CN111872611B - 一种车身焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车身焊接机器人，包括支撑移动机构和旋转焊接机器手机构，旋转焊接机器手机构固定安装在支撑移动机构上，通过液压缸的伸缩端伸缩带动推杆移动，实现推杆推动安装滑块在导轨柱上的左右平移，与传统的固定在地面上的焊接机器人相比，本焊接机器人在焊接过程中，焊接范围得到了增加；通过将驱动电机固定安装在安装壳体内，且输出端贯穿安装壳体与连接圆台固定连接，连接圆台设置在安装壳体的外侧，同时将机械手臂固定安装在连接圆台上，通过驱动电机带动连接圆台转动，完成对机械手臂工作方向的调节，使得机械手臂的转动角度不再受到限制，方便进行焊接。

Description

一种车身焊接机器人
技术领域
本发明涉及汽车生产加工设备技术领域，具体为一种车身焊接机器人。
背景技术
车身指的是车辆用来载人装货的部分，也指车辆整体。有的车辆的车身既是驾驶员的工作场所，又是容纳乘客和货物的场所。车身包括车窗、车门、驾驶舱、乘客舱、发动机舱和行李舱等。车身的造型有厢型、鱼型、船型、流线型及楔型等几种，结构形式分单厢、两厢和三厢等类型。车身造型结构是车辆的形体语言，其设计好坏将直接影响到车辆的性能。
传统的焊接机器人均固定在地面上，不能够进行移动，限制了焊接机器人的焊接范围，且转动角度受到限制。
针对上述问题，本发明提供了一种车身焊接机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车身焊接机器人，包括支撑移动机构和旋转焊接机器手机构，所述旋转焊接机器手机构固定安装在支撑移动机构上，够进行移动，增加了焊接机器人的焊接范围，且转动角度不受到限制，从而解决了背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种车身焊接机器人，包括支撑移动机构和旋转焊接机器手机构，所述旋转焊接机器手机构固定安装在支撑移动机构上，所述支撑移动机构设置有导轨支撑组件、安装滑块和液压驱动组件，所述导轨支撑组件上活动安装有安装滑块，所述液压驱动组件固定安装在导轨支撑组件的侧面，并与安装滑块固定连接，所述安装滑块的上端固定安装旋转焊接机器手机构；
所述旋转焊接机器手机构设置旋转支撑组件和焊接机械手，所述旋转支撑组件固定安装在安装滑块的上端，所述焊接机械手固定安装在旋转支撑组件上。
优选的，所述导轨支撑组件包括第一支撑块、导轨柱和第二支撑块，导轨柱设置两组，两组所述的导轨柱的两端分别固定在第一支撑块和第二支撑块的侧面。
优选的，所述安装滑块设置有贯穿孔和螺纹孔，贯穿孔开设在安装滑块的下端，螺纹孔开设在安装滑块的上端面。
优选的，所述贯穿孔的直径与导轨柱的直径相配合。
优选的，所述液压驱动组件包括液压缸和推杆，液压缸固定安装在第一支撑块的侧面，且伸缩端贯穿第一支撑块与推杆的一端固定连接，推杆的另一端固定安装在安装滑块的侧面。
优选的，所述旋转支撑组件包括安装壳体和旋转安装平台，安装壳体固定安装在安装滑块的上端，旋转安装平台固定安装在安装壳体内。
优选的，所述旋转安装平台设置有驱动电机和连接圆台，驱动电机固定安装在安装壳体内，且输出端贯穿安装壳体与连接圆台固定连接，连接圆台设置在安装壳体的外侧。
优选的，所述焊接机械手设置有气缸、机械手臂和焊接机头，机械手臂固定安装在连接圆台上，并通过气缸驱动，焊接机头安装在机械手臂上。
优选的，所述安装壳体侧端嵌设有除尘机构，所述除尘机构包括：
除尘基座，所述除尘基座嵌设于安装壳体侧端；
除尘槽，所述除尘槽开设于除尘基座侧端；
夹板固定室，所述夹板固定室设于除尘基座内远离除尘槽位置；
除尘通道，所述除尘通道设于除尘基座内，并连通除尘槽和夹板固定室设置；
除尘方管，所述除尘方管连接于除尘通道内，带泵气管与除尘方管连接；
夹板，两块所述夹板以除尘通道为中心对称连接于夹板固定室内，所述夹板通过复位弹簧连接于夹板固定室内壁上，所述夹板远离复位弹簧端呈楔形设置；
动力室，所述动力室连接于除尘通道内壁靠近除尘槽位置；
电机，所述电机连接于动力室内；
第一传动齿轮，所述第一传动齿轮连接于电机输出端；
第一传动齿条，所述第一传动齿条连接于除尘方管侧端，所述第一传动齿轮与第一传动齿条啮合；
开合板，两个所述开合板对称连接于除尘槽槽口位置；
转杆固定室，所述转杆固定室位于除尘基座内，两个所述转杆固定室以除尘通道为中心对称设置；
转杆，所述转杆中心端通过转轴转动连接于转杆固定室内，所述转杆一端与夹板靠近复位弹簧端铰接；
插杆，所述插杆铰接于转杆另一端，所述插杆远离转杆端穿设转杆固定室内连接于除尘槽槽口位置，所述开合板上开设有适配所述插杆设置的插槽；
第二传动齿条，所述第二传动齿条连接于除尘方管远离第一传动齿条端，并靠近夹板设置；
第一传动室，所述第一传动室连接于除尘通道内壁；
第二传动齿轮，所述第二传动齿轮通过第一转动轴连接于第一传动室内靠近除尘方管位置，且所述第二传动齿轮适配第二传动齿条设置；
第一斜齿轮，所述第一斜齿轮通过第二转动轴连接于第一传动室内；
第一传动皮带，所述第一传动皮带套设于第一转动轴和第二转动轴上；
第二传动室，所述第二传动室设于除尘基座内；
转动带轮，两个所述转动带轮以除尘通道为中心对称设置；
第二传动皮带，所述第二传动皮带套设于两个所述转动带轮之间；
传动螺杆，所述传动螺杆等数量于转动带轮设置，转动带轮连接于传动螺杆上，所述传动螺杆一端穿设于除尘槽内，并连接有与开合板铰接的螺纹套筒，其中一个所述传动螺杆另一端穿设于第一传动室内，并连接有与第一斜齿轮啮合的第二斜齿轮；
复位卷簧，所述复位卷簧套设于所述螺纹套筒和开合板铰接端；
卡块，所述卡块连接于除尘槽内壁靠近槽口位置，所述卡块等数量于开合板设置，所述开合板滑动连接于卡块上。
优选的，所述驱动电机还包括安全保护装置，所述安全保护装置实时监控所述驱动电机内部温度，按照预设确定方法根据所述监控到的所述驱动电机内部温度确定是否启动安全保护装置，当启动安全保护装置后，所述安全保护装置调节所述驱动电机的工作功率，使所述驱动电机的工作功率降低，所述预设确定方法的具体步骤如下：
步骤A1，根据以下公式求解得到驱动电机内部温度：
Figure GDA0002946255170000041
其中，T代表求解得到的驱动电机内部温度，β代表气体的绝热指数，P代表所述驱动电机额定功率，I代表所述驱动电机的额定电流,R代表空气密度值,lt代表铁芯总长，le代表绕组端部半匝长，k代表线圈宽度上的导线数，a代表线圈宽，bs代表槽宽,ω代表所述驱动电机每秒转动的圈数；
步骤A2，根据步骤A1得到驱动电机内部温度T，当驱动电机内部温度T大于预设值时，即为温度过高，此时启动安全保护装置，当驱动电机内部温度T小于等于预设值时，此时不需要启动安全保护装置。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明提供的一种车身焊接机器人，通过将导轨柱的两端分别固定在第一支撑块和第二支撑块的侧面，并将安装滑块通过贯穿孔活动安装在导轨柱上，并将液压缸固定安装在第一支撑块的侧面，且伸缩端贯穿第一支撑块与推杆的一端固定连接，推杆的另一端固定安装在安装滑块的侧面，通过液压缸的伸缩端伸缩带动推杆移动，实现推杆推动安装滑块在导轨柱上的左右平移，与传统的固定在地面上的焊接机器人相比，本焊接机器人在焊接过程中，焊接范围得到了增加。
2、本发明提供的一种车身焊接机器人，通过将两组导轨柱均固定安装在第一支撑块和第二支撑块上，并在安装滑块的下端开设直径与导轨柱的直径相配合的贯穿孔，安装滑块通过贯穿孔活动安装在导轨柱上，两组导轨柱使得对安装滑块的支撑效果更好，且直径与导轨柱的直径相配合的贯穿孔使得安装滑块在移动过程中更加顺畅。
3、本发明提供的一种车身焊接机器人，通过将驱动电机固定安装在安装壳体内，且输出端贯穿安装壳体与连接圆台固定连接，连接圆台设置在安装壳体的外侧，同时将机械手臂固定安装在连接圆台上，通过驱动电机带动连接圆台转动，完成对机械手臂工作方向的调节，使得机械手臂的转动角度不再受到限制，方便进行焊接。
4、本发明提供的一种车身焊接机器人，通过将旋转焊接机器手机构固定安装在安装滑块上，使得本焊接机器人可以实现水平方向上移动的同时，又可以进行旋转，增加了灵活性，同时与传统的人力焊接相比，效率更高，且更加安全。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的支撑移动机构结构示意图；
图3为本发明的旋转焊接机器手机构结构示意图；
图4为本发明的旋转支撑组件结构示意图；
图5为本发明的焊接机械手结构示意图；
图6为本发明的除尘机构剖视图。
图中：1、支撑移动机构；11、导轨支撑组件；111、第一支撑块；112、导轨柱；113、第二支撑块；12、安装滑块；121、贯穿孔；122、螺纹孔；13、液压驱动组件；131、液压缸；132、推杆；2、旋转焊接机器手机构；21、旋转支撑组件；211、安装壳体；212、旋转安装平台；2121、驱动电机；2122、连接圆台；22、焊接机械手；221、气缸；222、机械手臂；223、焊接机头；3、除尘机构；31、除尘基座；32、除尘槽；33、夹板固定室；34、除尘通道；35、除尘方管；36、夹板；37、动力室；38、第一传动齿轮；39、第一传动齿条；30、开合板；41、转杆固定室；42、转杆；43、插杆；44、第二传动齿条；45、第一传动室；46、第二传动齿轮；47、第一斜齿轮；48、第二传动室；49、转动带轮；40、传动螺杆；51、第二斜齿轮；52、螺纹套筒；53、卡块；54、复位弹簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，一种车身焊接机器人，包括支撑移动机构1和旋转焊接机器手机构2，旋转焊接机器手机构2固定安装在支撑移动机构1上。
支撑移动机构1设置有导轨支撑组件11、安装滑块12和液压驱动组件13，导轨支撑组件11上活动安装有安装滑块12，液压驱动组件13固定安装在导轨支撑组件11的侧面，并与安装滑块12固定连接，安装滑块12的上端固定安装旋转焊接机器手机构2，导轨支撑组件11包括第一支撑块111、导轨柱112和第二支撑块113，导轨柱112设置两组，两组的导轨柱112的两端分别固定在第一支撑块111和第二支撑块113的侧面，安装滑块12设置有贯穿孔121和螺纹孔122，贯穿孔121开设在安装滑块12的下端，螺纹孔122开设在安装滑块12的上端面，贯穿孔121的直径与导轨柱112的直径相配合，通过将两组导轨柱112均固定安装在第一支撑块111和第二支撑块113上，并在安装滑块12的下端开设直径与导轨柱112的直径相配合的贯穿孔121，安装滑块12通过贯穿孔121活动安装在导轨柱112上，两组导轨柱112使得对安装滑块12的支撑效果更好，且直径与导轨柱112的直径相配合的贯穿孔121使得安装滑块12在移动过程中更加顺