CN115989980A - 一种清洁设备的自清洁控制系统、控制方法及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于清洁设备技术领域，涉及一种清洁设备的自清洁控制系统、控制方法及清洁设备，当基站控制器(2)和/或主机控制器(10)收到自清洁指令时，所述基站控制器(2)控制基站(1)向清洁设备主机(9)的清水箱(11)中注水并为清洁设备主机(9)的污水箱(12)抽取污水；同时所述主机控制器(10)控制所述清水箱(11)向滚刷组件喷水、滚刷组件转动、清洁设备主机(9)将污水抽入所述污水箱(12)中。其可以极大提升清洁设备的自清洁效率，并且可以对滚刷组件、吸污通道和污水箱进行深度清洁，提升用户体验。

Description

一种清洁设备的自清洁控制系统、控制方法及清洁设备

技术领域

本发明属于清洁设备技术领域，涉及一种清洁设备的自清洁装置和方法。

背景技术

市面上的清洁设备，例如，洗地机器人通常包括基站和清洁设备主机(例如，洗地机)。洗地机器人在洗地工作完成后，需要回到基站处清理自身的滚刷组件和污水桶(称为自清洁)。

但是，目前市面上的洗地机器人的自清洁方式普遍采用先向滚刷组件喷水以充分将滚刷组件浸湿，再开始转动滚刷组件的方式。由于向所述滚刷组件喷水和滚刷组件转动先后进行，因此，其自清洁效率不高且滚刷组件不易甩干。

而且，目前市面上的洗地机器人无法对清洁设备主机的吸污通道和污水箱进行清洁，使得吸污通道和污水箱容易结成顽固的泥块污垢等。

鉴于现有技术的上述技术缺陷，迫切需要研制一种新型的清洁设备的自清洁装置和方法。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明提出一种清洁设备的自清洁装置和方法，其可以提升清洁设备的自清洁效率，并且可以对滚刷组件、吸污通道和污水箱进行深度清洁。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种清洁设备的自清洁控制系统，其包括基站和清洁设备主机，所述基站具有基站控制器，所述清洁设备主机具有主机控制器，当基站控制器和/或主机控制器收到自清洁指令时，所述基站控制器控制基站向清洁设备主机的清水箱中注水并为清洁设备主机的污水箱抽取污水；同时所述主机控制器控制所述清水箱向滚刷组件喷水、滚刷组件转动、清洁设备主机将污水抽入所述污水箱中。

本发明一方面同步清洗滚刷和注水、排污的操作可以极大提升自清洁的效率；另一方面，自清洁中基站反复抽污和主机反复喷水的过程实现了对滚刷、吸污通道和污水箱进行的深度清洁，提升用户体验。

本发明的一种优选实施方式，所述基站控制器与主机控制器通信连接；所述基站控制器与主机控制器实时获取相互的工作状态并保存。

通过实时双向通讯，一方面基站可以实现对清洁设备的控制，用户无需为了控制清洁设备而到清洁设备跟前操作，解放双手；另一方面如遇到基站断电等意外情况发生，清洁设备可根据检测到的基站脉冲数据完成回充及自清洁，让清洁工作不中断，解放双手，提升产品智能化体验。

本发明的一种优选实施方式，所述基站还具有与所述基站控制器相连的第一通信模块；所述清洁设备主机还具有与所述主机控制器相连的第二通信模块；所述第一通信模块与第二通信模块之间透明传输。

通过通信模块之间的相互透明传输的方式可以实现所收即所发，信息准确可靠，可以实时记录相互的状态信息，包括工作状态，动作时间和位置信息等。

本发明的一种优选实施方式，自清洁时滚刷组件具有第一转速，表面清洁工作时滚刷组件具有第二转速，所述第一转速大于第二转速。

当自清洁作业时滚刷组件以大于表面清洁作业时的转速高速转动，可以快速，高效地清理污垢及快速甩干。

本发明的一种优选实施方式，还包括计时器，所述计时器与基站控制器或主机控制器电连接；当自清洁操作经过时间T时，所述主机控制器和基站控制器之一停止自清洁，另一控制器获取前者状态后实时停止自清洁。

通过计时器设置可以控制自清洁的停止，比设置污水传感器更加可靠，且计时器的计时时间可以设置，能够根据情况灵活调节自清洁的时间。

本发明的一种优选实施方式，所述清水箱内还设置有水位传感器，所述水位传感器与主机控制器电连接；当水位低于第一阈值时，所述主机控制器控制清洁设备主机返回基站对接后，自清洁控制逻辑启动。

通过水位传感器可以激发主机返回的条件，并自动实现自清洁作业，通过第一阈值的设置可以辅助判断需要自清洁的时机，且第一阈值可调节。

本发明的一种优选实施方式，在自清洁停止后，当清水箱的水位未达到第二阈值时，所述基站控制器控制清水桶向清水箱中注水至第二阈值；所述第二阈值的水位高于第一阈值的水位。

通过第二阈值判断自清洁后清水箱中的清水是否足够，如果不达到阈值，则需要继续注水。这里的第二阈值最大值等于满水的水位。第二阈值的判断可以帮助自清洁后主机补充足够的清水以供后续的表面清洁作业。

本发明还涉及一种清洁设备的自清洁控制方法，包括如下步骤：

1)、基站或清洁设备主机获取清水箱的水位第一阈值信息，当水位低于第一阈值时，清洁设备主机生成返回基站指令或基站向清洁设备主机发出返回指令；

2)、获取清洁设备主机与基站的对接信号后，自清洁控制逻辑启动；

3)、在T时间内，同步循环进行基站为清洁设备主机抽取污水、清洁设备主机向滚刷组件喷水、滚刷组件转动、清洁设备主机抽取污水、基站为清洁设备主机注入清水；

4)、完成自清洁。

根据判断水位与第一阈值的情况一方面可以激发返回指令，相比较判断污水的浑浊度更加及时，有效；另一方面还通过第一阈值的情况也判断主机需要补充清水；在补水同时自清洁。通过获取对接信号再启动自清洁逻辑，防止水箱接头没连接或者连接不可靠的情况。而同步进行基站为清洁设备主机抽取污水、清洁设备主机向滚刷组件喷水、滚刷组件转动、清洁设备主机抽取污水、基站为清洁设备主机注入清水；既可以高效地清洁滚刷组件也可以对吸污通道和污水箱进行深度清洁。

本发明的一种优选实施方式，步骤中还包括获取清水箱的水位第二阈值信息，当水位低于第二阈值信息时，基站向清水箱注水，直至水位到达第二阈值，其中第二阈值水位等于水满水位。

本发明的一种优选实施方式，所述基站与清洁设备主机双向通讯，当清洁设备主机接收基站通讯信号失败时，所述清洁设备主机生成返回基站指令并停留在基站附近区域或者中断正在自清洁作业；当清洁设备主机再次成功接收基站通讯信号时，所述清洁设备主机继续执行返回基站指令或者继续未完成的自清洁作业。

通过双向通讯可以防止一旦主机返回基站过程中出现基站断电，清洁设备会死在基站旁边无法完成返回指令，需要等待来电后人工把机器召回基站，再操作清洁设备完成自清洁工作；还有可能在自清洁过程中出现基站断电，来电后清洁设备无法记忆断电前状态，不会将中断的自清洁工作完成，而是直接跳过自清洁，导致下一次用户使用清洁设备时，出现滚刷脏污，而污染地面的情况，造成二次污染。

本发明的一种优选实施方式，所述清洁设备主机按照建图中的位置回到基站附近停下，并等待基站的通讯信号。

实时双向通讯，可以互相感知位置信息，同时再通过主机作业中的建图信息，可以在基站断电后自动回到基站附近，防止卡死在中途中。

本发明的一种优选实施方式，所述滚刷组件在自清洁时具有第一转速，在表面清洁作业时具有第二转速；所述第一转速大于第二转速。

本发明还包括一种具有自清洁功能的清洁设备，包括所述控制系统或者按照所述清洁方法进行控制。

与现有技术相比，本发明具有如下有益技术效果中的一者或多者：

1、其能够同步循环进行基站为清洁设备主机抽取污水、清洁设备主机向滚刷组件喷水、滚刷组件转动、清洁设备主机抽取污水、基站为清洁设备主机注入清水，在到一定时间内构成一个循环的操作，因此，可以极大提升自清洁的效率，同时现了对滚刷组件、吸污通道和污水箱的深度清洁，使得吸污通道和污水箱得到了清洁，解决了现有清洁设备的自清洁难题，提升了用户体验。

2、通过实时双向通讯，一方面基站可以实现对清洁设备的控制，用户无需为了控制清洁设备而到清洁设备跟前操作，解放双手；另一方面如遇到基站断电等意外情况发生，清洁设备可根据检测到的基站脉冲数据完成回充及自清洁，让清洁工作不中断，解放双手，提升产品智能化体验。

