CN112168095A - 一种用于扫地机的控制方法及控制器 - Google Patents

一种用于扫地机的控制方法及控制器 Download PDF

Info

Publication number
CN112168095A
CN112168095A CN202011069683.8A CN202011069683A CN112168095A CN 112168095 A CN112168095 A CN 112168095A CN 202011069683 A CN202011069683 A CN 202011069683A CN 112168095 A CN112168095 A CN 112168095A
Authority
CN
China
Prior art keywords
water
sweeper
electric quantity
water tank
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011069683.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112168095B (zh
Inventor
徐银波
孙佳佳
刘瑞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhuichuang Technology Suzhou Co Ltd
Original Assignee
Zhuichuang Technology Suzhou Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhuichuang Technology Suzhou Co Ltd filed Critical Zhuichuang Technology Suzhou Co Ltd
Priority to CN202011069683.8A priority Critical patent/CN112168095B/zh
Publication of CN112168095A publication Critical patent/CN112168095A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112168095B publication Critical patent/CN112168095B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4005—Arrangements of batteries or cells; Electric power supply arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
    • A47L11/4016—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like specially adapted for collecting fluids
    • A47L11/4019—Fill level sensors; Security means to prevent overflow, e.g. float valves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4083—Liquid supply reservoirs; Preparation of the agents, e.g. mixing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4088—Supply pumps; Spraying devices; Supply conduits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/026—Refilling cleaning liquid containers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with monitoring or indicating devices or circuits
    • H02J7/0048—Detection of remaining charge capacity or state of charge [SOC]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于扫地机的控制方法及控制器，包括：获取扫地机的剩余电量或充电指令；根据剩余电量或充电指令控制扫地机水箱的出水量；当所述水箱停止出水时，控制所述扫地机在运行预设时间后停止工作或进行充电。该扫地机充电时控制扫地机抹布残留水分的工作方法能够有效的避免扫地机充电时抹布上残留水分对地面的损伤。

