吸取部件得以吸取所述容纳槽内的所述注塑废料。

2.如权利要求1所述的自动化流水作业设备，其特征在于，所述检测机构包括摄像采集模块以及图像处理模块，所述摄像采集模块以及图像处理模块设置于所述机箱上，所述摄像采集模块用于采集所述汽车扣钉的图像信息，并将采集的所述图像信息输入所述图像处理模块上，所述图像处理模块用于识别所述图像信息，并输出所述图像信息对应的所述汽车扣钉的质量信息。

3.如权利要求2所述的自动化流水作业设备，其特征在于，所述检测机构还包括显示器，所述显示器、所述摄像采集模块以及图像处理模块之间为电性连接。

4.如权利要求2或3所述的自动化流水作业设备，其特征在于，所述摄像采集模块包括第一安装架、第二安装架以及摄像头，所述第一安装架设置于所述机箱上，所述第二安装架可上下活动地且可水平转动地设置于所述第一安装架上，所述摄像头安装于所述第二安装架上。

5.如权利要求1所述的自动化流水作业设备，其特征在于，所述夹具包括连接板、固定板、连接杆、夹紧气缸以及两个夹臂，所述固定板通过所述连接杆与所述连接板连接，所述连接板与所述机械手连接；所述夹紧气缸设置于所述连接板上，并位于所述连接板与所述固定板之间，所述固定板上与所述夹紧气缸相对应的位置上贯穿设有让位孔；两个所述夹臂的一端与所述夹紧气缸连接，两个所述夹臂的另一端贯穿所述让位孔，并在所述夹紧气缸的作用下形成有用于夹紧所述注塑废料的夹持区；两个所述夹臂上相互靠近的表面上设有防滑纹。

6.如权利要求5所述的自动化流水作业设备，其特征在于，所述夹具还包括照明灯，所述照明灯设置于所述固定板上远离所述连接板的表面上。

7.如权利要求1所述的自动化流水作业设备，其特征在于，所述切料组件包括安装板、切刀、压紧构件以及升降构件，所述安装板通过所述升降构件与所述机箱连接，所述切刀以及所述压紧构件均设置于所述安装板的下表面上；当向下驱动所述安装板时，所述压紧构件用于压紧位于所述容纳槽内的所述注塑废料，所述切刀用于将所述汽车扣钉从所述注塑废料上切下；所述压紧构件包括压块、复位弹簧、限位部以及滑杆，所述安装板上沿上下方向贯穿设有滑孔，所述滑杆可上下滑动地设置于所述滑孔内；所述滑杆的上端与所述限位部连接，所述滑杆的下端与所述压块连接；所述压块位于所述容纳槽的正上方，所述复位弹簧设置于所述压块与所述安装板之间。

8.如权利要求1所述的自动化流水作业设备，其特征在于，所述吸取部件包括固定架以及吸盘，所述固定架设置于所述升降部件的下端，所述吸盘设置于所述固定架的下端。

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