CN115989979A - 一种清洁系统及其清洁头风干方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种清洁系统和清洁系统的清洁头风干方法，清洁系统包括：基站，包括风机；清洁设备，包括清洁头，并且所述清洁设备能够与所述基站对接；其中，当基站与清洁设备对接后，所述清洁头与所述风机流体连通，以备所述风机持续抽吸空气时，使气流流经所述清洁头，对所述清洁头进行风干。本发明的基站的风机能够在清洁头处形成高速流通的气流，无需增加硬件结构部件，便能够对清洁头进行风干，避免清洁头由于长时间浸水产生发霉、发臭的现象，降低成本，使机器小型化。

Description

一种清洁系统及其清洁头风干方法

技术领域

本发明涉及地面清洁技术领域，尤其涉及一种清洁系统及其清洁头风干方法。

背景技术

目前，自动化的洗地机器人、拖地机器人等地面清洁设备被广泛应用于户内，其高效解决地面清洁的同时，也存在一些问题，如滚刷或拖布若不及时晾干，则特别容易出现发臭、发霉等现象，对人们的健康及环境造成不良影响。

现有的技术方案中，通常采用风扇风干滚刷或抹布，或者采用加热板对滚刷或抹布进行烘干，通过在清洁设备上添加风扇、加热板等硬件设施来解决滚刷发臭、发霉的问题，但是这些硬件会占用清洁设备的底部空间，影响产品小型化，增加硬件结构会导致成本增加。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种清洁系统及其清洁头的风干方法，用以解决现有清洁设备的清洁头发臭、发霉的问题。

一方面，本发明提供了一种清洁系统包括：基站，包括风机；清洁设备，包括清洁头，并且所述清洁设备能够与所述基站对接；其中，当基站与清洁设备对接后，所述清洁头与所述风机流体连通，以备所述风机持续抽吸空气时，使气流流经所述清洁头，对所述清洁头进行风干。

进一步地，所述清洁设备还包括主机控制器、污水箱、清水箱和抽吸源；所述主机控制器与所述清洁头、清水箱、抽吸源连接，所述污水箱与所述清洁头连通，以备将所述清洁头吸收的含尘流体导入所述污水箱内；所述主机控制器控制所述清水箱停止向所述清洁头喷水后，风机持续运转，风机产生的气流持续流经所述清洁头以及与清洁头连通的污水箱。

进一步地，所述基站还包括基站控制器、污水对接管和清水对接管；所述风机与所述基站控制器连接；所述基站控制器与主机控制器通信连接；所述清洁设备与所述基站实现对接时，所述污水对接管与所述污水箱连通，所述清水对接管与所述清水箱连通，风机产生的气流持续流经污水对接管。

进一步地，所述基站还具有与所述基站控制器相连的第一通信模块；所述清洁设备还具有与所述主机控制器相连的第二通信模块；所述第一通信模块与第二通信模块之间透明传输。

进一步地，当清洁设备与基站对接后，或者当所述基站控制器和/或所述主机控制器收到自清洁指令时，所述基站控制器控制所述基站向所述清水箱中注水并控制所述风机运转为所述污水箱抽取污水；同时所述主机控制器控制所述清水箱向所述清洁头喷水、所述清洁头以第一预定转速转动、所述清洁设备将污水抽入所述污水箱中，持续第一预定时间。

进一步地，在完成自清洁后或者当当所述基站控制器和/或所述主机控制器收到风干指令时，所述主机控制器控制所述清水箱停止向所述清洁头喷水，所述基站控制器控制所述风机持续运转形成气流，同时所述主机控制器控制所述清洁头以第二预定转速转动，持续第二预定时间。

进一步地，在进行表面清洁工作时，所述清洁头具有第三预定转速，所述第二预定转速大于或等于所述第一转速；所述第一预定转速大于所述第三预定转速。

进一步地，所述清水箱内还设置有水位传感器，所述水位传感器与所述主机控制器电连接；当水位低于第一阈值时，所述主机控制器控制所述清洁设备返回所述基站对接后，自清洁控制逻辑启动。

进一步地，在自清洁停止后，当所述清水箱的水位未达到第二阈值时，所述基站控制器控制所述基站向所述清水箱中注水至第二阈值；所述第二阈值的水位高于所述第一阈值的水位。

根据本发明地实施例还提供一种清洁系统的清洁头风干方法，所述清洁系统清洁设备和基站，风干方法包括如下步骤：

S1：当清洁设备与基站对接经过第一预定时间后，或者基站和/或清洁设备收到风干指令，风干控制逻辑启动；

S2：在第二预定时间内，所述清洁设备的清洁头转动，同时所述基站的风机持续运转，形成气流，气流流经清洁头、、污水对接管；

S3：完成风干。

进一步地，所述步骤S1中，进一步包括：

S101：所述基站或清洁设备获取清水箱的水位第一阈值信息，当水位低于第一阈值时，所述清洁设备生成返回基站指令或所述基站向所述清洁设备发出返回指令；

S102：获取所述清洁设备与所述基站的对接信号后，自清洁控制逻辑启动，持续第一预定时间；

S103：在第一预定时间内，同步循环进行所述基站为所述清洁设备抽取污水、所述清洁设备向所述清洁头喷水、所述清洁头转动、所述清洁设备抽取污水、所述基站为所述清洁设备注入清水；

S104：完成自清洁，产生自清洁结束信号。

进一步地，在第一预定时间内，所述清洁头以第一预定转速转动，在第二预定时间内，所述清洁头以第二预定转速转动，其中，第二预定转速大于第一预定转速。

与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：

(1)本发明的基站的风机能够在清洁头处形成高速流通的气流，对清洁头进行风干，避免清洁头由于长时间浸水产生发霉、发臭的现象，影响清洁系统的使用效果。无需增加硬件结构部件，便能够对清洁头进行风干，避免清洁头由于长时间浸水产生发霉、发臭的现象，降低成本，使机器小型化。

(2)污水箱与清洁头流体连通，当基站上的风机产生吸力形成气流时，气流流经清洁头对清洁头进行风干时，部分气流经清洁头进入污水箱对污水箱进行风干，即在干燥清洁头的同时对污水箱进行风干，避免污水箱残留污水长时间会发臭的问题，抑制污水箱内滋生细菌，从而提高清洁设备的使用体感。

(3)其能够同步循环进行基站为清洁设备抽取污水、清洁设备向清洁头喷水、清洁头转动、清洁设备抽取污水、基站为清洁设备注入清水，在到一定时间内构成一个循环的操作，因此，可以极大提升自清洁的效率，同时现了对清洁头、吸污通道和污水箱的深度清洁，使得吸污通道和污水箱得到了清洁，解决了现有清洁设备的自清洁难题，提升了用户体验。

(4)风干过程中，清洁设备不再向清洁头喷水，清洁头高速转动进行甩水，同时基站的大功率风机产生的大吸力持续抽吸空气，使大量的气流流经清洁设备的污水箱和清洁头，即利用基站的风机抽吸产生的空气流动实现对清洁头的进一步风干，同时也对清洁设备的污水箱实现一定程度的干燥，加快清洁头的干燥速度，避免污水箱残留污水长时间会发臭的问题。

(5)通过实时双向通讯，一方面基站可以实现对清洁设备的控制，用户无需为了控制清洁设备而到清洁设备跟前操作，解放双手；另一方面如遇到基站断电等意外情况发生，清洁设备可根据检测到的基站脉冲数据完成回充及自清洁，让清洁工作不中断，解放双手，提升产品智能化体验。

(6)通过水位传感器可以激发清洁设备返回的条件，并自动实现自清洁作业，通过第一阈值的设置可以辅助判断需要自清洁的时机，且第一阈值可调节。

(7)通过第二阈值判断自清洁后清水箱中的清水是否足够，如果不达到阈值，则需要继续注水。这里的第二阈值最大值等于满水的水位。第二阈值的判断可以帮助自清洁后清洁设备补充足够的清水以供后续的表面清洁作业。

(8)根据判断水位与第一阈值的情况一方面可以激发返回指令，相比较判断污水的浑浊度更加及时，有效；另一方面还通过第一阈值的情况也判断清洁设备需要补充清水；在补水同时自清洁。通过获取对接信号再启动自清洁逻辑，防止水箱接头没连接或者连接不可靠的情况。而同步进行基站为清洁设备抽取污水、清洁设备向清洁头喷水、清洁头转动、清洁设备抽取污水、基站为清洁设备注入清水；既可以高效地清洗清洁头也可以对吸污通道和污水箱进行深度清洁。

(9)通过双向通讯可以防止一旦主机返回基站过程中出现基站断电，清洁设备会死在基站旁边无法完成返回指令，需要等待来电后人工把机器召回基站，再操作清洁设备完成自清洁工作；还有可能在自清洁过程中出现基站断电，来电后清洁设备无法记忆断电前状态，不会将中断的自清洁工作完成，而是直接跳过自清洁，导致下一次用户使用清洁设备时，出现滚刷脏污，而污染地面的情况，造成二次污染。

(10)实时双向通讯，可以互相感知位置信息，同时再通过清洁设备作业中的建图信息，可以在基站断电后自动回到基站附近，防止卡死在中途中。

本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为具体实施方式中清洁系统的结构示意图；

图2为具体实施方式中清洁系统的结构框图；

图3为具体实施方式中清洁系统自清洁流程图；

图4为具体实施方式中清洁系统风干方法的流程图。

附图标记：

1-基站；11-风机；12-基站控制器；13-污水对接管；14-清水对接管；15-第一通信模块；2-清洁设备；21-清洁头；22-主机控制器；23-污水箱；24-清水箱；25-第二通信模块；3-污水桶；4-清水桶。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本发明一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是机械连接，也可以是电连接可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

全文中描述使用的术语“顶部”、“底部”、“在……上方”、“下”和“在……上”是相对于装置的部件的相对位置，例如装置内部的顶部和底部衬底的相对位置。可以理解的是装置是多功能的，与它们在空间中的方位无关。

本发明通常的工作面可以为平面或曲面，可以倾斜，也可以水平。为了方便说明，本发明实施例放置在水平面上，并在水平面上使用，并以此限定“高低”和“上下”。

实施例一

本实施例公开了一种清洁系统，旨在更高效地解决清洁设备(如吸尘器、洗地机、扫地机、水洗干吸机、扫地机器人等具有清洁功能的清洁设备)的清洁头(如滚刷、抹布等能够实现表面清洁的清洁部件)风干问题，避免由于清洁头未能及时晾干而出现清洁头发霉、发臭的现象。

上述清洁系统，如图1至图3所示，包括：

基站1，包括风机11；

清洁设备2，能够与所述基站1对接，以备所述清洁设备2的清洁头21在所述基站1进行自清洁和风干；

其中，所述清洁头21与所述风机11流体连通，以备所述风机11产生的吸力持续抽吸空气时，使气流流经所述清洁头21，对所述清洁头21进行风干。

与现有技术相比，本发明的基站的风机11能够产生足够的吸力，在清洁头21处形成高速流通的气流，对清洁头21进行风干，避免清洁头21由于长时间浸水产生发霉、发臭的现象，影响清洁系统的使用效果。