Description

一种用于扫地机的控制方法及控制器
本申请是申请日为2019年10月22日发明名称为“一种用于扫地机的控制方法及控制器”的申请号为201911007325.1的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及扫地机技术领域，尤其涉及用于扫地机的控制方法及控制器。
背景技术
扫地机又称自动打扫机是近年来风靡各地的智能家用电器，能凭借一定的人工智能，采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，接着用加湿的抹布进行擦拭，从而自动在房间内完成地板清理工作。扫地机在工作时，当电量低于电量阀值时，需要返回充电座充电，扫地机的抹布在清理地板时为潮湿状态，在充电时，潮湿状态的抹布往往直接抵设在底板上，从而导致地面局部积水，特别是对于木质地板，严重时会泡坏地板，进而给用户造成不便。因此，有必要研究一种用于扫地机的控制方法及控制器。
发明内容
针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供了一种用于扫地机的控制方法及控制器，其能够有效避免扫地机充电时抹布上残留水分对地面的损伤。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一方面，本发明提供了一种用于扫地机的控制方法，包括
获取扫地机的剩余电量或充电指令；
根据剩余电量或充电指令控制扫地机水箱的出水量；
当所述水箱停止出水时，控制所述扫地机在运行预设时间后停止工作或进行充电。
优选的，根据所述剩余电量控制所述水箱的出水量包括：
当所述剩余电量低于第一预设电量时，所述水箱的出水量随着所述剩余电量的减少而减少。
优选的，当所述剩余电量低于第二预设电量时，控制所述水箱停止出水，其中，所述第二预设电量低于所述第一预设电量。
优选的，根据所述剩余电量控制所述水箱的出水量包括：
当所述剩余电量低于第二预设电量时，所述水箱停止出水。
优选的，当所述水箱停止出水后，获取所述水箱上次出水的出水时间，根据所述出水时间确定所述扫地机在所述水箱停止出水后的运行时间。
另一方面，本发明提供了一种用于扫地机的控制器，包括：
获取单元，用于获取扫地机的剩余电量或充电指令；
控制单元，用于根据所述剩余电量或充电指令控制扫地机水箱的出水量；当所述水箱停止出水时，控制所述扫地机在运行预设时间后停止工作或进行充电。
优选的，所述控制器配置成：当所述剩余电量低于第一预设电量时，控制所述水箱的出水量随着所述剩余电量的减少而减少。
优选的，所述控制器进一步配置成：当所述剩余电量低于第二预设电量时，所述控制器控制所述水箱停止出水，其中，所述第二预设电量低于所述第一预设电量。
优选的，所述控制器配置成：当所述剩余电量低于第二预设电量时，控制所述水箱停止出水。
优选的，所述控制器进一步配置成：当所述水箱停止出水后，所述控制器获取所述水箱上次出水的出水时间并根据所述出水时间确定所述扫地机在所述水箱停止出水后的运行时间。
本发明与现有技术相比，其有益效果是：本发明提供的用于扫地机的控制方法及控制器，其通过检测扫地机的剩余电量，判断剩余电量是否低于预设电量，若剩余电量低于预设电量，则控制水箱的出水量直到停止出水，再将扫地机设置为清扫模式，使扫地机的抹布在水箱不出水的状态下继续运行一段时间，最后将扫地机设置为返回充电模式，控制扫地机返回充电座充电，能够有效避免扫地机充电时抹布上残留水分对地面的损伤，具有操作简单、使用方便的优点。
附图说明
图1是本发明用于扫地机的控制方法及控制器的流程图之一；
图2是本发明用于扫地机的控制方法及控制器的流程图之二；
图3是本发明用于扫地机的控制方法及控制器的流程图之三；
图4是本发明用于扫地机的控制方法及控制器的流程图之四；
图5是本发明用于扫地机的控制器的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
本发明公开了一种用于扫地机的控制方法，如图1所示，包括：
步骤一，获取扫地机的剩余电量；
步骤二，根据剩余电量控制扫地机水箱的出水量；其中，水箱中设置有水泵，通过控制水泵来控制水箱的出水量，水泵可连续工作，也可以间隔工作；
步骤三，当水箱停止出水时，控制扫地机在运行预设时间后停止工作或进行充电，这里的预设时间可以为扫地机在出厂前即被工程师设置好的时间值，还可以是用户根据自己的使用情况自行设置的时间值；
采用上述方法，可以使扫地机在停止工作或进行充电前，可以有效地将抹布上的水使用掉，使抹布尽可能的保持干燥，以最大程度的保护地板。
在一个实施例中，扫地机工作且水泵为连续出水时，如图2所示，当检测到扫地机的剩余电量低于第一预设电量时，这里的第一预设电量可以为20%，水箱的出水量随着剩余电量的减少而减少，也即是，控制水泵的泵水量，使泵的流量降低，进而控制出水量，需要注意的是，这里的数值“20%”只是举例，而并不是为了限定其范围；进一步地，随着电量继续下降，抹布上的水也在不断减少，当剩余电量低于第二预设电量时，控制水箱停止出水，其中，第二预设电量低于第一预设电量；这里的电量可以为15%，同上，这里的数值为举例，并不起限定作用；当扫地机电池的电量低于15%，此时，说明扫地机需要充电，继续控制扫地机工作一段时间后，尽可能地将抹布上的水使用掉，然后返回充电。
在另一个实施例中，当水泵为间隔出水时，如图2所示，当剩余电量低于第二预设电量时，水箱停止出水；当水箱停止出水后，获取水箱上次出水的出水时间，根据出水时间确定扫地机在水箱停止出水后的运行时间；具体地，当上次出水时间离控制水箱停止出水的时间较长时，说明抹布上的水已经被消耗掉一部分，那么可以控制扫地机继续工作较短的时间；如果上次出水时间离控制水箱停止出水的时间较短时，说明抹布的湿度较大，需要控制扫地机继续工作较长的时间后，在进行充电。
在本发明另一个实施例中，一种用于扫地机的控制方法，如图3所示，包括：
获取扫地机的充电指令；
根据充电指令控制扫地机水箱停止出水；
当水箱停止出水时，控制扫地机在运行预设时间后进行充电；本方案中，在扫地机清扫完之后，若还有很多电量，但是扫地机也要根据充电指令去充电，采用上述方法，可以有效消耗掉抹布上的残留水分，有效的保护地板。