3、通过通信模块之间的相互透明传输的方式可以实现所收即所发，信息准确可靠，可以实时记录相互的状态信息。

4、当自清洁作业时滚刷组件以大于表面清洁作业时的转速高速转动，可以快速，高效地清理污垢及快速甩干。

5、通过计时器设置可以控制自清洁的停止，比设置污水传感器更加可靠，且计时器的计时时间可以设置，能够根据情况灵活调节自清洁的时间。

6、通过水位传感器可以激发主机返回的条件，并自动实现自清洁作业，通过第一阈值的设置可以辅助判断需要自清洁的时机，且第一阈值可调节。

7、通过第二阈值判断自清洁后清水箱中的清水是否足够，如果不达到阈值，则需要继续注水。这里的第二阈值最大值等于满水的水位。第二阈值的判断可以帮助自清洁后主机补充足够的清水以供后续的表面清洁作业。

8、根据判断水位与第一阈值的情况一方面可以激发返回指令，相比较判断污水的浑浊度更加及时，有效；另一方面还通过第一阈值的情况也判断主机需要补充清水；在补水同时自清洁。通过获取对接信号再启动自清洁逻辑，防止水箱接头没连接或者连接不可靠的情况。而同步进行基站为清洁设备主机抽取污水、清洁设备主机向滚刷组件喷水、滚刷组件转动、清洁设备主机抽取污水、基站为清洁设备主机注入清水；既可以高效地清洁滚刷组件也可以对吸污通道和污水箱进行深度清洁。

9、通过双向通讯可以防止一旦主机返回基站过程中出现基站断电，清洁设备会死在基站旁边无法完成返回指令，需要等待来电后人工把机器召回基站，再操作清洁设备完成自清洁工作；还有可能在自清洁过程中出现基站断电，来电后清洁设备无法记忆断电前状态，不会将中断的自清洁工作完成，而是直接跳过自清洁，导致下一次用户使用清洁设备时，出现滚刷脏污，而污染地面的情况，造成二次污染。

10、实时双向通讯，可以互相感知位置信息，同时再通过主机作业中的建图信息，可以在基站断电后自动回到基站附近，防止卡死在中途中。

附图说明

图1是本发明的清洁设备的基站的构成示意图。

图2示出了本发明的清洁设备的自清洁装置与清洁设备主机对接后的示意图。

图3是本发明的清洁设备的自清洁方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明，实施例的内容不作为对本发明的保护范围的限制。

实施例一：

如图1-图2所示，本发明的清洁设备的自清洁控制系统包括基站1和清洁设备主机9，所述基站1具有基站控制器2，所述清洁设备主机具有主机控制器10，当基站控制器2和/或主机控制器10收到自清洁指令时，所述基站控制器2控制基站1向清洁设备主机9的清水箱11中注水并为清洁设备主机9的污水箱12抽取污水；同时所述主机控制器10控制所述清水箱11向滚刷组件喷水、滚刷组件转动、清洁设备主机9将污水抽入所述污水箱12中。

本发明一方面同步清洗滚刷和注水、排污的操作可以极大提升自清洁的效率；另一方面，自清洁中基站反复抽污和主机反复喷水的过程实现了对滚刷、吸污通道和污水箱进行的深度清洁，提升用户体验。

反复循环的过程中，滚刷组件逐渐变得清洁，污水箱的污水不逐渐清澈，随着循环的进行，水流不断冲刷污水箱及污水管路，可以实现吸污通道和污水箱的深度清洁。

优选地，清洁设备主机9还可以在所述基站1处进行充电，也可以单独充电，单独自清洁，或者两者同时进行。

与现有的基站类似，所述基站1具有图中未示出的充电触点。

在本发明中，所述基站1还具有清水桶3、污水桶4、与所述清水桶3相连的清水对接管道5、与所述污水桶4相连的污水对接管道6和与所述污水桶4相连的风机7。

其中，所述清水桶3可以与市政自来水管等连接以便于为所述清水桶3补充清水。所述污水桶4可以与市政排污管道等连接以便于排出所述污水桶4内的污水。

需要说明的是，作为一种替代的实施方式，基站1内可以直接通过清水对接管道5与市政自来水管等连接以便于为主机9补充清水，基站1内可以直接通过污水对接管道6与市政排污管道等连接以便于排出所述主机9内的污水。

优选地，所述基站控制器2与主机控制器10通信连接；所述基站控制器2与主机控制器10实时获取相互的工作状态并保存。

工作状态包括位置信息，电量信息，当前工作信息等。例如，主机判断经过预定时间后，发出启动表面清洁作业的控制指令；当主机断电时，基站获取主机信息并发送信息或警报。当主机电量不足时，基站或主机获取当前电量以及双方位置计算足够的电量返回操作；当主机返回过程中，基站故障或断电，主机根据获取的基站位置信息继续返回基站附近等待恢复后继续对接操作。

或者，主机处于自清洁循环中，基站获取主机状态也处于自清洁循环中；当双方获知一方停止循环后，另一方也停止自清洁；当自清洁操作因各种原因中断恢复后，双方还会继续之前未完成的自清洁指令；当充电因各种原因中断恢复后，双方还会继续之前未完成的充电指令；当主机电量不足时，基站或主机获取当前电量以及双方位置计算足够的电量返回操作；当主机返回过程中，基站故障或断电，主机根据获取的基站位置信息继续返回基站附近等待恢复后继续对接操作。

以上仅是举例，并非穷举，只要可以相互实时通讯的各种情况，均是在本发明的保护范围内。

优选地，所述基站1还具有与所述基站控制器2相连的第一通信模块8；所述清洁设备主机9还具有与所述主机控制器10相连的第二通信模块13；所述第一通信模块8与第二通信模块13之间透明传输。

透明传输是指当从数据接口收到数据后，通过无线发射出去；当收到无线数据后，从数据节后输出，实现所收即所发的透明传输。这里的透明传输方式有蓝牙，Wi-Fi，zigbee，2.4G和433模块。

优选采用433模块，其传输距离远，抗干涉能力强。

具体而言，第一通信模块和第二通信模块双向通信以实时获取彼此的位置和/或工作状态信息，所述主机控制器和基站控制器分别根据获取的对方位置和/或状态信息发出控制指令，或者，根据信号中断前保存的状态信息继续未完成的中断的指令。(控制指令包括：控制所述清洁设备主机清洁工作；控制所述清洁设备主机返回至所述基站自动完成充电、自清洁、补水、干燥滚刷组件和污水箱中的至少一种操作；当所述清洁设备主机断电时，控制基站发出通知和/或警报；当基站断电时，控制清洁设备主机返回至基站附近区域，待再次接收到来电信号时同时控制清洁设备主机和基站继续未完成的中断的指令。)

当所述清洁设备主机断电时，这是的主机可能是在清洁的过程中，也可能是在返回基站的过程中，亦或是在充电或自清洁等位于基站内部的操作中，这时候主机断电，为了避免主机停止在途中或者基站内，通过发出通信方式通知用户，或者声光警报的方式通知附近的操作人员来现场解决断电问题。

具体地，在所述清洁设备主机返回到所述基站的过程中，如果所述基站断电，此时，由于所述基站已经断电，无法提供功能，因此，所述主机控制器将按照其所携带的地图控制所述清洁设备主机回到所述基站附近停下，例如，停在距离所述基站1米远的距离处，并且所述第一通信模块处于监听状态以监听所述基站是否通电。

具体而言，在所述第一通信模块监听到所述基站通电后，所述主机控制器主动寻找所述基站，并控制所述清洁设备主机回到所述基站进行充电和/或自清洁。只要基站来电后，不论断电前主机是否需要自清洁或者是否需要充电，都与主机对接进行充电和/或自清洁以保证恢复后的主机满电或是清洁状态，防止出现滚刷脏污，而污染地面的情况，造成二次污染。

与现有技术中所述基站断电之后所述清洁设备主机不能自动回到所述基站处，而必须人工手动将所述清洁设备主机移动到所述基站处不同，在本发明中，在第一通信模块监听到所述基站通电后，也就是，所述第一通信模块接收到所述第二通信模块发出的心跳后，所述第一通信模块会给所述主机控制器一个通电信号，此时，所述主机控制器开始启动并主动寻找所述基站，并控制所述清洁设备主机回到所述基站进行充电和/或自清洁。

优选地，自清洁时滚刷组件具有第一转速，表面清洁工作时滚刷组件具有第二转速，所述第一转速大于第二转速。

优选地，还包括计时器，所述计时器与基站控制器2或主机控制器10电连接；当自清洁操作经过时间T时，所述主机控制器10和基站控制器2之一停止自清洁，另一控制器获取前者状态后实时停止自清洁。

优选地，所述清水箱11内还设置有水位传感器，所述水位传感器与主机控制器10电连接；当水位低于第一阈值时，所述主机控制器10控制清洁设备主机9返回基站1对接后，自清洁控制逻辑启动。

优选地，在自清洁停止后，当清水箱11的水位未达到第二阈值时，所述基站控制器2控制清水桶3向清水箱11中注水至第二阈值；所述第二阈值的水位高于第一阈值的水位。

这里的第二阈值的水位最大值等于满水的水位，这样好处是自清洁完毕后将水箱补满继续工作。

水位传感器可以是两个，第一水位传感器和第二水位传感器，第一水位传感器获取水位的第一阈值信息，第二水位传感器获取水位的第二阈值信息。

如果主机位于基站内部发生断电情况，为了检测更有效，避免通信模块容易产生的干扰和延迟。主机控制器记录断电前的状态并且通过监测所述基站的充电触点的电压变化判断所述基站是否通电。

另一种方式是：第一通信模块与第二通信模块通过是否能接收到彼此的心跳来判断对方是断电还是通电。第一通信模块处于监听状态以监听所述基站是否通电。因为，在所述基站断电时，所述第二通信模块会由于断电而不能发出心跳，在所述基站通电时，所述第二通信模块会由于通电而能发出心跳，所以，所述第一通信模块可以通过是否能接收到所述第二通信模块的心跳来判断所述基站是断电还是通电。反之亦然。这种情况更加适用于主机与基站未对接的情况下。

因此，在本发明中，在所述清洁设备主机返回所述基站进行充电和/或自清洁的过程中，如果所述基站断电，则不需要人工去移动所述清洁设备主机，而是所述清洁设备主机会主动启动并移动到所述基站处进行充电和/或自清洁，解放了人们的双手。

实施例二：

如图3所示，本发明还包括一种清洁设备的自清洁控制方法，包括如下步骤：

1、基站1或清洁设备主机9获取清水箱11的水位第一阈值信息，当水位低于第一阈值时，清洁设备主机9生成返回基站指令或基站1向清洁设备主机9发出返回指令；

2、获取清洁设备主机9与基站1的对接信号后，自清洁控制逻辑启动；

3、在T时间内，同步循环进行基站1为清洁设备主机9抽取污水、清洁设备主机9向滚刷组件喷水、滚刷组件转动、清洁设备主机9抽取污水、基站1为清洁设备主机9注入清水；

4完成自清洁。

优选地，步骤4中还包括获取清水箱11的水位第二阈值信息，当水位低于第二阈值信息时，基站1向清水箱11注水，直至水位到达第二阈值，其中第二阈值水位最大值等于水满水位。

优选地，所述基站1与清洁设备主机9双向通讯，当清洁设备主机9接收基站1通讯信号失败时，所述清洁设备主机9生成返回基站指令并停留在基站1附近区域或者中断正在自清洁作业；当清洁设备主机再次成功接收基站1通讯信号时，所述清洁设备主机9继续执行返回基站指令或者继续未完成的自清洁作业。

优选地，所述清洁设备主机9按照建图中的位置回到基站1附近停下，并等待基站1的通讯信号。

优选地，所述滚刷组件在自清洁时具有第一转速，在表面清洁作业时具有第二转速；所述第一转速大于第二转速。

优选地，补满水后还进一步包括判断主机是否已经完成了表面清洁作业，若完成则发出干燥滚刷组件和污水箱的控制指令；否则，则发出继续表面清洁作业的控制指令；主机根据其建立的地图继续回到之前的位置进行再次清洁并建图工作。

具体而言，干燥动作时，滚刷以高速旋转甩干滚刷，同时基站内设置的风机以较大功率循环风，以干燥滚刷以及污水管道和污水箱，以防止待机过程中因潮湿发霉，异味的产生，也避免的只干燥滚刷，而忽略污水管道和污水箱的问题。

实施例三：

如图1-图2所示，本发明还涉及一种具有自清洁功能的清洁设备包括实施例中的所述控制系统或者按照实施例二中的方法进行控制。

具体清洁设备包括基站1和清洁设备主机9，清洁设备主机9可以在所述基站1处进行充电，也可以单独充电，单独自清洁，或者两者同时进行。

与现有的基站类似，所述基站1具有图中未示出的充电触点。

在本发明中，所述基站1还具有清水桶3、污水桶4、与所述清水桶3相连的清水对接管道5、与所述污水桶4相连的污水对接管道6和与所述污水桶4相连的风机7。

其中，所述清水桶3可以与市政自来水管等连接以便于为所述清水桶3补充清水。所述污水桶4可以与市政排污管道等连接以便于排出所述污水桶4内的污水。

需要说明的是，作为一种替代的实施方式，基站1内可以直接通过清水对接管道5与市政自来水管等连接以便于为主机9补充清水，基站1内可以直接通过污水对接管道6与市政排污管道等连接以便于排出所述主机9内的污水。

所述清水对接管道5上设有图中未示出的注水泵。所述注水泵和风机7都与所述基站控制器2相连。

所述清洁设备的自清洁装置用于实现清洁设备主机的自清洁。如图2所示，与现有技术类似，所述清洁设备主机9包括主机控制器10、清水箱11、污水箱12、图中未示出的滚刷组件和充电触点。

优选地，所述清水箱11和污水箱12分别于所述清洁设备主机9身后侧的左右排布。

在对清洁设备主机进行自清洁时，使得清洁设备主机9与所述基站1进行对接。

具体地，如图2所示，所述清水对接管道5用于连接所述清洁设备主机9的清水箱11，以便于将所述清水桶3内的清水或市政自来水注入所述清水箱11内。所述污水对接管道6用于连接所述清洁设备主机9的污水箱12，以便于将所述污水箱12内的污水抽吸到所述污水桶4内或市政排污管道。所述基站控制器2可以实现对所述基站1的控制，例如，控制所述注水泵开启以便于将所述清水桶3的清水或市政自来水注入到所述清洁设备主机9的清水箱11中，控制所述风机7开启以便于将所述清洁设备主机9的污水箱12中的污水抽吸到所述污水桶4中或市政排污管道，控制所述基站1通过所述充电触点给所述清洁设备主机充电等。

在本发明中，优选地，所述清水对接管道5和污水对接管道6的末端都设有插入头。通过设置所述插入头，便于所述清水对接管道5与所述清水箱11对接，以及所述污水对接管道6与所述污水箱12对接。

具体地，所述清水箱11的注水口为塑胶注水口。在不注水时，所述塑胶注水口可以处于封闭状态。在所述清水对接管道5与所述清水箱11对接时，所述插入头可以插入到所述塑胶注水口中。

同样，所述清水箱12的排水口为塑胶排水口。在不排水时，所述塑胶排水口可以处于封闭状态。在所述污水对接管道6与所述污水箱12对接时，所述插入头可以插入到所述塑胶排水口中。

此外，在本发明中，所述基站1还具有与所述基站控制器2相连的第一通信模块8。所述第一通信模块8可以与所述清洁设备主机9的第二通信模块13进行通信。由此，可以实现所述清洁设备主机9和基站1之间的信息交互，从而有助于自清洁的进行。

在清洁设备主机9使用一段时间之后需要进行自清洁时，如图3所示，所述清洁设备主机9的主机控制器10就会接收到自清洁指令。

在所述主机控制器10接收到所述自清洁指令之后，所述主机控制器10将基于其所携带的地图控制所述清洁设备主机9返回到所述基站1。

在所述清洁设备主机9返回到所述基站1处之后，所述清洁设备主机9与所述基站1开始进行自动对接。

其中，所述清洁设备主机9与所述基站1进行自动对接包括：使得所述清洁设备主机9的充电触点与所述基站1的充电触点实现对接，以便于对所述清洁设备主机9进行充电。

因为任何扫地机器人、洗地机器人等都具有自动返回到基站进行充电的功能，因此，上述部分内容的实现手段与现有技术相同，为了简化，在此不对其进行详细描述。

与现有技术不同，在本发明中，所述清洁设备主机9与所述基站1进行自动对接还包括：使所述清水对接管道5末端的插入头插入到所述清水箱11的塑胶进水口中，并使所述污水对接管道6末端的插入头插入所述污水箱11的塑胶排水口中。

正如前面所描述的那样，现有的任何扫地机器人、洗地机器人等都具有自动返回到基站进行充电的功能，也就是，都能够自动实现清洁设备主机9的充电触点与基站1的充电触点的对接。因此，在进行清水对接管道5和污水对接管道6的设置位置和高度的设计时，只需要在清洁设备主机9的充电触点与基站1的充电触点对接之后，使得所述清水对接管道5与所述清水箱11的进水管道的位置和高度相对应，并将所述污水对接管道6与所述污水箱12的排水管道的位置和高度相对应即可。

由于所述清水对接管道5和污水对接管道6的末端都设有插入头，那么，在位置和高度都相对应的情况下，所述清水对接管道5末端的插入头会自动插入到所述清水箱11的塑胶进水口中，所述污水对接管道6的末端的插入头会自动插入到所述污水箱12的塑胶排水口中，从而可以自动实现所述清水箱11与所述清水对接管道5的对接和所述污水箱12与所述污水对接管道6的对接。

所述清洁设备主机9与所述基站1自动对接完成之后，所述基站控制器2和主机控制器10在一定时间内同步进行如下控制，以便于自动实现自清洁工作：

1、所述基站控制器2控制所述注水泵打开，以通过所述清水对接管道5将所述清水桶3中的清水注入到所述清水箱11中，从而实现对所述清水箱11的补水，以便于所述清水箱11能够向外喷水。

2、所述基站控制器2控制所述风机7打开，通过所述风机7将所述污水桶4内抽真空，从而便于通过所述污水对接管道6将所述污水箱12中的污水抽吸到所述污水桶4中，以便于抽去所述污水箱12中的污水，从而便于所述清洁设备主机能够再次抽吸地面的污水以及对所述污水箱12和吸污管道进行清洗。

3、所述主机控制器10控制所述清水箱11向所述清洁设备主机的滚刷组件喷洒清水，以便于通过喷洒的清水对所述滚刷组件进行清洁。

4、所述主机控制器10控制所述滚刷组件转动。通过所述滚刷组件的转动，使得喷洒的清水更便于对整个所述滚刷组件进行清洁。

5、所述主机控制器10控制所述清洁设备主机9将清洁所述滚刷组件产生的污水抽吸到所述污水箱12中。

其中，上述3-5点内容的首实现手段与现有技术类似，因此，为了简化，在此不对其进行详细描述。

通过在一定时间内同步进行上述1-5点的控制，使得所述清水箱11不停的向所述滚刷组件喷洒清水，从而能够实现所述滚刷组件的清洁。而且，随着对所述滚刷组件的清洁，后期清洁所述滚刷组件产生的污水也会变得很干净，这种干净的水在被抽吸到所述污水箱12内的过程中，其也能够对吸污管道和所述污水箱12内部进行清洁。

在正常情况下，单位时间内，所述清水桶3通过所述清水对接管道5注入到所述清水箱11内的清水量大于所述清水箱11向所述滚刷组件喷洒的清水量。因此，在持续一定时间之后，所述清水箱11将会被注满清水。

同时，在正常情况下，单位时间内，所述风机7产生的抽吸能力大于所述清洁设备主机将污水抽吸到所述污水箱12内的能力。因此，在持续一定时间之后，所述污水箱12将被抽空并且所述清洁设备主机9抽吸到所述污水箱12内的污水将被所述抽水泵随时抽走，使得所述污水箱12保持清空状态。

通过设计发现，在所述清水箱11内注满清水时，已经能够将所述滚刷组件清洁干净了。因此，在所述清水箱11内注满清水后，可以停止自清洁过程。

或者，所述一定时间可以是预先设定的时间，例如3分钟、5分钟等。

在所述清水箱11注满清水之后，所述主机控制器10将获得注满信息。例如，所述清水箱11内设有与所述主机控制器10相连的水位传感器或重量传感器等，所述主机控制器10通过所述水位传感器或重量传感器的探测结果即可获得注满信息。

在所述主机控制器10获得注满信息之后，所述主机控制器10将进行如下控制：

1、所述主机控制器10将注满信息发送给所述基站控制器2。例如，所述主机控制器10通过与其相连的第二通信模块13和与所述基站控制器2相连的第一通信模块8之间的通信将所述清水箱中注满清水的信息发送给所述基站控制器2。

2、所述主机控制器10控制所述清水箱11停止向所述滚刷组件喷洒清水，也就是，停止对所述滚刷组件的清洗。

3、所述主机控制器10控制所述滚刷组件停止转动。

4、所述主机控制器10控制所述清洁设备主机9不再抽吸清洁所述滚刷组件产生的污水。

与此同时，所述基站控制器2在接收到所述注满信息之后，进行如下控制：

1、所述基站控制器2控制所述注水泵关闭，以不再向所述清水箱11内注入清水。

2、所述基站控制器2控制所述风机7关闭，使得不再从所述污水箱12内抽吸污水。

至此，完成了清洁设备的自清洁过程。

在本发明中，能够同步进行清洗滚刷组件、清水箱注水和污水箱排污的操作，可以极大提升自清洁的效率。而且，在自清洁过程中，实现了对滚刷组件、吸污通道和污水箱的深度清洁，解决了现有技术中无法对吸污通道和污水箱进行清洁的难题，提升了用户体验。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制。本领域的技术人员，依据本发明的思想，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (13)

1.一种清洁设备的自清洁控制系统，其包括基站(1)和清洁设备主机(9)，所述基站(1)具有基站控制器(2)，所述清洁设备主机具有主机控制器(10)，其特征在于，当基站控制器(2)和/或主机控制器(10)收到自清洁指令时，所述基站控制器(2)控制基站(1)向清洁设备主机(9)的清水箱(11)中注水并为清洁设备主机(9)的污水箱(12)抽取污水；同时所述主机控制器(10)控制所述清水箱(11)向滚刷组件喷水、滚刷组件转动、清洁设备主机(9)将污水抽入所述污水箱(12)中。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述基站控制器(2)与主机控制器(10)通信连接；所述基站控制器(2)与主机控制器(10)实时获取相互的工作状态并保存。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述基站(1)还具有与所述基站控制器(2)相连的第一通信模块(8)；所述清洁设备主机(9)还具有与所述主机控制器(10)相连的第二通信模块(13)；所述第一通信模块(8)与第二通信模块(13)之间透明传输。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，自清洁时滚刷组件具有第一转速，表面清洁工作时滚刷组件具有第二转速，所述第一转速大于第二转速。

5.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，还包括计时器，所述计时器与基站控制器(2)或主机控制器(10)电连接；当自清洁操作经过时间T时，所述主机控制器(10)和基站控制器(2)之一停止自清洁，另一控制器获取前者状态后实时停止自清洁。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述清水箱(11)内还设置有水位传感器，所述水位传感器与主机控制器(10)电连接；当水位低于第一阈值时，所述主机控制器(10)控制清洁设备主机(9)返回基站(1)对接后，自清洁控制逻辑启动。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，在自清洁停止后，当清水箱(11)的水位未达到第二阈值时，所述基站控制器(2)控制清水桶(3)向清水箱(11)中注水至第二阈值；所述第二阈值的水位高于第一阈值的水位。

8.一种清洁设备的自清洁控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)、基站(1)或清洁设备主机(9)获取清水箱(11)的水位第一阈值信息，当水位低于第一阈值时，清洁设备主机(9)生成返回基站指令或基站(1)向清洁设备主机(9)发出返回指令；

2)、获取清洁设备主机(9)与基站(1)的对接信号后，自清洁控制逻辑启动；

3)、在T时间内，同步循环进行基站(1)为清洁设备主机(9)抽取污水、清洁设备主机(9)向滚刷组件喷水、滚刷组件转动、清洁设备主机(9)抽取污水、基站(1)为清洁设备主机(9)注入清水；

4)完成自清洁。

9.根据权利要求8所述的自清洁方法，其特征在于，步骤4)中还包括获取清水箱(11)的水位第二阈值信息，当水位低于第二阈值信息时，基站(1)向清水箱(11)注水，直至水位到达第二阈值，其中第二阈值水位最大值等于水满水位。

10.根据权利要求8所述的自清洁方法，其特征在于，所述基站(1)与清洁设备主机(9)双向通讯，当清洁设备主机(9)接收基站(1)通讯信号失败时，所述清洁设备主机(9)生成返回基站指令并停留在基站(1)附近区域或者中断正在自清洁作业；当清洁设备主机再次成功接收基站(1)通讯信号时，所述清洁设备主机(9)继续执行返回基站指令或者继续未完成的自清洁作业。

11.根据权利要求10所述的自清洁方法，其特征在于，所述清洁设备主机(9)按照建图中的位置回到基站(1)附近停下，并等待基站(1)的通讯信号。

12.根据权利要求10所述的自清洁方法，其特征在于，所述滚刷组件在自清洁时具有第一转速，在表面清洁作业时具有第二转速；所述第一转速大于第二转速。

13.一种具有自清洁功能的清洁设备，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项中的所述控制系统或者按照如权利要求8-12中的方法进行控制。

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