畅，液压驱动组件13包括液压缸131和推杆132，液压缸131固定安装在第一支撑块111的侧面，且伸缩端贯穿第一支撑块111与推杆132的一端固定连接，推杆132的另一端固定安装在安装滑块12的侧面，通过将导轨柱112的两端分别固定在第一支撑块111和第二支撑块113的侧面，并将安装滑块12通过贯穿孔121活动安装在导轨柱112上，并将液压缸131固定安装在第一支撑块111的侧面，且伸缩端贯穿第一支撑块111与推杆132的一端固定连接，推杆132的另一端固定安装在安装滑块12的侧面，通过液压缸131的伸缩端伸缩带动推杆132移动，实现推杆132推动安装滑块12在导轨柱112上的左右平移，与传统的固定在地面上的焊接机器人相比，本焊接机器人在焊接过程中，焊接范围得到了增加。
旋转焊接机器手机构2设置旋转支撑组件21和焊接机械手22，旋转支撑组件21固定安装在安装滑块12的上端，通过将旋转焊接机器手机构2固定安装在安装滑块12上，使得本焊接机器人可以实现水平方向上移动的同时，又可以进行旋转，增加了灵活性，同时与传统的人力焊接相比，效率更高，且更加安全，焊接机械手22固定安装在旋转支撑组件21上，旋转支撑组件21包括安装壳体211和旋转安装平台212，安装壳体211固定安装在安装滑块12的上端，旋转安装平台212固定安装在安装壳体211内，旋转安装平台212设置有驱动电机2121和连接圆台2122，驱动电机2121固定安装在安装壳体211内，且输出端贯穿安装壳体211与连接圆台2122固定连接，连接圆台2122设置在安装壳体211的外侧，焊接机械手22设置有气缸221、机械手臂222和焊接机头223，机械手臂222固定安装在连接圆台2122上，并通过气缸221驱动，焊接机头223安装在机械手臂222上，通过将驱动电机2121固定安装在安装壳体211内，且输出端贯穿安装壳体211与连接圆台2122固定连接，连接圆台2122设置在安装壳体211的外侧，同时将机械手臂222固定安装在连接圆台2122上，通过驱动电机2121带动连接圆台2122转动，完成对机械手臂222工作方向的调节，使得机械手臂222的转动角度不再受到限制，方便进行焊接。
综上所述：本发明提供了一种车身焊接机器人，包括支撑移动机构1和旋转焊接机器手机构2，旋转焊接机器手机构2固定安装在支撑移动机构1上，通过将导轨柱112的两端分别固定在第一支撑块111和第二支撑块113的侧面，并将安装滑块12通过贯穿孔121活动安装在导轨柱112上，并将液压缸131固定安装在第一支撑块111的侧面，且伸缩端贯穿第一支撑块111与推杆132的一端固定连接，推杆132的另一端固定安装在安装滑块12的侧面，通过液压缸131的伸缩端伸缩带动推杆132移动，实现推杆132推动安装滑块12在导轨柱112上的左右平移，与传统的固定在地面上的焊接机器人相比，本焊接机器人在焊接过程中，焊接范围得到了增加；通过将两组导轨柱112均固定安装在第一支撑块111和第二支撑块113上，并在安装滑块12的下端开设直径与导轨柱112的直径相配合的贯穿孔121，安装滑块12通过贯穿孔121活动安装在导轨柱112上，两组导轨柱112使得对安装滑块12的支撑效果更好，且直径与导轨柱112的直径相配合的贯穿孔121使得安装滑块12在移动过程中更加顺畅；通过将驱动电机2121固定安装在安装壳体211内，且输出端贯穿安装壳体211与连接圆台2122固定连接，连接圆台2122设置在安装壳体211的外侧，同时将机械手臂222固定安装在连接圆台2122上，通过驱动电机2121带动连接圆台2122转动，完成对机械手臂222工作方向的调节，使得机械手臂222的转动角度不再受到限制，方便进行焊接；通过将旋转焊接机器手机构2固定安装在安装滑块12上，使得本焊接机器人可以实现水平方向上移动的同时，又可以进行旋转，增加了灵活性，同时与传统的人力焊接相比，效率更高，且更加安全。
如图3、图6所示，本发明提供的一个可选实施例中，所述安装壳体211侧端嵌设有除尘机构3，所述除尘机构3包括：
除尘基座31，所述除尘基座31嵌设于安装壳体211侧端；
除尘槽32，所述除尘槽32开设于除尘基座31侧端；
夹板固定室33，所述夹板固定室33设于除尘基座31内远离除尘槽32位置；
除尘通道34，所述除尘通道34设于除尘基座31内，并连通除尘槽32和夹板固定室33设置；
除尘方管35，所述除尘方管35连接于除尘通道34内，带泵气管与除尘方管35连接；
夹板36，两块所述夹板36以除尘通道34为中心对称连接于夹板固定室33内，所述夹板36通过复位弹簧54连接于夹板固定室33内壁上，所述夹板36远离复位弹簧54端呈楔形设置；
动力室37，所述动力室37连接于除尘通道34内壁靠近除尘槽32位置；
电机，所述电机连接于动力室37内；
第一传动齿轮38，所述第一传动齿轮38连接于电机输出端；
第一传动齿条39，所述第一传动齿条39连接于除尘方管35侧端，所述第一传动齿轮38与第一传动齿条39啮合；
开合板30，两个所述开合板30对称连接于除尘槽32槽口位置；
转杆固定室41，所述转杆固定室41位于除尘基座31内，两个所述转杆固定室41以除尘通道34为中心对称设置；
转杆42，所述转杆42中心端通过转轴转动连接于转杆固定室41内，所述转杆42一端与夹板36靠近复位弹簧54端铰接；
插杆43，所述插杆43铰接于转杆42另一端，所述插杆43远离转杆42端穿设转杆固定室41内连接于除尘槽32槽口位置，所述开合板30上开设有适配所述插杆43设置的插槽；
第二传动齿条44，所述第二传动齿条44连接于除尘方管35远离第一传动齿条39端，并靠近夹板36设置；
第一传动室45，所述第一传动室45连接于除尘通道34内壁；
第二传动齿轮46，所述第二传动齿轮46通过第一转动轴连接于第一传动室45内靠近除尘方管35位置，且所述第二传动齿轮46适配第二传动齿条44设置；
第一斜齿轮47，所述第一斜齿轮47通过第二转动轴连接于第一传动室45内；
第一传动皮带，所述第一传动皮带套设于第一转动轴和第二转动轴上；
第二传动室48，所述第二传动室48设于除尘基座31内；
转动带轮49，两个所述转动带轮49以除尘通道34为中心对称设置；
第二传动皮带，所述第二传动皮带套设于两个所述转动带轮49之间；
传动螺杆40，所述传动螺杆40等数量于转动带轮49设置，转动带轮49连接于传动螺杆40上，所述传动螺杆40一端穿设于除尘槽32内，并连接有与开合板30铰接的螺纹套筒52，其中一个所述传动螺杆40另一端穿设于第一传动室45内，并连接有与第一斜齿轮47啮合的第二斜齿轮51；
复位卷簧，所述复位卷簧套设于所述螺纹套筒52和开合板30铰接端；
卡块53，所述卡块53连接于除尘槽32内壁靠近槽口位置，所述卡块等数量于开合板30设置，所述开合板30滑动连接于卡块53上。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：
位于动力室37内的电机转动，进而带动连接于其输出端的第一传动齿轮38转动，与第一传动齿轮38通过第一传动齿条39啮合的除尘方管35在除尘通道34内向靠近除尘槽32槽口端运动，当除尘方管35运动到靠近除尘槽32槽口端时，卡设于两个夹板36之间的除尘方管35脱离，复位弹簧54伸出，拉动与其铰接的转杆42以转轴为中心在转杆固定室41内转动，与转杆42铰接的插杆43自插槽内脱离，同步地，位于所述除尘方管35上的第二传动齿条44拨动位于第一传动室45的第二传动齿轮46，第二传动齿轮46通过相互通过第一传动皮带连接的第一转动轴和第二转动轴带动连接于第二转动轴上的第一斜齿轮47转动，第一斜齿轮47带动与其啮合的第二斜齿轮51转动，进而带动与第二斜齿轮51连接的传动螺杆40转动，两个所述传动螺杆40通过转动带轮49以及套设于转动带轮49上的第二传动皮带转动，进而带动螺纹套筒52在除尘槽32内下降，螺纹套筒52带动与其铰接的开合板30下拉运动，复位卷簧受力，卡块53限位开合板30翻转至与螺纹套筒52平行状态，两个开合板30打开，此时，电机持续转动，除尘方管35自除尘槽32伸出，带泵气管工作，将焊接产生的扬尘、烟气吸入，保证焊接场所的干净，焊接结束后，位于动力室37内的电机反转，进而带动除尘方管35回缩到除尘通道34内，第二传动齿条44抵住第二传动齿轮46反向转动，传动螺杆40反向转动，进而通过螺纹套筒52将开合板30顺着卡块53顶出，在复位卷簧作用下，开合板30重新恢复到与螺纹套筒52垂直状态，进而覆盖所述除尘槽32槽口，除尘方管35抵开两个夹板36，复位弹簧54收缩，插杆43重新插到插槽内，从而对开合板30起到限位作用。
所述驱动电机2121还包括安全保护装置，所述安全保护装置实时监控所述驱动电机2121内部温度，按照预设确定方法根据所述监控到的所述驱动电机2121内部温度确定是否启动安全保护装置，当启动安全保护装置后，所述安全保护装置调节所述驱动电机2121的工作功率，使所述驱动电机2121的工作功率降低，所述预设确定方法的具体步骤如下：
步骤A1，根据以下公式求解得到驱动电机2121内部温度：
Figure GDA0002946255170000121
其中，T代表求解得到的驱动电机2121内部温度，β代表气体的绝热指数，P代表所述驱动电机2121额定功率，I代表所述驱动电机2121的额定电流,R代表空气密度值,lt代表铁芯总长，le代表绕组端部半匝长，k代表线圈宽度上的导线数，a代表线圈宽，bs代表槽宽,ω代表所述驱动电机2121每秒转动的圈数；
步骤A2，根据步骤A1得到驱动电机2121内部温度T，当驱动电机2121内部温度T大于预设值时，即为温度过高，此时启动安全保护装置，当驱动电机2121内部温度T小于等于预设值时，此时不需要启动安全保护装置。
有益效果：利用上述技术，可以根据所述驱动电机2121所处的位置环境的不同，以及所述驱动电机2121的额定功率，电流的不同，以及驱动电机2121的转速等不同因素，自动的智能的判断出所检测到的所述驱动电机2121内部温度是否已经达到了警戒状态，从而确定是否需要启动安全保护装置，控制驱动电机2121的工作功率降低，到达温度的降低，从而增加所述驱动电机2121的使用寿命，通过驱动电机2121带动连接圆台2122转动，完成对机械手臂工作方向的调节，使得机械手臂的转动角度不再受到限制，方便进行焊接，以上算法建立了关于气体绝热指数的经验公式，同时分析了电机所处的工作位置环境、电机额定功率、电机额定电流及电机转速等多方面因素，此算法具有较高的准确性和稳定性，能够有效的通过电机额定功率、电机额定电流及电机转速等因素近而实时计算出所述驱动电机2121的内部温度，使其计算结果更为精确，防止了因素的改变而造成的结果的不准确。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种车身焊接机器人，包括支撑移动机构(1)和旋转焊接机器手机构(2)，所述旋转焊接机器手机构(2)固定安装在支撑移动机构(1)上，其特征在于：所述支撑移动机构(1)设置有导轨支撑组件(11)、安装滑块(12)和液压驱动组件(13)，所述导轨支撑组件(11)上活动安装有安装滑块(12)，所述液压驱动组件(13)固定安装在导轨支撑组件(11)的侧面，并与安装滑块(12)固定连接，所述安装滑块(12)的上端固定安装旋转焊接机器手机构(2)；
所述旋转焊接机器手机构(2)设置有旋转支撑组件(21)和焊接机械手(22)，所述旋转支撑组件(21)固定安装在安装滑块(12)的上端，所述焊接机械手(22)固定安装在旋转支撑组件(21)上；
所述旋转支撑组件(21)包括安装壳体(211)和旋转安装平台(212)，安装壳体(211)固定安装在安装滑块(12)的上端，旋转安装平台(212)固定安装在安装壳体(211)内；
所述安装壳体(211)侧端嵌设有除尘机构(3)，所述除尘机构(3)包括：
除尘基座(31)，所述除尘基座(31)嵌设于安装壳体(211)侧端；
除尘槽(32)，所述除尘槽(32)开设于除尘基座(31)侧端；
夹板固定室(33)，所述夹板固定室(33)设于除尘基座(31)内远离除尘槽(32)位置；
除尘通道(34)，所述除尘通道(34)设于除尘基座(31)内，并连通除尘槽(32)和夹板固定室(33)设置；
除尘方管(35)，所述除尘方管(35)连接于除尘通道(34)内，带泵气管与除尘方管(35)连接；
夹板(36)，两块所述夹板(36)以除尘通道(34)为中心对称连接于夹板固定室(33)内，所述夹板(36)通过复位弹簧(54)连接于夹板固定室(33)内壁上，所述夹板(36)远离复位弹簧(54)端呈楔形设置；
动力室(37)，所述动力室(37)连接于除尘通道(34)内壁靠近除尘槽(32)位置；
电机，所述电机连接于动力室(37)内；
第一传动齿轮(38)，所述第一传动齿轮(38)连接于电机输出端；
第一传动齿条(39)，所述第一传动齿条(39)连接于除尘方管(35)侧端，所述第一传动齿轮(38)与第一传动齿条(39)啮合；
开合板(30)，两个所述开合板(30)对称连接于除尘槽(32)槽口位置；
转杆固定室(41)，所述转杆固定室(41)位于除尘基座(31)内，两个所述转杆固定室(41)以除尘通道(34)为中心对称设置；
转杆(42)，所述转杆(42)中心端通过转轴转动连接于转杆固定室(41)内，所述转杆(42)一端与夹板(36)靠近复位弹簧(54)端铰接；
插杆(43)，所述插杆(43)铰接于转杆(42)另一端，所述插杆(43)远离转杆(42)端穿设转杆固定室(41)内连接于除尘槽(32)槽口位置，所述开合板(30)上开设有适配所述插杆(43)设置的插槽；
第二传动齿条(44)，所述第二传动齿条(44)连接于除尘方管(35)远离第一传动齿条(39)端，并靠近夹板(36)设置；
第一传动室(45)，所述第一传动室(45)连接于除尘通道(34)内壁；
第二传动齿轮(46)，所述第二传动齿轮(46)通过第一转动轴连接于第一传动室(45)内靠近除尘方管(35)位置，且所述第二传动齿轮(46)适配第二传动齿条(44)设置；
第一斜齿轮(47)，所述第一斜齿轮(47)通过第二转动轴连接于第一传动室(45)内；
第一传动皮带，所述第一传动皮带套设于第一转动轴和第二转动轴上；
第二传动室(48)，所述第二传动室(48)设于除尘基座(31)内；
转动带轮(49)，两个所述转动带轮(49)以除尘通道(34)为中心对称设置；
第二传动皮带，所述第二传动皮带套设于两个所述转动带轮(49)之间；
传动螺杆(40)，所述传动螺杆(40)等数量于转动带轮(49)设置，转动带轮(49)连接于传动螺杆(40)上，所述传动螺杆(40)一端穿设于除尘槽(32)内，并连接有与开合板(30)铰接的螺纹套筒(52)，其中一个所述传动螺杆(40)另一端穿设于第一传动室(45)内，并连接有与第一斜齿轮(47)啮合的第二斜齿轮(51)；
复位卷簧，所述复位卷簧套设于所述螺纹套筒(52)和开合板(30)铰接端；
卡块(53)，所述卡块(53)连接于除尘槽(32)内壁靠近槽口位置，所述卡块等数量于开合板(30)设置，所述开合板(30)滑动连接于卡块(53)上。
2.根据权利要求1所述的一种车身焊接机器人，其特征在于：所述导轨支撑组件(11)包括第一支撑块(111)、导轨柱(112)和第二支撑块(113)，导轨柱(112)设置两组，两组所述的导轨柱(112)的两端分别固定在第一支撑块(111)和第二支撑块(113)的侧面。
3.根据权利要求1所述的一种车身焊接机器人，其特征在于：所述安装滑块(12)设置有贯穿孔(121)和螺纹孔(122)，贯穿孔(121)开设在安装滑块(12)的下端，螺纹孔(122)开设在安装滑块(12)的上端面。
4.根据权利要求3所述的一种车身焊接机器人，其特征在于：所述贯穿孔(121)的直径与导轨柱(112)的直径相配合。
5.根据权利要求1所述的一种车身焊接机器人，其特征在于：所述液压驱动组件(13)包括液压缸(131)和推杆(132)，液压缸(131)固定安装在第一支撑块(111)的侧面，且伸缩端贯穿第一支撑块(111)与推杆(132)的一端固定连接，推杆(132)的另一端固定安装在安装滑块(12)的侧面。
6.根据权利要求1所述的一种车身焊接机器人，其特征在于：所述旋转安装平台(212)设置有驱动电机(2121)和连接圆台(2122)，驱动电机(2121)固定安装在安装壳体(211)内，且输出端贯穿安装壳体(211)与连接圆台(2122)固定连接，连接圆台(2122)设置在安装壳体(211)的外侧。
7.根据权利要求6所述的一种车身焊接机器人，其特征在于：所述焊接机械手(22)设置有气缸(221)、机械手臂(222)和焊接机头(223)，机械手臂(222)固定安装在连接圆台(2122)上，并通过气缸(221)驱动，焊接机头(223)安装在机械手臂(222)上。
8.根据权利要求6所述的一种车身焊接机器人，其特征在于：所述驱动电机(2121)还包括安全保护装置，所述安全保护装置实时监控所述驱动电机(2121)内部温度，按照预设确定方法根据所述监控到的所述驱动电机(2121)内部温度确定是否启动安全保护装置，当启动安全保护装置后，所述安全保护装置调节所述驱动电机(2121)的工作功率，使所述驱动电机(2121)的工作功率降低，所述预设确定方法的具体步骤如下：
步骤A1，根据以下公式求解得到驱动电机(2121)内部温度：
Figure FDA0002946255160000041
其中，T代表求解得到的驱动电机(2121)内部温度，β代表气体的绝热指数，P代表所述驱动电机(2121)额定功率，I代表所述驱动电机(2121)的额定电流,R代表空气密度值,lt代表铁芯总长，le代表绕组端部半匝长，k代表线圈宽度上的导线数，a代表线圈宽，bs代表槽宽,ω代表所述驱动电机(2121)每秒转动的圈数；
步骤A2，根据步骤A1得到驱动电机(2121)内部温度T，当驱动电机(2121)内部温度T大于预设值时，即为温度过高，此时启动安全保护装置，当驱动电机(2121)内部温度T小于等于预设值时，此时不需要启动安全保护装置。
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