清洁设备2除了包括清洁头21外，还包括主机控制器22、污水箱23、清水箱24和抽吸源(未在附图中显示)。

主机控制器22，用于控制清洁设备2整个的工作进程。主机控制器22与清洁头21电连接，以控制清洁头21的速度(包括转速)、方向等；优选地，清洁头21与电机相连，通过电机带动清洁头21高速旋转，并能够控制清洁头的转速。主机控制器22与清水箱24电连接，以备控制清水箱24向清洁头21的喷水量，优选地，清水箱24与吸水泵相连，通过泵控制喷水量；主机控制器22与抽吸源连通，以备控制清洁设备2产生的负压吸力。

污水箱23与清洁头21连通，以将清洁头21吸收的含尘流体(包括污水、固态杂物、含尘气体等从地面吸收的所有物体)导入污水箱23内进行存储。由于污水箱23与清洁头21流体连通，当基站1上的风机11产生吸力形成气流时，气流流经清洁头21对清洁头21进行风干时，气流经清洁头21进入污水箱23对污水箱23进行风干，即在干燥清洁头21的同时对污水箱23进行风干，避免污水箱23残留污水长时间会发臭的问题，抑制污水箱23内滋生细菌，从而提高清洁设备的使用体感。

清水箱24与清洁头21连通，以向清洁头21喷水，以备清洁头21清洁地面使用。

需要说明的是，清洁设备2清洁地面的过程中，主机控制器22控制抽吸源在污水箱23内形成负压，以使清洁头21产生吸力，将含尘流体吸入污水箱23内，抽吸源由主机控制器22控制，故污水箱23内的负压大小由主机控制器22控制。清水箱24向清洁头21的喷水速度、流量由主机控制器22控制。

优选地，清水箱24和污水箱23分别于清洁设备2机身后侧的左右排布或者前后布置。

基站1还包括基站控制器12、污水对接管13和清水对接管14，基站控制器12控制基站1的工作进程。

风机11与基站控制器12电连接，通过基站控制器12控制风机11的工作进程。

在一个实施例中，当清洁工作结束后，清洁设备2返回基站1，清洁设备2与基站1实现对接，污水对接管13与污水箱23连通，清水对接管14与清水箱24连通。此时机器开始进行充电，并进行抽取主机内污水，为主机内地清水箱注水，清洁清洁头21，风干清洁头21地工作。

具体地，基站控制器12控制基站1向清洁设备2的清水箱24中注水并为清洁设备2的污水箱23抽取污水；同时主机控制器22控制清水箱24向清洁头21喷水、清洁头21以第一预定转速转动、清洁设备2将污水抽入污水箱23中。经过第一预定时间之后，系统完成清洁头21地清洁工作，即，完成自清洁。然后开始滚刷风干操作，在该操作过程中，清洁设备2地清水箱24停止向清洁头21喷水。然后清洁头21以第二预定转速持续转动。第一预定转速可以与第二预定转速相同，优选地，第二预定转速大于第一预定转速，从而实现清洁头高速转动，更加易于风干。

基站控制器12控制基站1的风机11持续开启，形成气流，同时主机控制器22控制清洁头21持续转动进行甩水，持续第二预定时间。需要说明的是，此时清水箱24不向清洁头21喷水。第二预定时间可大于第一预定时间。优选地，风机11在第一预定时间内和第二预定时间内持续不停止地转动，且运转速度相同。在其他实施例中，风机11在第二预定时间内地转速大于在第一预定时间内的转速，从而有效缩短第二预定时间。

本发明一方面同步进行清洗清洁头21和注水、排污的操作，可以极大提升自清洁的效率，自清洁中基站1反复抽污和清洁设备反复喷水的过程实现了对清洁头21、吸污通道(清洁头21与污水箱23通过吸污通道连通)和污水箱23进行的深度清洁，提升用户体验。另一方面，风干过程中，清洁设备2不再向清洁头21喷水，清洁头21高速转动进行甩水，同时基站1的大功率风机产生的大吸力持续抽吸空气，使大量的气流流经清洁设备的污水箱23和清洁头21，即利用基站1的风机11抽吸产生的空气流动实现对清洁头21的进一步风干，同时也对清洁设备2的污水箱23实现一定程度的干燥，加快清洁头21的干燥速度，避免污水箱23残留污水长时间会发臭的问题。

自清洁反复循环的过程中，清洁头21逐渐变得洁净，污水箱23内的污水逐渐清澈，随着循环的进行，水流不断冲刷污水箱23及吸污通道，可以实现吸污通道和污水箱23的深度清洁。

风干过程中，清洁头21和污水箱23逐渐干燥，避免由于清洁头21、污水箱23长期湿润导致的发臭、发霉现象，抑制清洁头21、污水箱23内的可能的细菌滋生，提高清洁系统的使用体感。

优选地，清洁设备2还可以在基站1处进行充电，也可以单独充电，单独自清洁、风干，或者两者同时进行。

与现有的基站类似，基站1具有第一充电触点，清洁设备2上设有与基站1上第一充电触点相适配的第二充电触点，第一充电触点与第二充电触点均未在附图中示出。

需要说明的是，当清洁设备2与基站1对接时，第一充电触点与第二充电触点电连接，以备清洁设备2在基站1处完成充电，其中，基站1与市电连接。

在本发明中，基站1还具有污水桶3、清水桶4，污水桶3通过污水对接管13与清洁设备的污水箱23连通，清水桶4通过清水对接管14与清洁设备的清水箱24连通。

其中，污水桶3可以与市政排污管道等连接以便于排出污水桶3内的污水。清水桶4可以与市政自来水管等连接以便于为清水桶4补充清水。

需要说明的是，作为一种替代的实施方式，基站1内可以直接通过污水对接管13与市政排污管道等连接以便于排出污水箱23内的污水，基站1内可以直接通过清水对接管14与市政自来水管等连接以便于为清水箱24补充清水。

污水对接管道13上设有图中未示出的抽水泵，以备将污水箱23内的污水抽出，抽水泵与基站控制器12相连，由基站控制器12控制其工作进程。

清水对接管道14上设有图中未示出的注水泵，以备向清水箱24内注入清水，注水泵与基站控制器12相连，由基站控制器12控制其工作进程。

在对清洁设备2进行自清洁、风干时，使得清洁设备2与基站1进行对接。

具体地，清水对接管14用于连接清洁设备2的清水箱24，以便于将清水桶4内的清水或市政自来水注入清水箱24内。污水对接管13用于连接清洁设备2的污水箱23，以便于将污水箱23内的污水抽吸到污水桶3内或市政排污管道。基站控制器12可以实现对基站1的控制，例如，控制注水泵开启以便于将清水桶4的清水或市政自来水注入到清水箱24中，控制抽水泵开启以便于将污水箱23中的污水抽吸到污水桶3中或市政排污管道，控制风机11产生抽吸力在清洁头21处形成气流以便风干清洁头21和污水箱23，控制基站1通过第一充电触点给清洁设备2充电等。

在本发明中，优选地，清水对接管14和污水对接管13的末端都设有插入头。通过设置插入头，便于清水对接管14与清水箱24对接，以及污水对接管13与污水箱23对接。

具体地，清水箱24的注水口为塑胶注水口。在不注水时，塑胶注水口可以处于封闭状态。在清水对接管14与清水箱24对接时，插入头可以插入到塑胶注水口中。

同样，污水箱23的排水口为塑胶排水口。在不排水时，塑胶排水口可以处于封闭状态。在污水对接管13与污水箱23对接时，插入头可以插入到塑胶排水口中。

优选地，基站控制器12与主机控制器22通信连接；基站控制器12与主机控制器22实时获取相互的工作状态并保存。

工作状态包括位置信息、电量信息、当前工作信息等。例如，清洁设备2判断经过预定时间后，发出启动表面清洁作业的控制指令；当清洁设备2断电时，基站1获取清洁设备2的信息并发送信息或警报。当清洁设备2电量不足时，基站1或清洁设备2获取当前电量以及双方位置计算足够的电量返回操作；当清洁设备2返回过程中，基站1故障或断电，清洁设备2根据获取的基站1位置信息继续返回基站1附近等待恢复后继续对接操作。

或者，清洁设备2处于自清洁循环或风干中，基站1获取清洁设备2状态也处于自清洁循环或风干中；当双方获知一方停止循环或风干后，另一方也停止自清洁或风干；当自清洁或风干操作因各种原因中断恢复后，双方还会继续之前未完成的自清洁或风干指令；当充电因各种原因中断恢复后，双方还会继续之前未完成的充电指令；当清洁设备2电量不足时，基站1或清洁设备2获取当前电量以及双方位置计算足够的电量返回操作；当清洁设备2返回过程中，基站1故障或断电，清洁设备2根据获取的基站1位置信息继续返回基站1附近等待恢复后继续对接操作。

以上仅是举例，并非穷举，只要可以相互实时通讯的各种情况，均是在本发明的保护范围内。

优选地，基站1还具有与基站控制器12相连的第一通信模块15；清洁设备2还具有与主机控制器22相连的第二通信模块25；第一通信模块15与第二通信模块25之间透明传输。

透明传输是指当从数据接口收到数据后，通过无线发射出去；当收到无线数据后，从数据节后输出，实现所收即所发的透明传输。这里的透明传输方式有蓝牙，Wi-Fi，zigbee，2.4G和433模块。

优选采用433模块，其传输距离远，抗干涉能力强。

通过通信模块之间的相互透明传输的方式可以实现所收即所发，信息准确可靠，可以实时记录相互的状态信息。

具体而言，第一通信模块15和第二通信模块25双向通信以实时获取彼此的位置和/或工作状态信息，主机控制器22和基站控制器12分别根据获取的对方位置和/或状态信息发出控制指令，或者，根据信号中断前保存的状态信息继续未完成的中断的指令。控制指令包括：控制清洁设备2进行清洁工作；控制清洁设备2返回至基站1自动完成充电、自清洁、补水、风干清洁头和污水箱中的至少一种操作；当清洁设备2断电时，控制基站1发出通知和/或警报；当基站1断电时，控制清洁设备2返回至基站附近区域，待再次接收到来电信号时同时控制清洁设备2和基站1继续未完成的中断的指令。当清洁设备2断电时，这时的清洁设备2可能是在清洁的过程中，也可能是在返回基站1的过程中，亦或是在充电、自清洁或风干等位于基站1内部的操作中，这时候清洁设备2断电，为了避免清洁设备2停止在途中或者基站1内，通过发出通信方式通知用户，或者声光警报的方式通知附近的操作人员来现场解决断电问题。

具体地，在清洁设备2返回到基站1的过程中，如果基站1断电，此时，由于基站1已经断电，无法提供功能，因此，主机控制器22将按照其所携带的地图控制清洁设备2回到基站1附近停下，例如，停在距离基站1一米远的距离处，在清洁设备待机状态下，第一通信模块15处于监听状态以监听基站是否通电。

具体而言，在第一通信模块15监听到基站1通电后，主机控制器12主动寻找基站1，并控制清洁设备1回到基站1进行充电和/或自清洁、风干。只要基站1来电后，不论断电前清洁设备2是否需要自清洁、风干或者是否需要充电，都与清洁设备1对接进行充电和/或自清洁、风干以保证恢复后的清洁设备1满电或是清洁状态，防止出现清洁头脏污，而污染地面的情况，造成二次污染。

与现有技术中基站断电之后清洁设备不能自动回到基站处，而必须人工手动将清洁设备移动到基站处不同，在本发明中，在第一通信模块15监听到基站1通电后，也就是，第一通信模块15接收到第二通信模块25发出的心跳后，第一通信模块15会给主机控制器22一个通电信号，此时，主机控制器22开始启动并主动寻找基站1，并控制清洁设备2回到基站1进行充电和/或自清洁、风干。

优选地，自清洁时清洁头具有第一预定转速，风干时清洁头的转速为第二预定转速，第二预定转速大于或等于第一预定转速表面清洁工作时清洁头具有第三预定转速，第一转速大于第三预定转速。自清洁、风干作业时清洁头以大于表面清洁作业时的转速高速转动，可以快速，高效地清理污垢及快速甩干。

优选地，还包括计时器，计时器与基站控制器12或主机控制器22电连接；当自清洁操作经过时间T1时，主机控制器22和基站控制器12之一停止自清洁，另一控制器获取前者状态后实时停止自清洁；当风干操作经过时间T2时，主机控制器22和基站控制器12之一停止风干，另一控制器获取前者状态后实时停止风干。通过计时器设置可以控制自清洁、风干的停止，比设置污水传感器更加可靠，且计时器的计时时间可以设置，能够根据情况灵活调节自清洁、风干的时间。

在清洁设备2使用一段时间之后需要进行自清洁时，清洁设备2的主机控制器22就会接收到自清洁指令。

在主机控制器22接收到自清洁指令之后，主机控制器22将基于其所携带的地图控制清洁设备2返回到基站1。

当主机控制器22和/或基站控制器12接收到风干指令后，主机控制器22控制清洁头21以速度V转动，基站控制器12控制风机11产生Y的吸力，以风干清洁头21和污水箱23。

需要说明的是，风干指令一般是在自清洁完成后发送，优选地，风干指令是在完成地面清洁任务和自清洁完成后发送，风干后的清洁设备在短时间内不再使用。

优选地，清水箱24内还设置有水位传感器，水位传感器与主机控制器22电连接；当水位低于第一阈值时，主机控制器22控制清洁设备2返回基站1对接后，自清洁、风干控制逻辑启动。

优选地，在自清洁、风干停止后，当清水箱24的水位未达到第二阈值时，基站控制器22控制清水桶14向清水箱24中注水至第二阈值；第二阈值的水位高于第一阈值的水位。

这里的第二阈值的水位最大值等于满水的水位，这样好处是自清洁完毕后将水箱补满继续工作。

水位传感器可以是两个，第一水位传感器和第二水位传感器，第一水位传感器获取水位的第一阈值信息，第二水位传感器获取水位的第二阈值信息。

如果清洁设备位于基站内部发生断电情况，为了检测更有效，避免通信模块容易产生的干扰和延迟。主机控制器记录断电前的状态并且通过监测基站的充电触点的电压变化判断基站是否通电。

另一种方式是：第一通信模块与第二通信模块通过是否能接收到彼此的心跳来判断对方是断电还是通电。第一通信模块处于监听状态以监听基站是否通电。因为，在基站断电时，第二通信模块会由于断电而不能发出心跳，在基站通电时，第二通信模块会由于通电而能发出心跳，所以，第一通信模块可以通过是否能接收到第二通信模块的心跳来判断基站是断电还是通电。反之亦然。这种情况更加适用于主机与基站未对接的情况下。

因此，在本发明中，在清洁设备返回基站进行充电和/或自清洁、风干的过程中，如果基站断电，则不需要人工去移动清洁设备，而是清洁设备会主动启动并移动到基站处进行充电和/或自清洁、风干，解放了人们的双手。

在清洁设备2返回到基站1处之后，清洁设备2与基站1开始进行自动对接。

其中，清洁设备2与基站1进行自动对接包括：使得清洁设备2的第二充电触点与基站1的第一充电触点实现对接，以便于对清洁设备2进行充电。

因为任何扫地机器人、洗地机器人等清洁设备都具有自动返回到基站进行充电的功能，因此，上述部分内容的实现手段与现有技术相同，为了简化，在此不对其进行详细描述。

与现有技术不同，在本发明中，清洁设备2与基站1进行自动对接还包括：使清水对接管14末端的插入头插入到清水箱24的塑胶进水口中，并使污水对接管13末端的插入头插入污水箱23的塑胶排水口中。

正如前面所描述的那样，现有的任何扫地机器人、洗地机器人等清洁设备都具有自动返回到基站进行充电的功能，也就是，都能够自动实现清洁设备2的第二充电触点与基站1的第一充电触点的对接。因此，在进行清水对接管14和污水对接管13的设置位置和高度的设计时，只需要在第二充电触点与第一充电触点对接之后，使得清水对接管14与清水箱23的进水管道的位置和高度相对应，并将污水对接管13与污水箱23的排水管道的位置和高度相对应即可。

由于清水对接管14和污水对接管13的末端都设有插入头，那么，在位置和高度都相对应的情况下，清水对接管14末端的插入头会自动插入到清水箱24的塑胶进水口中，污水对接管13的末端的插入头会自动插入到污水箱23的塑胶排水口中，从而可以自动实现清水箱24与清水对接管14的对接和污水箱23与污水对接管13的对接。

清洁设备2与基站1自动对接完成之后，基站控制器12和主机控制器22在一定时间内同步进行如下控制，以便于自动实现自清洁工作：

1、基站控制器12控制注水泵打开，以通过清水对接管14将清水桶4中的清水注入到清水箱24中，从而实现对清水箱24的补水，以便于清水箱24能够向外喷水。

2、基站控制器12控制抽水泵打开，通过抽水泵将污水桶23内抽真空，从而便于通过污水对接管13将污水箱23中的污水抽吸到污水桶3中，以便于抽去污水箱23中的污水，从而便于清洁设备2能够再次抽吸地面的污水以及对污水箱23和吸污管道进行清洗。

3、主机控制器22控制清水箱24向清洁头21喷洒清水，以便于通过喷洒的清水对清洁头进行清洁。

4、主机控制器22控制清洁头21转动，通过清洁头21的转动，使得喷洒的清水更便于对整个清洁头21进行清洁。

5、主机控制器22控制清洁设备2将清洗清洁头21产生的污水抽吸到污水箱23中。

其中，上述3-5点内容的首实现手段与现有技术类似，因此，为了简化，在此不对其进行详细描述。

通过在一定时间内同步进行上述1-5点的控制，使得清水箱24不停的向清洁头21喷洒清水，从而能够实现清洁头21的清洁。而且，随着对清洁头21的清洁，后期清洗清洁头21产生的污水也会变得很干净，这种干净的水在被抽吸到污水箱23内的过程中，其也能够对吸污管道和污水箱23内部进行清洁。

在正常情况下，单位时间内，清水桶4通过清水对接管14注入到清水箱24内的清水量大于清水箱24向清洁头21喷洒的清水量。因此，在持续一定时间之后，清水箱24将会被注满清水。

同时，在正常情况下，单位时间内，抽水泵产生的抽吸能力大于清洁设备2将污水抽吸到污水箱23内的能力。因此，在持续一定时间之后，污水箱23将被抽空并且清洁设备2抽吸到污水箱23内的污水将被抽水泵随时抽走，使得污水箱23保持清空状态。

通过设计发现，在清水箱24内注满清水时，已经能够将清洁头21清洗干净了。因此，在清水箱24内注满清水后，可以停止自清洁过程。

或者，上述一定时间(即T1)可以是预先设定的时间，例如3分钟、5分钟等。

在清水箱24注满清水之后，主机控制器22将获得注满信息。例如，清水箱24内设有与主机控制器22相连的水位传感器或重量传感器等，主机控制器22通过水位传感器或重量传感器的探测结果即可获得注满信息。

在主机控制器22获得注满信息之后，主机控制器22判断地面清洁任务是否完成，根据地面清洁任务的完成情况又分为以下两种情况：

第一种情况：断定地面清洁任务未完成时，此时不发送风干指令，主机控制器22将进行如下控制：

①主机控制器22将注满信息发送给基站控制器12。例如，主机控制器22通过与其相连的第二通信模块25和与基站控制器12相连的第一通信模块15之间的通信将清水箱24中注满清水的信息发送给基站控制器12，优选地，主机清水箱内设置水满检测元件。

②主机控制器22控制清水箱24停止向清洁头21喷洒清水，也就是，停止对清洁头的清洗。

③主机控制器22控制清洁头21停止转动。

④主机控制器22控制清洁设备2不再抽吸清洁清洁头21产生的污水。

与此同时，基站控制器12在接收到注满信息之后，进行如下控制：基站控制器12控制注水泵、抽水泵关闭，以不再向清水箱24内注入清水，也不再从污水箱23内抽吸污水。

至此，完成了清洁设备2地面清洁过程中清洁头21的自清洁，随后清洁设备2从基站1脱离继续未完成的地面清洁任务。

第二种情况：断定地面清洁任务完成时，此时向主机控制器22和/或基站控制器12发送风干指令，主机控制器22将进行如下控制：

①主机控制器22控制清水箱24停止向清洁头21喷洒清水，也就是，停止对清洁头的清洗。

②主机控制器22控制清洁头21以速度V转动。

③主机控制器22控制清洁设备2继续抽吸清洁清洁头21产生的污水。

与此同时，基站控制器12进行如下控制：

①基站控制器12控制注水泵关闭，以不再向清水箱24内注入清水。

②基站控制器12控制抽水泵继续打开，继续从污水箱23内抽吸污水。

③基站控制器12控制风机11产生不小于Y的吸力，形成气流，气流流经清洁头21、污水箱23对两者进行风干。

需要说明的是，第二种情况下，主机控制器22、基站控制器12分别控制清洁设备2、基站1持续上述操作T2时间，至此，完成对清洁头21、污水箱23的风干。当风干指令只发送给主机控制器22、基站控制器12中的一个，收到风干指令的控制器通过第一通信模块15、第二通信模块25的通信，将该指令同步交互至另一控制器。

在本发明中，能够同步进行清洗清洁头、清水箱注水和污水箱排污的操作，可以极大提升自清洁的效率。而且，在自清洁过程中，实现了对清洁头、吸污通道和污水箱的深度清洁，解决了现有技术中无法对吸污通道和污水箱进行清洁的难题，提升了用户体验。

在本发明中，自清洁结束后判断地面清洁任务是否完成，若地面清洁任务未完成，控制清洁设备从基站脱离继续进行地面清洁任务；若地面清洁任务完成，控制清洁设备、基站对清洁头进行进一步的风干操作，高速转动清洁头的同时，利用大功率风机产生的大吸力持续抽吸空气，使大量的气流流经清洁头和污水箱，对清洁头和污水箱进行高效的风干，避免由于水渍的滞留导致的清洁头、污水箱发霉、发臭的现象出现，提高清洁系统的使用体感。直接利用抽吸污水地风机进行风干，无需增加硬件结构，降低成本，使机器小型化。

实施例二：

本实施例提供了一种清洁系统的清洁头风干方法，实施例一提供清洁系统的清洁头采用此风干方法进行风干，包括如下步骤：

S1：基站1和/或清洁设备2收到风干指令，风干控制逻辑启动；

S2：在T2时间内，清洁设备2的清洁头21以第二预定速度转动，同时基站1的风机11持续开启，产生吸力，形成气流，气流流经清洁头21、污水箱23；

S3：完成风干。

上述步骤S1中，风干指令一般是在清洁设备自清洁完成后发送，优选地，风干指令是在完成地面清洁任务和自清洁完成后发送，风干后的清洁设备在短时间内不再使用。

清洁系统自清洁控制方法，包括如下步骤：

S101：基站1或清洁设备2获取清水箱24的水位第一阈值信息，当水位低于第一阈值时，清洁设备2生成返回基站指令或基站1向清洁设备2发出返回指令；

S102：获取清洁设备2与基站1的对接信号后，自清洁控制逻辑启动；

S103：在T1时间内，同步循环进行基站1为清洁设备2抽取污水、清洁设备2向清洁头21喷水、清洁头21转动、清洁设备2抽取污水、基站1为清洁设备2注入清水；

S104：完成自清洁，产生自清洁结束信号。

优选地，步骤S104中还包括获取清水箱24的水位第二阈值信息，当水位低于第二阈值信息时，基站1向清水箱24注水，直至水位到达第二阈值，其中第二阈值水位最大值等于水满水位。

清洁设备自清洁完成后，主机控制器22判断地面清洁任务是否完成，根据地面清洁任务的完成情况又分为以下两种情况：

第一种情况：断定地面清洁任务未完成时，此时不发送风干指令，主机控制器22将进行如下控制：

①主机控制器22将注满信息发送给基站控制器12。例如，主机控制器22通过与其相连的第二通信模块25和与基站控制器12相连的第一通信模块15之间的通信将清水箱24中注满清水的信息发送给基站控制器12。

②主机控制器22控制清水箱24停止向清洁头21喷洒清水，也就是，停止对清洁头的清洗。

③主机控制器22控制清洁头21停止转动。

④主机控制器22控制清洁设备2不再抽吸清洁清洁头21产生的污水。

与此同时，基站控制器12在接收到注满信息之后，进行如下控制：基站控制器12控制注水泵、抽水泵关闭，以不再向清水箱24内注入清水，也不再从污水箱23内抽吸污水。

至此，完成了清洁设备2地面清洁过程中清洁头21的自清洁，随后清洁设备2从基站1脱离继续未完成的地面清洁任务。

第二种情况：断定地面清洁任务完成时，此时向主机控制器22和/或基站控制器12发送风干指令，主机控制器22将进行如下控制：

①主机控制器22控制清水箱24停止向清洁头21喷洒清水，也就是，停止对清洁头的清洗。

②主机控制器22控制清洁头21以速度V转动。

③主机控制器22控制清洁设备2继续抽吸清洁清洁头21产生的污水。

与此同时，基站控制器12进行如下控制：

①基站控制器12控制注水泵关闭，以不再向清水箱24内注入清水。

②基站控制器12控制抽水泵继续打开，继续从污水箱23内抽吸污水。

③基站控制器12控制风机11持续运转产生吸力，形成气流，气流流经清洁头21、污水箱23对两者进行风干。

需要说明的是，第二种情况下，主机控制器22、基站控制器12分别控制清洁设备2、基站1持续上述操作第二预定时间，至此，完成对清洁头21、污水箱23的风干。当风干指令只发送给主机控制器22、基站控制器12中的一个，收到风干指令的控制器通过第一通信模块15、第二通信模块25的通信，将该指令同步交互至另一控制器。

优选地，基站1与清洁设备2双向通讯，当清洁设备2接收基站1通讯信号失败时，清洁设备2生成返回基站指令并停留在基站1附近区域或者中断正在自清洁、风干作业；当清洁设备2再次成功接收基站1通讯信号时，清洁设备2继续执行返回基站指令或者继续未完成的自清洁、风干作业。

优选地，清洁设备2按照建图中的位置回到基站1附近停下，并等待基站1的通讯信号。

优选地，补满水后还进一步包括判断主机是否已经完成了表面清洁作业，若完成则发出干燥清洁头21和污水箱的控制指令；否则，则发出继续表面清洁作业的控制指令；主机根据其建立的地图继续回到之前的位置进行再次清洁并建图工作。

具体而言，风干动作时，清洁头以高速旋转甩干清洁头，同时基站内设置的风机以较大功率循环风，以干燥清洁头以及污水管道和污水箱，以防止待机过程中因潮湿发霉，异味的产生，也避免的只干燥清洁头，而忽略污水管道和污水箱的问题。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种清洁系统，其特征在于，包括：

基站(1)，包括风机(11)；

清洁设备(2)，包括清洁头(21)，并且所述清洁设备(2)能够与所述基站(1)对接；

其中，当基站(1)与清洁设备(2)对接后，所述清洁头(21)与所述风机(11)流体连通，以备所述风机(11)持续抽吸空气时，使气流流经所述清洁头(21)，对所述清洁头(21)进行风干。

2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁设备(2)还包括主机控制器(22)、污水箱(23)、清水箱(24)和抽吸源；

所述主机控制器(22)与所述清洁头(21)、清水箱(24)、抽吸源连接，所述污水箱(23)与所述清洁头(21)连通，以备将所述清洁头(21)吸收的含尘流体导入所述污水箱(23)内；所述主机控制器(22)控制所述清水箱(24)停止向所述清洁头(21)喷水后，风机(11)持续运转，风机(11)产生的气流持续流经所述清洁头(21)以及与清洁头(21)连通的污水箱(23)。

3.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述基站(1)还包括基站控制器(12)、污水对接管(13)和清水对接管(14)；

所述风机(11)与所述基站控制器(12)连接；

所述基站控制器(12)与主机控制器(22)通信连接；

所述清洁设备(2)与所述基站(1)实现对接时，所述污水对接管(13)与所述污水箱(23)连通，所述清水对接管(14)与所述清水箱(24)连通，风机(11)产生的气流持续流经污水对接管(13)。

4.根据权利要求3所述的清洁系统，其特征在于，所述基站(1)还具有与所述基站控制器(12)相连的第一通信模块(15)；

所述清洁设备(2)还具有与所述主机控制器(22)相连的第二通信模块(25)；

所述第一通信模块(15)与第二通信模块(25)之间透明传输。

5.根据权利要求4所述的清洁系统，其特征在于，当清洁设备(2)与基站(1)对接后，或者当所述基站控制器(12)和/或所述主机控制器(22)收到自清洁指令时，所述基站控制器(12)控制所述基站(1)向所述清水箱(24)中注水并控制所述风机(11)运转为所述污水箱(23)抽取污水；同时所述主机控制器(22)控制所述清水箱(24)向所述清洁头(21)喷水、所述清洁头(21)以第一预定转速转动、所述清洁设备(2)将污水抽入所述污水箱(23)中，持续第一预定时间。

6.根据权利要求5所述的清洁系统，其特征在于，在完成自清洁后或者当当所述基站控制器(12)和/或所述主机控制器(22)收到风干指令时，所述主机控制器(22)控制所述清水箱(24)停止向所述清洁头(21)喷水，所述基站控制器(12)控制所述风机(11)持续运转形成气流，同时所述主机控制器(22)控制所述清洁头(21)以第二预定转速转动，持续第二预定时间。

7.根据权利要求6所述的清洁系统，其特征在于，在进行表面清洁工作时，所述清洁头(21)具有第三预定转速，所述第二预定转速大于或等于所述第一转速；所述第一预定转速大于所述第三预定转速。

8.根据权利要求7所述的清洁系统，其特征在于，所述清水箱(24)内还设置有水位传感器，所述水位传感器与所述主机控制器(22)电连接；

当水位低于第一阈值时，所述主机控制器(22)控制所述清洁设备(2)返回所述基站(1)对接后，自清洁控制逻辑启动。

9.根据权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，在自清洁停止后，当所述清水箱(24)的水位未达到第二阈值时，所述基站控制器(12)控制所述基站(1)向所述清水箱(24)中注水至第二阈值；

所述第二阈值的水位高于所述第一阈值的水位。

10.一种清洁系统的清洁头风干方法，其特征在于，所述清洁系统清洁设备(2)和基站(1)，所属风干方法包括如下步骤：

S1：当清洁设备(2)与基站(1)对接经过第一预定时间后，或者基站(1)和/或清洁设备(2)收到风干指令，风干控制逻辑启动；

S2：在第二预定时间内，所述清洁设备(2)的清洁头(21)转动，同时所述基站(1)的风机(11)持续运转，形成气流，气流流经清洁头(21)、污水箱(23)、污水对接管(13)；

S3：完成风干。

11.根据权利要求10所述的清洁头风干方法，其特征在于，所述步骤S1中，进一步包括：

S101：所述基站(1)或清洁设备(2)获取清水箱(24)的水位第一阈值信息，当水位低于第一阈值时，所述清洁设备(2)生成返回基站指令或所述基站(1)向所述清洁设备(2)发出返回指令；

S102：获取所述清洁设备(2)与所述基站(1)的对接信号后，自清洁控制逻辑启动，持续第一预定时间；

S103：在第一预定时间内，同步循环进行所述基站(1)为所述清洁设备(2)抽取污水、所述清洁设备(2)向所述清洁头(21)喷水、所述清洁头(21)转动、所述清洁设备(2)抽取污水、所述基站(1)为所述清洁设备(2)注入清水；

S104：完成自清洁，产生自清洁结束信号。

12.根据权利要求11所述的清洁头风干方法，其特征在于，在第一预定时间内，所述清洁头以第一预定转速转动，在第二预定时间内，所述清洁头以第二预定转速转动，其中，第二预定转速大于第一预定转速。

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