JP2014184537A - アームの操作方法及び操作装置 - Google Patents
アームの操作方法及び操作装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014184537A JP2014184537A JP2013062709A JP2013062709A JP2014184537A JP 2014184537 A JP2014184537 A JP 2014184537A JP 2013062709 A JP2013062709 A JP 2013062709A JP 2013062709 A JP2013062709 A JP 2013062709A JP 2014184537 A JP2014184537 A JP 2014184537A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- arm
- longitudinal direction
- movable member
- operator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 claims description 46
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 claims description 32
- 210000004932 little finger Anatomy 0.000 claims description 18
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 238000011017 operating method Methods 0.000 claims description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 abstract description 46
- 230000037431 insertion Effects 0.000 abstract description 46
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】操作装置30は、作業者の手で把持可能な棒状の本体3と、アーム11に取り付けられる挿入部37と、ロボット10の制御装置に接続され、第1〜第3位置に移動可能なボタン34を有し、ボタン34の位置が第1位置及び第3位置でオフとなり、第2位置でオンとなるイネーブルスイッチと、を備えている。ボタン34は、本体31の長手方向の一端部31bに設けられ、本体31の内部方向へ押し込まれることにより第1位置から第3位置まで移動する。
【選択図】 図1
Description
Claims (13)
- 作業者が操作装置に力を加えてロボットのアームを操作する方法であって、
前記操作装置は、
前記作業者の手で把持可能な棒状の本体と、
前記アームに取り付けられる被取付部と、
前記ロボットの制御装置に接続され、動かされていない状態の第1位置、中間位置まで動かされた状態の第2位置、及び前記中間位置を越えて動かされた状態の第3位置に移動可能な可動部材を有し、前記可動部材の位置が前記第1位置及び前記第3位置でオフとなり、前記第2位置でオンとなるイネーブルスイッチと、
を備え、
前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部に設けられ、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第1位置から前記第3位置まで移動するものであり、
前記アームに前記被取付部を取り付け、前記イネーブルスイッチを前記制御装置に接続する取付工程と、
前記取付工程の後に、前記作業者が前記本体を手の親指以外の4本の指で把持し、前記可動部材を親指で前記第2位置まで押し込んで維持する動作許可工程と、
前記動作許可工程の後に、前記作業者が前記本体に力を加えて前記アームを操作する操作工程と、
を備えることを特徴とするアームの操作方法。 - 前記本体において長手方向の少なくとも一端部には、前記長手方向に交差するように前記本体から突出する突出部が設けられており、
前記操作工程は、前記作業者が手の人差し指側部分及び小指側部分の少なくとも一方を前記突出部に当てる工程を含む請求項1に記載のアームの操作方法。 - 前記被取付部は、前記本体との連結部を中心として、前記本体に対して揺動可能であり、
前記本体に対して前記被取付部を揺動させて、前記アームと前記本体との角度を調節する工程を備える請求項1又は2に記載のアームの操作方法。 - 前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において、前記本体の底面に設けられており、
前記動作許可工程は、前記作業者が前記本体の長手方向から、前記可動部材を親指で押し込んで維持する工程を含む請求項1〜3のいずれか1項に記載のアームの操作方法。 - 前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において、前記本体の側面に設けられており、
前記動作許可工程は、前記作業者が前記本体の側方から、前記可動部材を親指で押し込んで維持する工程を含む請求項1〜3のいずれか1項に記載のアームの操作方法。 - 作業者の手で把持可能な棒状の本体と、
ロボットのアームに取り付けられる被取付部と、
前記ロボットの制御装置に接続され、動かされていない状態の第1位置、中間位置まで動かされた状態の第2位置、及び前記中間位置を越えて動かされた状態の第3位置に移動可能な可動部材を有し、前記可動部材の位置が前記第1位置及び前記第3位置でオフとなり、前記第2位置でオンとなるイネーブルスイッチと、
を備え、
前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部に設けられ、前記本体の内部方向へ押し込まれることにより前記第1位置から前記第3位置まで移動することを特徴とするアームの操作装置。 - 前記被取付部及び前記可動部材は、前記本体の長手方向において同じ側の端部に設けられている請求項6に記載のアームの操作装置。
- 前記本体において長手方向の少なくとも一端部には、前記長手方向に交差するように前記本体から突出する突出部が設けられている請求項6又は7に記載のアームの操作装置。
- 前記本体において長手方向の両端部には、前記長手方向に交差するように前記本体から突出する突出部がそれぞれ設けられており、
前記本体において前記突出部同士の間の部分が、作業者により把持される被把持部となっている請求項6〜8のいずれか1項に記載のアームの操作装置。 - 前記被取付部は、前記本体との連結部を中心として、前記本体に対して揺動可能である請求項6〜9のいずれか1項に記載のアームの操作装置。
- 前記被取付部は、前記イネーブルスイッチに接続されている出力部を有し、
前記アームに前記被取付部が取り付けられることにより、前記出力部が前記制御装置に接続される請求項6〜10のいずれか1項に記載のアームの操作装置。 - 前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において、前記本体の底面に設けられている請求項6〜11のいずれか1項に記載のアームの操作装置。
- 前記可動部材は、前記本体の長手方向の一端部において、前記本体の側面に設けられている請求項6〜11のいずれか1項に記載のアームの操作装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013062709A JP6527654B2 (ja) | 2013-03-25 | 2013-03-25 | アームの操作方法及び操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013062709A JP6527654B2 (ja) | 2013-03-25 | 2013-03-25 | アームの操作方法及び操作装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014184537A true JP2014184537A (ja) | 2014-10-02 |
JP6527654B2 JP6527654B2 (ja) | 2019-06-05 |
Family
ID=51832601
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013062709A Active JP6527654B2 (ja) | 2013-03-25 | 2013-03-25 | アームの操作方法及び操作装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6527654B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112207847A (zh) * | 2019-07-09 | 2021-01-12 | 发那科株式会社 | 安全开关装置和操作装置 |
WO2023275076A1 (de) * | 2021-06-30 | 2023-01-05 | B. Braun New Ventures GmbH | Medizinische fernsteuerung, steuersystem und steuerverfahren |
Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4795296A (en) * | 1986-11-17 | 1989-01-03 | California Institute Of Technology | Hand-held robot end effector controller having movement and force control |
WO1989002811A1 (en) * | 1987-09-22 | 1989-04-06 | Fanuc Ltd | Apparatus for controlling industrial robot |
JPH0243193U (ja) * | 1988-09-19 | 1990-03-26 | ||
JPH04253125A (ja) * | 1990-08-02 | 1992-09-08 | Iveco Magirus Ag | 救出用ケージを制御するデッドマンスイッチ付き片手操作式レバー機構 |
JPH0651855A (ja) * | 1992-07-28 | 1994-02-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | サイドスティック装置 |
JPH08276387A (ja) * | 1995-04-05 | 1996-10-22 | Yaskawa Electric Corp | ダイレクトティーチ用ハンドル |
JPH11171025A (ja) * | 1997-12-09 | 1999-06-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作装置 |
JP2001121462A (ja) * | 1999-10-26 | 2001-05-08 | Temusu:Kk | 指操作装置およびその指操作装置を用いた腕操作装置 |
JP2003323832A (ja) * | 2002-05-02 | 2003-11-14 | Omron Corp | イネーブルスイッチ |
JP2004303728A (ja) * | 2003-03-17 | 2004-10-28 | Idec Izumi Corp | 片手持ち操作装置 |
EP1724072A1 (en) * | 2005-05-20 | 2006-11-22 | ABB Research Ltd. | Accelerometer to monitor movement of a tool assembly attached to a robot end effector |
WO2007096322A2 (en) * | 2006-02-23 | 2007-08-30 | Abb Ab | A system for controlling the position and orientation of an object in dependence on received forces and torques from a user |
JP2010162626A (ja) * | 2009-01-14 | 2010-07-29 | Toyota Motor Corp | ロボット装置及びその操作方法 |
JP2010264527A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | National Institute Of Advanced Industrial Science & Technology | 姿勢可変型直接教示モジュール |
JP2010264538A (ja) * | 2009-05-14 | 2010-11-25 | Ihi Corp | ロボット制御装置 |
JP2015511544A (ja) * | 2012-03-26 | 2015-04-20 | ロボティーク・トワ・ディモンション・エルベートワデRobotiques 3 Dimensions Rb3D | ロボットに用いる手動制御補助装置 |
-
2013
- 2013-03-25 JP JP2013062709A patent/JP6527654B2/ja active Active
Patent Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4795296A (en) * | 1986-11-17 | 1989-01-03 | California Institute Of Technology | Hand-held robot end effector controller having movement and force control |
WO1989002811A1 (en) * | 1987-09-22 | 1989-04-06 | Fanuc Ltd | Apparatus for controlling industrial robot |
JPH0243193U (ja) * | 1988-09-19 | 1990-03-26 | ||
JPH04253125A (ja) * | 1990-08-02 | 1992-09-08 | Iveco Magirus Ag | 救出用ケージを制御するデッドマンスイッチ付き片手操作式レバー機構 |
JPH0651855A (ja) * | 1992-07-28 | 1994-02-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | サイドスティック装置 |
JPH08276387A (ja) * | 1995-04-05 | 1996-10-22 | Yaskawa Electric Corp | ダイレクトティーチ用ハンドル |
JPH11171025A (ja) * | 1997-12-09 | 1999-06-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作装置 |
JP2001121462A (ja) * | 1999-10-26 | 2001-05-08 | Temusu:Kk | 指操作装置およびその指操作装置を用いた腕操作装置 |
JP2003323832A (ja) * | 2002-05-02 | 2003-11-14 | Omron Corp | イネーブルスイッチ |
JP2004303728A (ja) * | 2003-03-17 | 2004-10-28 | Idec Izumi Corp | 片手持ち操作装置 |
EP1724072A1 (en) * | 2005-05-20 | 2006-11-22 | ABB Research Ltd. | Accelerometer to monitor movement of a tool assembly attached to a robot end effector |
WO2007096322A2 (en) * | 2006-02-23 | 2007-08-30 | Abb Ab | A system for controlling the position and orientation of an object in dependence on received forces and torques from a user |
JP2010162626A (ja) * | 2009-01-14 | 2010-07-29 | Toyota Motor Corp | ロボット装置及びその操作方法 |
JP2010264527A (ja) * | 2009-05-13 | 2010-11-25 | National Institute Of Advanced Industrial Science & Technology | 姿勢可変型直接教示モジュール |
JP2010264538A (ja) * | 2009-05-14 | 2010-11-25 | Ihi Corp | ロボット制御装置 |
JP2015511544A (ja) * | 2012-03-26 | 2015-04-20 | ロボティーク・トワ・ディモンション・エルベートワデRobotiques 3 Dimensions Rb3D | ロボットに用いる手動制御補助装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112207847A (zh) * | 2019-07-09 | 2021-01-12 | 发那科株式会社 | 安全开关装置和操作装置 |
US11999050B2 (en) | 2019-07-09 | 2024-06-04 | Fanuc Corporation | Safety switch device attached to mobile terminal for operating machine and machine operation device including safety switch device |
WO2023275076A1 (de) * | 2021-06-30 | 2023-01-05 | B. Braun New Ventures GmbH | Medizinische fernsteuerung, steuersystem und steuerverfahren |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6527654B2 (ja) | 2019-06-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2019126863A8 (en) | Microsurgery-specific haptic hand controller | |
US10478965B2 (en) | Robot system | |
US10300608B2 (en) | Robot operating apparatus provided with handles for operating robot | |
JP2014176940A (ja) | ロボットシステム、ロボット制御方法及び被加工物の製造方法 | |
JP2005511334A5 (ja) | ||
JP2015080843A (ja) | 複数の締結部材を締結するための締結装置、ロボットシステム、および締結方法 | |
JP2014176944A (ja) | ロボットシステム、校正方法及び被加工物の製造方法 | |
KR102071162B1 (ko) | 매니퓰레이터를 제어하기 위한 또는 프로그래밍하기 위한 조작장치 | |
JP6058378B2 (ja) | ロボット制御システム | |
JP2014184537A (ja) | アームの操作方法及び操作装置 | |
EP3473386A1 (en) | Controller for end portion control of multi-degree-of-freedom robot, method for controlling multi-degree-of-freedom robot by using controller, and robot operated thereby | |
JP2011156649A (ja) | グリッパ装置およびそのストローク量変更方法 | |
JP6527658B2 (ja) | アームの操作方法及び操作装置 | |
JP2019034412A (ja) | ロボットを操作するハンドルを備えたロボット用操作装置 | |
KR20200030209A (ko) | 탈부착형 로봇 수술 도구를 이용한 다자유도 복강경 수술 장치 | |
JP5446574B2 (ja) | ロボットの操作方法及びロボット操作用デバイス | |
JP2016203280A5 (ja) | ||
JP2015085481A (ja) | ロボット、ロボットシステム、ロボット制御部及び把持方法 | |
JP2017170586A5 (ja) | ||
KR102059534B1 (ko) | 로봇 팔 | |
JP2007222980A (ja) | ロボットハンドとロボットハンドによる把持方法 | |
JP2010155335A (ja) | ハンドル回転操作装置 | |
JP5083617B2 (ja) | 遠隔操作ロボット装置 | |
JP2014184538A (ja) | アームの操作方法及び操作装置 | |
JP6527656B2 (ja) | アームの操作方法及び操作装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160210 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170131 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170404 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170704 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20170712 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20170818 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190513 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6527654 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |