CN112207847A - 安全开关装置和操作装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种安全开关装置和操作装置，该安全开关装置安装于对机械进行操作的便携式终端，该操作装置具备该安全开关装置，用于对机械进行操作。安全开关装置具备：第一支承构件和第二支承构件，所述第一支承构件和第二支承构件形成为将便携式终端固定；以及把持部，其用于作业人员用手握住该安全开关装置。安全开关装置具备：使能开关，其用于发送允许机器人进行动作的信号；以及紧急停止按钮，其用于发送使机器人停止的信号。第一支承构件和第二支承构件形成为能够将大小不同的多个种类的便携式终端固定。把持部与便携式终端的重心位置相对应地配置于便携式终端的背面的形状的中央部。

Description

安全开关装置和操作装置

技术领域

本发明涉及一种安全开关装置和操作装置，该安全开关装置安装于用于操作机械的便携式终端，该操作装置具备安全开关装置且用于操作机械。

背景技术

机器人等机械通过机械的控制装置而被控制。在以往的技术中，已知一种将作业人员能够搬运的操作装置连接于机械的控制装置以使作业人员容易地操作机械的技术(例如，日本特开2004-122243号公报和日本特开2001-38661号公报)。机械的操作装置形成为能够经由通信线路而与机械的控制装置进行通信。

近年来，提出了一种将平板电脑等便携式终端用作机械的操作装置的技术(例如日本特开2018-167396号公报和日本特开2017-202550号公报)。平板电脑等便携式终端包括触摸面板方式的显示器。便携式终端能够显示与机械有关的信息。作业人员能够确认机械的状态和用于使机械进行动作的设定值等。另外，通过对显示器中显示的按钮等的图像进行操作，能够进行机械的操作、或者输入规定的信息。像这样，作业人员即使在远离控制装置的位置也能够进行机械的操作和信息的输入。

发明内容

在操作装置与控制装置连接的情况下，作业人员能够站在各种位置，一边观察机械的状态一边对机械进行操作。例如，能够一边确认机器人的位置和姿势一边以手动的方式驱动机器人。

提出了一种在操作装置具备便携式终端的情况下用于作业人员用单手把持操作装置的装置。作业人员能够用单手把持操作装置并用另一只手进行操作。另外，当用单手保持操作装置且持续进行机械的操作时，存在手腕的负担变大而使作业人员疲劳的问题。特别地，当作业人员进行长时间的作业时，作业人员的疲劳加剧。

另外，在使用具有大屏幕的便携式终端的情况下，便携式终端的重量变大。或者，能够在用于用手把持便携式终端的装置配置使机械瞬间停止的紧急停止按钮等安全开关。当安装安全开关时，操作装置的重量变大。当操作装置的重量变大时，存在作业人员的负担增加的问题。

本公开的第一方式是一种安全开关装置，其安装于用于操作机械的便携式终端。安全开关装置具备：固定机构，其形成为将便携式终端固定；以及把持部，其被固定机构支承，并用于作业人员用手握住。安全开关装置具备：允许开关，其配置于把持部，用于发送允许机械进行动作的信号；以及紧急停止按钮，其用于发送使机械停止的信号。固定机构形成为能够将大小不同的多个种类的便携式终端固定。把持部以与便携式终端的重心位置相对应地配置于便携式终端的背面的形状的中央部的方式支承于固定机构。

本公开的第二方式是具备前述的安全开关装置和固定于安全开关装置的便携式终端的用于操作机械的操作装置。

附图说明

图1是实施方式中的机器人装置的概要图。

图2是实施方式中的机器人装置的框图。

图3是从前侧观察实施方式中的第一操作装置时的立体图。

图4是从后侧观察第一操作装置时的立体图。

图5是第一操作装置的侧视图。

图6是第一操作装置的第一截面图。

图7是第一操作装置的第二截面图。

图8是从后侧观察实施方式中的第二操作装置时的立体图。

图9是实施方式中的第三操作装置的把持部的放大侧视图。

图10是从后侧观察实施方式中的第四操作装置时的立体图。

图11是实施方式中的第五操作装置的侧视图。

图12是第五操作装置的后视图。

图13是从前侧观察实施方式中的第六操作装置时的立体图。

图14是从后侧观察第六操作装置时的立体图。

图15是从下侧观察第六操作装置时的立体图。

图16是从后侧观察第七操作装置时的立体图。

图17是第七操作装置的截面图。

具体实施方式

参照图1至图17来说明实施方式中的安全开关装置和具备安全开关装置的用于操作机械的操作装置。在本实施方式中，作为通过操作装置来操作的机械，例示机器人和手来进行说明。

图1是本实施方式中的机器人装置的概要图。图2是本实施方式中的机器人装置的框图。参照图1和图2，机器人装置5具备作为作业工具的手2以及移动手2的机器人1。本实施方式的机器人1为包括多个关节部的多关节机器人。

机器人1包括固定于设置面的基座部14和支承于基座部14的回旋基座13。回旋基座13相对于基座部14旋转。机器人1包括上部臂11和下部臂12。下部臂12经由关节部以能够转动的方式支承于回旋基座13。上部臂11经由关节部以能够转动的方式支承于下部臂12。机器人1包括与上部臂11的端部连结的腕15。腕15经由关节部以能够转动的方式支承于上部臂11。腕15包括以可旋转的方式形成的凸缘16。手2固定于腕15的凸缘16。

本实施方式的机器人1具有六个驱动轴，但是不限于该形式。机器人能够采用能够变更作业工具的位置和姿势的任意的机器人。另外，作业工具能够采用与机器人装置进行的作业相应的作业工具。例如，在机器人装置进行点焊的情况下，能够使用点焊枪来作为作业工具。

机器人装置5具备对机器人1和手2进行控制的机器人控制装置4。机器人控制装置4作为机械的控制装置发挥功能。机器人控制装置4包括运算处理装置(计算机)，该运算处理装置(计算机)具有作为处理器的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。机器人1及手2经由线缆17而与机器人控制装置4连接。

机器人装置5具备经由线缆53而与机器人控制装置4连接的第一操作装置81。本实施方式的操作装置作为用于设定机器人1的位置和姿势以生成机器人1和手2的动作程序的示教操作盘发挥功能。

在图3中示出从正面侧观察本实施方式中的第一操作装置时的立体图。在图4中示出从背面侧观察第一操作装置时的立体图。在图5中示出第一操作装置的侧视图。参照图2至图5，第一操作装置81具备：便携式终端6，其用于操作机器人1和手2；以及第一安全开关装置21，其形成为将便携式终端6固定。

本实施方式中的便携式终端6是平板电脑型的运算处理装置(计算机)。本实施方式中的便携式终端6包括控制部73和触摸面板方式的显示器72，该控制部73包括CPU。作为触摸面板方式的显示器72，能够采用电阻膜方式、静电电容方式以及表面声波方式等任意方式的显示器。

显示器72形成为能够显示机器人1和手2的状态等机械信息。另外，显示器72作为作业人员进行输入用的操作部发挥功能。显示器72形成为显示用于操作机器人1和手2的按钮等的图像。便携式终端6形成为：通过用手指按压显示器72的屏幕，能够发送用于操作机器人1和手2的指令。

本实施方式中的便携式终端是平板电脑型的计算机，但是不限于该形式。能够采用可进行机械操作的任意的便携式终端。例如，便携式终端也可以是智能手机等。

本实施方式的安全开关装置21形成为能够使作业人员用单手支承操作装置81。安全开关装置21具备形成为将便携式终端6固定的固定机构47。安全开关装置21支承于固定机构47，具有用于作业人员用手78握住的把持部34。

在本实施方式中，将作业人员保持操作装置81时沿大致铅垂方向延伸的方向称为上下方向。箭头91表示上下方向。另外，将作业人员保持操作装置81时沿大致水平方向延伸的方向称为左右方向。箭头92表示左右方向。

本实施方式的固定机构47包括第一支承构件31，该第一支承构件31具有与便携式终端6的一个端部卡合的第一凹部32。第一安全开关装置21的第一凹部32具有与便携式终端6的上侧的端部嵌合的形状。第一凹部32与便携式终端6的端部密合。固定机构47包括第二支承构件41，该第二支承构件41具有与便携式终端6的另一侧的端部卡合的第二凹部42。第一安全开关装置21的第二凹部42具有与便携式终端6的下侧的端部嵌合的形状。第二凹部42与便携式终端6的端部密合。第一安全开关装置21的固定机构47具有通过第一支承构件31和第二支承构件41在上下方向上夹住便携式终端6的功能。

在图6中示出沿图5中的A-A线进行了切断时的截面图。在图7中示出沿图5中的B-B线进行了切断时的概要截面图。参照图5至图7，本实施方式的第二支承构件41形成为相对于第一支承构件31滑动。第二支承构件41具有：卡合部43，其具有与便携式终端6卡合的第二凹部42；以及滑动部44，其形成为从卡合部43延伸。本实施方式的卡合部43形成为使第二凹部42沿箭头92所示的左右方向延伸。

第一支承构件31具有孔部39，该孔部39形成为沿第一支承构件31的长度方向延伸。第二支承构件41的滑动部44被插入孔部39。在孔部39的内部，以从第一支承构件31沿孔部39延伸的方式配置有棒状部35。棒状部35的一个端面固定于第一支承构件31。第二支承构件41的滑动部44具有孔部44a，棒状部35贯通该孔部44a。在棒状部35的周围配置有弹簧63。滑动部44在箭头94所示的方向上沿棒状部35移动。弹簧63向弹簧63的伸展方向对滑动部44施力。

作业人员在将第一支承构件31和第二支承构件41安装于便携式终端6时，将第二支承构件41的卡合部43向远离第一支承构件31的方向拉动。弹簧63收缩，由此对卡合部43向接近第一支承构件31的方向施力。作业人员将便携式终端6配置在第一支承构件31的第一凹部32与第二支承构件41的第二凹部42之间。而且，作业人员能够根据弹簧63的作用力使卡合部43朝向第一支承构件31移动，由此通过第一凹部32和第二凹部42夹住便携式终端6。能够根据便携式终端6的大小来决定第二支承构件41相对于第一支承构件31的位置。

安全开关装置21的固定机构47具备作为将第二支承构件41固定于第一支承构件31的固定构件的螺钉62。螺钉62从第一支承构件31的侧面插入该第一支承构件31。通过将螺钉62紧固，螺钉62按压第二支承构件41的滑动部44。在通过第一凹部32和第二凹部42夹住便携式终端6后，将螺钉62紧固，由此将第二支承构件41固定于第一支承构件31。

在本实施方式的固定机构47中，能够容易地安装或卸下便携式终端6。作业人员能够通过较少的操作次数将便携式终端6安装于安全开关装置21或从安全开关装置21卸下。因此，例如在工厂配置有多个机器人的情况下，能够将本实施方式的安全开关装置与各个机器人的控制装置连接。然后，在通过操作装置81来操作机器人1时，能够将便携式终端6固定于安全开关装置21来使用。在不通过操作装置81来操作机器人1时，能够将便携式终端6从安全开关装置21卸下。另外，能够从连接于一个机器人控制装置的安全开关装置卸下便携式终端，并将便携式终端安装于与其它机器人控制装置连接的安全开关装置。像这样，能够通过一个便携式终端进行多个机器人的操作。

并且，在本实施方式的固定机构47中，第二支承构件41相对于第一支承构件31滑动。通过将第二支承构件41相对于第一支承构件31抽出，能够将第二支承构件41固定于相对于第一支承构件31的任意的相对位置。即，能够调整第二支承构件41的第二凹部42与第一支承构件31的第一凹部32之间的距离。因此，在本实施方式的固定机构47中，能够将大小不同的多个种类的便携式终端固定。例如，在本实施方式的固定机构47中，能够将具有第一尺寸的便携式终端固定。另外，能够将具有比第一尺寸大的第二尺寸的便携式终端固定。

此外，作为固定机构47，不限于第二支承构件41相对于第一支承构件31滑动的机构，能够采用能够将大小不同的多个种类的便携式终端固定的任意的机构。例如，也可以采用通过螺钉等将第二支承构件固定于第一支承构件的外周的机构。

参照图4和图5，本实施方式的安全开关装置21具有用于作业人员用手78握住的把持部34。第一安全开关装置21的把持部34固定于第一支承构件31。把持部34具有箭头93所示的长度方向。把持部34配置为把持部34的长度方向与箭头91所示的上下方向平行。把持部34具有作业人员的手78的手掌(手的内侧)接触的接触面34a。

把持部34以与便携式终端6的重心位置相对应地配置于便携式终端6的背面的形状的中央部的方式支承于固定机构47。特别地，本实施方式的把持部34配置于便携式终端6的重心位置的正下方。本实施方式中的便携式终端6的背面的形状为长方形。把持部34配置于便携式终端6的背面的左右方向上的大致中央。另外，把持部34配置于便携式终端6的背面的上下方向上的大致中央。像这样，把持部34配置于长方形的重心的位置的附近。

能够认为，便携式终端6的重量在铅垂方向上从便携式终端6的重心位置向下作用。在本实施方式中，把持部34配置于便携式终端6的重心位置的正下方，因此便携式终端6的重量沿大致铅垂方向作用于手掌。

在安全开关装置中，能够将把持部配置于便携式终端的背面的形状的周边部。例如，能够将把持部配置于便携式终端的左右方向上的一个端部。在这种情况下，便携式终端的重心位置配置在比把持部靠侧方的位置。对作业人员的手向便携式终端转动的方向(便携式终端的重心位置向下侧移动的方向)施加力。即，对作业人员的手施加扭转方向的力。因此，当作业人员进行长时间的作业时手腕疲劳。或者，在便携式终端重的情况下，即使进行短时间的作业，作业人员的手腕也会疲劳。

与此相对地，在本实施方式中，作业人员例如能够以便携式终端6的屏幕与水平方向平行的方式保持操作装置81。在这种情况下，在便携式终端6的重心位置的大致正下方配置作业人员的手78。能够抑制对作业人员的手腕向便携式终端转动的方向施加力的情况。因此，能够抑制作业人员的手腕的疲劳。特别地，在作业人员长时间使用了操作装置时，能够抑制作业人员的疲劳。或者，在使用重量大的便携式终端的情况下，能够抑制作业人员的疲劳。

在本实施方式的固定机构47中，能够将大小不同的多个种类的便携式终端固定。在通过第一安全开关装置21将与本实施方式的便携式终端6大小不同的便携式终端进行了固定的情况下，有时把持部34稍微偏离便携式终端的重心位置的正下方的位置，配置于重心位置的正下方的位置的附近。然而，在这种情况下也能够避免把持部配置于便携式终端的周边部。即，把持部与便携式终端的重心位置相对应地配置于便携式终端的背面的形状的中央部。在此，与便携式终端的重心位置相对应地配置表示配置在便携式终端的重心位置的正下方的位置或者便携式终端的重心位置的正下方的位置的附近。即使在把持部34配置在便携式终端6的重心位置的正下方的位置的附近的情况下，通过将把持部配置在便携式终端的背面的形状的周边部的安全开关装置也能够抑制作业人员的疲劳。

参照图4、图5以及图7，在把持部34的内部形成有空洞。在空洞中配置有后述的电子电路基板55。本实施方式中的把持部34在沿与箭头93所示的长度方向垂直的方向进行了切断时的截面形状具有山的形状。接触面34a形成为曲面，以便容易用手78握住。接触面34a形成为中央部向正面侧突出且随着从中央部去向两侧而变低。

把持部34在截面形状中具有关于与长度方向垂直的方向对称的形状。在图7中示出通过把持部34的在箭头92所示的左右方向上的中央的中央线90。中央线90是通过把持部34的在宽度方向上的中央的线。把持部34的接触面34a的形状形成为相对于中央线90对称。把持部34具有相对于中央线90对称的截面形状。通过采用该结构，作业人员用右手和左手均能握住把持部34。而且，作业人员能够用与进行把持部34的把持的手相反一侧的手对便携式终端6进行操作。此外，把持部的截面形状也可以不具有对称的形状。例如，在决定为用左手进行把持部的把持的情况下，也可以将接触面形成为与左手的手掌的形状对应。

参照图4和图5，本实施方式的安全开关装置21具备皮带61a、61b，该皮带61a、61b是形成为将作业人员的手78朝向把持部34按压的按压构件。皮带61a、61b通过合成皮革等可变形的材质形成。皮带61a、61b形成为将作业人员的手78配置在皮带61a、61b与把持部34之间。皮带61a、61b沿把持部34的长度方向延伸。皮带61a固定于把持部34的长度方向上的一个端部。皮带61b固定于把持部34的长度方向上的另一个端部。皮带61a和皮带61b形成为能够通过面连接件或者扣子等固定件相互固定或分离。

作业人员在用手78抓握把持部34后，能够通过皮带61a、61b将手背(手的正面侧)固定。能够通过皮带61a、61b将作业人员的手78朝向把持部34按压。另外，能够防止作业人员的手78向远离把持部34的方向移动。其结果，作业人员即使单手也能够稳定地保持操作装置81。另外，作业人员即使没有用力地握住把持部34，也能够稳定地保持操作装置81。

作为按压构件，不限于皮带，能够采用形成为防止作业人员的手向远离把持部的方向移动的任意的构件。例如，能够采用以覆盖手背的方式形成的布等覆盖构件，以取代皮带。而且，能够通过连接件等将覆盖构件打开或关闭。作业人员能够在覆盖构件打开的状态下将手放入并通过连接件等将覆盖构件关闭来将手固定于把持部。

参照图3至图5，第一安全开关装置21具备作为用于确保作业人员或机器人的安全的操作开关的紧急停止按钮52和使能开关51。紧急停止按钮52是用于在机械正被驱动时发送使机械立刻停止的信号的按钮。使能开关51是用于发送允许机械进行动作的信号的允许开关。例如，在作业人员按下使能开关51的期间，能够使机械进行动作。而且，当作业人员将手离开使能开关51时，机械自动停止。

使能开关51配置于安全开关装置21的背面(与配置便携式终端6的屏幕的一侧相反的一侧)。第一安全开关装置21的使能开关51配置于作业人员保持操作装置81时的把持部34的上侧的端面。使能开关51形成为向与把持部34的长度方向平行的方向凸出。通过这种结构，如图4所示，作业人员在抓握把持部34的状态下，能够用拇指按下使能开关51。或者，作业人员也能够用食指按下使能开关51。

并且，通过将使能开关51配置于把持部34的端面，在作业人员用右手进行把持部34的把持以及作业人员用左手进行把持部34的把持这两种情况下，能够用抓握把持部34的手的手指按下使能开关51。并且，作业人员在抓握把持部34的状态下，能够在任意的时期按下或松开使能开关51。

本实施方式的紧急停止按钮52配置于安全开关装置21的正面侧(配置便携式终端6的屏幕的一侧)。本实施方式中的紧急停止按钮52配置于第一支承构件31的上侧的端部。通过这种结构，作业人员能够用与支承着便携式终端6的手相反一侧的手按下紧急停止按钮52。

此外，允许开关和紧急停止按钮能够配置于安全开关装置的任意的位置。例如，允许开关也可以如后述那样配置于把持部的侧面。另外，紧急停止按钮也可以配置于第二支承构件的正面侧的表面。

参照图2至图5，安全开关装置21通过线缆53而与机器人控制装置4连接。紧急停止按钮52或使能开关51被按下了的信号通过线缆53且被发送到机器人控制装置4。例如，在紧急停止按钮52被按下的情况下，紧急停止的信号被发送到机器人控制装置4。机器人控制装置4使机器人1的驱动和手2的驱动停止。另外，使能开关51被按下了的信号被发送到机器人控制装置4。在未接收到使能开关51被按下了的信号的情况下，机器人控制装置4将机器人1和手2设为停止的状态。而且，在使能开关51被按下的期间，机器人控制装置4响应于便携式终端6的操作来驱动机器人1和手2。

本实施方式的便携式终端6经由线缆54而与安全开关装置21连接。在本实施方式中，安全开关装置21形成为能够通过USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)的信号来与便携式终端6进行通信。另外，安全开关装置21形成为能够通过以太网(注册商标)的信号来与机器人控制装置4进行通信。安全开关装置21包括电子电路基板55，该电子电路基板55具有用于将以太网的信号变换为USB的信号、或者将USB的信号变换为以太网的信号的电子电路。此外，便携式终端与安全开关装置之间的通信以及安全开关装置与机器人控制装置之间的通信也可以通过无线方式进行。

另外，从机器人控制装置4经由线缆53向本实施方式的安全开关装置21供电。安全开关装置21具有经由线缆54向便携式终端6供电的功能。电子电路基板55具有对电压进行转换的功能。便携式终端6能够通过经由线缆54供给的电力对内部的蓄电池进行充电。

本实施方式的便携式终端6具备摄像机的功能。在便携式终端6的背面配置有用于拍摄图像的镜头71。在第一支承构件31且与镜头71相对应的位置形成有孔部33。本实施方式的操作装置81能够通过便携式终端6所包括的摄像机的功能来拍摄图像。像这样，也可以是，在固定机构47形成有与镜头的位置相对应的孔部，以能够通过便携式终端所包括的摄像机的功能进行拍摄。

在图8中示出从背面侧观察本实施方式中的第二操作装置时的立体图。第二操作装置82具备第二安全开关装置22。第二安全开关装置22的用于防止作业人员的手向远离把持部34的方向移动的按压构件与第一安全开关装置21不同。第二安全开关装置22具有用于按压作业人员的手的按压构件64。按压构件64由不变形的材料形成。例如，按压构件64由树脂等形成。

按压构件64形成为从把持部34的上侧的端部朝向下侧延伸。按压构件64沿箭头93所示的把持部34的长度方向延伸。在把持部34与按压构件64之间形成有用于插入作业人员的手的空间。按压构件64与把持部34分离且具有沿把持部34延伸的形状。作业人员能够将手插入把持部34与按压构件64之间。按压构件64通过与作业人员的手背接触能够防止作业人员的手离开把持部34。

像这样，按压构件64能够由不变形的材质形成。图8所示的按压构件64仅上侧的端部固定于把持部34，但是不限于该形式。按压构件也可以是下侧的端部固定于把持部34。

在图9中示出本实施方式中的第三操作装置的放大侧视图。第三操作装置83包括第三安全开关装置23。第三安全开关装置23的把持部34的构造与第一安全开关装置21不同。

第三安全开关装置23的把持部34包括移动构件36，该移动构件36形成为能够相对于把持部34的主体部移动。移动构件36包括用于接触作业人员的手掌的接触面34a。移动构件36具有朝向把持部34的主体部延伸的支承棒36a。把持部34的主体部具有用于插入支承棒36a的孔部34b。孔部34b形成为支承棒36a在其中滑动。

移动构件36具有形成有外螺纹的棒状部36b。把持部34的主体部具有用于插入棒状部36b的孔部34c。棒状部36b朝向把持部34的主体部的孔部34c延伸。棒状部36b与形成有内螺纹的拨盘38卡合。拨盘38形成为圆板状。作业人员通过转动拨盘38能够使棒状部36b如箭头96所示那样移动。其结果，移动构件36向去向皮带61a、61b的方向移动，或者向远离皮带61a、61b的方向移动。

像这样，通过采用使把持部34的包括接触面34a的部分朝向按压构件移动的结构，能够调整用于插入作业人员的手的空间的大小。能够根据作业人员的手的大小来变更插入作业人员的手的空间的大小。因此，作业人员能够更稳定地保持操作装置。或者，能够抑制作业人员的疲劳。

在图10中示出从背面侧观察本实施方式中的第四操作装置时的立体图。第四操作装置84具备第四安全开关装置24。前述的安全开关装置以在作业人员保持操作装置时沿箭头92所示的左右方向延伸的方式形成有第一支承构件31和第二支承构件41。第四安全开关装置24的固定机构47具有在作业人员保持第四操作装置84时的左右方向上夹住便携式终端6的构造。

第四安全开关装置24的第一支承构件31和第二支承构件41形成为沿箭头92所示的左右方向延伸。第一支承构件31与便携式终端6的左右方向上的一个端部卡合。另外，第二支承构件41与便携式终端6的左右方向上的另一个端部卡合。与此相对地，把持部34配置为箭头93所示的把持部34的长度方向与箭头91所示的操作装置84的上下方向平行。

像这样，固定机构47也可以形成为第一支承构件31和第二支承构件41沿左右方向延伸。并且，第一支承构件和第二支承构件也可以形成为从任意的方向夹住便携式终端。

在图11中示出本实施方式中的第五操作装置的侧视图。第五操作装置85具备第五安全开关装置25。第五安全开关装置25的把持部34相对于固定机构47转动的结构与第一安全开关装置21不同。第五安全开关装置25形成为把持部34相对于第一支承构件31和第二支承构件41转动。

第五安全开关装置25具有固定于固定机构47的固定板66以及固定于把持部34的旋转板67。在本实施方式中，固定板66固定于第一支承构件31。旋转板67形成为相对于固定板66旋转。本实施方式的旋转板67形成为通过便携式终端6的重心位置或者重心位置的附近的位置，绕沿与便携式终端6的背面垂直的方向延伸的旋转轴转动。另外，安全开关装置25形成为能够通过螺钉等固定构件将旋转板67固定于固定板66。

在图12中示出第五操作装置的后视图。第五安全开关装置25的把持部34如箭头95所示那样相对于包括第一支承构件31的固定机构47旋转。在决定了把持部34相对于固定机构47的位置时，能够通过固定构件将旋转板67固定于固定板66。

在第五安全开关装置25中，能够调整把持部34相对于固定机构47的角度。即，能够根据作业使便携式终端6旋转。作业人员能够调整便携式终端6的角度以易于观看便携式终端6的显示器72。例如，能够调整便携式终端6的朝向以使便携式终端6的长度方向沿上下方向延伸，或者能够调整便携式终端6的朝向以使便携式终端6的长度方向沿左右方向延伸。像这样，把持部34也可以形成为能够相对于固定机构47转动。关于将把持部34与便携式终端6连接的线缆54，能够使用长的线缆。或者，也可以是，在变更了便携式终端6相对于把持部34的旋转角度的情况下，更换为与旋转角度相应的长度的线缆。

在图13中示出从正面侧观察本实施方式中的第六操作装置时的立体图。在图14中示出从背面侧观察第六操作装置时的立体图。在图15中示出从下侧观察第六操作装置时的立体图。参照图13至图15，第六操作装置86包括安装有便携式终端6的第六安全开关装置26。第六安全开关装置26的包括保护线缆54的保护构件46的构造与第一安全开关装置21不同。另外，第六安全开关装置26的使能开关56的位置与第一安全开关装置21不同。

参照图15，在第二支承构件41的卡合部43形成有孔部43a。将安全开关装置26与便携式终端6连接的线缆54穿过孔部43a。参照图13至图15，在作业人员保持操作装置86时，把持部34的线缆54的连接口配置于把持部34的下侧的端面。便携式终端6的线缆54的连接口配置于便携式终端6的下侧的端面。因此，在将线缆54与安全开关装置26及便携式终端6进行了连接时，俯视观察时线缆54弯曲成U字形。线缆54被配置为比便携式终端6的下侧的端面更突出的状态。

第六安全开关装置26包括保护线缆54的保护构件46。保护构件46固定于第二支承构件41。本实施方式的保护构件46形成为板状。保护构件46具有配置于线缆54的前侧(配置便携式终端6的屏幕的一侧)的壁部46a以及配置于线缆54的侧面的壁部46b。保护构件46形成为将与便携式终端6连接的线缆54中的、从便携式终端6的端面突出的U字形的部分包围。箭头97所示的保护构件46的高度形成为比从便携式终端6的端面突出的线缆54的高度高。

参照图3和图4，在本实施方式的第一安全开关装置21中，在作业人员保持第一操作装置81时，线缆54向便携式终端6的下侧突出。在一边移动第一操作装置81一边进行操作时，有时线缆54与作业人员的身体或其它装置等接触。其结果，有时对线缆54施加力而对线缆54造成损伤。

参照图13至图15，在本实施方式的第六安全开关装置26中，在线缆54的周围配置有保护构件46，由此保护构件46与作业人员的身体或其它装置等接触。因此，能够避免线缆54与作业人员的身体或其它装置等接触，从而能够抑制线缆54的损伤。

本实施方式的保护构件46固定于第二支承构件41的下表面，但是不限于该形式。保护构件46能够配置于配置将便携式终端6与安全开关装置26连接的线缆54的空间的周围。例如，有时便携式终端的线缆的连接口形成于便携式终端的左右方向上的端面。在这种情况下，能够经由从固定机构47朝向线缆54的连接口延伸的支承构件配置保护构件。或者，有时把持部未被配置于便携式终端的背面的中央部，配置于便携式终端的左右方向上的一个端部。在这种情况下，也能够经由从固定机构47朝向线缆的连接口延伸的支承构件配置保护构件。另外，保护构件可以固定于第一支承构件，或者也可以固定于第一支承构件和第二支承构件这两方。

接着，参照图14，第六安全开关装置26形成为作业人员用左手把持。在第六安全开关装置26中，作为允许开关的使能开关56配置于把持部34的侧面。使能开关56具有沿箭头93所示的把持部34的长度方向延伸的形状。通过这种结构，作业人员能够一边进行把持部34的把持，一边用手的食指、中指以及无名指按下使能开关56。作业人员能够在任意的时期按下使能开关56。像这样，允许开关能够配置于在作业人员握住把持部时能够用任意的手指操作的位置。

在图16中示出从背面观察本实施方式中的第七操作装置时的立体图。在图17中示出沿图16中的C-C线进行了切断时的截面图。图16是作业人员用左手进行把持部34的把持时的立体图。参照图16和图17，第七操作装置87具备第七安全开关装置27。第七安全开关装置27的固定机构47的构造与第一安全开关装置21不同。

第一支承构件31和把持部34在箭头92所示的左右方向上具有大致相同的宽度。在第七安全开关装置27中，在固定机构47的第一支承构件31的侧面形成有用于与作业人员的手79的手指卡合的凹坑部40。凹坑部40形成为沿第一支承构件31的延伸方向延伸。凹坑部40形成为从把持部34的侧面凹陷。凹坑部40形成于与作业人员的手的食指、中指、无名指以及小指中的至少一个手指卡合的位置。本实施方式的凹坑部40具有与食指、中指、无名指以及小指卡合的尺寸。

作业人员在把持安全开关装置27时，能够将食指、中指、无名指以及小指配置于凹坑部40来进行把持部34的把持。能够使各个手指的指尖勾住凹坑部40来对把持部34进行把持。因此，作业人员能够稳定地进行把持部34的把持。其结果，相比于不具有凹坑部40的安全开关装置能够进一步抑制作业人员的疲劳。

第七安全开关装置27形成为作业人员能够用右手或左手把持。因此，在第七安全开关装置27中，凹坑部40形成于第一支承构件31的左侧的侧面和右侧的侧面这两个侧面，但是不限于该形式。在形成为用左手或右手把持安全开关装置的情况下，能够在配置进行把持的手的食指、中指、无名指以及小指的一侧的侧面形成凹坑部。

另外，在第七安全开关装置27中，凹坑部40形成于固定机构47，但是不限于该形式。在把持部形成得高的情况下，也可以在把持部形成凹坑部。或者，也可以在把持部与固定机构的边界部分形成凹坑部。在这种情况下，在把持部和固定机构这两方形成凹坑部。像这样，凹坑部能够形成于把持部和固定机构中的至少一方。

本实施方式的固定机构47形成为通过第一支承构件31和第二支承构件41夹住便携式终端6来将便携式终端6固定，但是不限于该形式。固定机构能够通过任意的机构将便携式终端固定。例如，固定机构也可以形成为通过螺钉将便携式终端固定于安全开关装置。或者，例如固定机构能够包括基材，该基材具有与便携式终端的形状相对应的凹部。能够在基材形成平面形状为四边形的凹部，以使便携式终端嵌入凹部。

通过本实施方式中的操作装置来操作的机械是机器人和手，但是不限于该形式。能够对任意的机械的操作装置应用本实施方式的构造。例如，能够对机床应用本实施方式的安全开关装置和操作装置。特别地，本实施方式的安全开关装置和操作装置对于数值控制式的机床而言是优选的。

根据本公开的方式，能够提供一种在作业人员进行作业时抑制作业人员的疲劳的安全开关装置和具备安全开关装置的操作装置。

上述的实施方式能够适当地进行组合。在上述的各图中，对相同或相当的部分标注相同的附图标记。此外，上述的实施方式是例示，不限定发明。另外，在实施方式中包括了权利要求书的范围所示的实施方式的变更。

Claims (9)

1.一种安全开关装置，安装于用于操作机械的便携式终端，所述安全开关装置具备：

固定机构，其形成为将所述便携式终端固定；

把持部，其支承于所述固定机构，用于作业人员用手握住；

允许开关，其配置于所述把持部，用于发送允许机械进行动作的信号；以及

紧急停止按钮，其用于发送使机械停止的信号，

其中，所述固定机构形成为能够将大小不同的多个种类的所述便携式终端固定，

所述把持部以与所述便携式终端的重心位置相对应地配置于所述便携式终端的背面的形状的中央部的方式支承于所述固定机构。

2.根据权利要求1所述的安全开关装置，其特征在于，

所述固定机构包括：

第一支承构件，其具有与所述便携式终端的一个端部卡合的第一凹部；

第二支承构件，其具有与所述便携式终端的另一个端部卡合的第二凹部；以及

固定构件，其将所述第二支承构件固定于所述第一支承构件，

其中，所述第二支承构件形成为相对于所述第一支承构件滑动，

所述第一支承构件和所述第二支承构件夹住所述便携式终端，由此所述固定机构将所述便携式终端固定。

3.根据权利要求1或2所述的安全开关装置，其特征在于，

所述把持部具有长度方向，

所述允许开关配置于所述把持部的端面，形成为沿与所述长度方向平行的方向凸出。

4.根据权利要求3所述的安全开关装置，其特征在于，

所述把持部在沿与所述长度方向垂直的方向进行了切断时，具有相对于所述把持部的宽度方向上的中央线对称的截面形状。

5.根据权利要求1或2所述的安全开关装置，其特征在于，

所述把持部具有长度方向，

所述允许开关具有沿所述长度方向延伸的形状，且配置于所述把持部的侧面。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的安全开关装置，其特征在于，

包括固定于所述固定机构的保护构件，

所述保护构件在安全开关装置通过线缆而与所述便携式终端进行了连接时配置于所述线缆的周围，形成为比从所述便携式终端突出的所述线缆的高度高。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的安全开关装置，其特征在于，

所述把持部具有长度方向，

所述把持部具备按压构件，该按压构件防止作业人员的手向远离所述把持部的方向移动，

所述按压构件沿所述长度方向延伸，以使作业人员的手配置在所述按压构件与所述把持部之间。

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的安全开关装置，其特征在于，

所述固定机构和所述把持部中的至少一方具有形成于侧面的凹坑部，

所述凹坑部形成于在作业人员把持了所述把持部时与食指、中指、无名指以及小指中的至少一个手指卡合的位置。

9.一种操作装置，用于操作机械，所述操作装置具备：

根据权利要求1所述的安全开关装置；以及

固定于所述安全开关装置的所述便携式终端。

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