如图4所示，详细介绍该用于扫地机的控制方法，包括：步骤一，检测扫地机的剩余电量，判断剩余电量和电量阀值，若剩余电量低于电量阈值，则控制水箱停止出水；步骤二，将扫地机设置为清扫模式，使扫地机的抹布在水箱不出水的状态下继续运行一段时间；步骤三，将扫地机设置为返回充电模式，控制扫地机返回充电座充电。本方案中，在扫地机返回充电前，使得扫地机在水箱不出水的状态下继续清扫运行一段时间，从而使得抹布上的大部分水分留在刚拖过的地面上，此时，抹布上残留水分少，不易对地面造成损伤，具有操作简单、使用方便的优点。步骤一中，在控制水箱停止出水后，首先采集周围环境图像，然后识别周围环境图像，再获取工作环境状态参数以判断扫地机是否处于工作环境下，即检测扫地机行驶的地面类型，若扫地机处于预设工作环境，则进行步骤二中的工作内容，若扫地机处于非工作环境，则控制扫地机运行至工作环境下再执行步骤二中的工作内容。本方案中，扫地机的工作环境是指地面类型为地砖或是木地板时的清扫环境，非工作环境是指地面类型为地毯时的清扫环境；通过图像采集分析器、扫地机颠簸信号检测和速度信号检测，得到扫地机行驶的地面类型；扫地机颠簸信号检测用于检测扫地机行进过程中的颠簸信号；速度信号检测用于检测扫地机行进中的速度。在步骤一中，在控制水箱停止出水后，并通过泵将与抹布连通的流道中留存的水吸回水箱中，从而避免流道中留存的水向抹布供水。在步骤二中，首先需判断步骤一中水箱停止出水之前是否刚出过水，从而确定扫地机抹布在水箱不出水的状态下继续运行的时间。若步骤一中水箱停止出水之前刚出过水，则延长扫地机抹布在水箱不出水的状态下运行的时间，运行时间定义为第一运行时间；若步骤一中水箱停止出水之前未刚出过水，则使得扫地机抹布在水箱不出水的状态下按照预设标准时间运行，预设标准时间定义为第二运行时间；第一运行时间大于第二运行时间，且第一运行时间与第二运行时间之间的时间差为1～3min；这是因为，若水箱停止出水之前刚出过水，那么抹布的湿度较大，残留的水分较多，因此，需要更多的时间将抹布上残留的水分去除。在步骤三中，扫地机首先通过识别周围环境图像，控制扫地机返回充电座充电；充电座上设置有用于感应扫地机是否返回的位置感应器，充电座上还设置有探测单元和警报单元，警报单元与探测单元连接；探测单元用于对扫地机的返回通道进行探测，警报单元用于当返回通道中存有阻碍扫地机与充电座对接充电的障碍物时发出报警信息。
本发明还一种用于扫地机的控制器，其中，控制器为一电子元件，如图5所示，其包括：
获取单元，用于获取扫地机的剩余电量；
控制单元，用于根据剩余电量控制扫地机的水箱的出水量；当水箱停止出水时，控制扫地机在运行预设时间后停止工作或进行充电。
在一个实施例中，控制器配置成：当剩余电量低于第一预设电量时，控制水箱的出水量随着剩余电量的减少而减少。进一步地，控制器进一步配置成：当剩余电量低于第二预设电量时，控制器控制水箱停止出水，其中，第二预设电量低于第一预设电量。
在另一个实施例中，控制器配置成：当剩余电量低于第二预设电量时，控制水箱停止出水。进一步地，控制器进一步配置成：当水箱停止出水后，控制器获取水箱上次出水的出水时间并根据出水时间确定扫地机在水箱停止出水后的运行时间。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种用于扫地机的控制方法，其特征在于，包括
获取扫地机的剩余电量；
根据剩余电量控制扫地机水箱的出水量，其中，当所述剩余电量低于第二预设电量时，所述水箱停止出水。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述水箱停止出水时，控制所述扫地机在运行预设时间后停止工作或进行充电。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据剩余电量控制扫地机水箱的出水量还包括：当所述剩余电量低于第一预设电量时，所述水箱的出水量随着所述剩余电量的减少而减少，其中，所述第二预设电量低于所述第一预设电量。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，
所述水箱的出水方式为间隔出水。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，
当所述水箱停止出水后，获取所述水箱上次出水的出水时间，根据所述出水时间确定所述扫地机在所述水箱停止出水后的运行时间。
6.一种用于扫地机的控制器，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取扫地机的剩余电量；
控制单元，用于根据所述剩余电量控制扫地机水箱的出水量；当所述剩余电量低于第一预设电量时，控制所述水箱的出水量随着所述剩余电量的减少而减少。
7.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，
所述控制器配置成： 当所述水箱停止出水时，控制所述扫地机在运行预设时间后停止工作或进行充电。
8.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，
所述控制器进一步配置成：当所述剩余电量低于第二预设电量时，所述控制器控制所述水箱停止出水，其中，所述第二预设电量低于所述第一预设电量。
9.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，
所述控制器配置成：当所述剩余电量低于第二预设电量时，控制所述水箱停止出水。
10.根据权利要求9所述的控制器，其特征在于，
所述控制器进一步配置成：当所述水箱停止出水后，所述控制器获取所述水箱上次出水的出水时间并根据所述出水时间确定所述扫地机在所述水箱停止出水后的运行时间。
CN202011069683.8A 2019-10-22 2019-10-22 一种用于扫地机的控制方法及控制器 Active CN112168095B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011069683.8A CN112168095B (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种用于扫地机的控制方法及控制器

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911007325.1A CN111000505B (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种用于扫地机的控制方法及控制器
CN202011069683.8A CN112168095B (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种用于扫地机的控制方法及控制器

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911007325.1A Division CN111000505B (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种用于扫地机的控制方法及控制器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112168095A true CN112168095A (zh) 2021-01-05
CN112168095B CN112168095B (zh) 2022-05-24

Family

ID=70111536

Family Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011069683.8A Active CN112168095B (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种用于扫地机的控制方法及控制器
CN202011064772.3A Active CN112168093B (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种用于扫地机的控制方法及控制器
CN202011069487.0A Active CN112168094B (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种用于扫地机的控制方法及控制器
CN201911007325.1A Active CN111000505B (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种用于扫地机的控制方法及控制器

Family Applications After (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011064772.3A Active CN112168093B (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种用于扫地机的控制方法及控制器
CN202011069487.0A Active CN112168094B (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种用于扫地机的控制方法及控制器
CN201911007325.1A Active CN111000505B (zh) 2019-10-22 2019-10-22 一种用于扫地机的控制方法及控制器

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220280008A1 (zh)
EP (1) EP4049576A4 (zh)
JP (1) JP2022552343A (zh)
KR (1) KR20220071208A (zh)
CN (4) CN112168095B (zh)
WO (1) WO2021077527A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112168095B (zh) * 2019-10-22 2022-05-24 追觅创新科技(苏州)有限公司 一种用于扫地机的控制方法及控制器
CN113827144B (zh) * 2021-09-27 2024-03-08 深圳市杉川机器人有限公司 清洗装置及其流量控制方法
CN114699020B (zh) * 2022-03-30 2024-04-02 添可智能科技有限公司 清洁设备及清洁设备的部件间适配工作的控制方法
CN117243530A (zh) * 2022-06-09 2023-12-19 速感科技（北京）有限公司 拖地机器人及其喷水控制方法和装置以及可读存储介质
KR20240060985A (ko) 2022-10-31 2024-05-08 한국에너지기술연구원 청소로봇의 충전을 위한 스테이션 도킹시스템

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0109403A1 (fr) * 1982-05-24 1984-05-30 Laboratoire R. Michel Procede pour la lutte chimique et/ou biologique dans les conduits, gaines et egouts
DE19721615A1 (de) * 1997-05-23 1998-12-10 R D T Advanced Painting Techno Vorrichtung mit mindestens einem rotierbar gelagerten Hohlkörper
JP2000043243A (ja) * 1998-07-31 2000-02-15 Mitsubishi Electric Corp インクジェット記録装置
CN1751650A (zh) * 2005-09-22 2006-03-29 浙江大学 自动吸尘器的充电装置及其对接方法
CN2832168Y (zh) * 2005-08-24 2006-11-01 田兆全 医用清洗消毒装置
FR2911796A1 (fr) * 2007-01-25 2008-08-01 Hispano Suiza Sa Dispositif de surveillance du niveau de colmatage d'un filtre
CN101813342A (zh) * 2010-03-09 2010-08-25 海信科龙电器股份有限公司 一种空调器的节电喷雾装置及其操作方法
CN102654083A (zh) * 2011-12-26 2012-09-05 联合汽车电子有限公司 无级变速电喷机动车启动停止控制系统及启停控制器
CN104132412A (zh) * 2014-07-31 2014-11-05 厦门蒙发利科技（集团）股份有限公司 一种新型空气净化、自动清扫一体机
CN204909295U (zh) * 2015-07-29 2015-12-30 鲜军 一种用于智能吸尘器的湿拖组件
CN205396263U (zh) * 2016-02-14 2016-07-27 卢龙任 一种自动除污的机器人

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08335112A (ja) * 1995-06-08 1996-12-17 Minolta Co Ltd 移動作業ロボットシステム
JPH10287281A (ja) * 1997-04-17 1998-10-27 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 水中移動装置
JP2007319456A (ja) * 2006-06-01 2007-12-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機およびそのプログラム
CN103283404B (zh) * 2012-03-02 2016-10-05 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备及其控制方法
CN103294056A (zh) * 2012-03-02 2013-09-11 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备及其控制方法
US9178370B2 (en) * 2012-12-28 2015-11-03 Irobot Corporation Coverage robot docking station
CN205215136U (zh) * 2015-12-01 2016-05-11 重庆马盾科技有限公司 一种拖地吸水一体式推车
KR101994691B1 (ko) * 2016-07-14 2019-07-01 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
DE102017118227A1 (de) * 2017-08-10 2019-02-14 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Bodenbearbeitungsgerät mit einem Akkumulator
US10383499B2 (en) * 2017-08-31 2019-08-20 Irobot Corporation Wet robot docking station
CN208973678U (zh) * 2017-09-19 2019-06-14 北京石头世纪科技股份有限公司 防潮垫和智能清洁系统
CN208435498U (zh) * 2017-11-23 2019-01-29 江苏美的清洁电器股份有限公司 用于清洁电器的水箱和清洁电器
CN109864667B (zh) * 2017-12-01 2021-06-22 江苏东成机电工具有限公司 水箱供水方法、清洁机器人及计算机可读存储介质
CN109864668A (zh) * 2017-12-01 2019-06-11 江苏东成机电工具有限公司 水箱供水方法、清洁机器人及计算机可读存储介质
JP7212447B2 (ja) * 2017-12-20 2023-01-25 東芝ライフスタイル株式会社 自走式電気掃除機
WO2020125489A1 (zh) * 2018-12-21 2020-06-25 苏州宝时得电动工具有限公司 清洁机器人及其控制方法和地面处理系统
CN110495821B (zh) * 2019-09-05 2023-11-28 北京石头世纪科技股份有限公司 一种清洁机器人及其控制方法
KR20210036736A (ko) * 2019-09-26 2021-04-05 엘지전자 주식회사 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법
CN112168095B (zh) * 2019-10-22 2022-05-24 追觅创新科技(苏州)有限公司 一种用于扫地机的控制方法及控制器

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0109403A1 (fr) * 1982-05-24 1984-05-30 Laboratoire R. Michel Procede pour la lutte chimique et/ou biologique dans les conduits, gaines et egouts
DE19721615A1 (de) * 1997-05-23 1998-12-10 R D T Advanced Painting Techno Vorrichtung mit mindestens einem rotierbar gelagerten Hohlkörper
JP2000043243A (ja) * 1998-07-31 2000-02-15 Mitsubishi Electric Corp インクジェット記録装置
CN2832168Y (zh) * 2005-08-24 2006-11-01 田兆全 医用清洗消毒装置
CN1751650A (zh) * 2005-09-22 2006-03-29 浙江大学 自动吸尘器的充电装置及其对接方法
FR2911796A1 (fr) * 2007-01-25 2008-08-01 Hispano Suiza Sa Dispositif de surveillance du niveau de colmatage d'un filtre
FR2911796B1 (fr) * 2007-01-25 2009-04-03 Hispano Suiza Sa Dispositif de surveillance du niveau de colmatage d'un filtre
CN101813342A (zh) * 2010-03-09 2010-08-25 海信科龙电器股份有限公司 一种空调器的节电喷雾装置及其操作方法
CN102654083A (zh) * 2011-12-26 2012-09-05 联合汽车电子有限公司 无级变速电喷机动车启动停止控制系统及启停控制器
CN104132412A (zh) * 2014-07-31 2014-11-05 厦门蒙发利科技（集团）股份有限公司 一种新型空气净化、自动清扫一体机
CN204909295U (zh) * 2015-07-29 2015-12-30 鲜军 一种用于智能吸尘器的湿拖组件
CN205396263U (zh) * 2016-02-14 2016-07-27 卢龙任 一种自动除污的机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN112168093A (zh) 2021-01-05
CN112168094A (zh) 2021-01-05
EP4049576A4 (en) 2022-11-23
CN111000505A (zh) 2020-04-14
CN111000505B (zh) 2020-11-03
KR20220071208A (ko) 2022-05-31
JP2022552343A (ja) 2022-12-15
US20220280008A1 (en) 2022-09-08
CN112168094B (zh) 2022-03-29
EP4049576A1 (en) 2022-08-31
CN112168095B (zh) 2022-05-24
CN112168093B (zh) 2022-04-29
WO2021077527A1 (zh) 2021-04-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112168093B (zh) 一种用于扫地机的控制方法及控制器
CN112914442B (zh) 清洁设备用基站、清洁系统、控制方法及计算机设备
KR102611848B1 (ko) 로봇청소기 및 제어방법
CN111345742B (zh) 一种清洁机器人及控制方法
CN112205930B (zh) 一种扫拖一体机器人的工作机站
WO2022174785A1 (zh) 清洁系统、控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质
CN114680760B (zh) 脏污量检测方法、系统、设备及存储介质
CN115836829A (zh) 一种表面清洁装置出水量控制方法及系统
CN114424914B (zh) 一种洗地机的清洁方法
CN109984701A (zh) 一种用于洗碗机的进水控制方法及洗碗机
CN216628389U (zh) 扫地机器人基站及其扫地机器人系统
CN116269061A (zh) 清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质
CN218728667U (zh) 洗地机的控制系统及洗地机
US20240081599A1 (en) Controlling method and apparatus of cleaning robot, cleaning method and apparatus, system, and storage medium
CN221616896U (zh) 一种清洁设备
CN114795016B (zh) 一种自动控制方法及洗地机组件
CN117502993A (zh) 一种清洁控制方法及相关装置
CN117502965A (zh) 一种控制方法、清洁机器人、换水基站及清洁系统
CN115989980A (zh) 一种清洁设备的自清洁控制系统、控制方法及清洁设备
CN115989979A (zh) 一种清洁系统及其清洁头风干方法
TWM656981U (zh) 清潔基站和清潔系統
CN117322811A (zh) 一种清洁设备
CN117179659A (zh) 清洁方法、清洁装置、清洁设备、清洁系统和存储介质
CN118252436A (zh) 可平躺清洁的表面清洁方法及系统
CN117398029A (zh) 清洁设备及其控制方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 215104 E3, building 16, No. 2288, Wuzhong Avenue, Yuexi, Wuzhong District, Suzhou City, Jiangsu Province

Applicant after: Dreame technology (Suzhou) Co.,Ltd.

Address before: 215104 E3, building 16, No. 2288, Wuzhong Avenue, Yuexi, Wuzhong District, Suzhou City, Jiangsu Province

Applicant before: ZHUICHUANG TECHNOLOGY (SUZHOU) Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant