CN220806215U - 一种输电线路带电紧固螺栓机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种输电线路带电紧固螺栓机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的侧面活动旋转安装有旋转座，所述旋转座的一端固定安装有连接杆，所述连接杆的一端固定安装有万向关节A，所述万向关节A的一端固定安装有液压杆C，所述液压杆C的一端固定安装万向关节B，所述万向关节B的一端设置有紧固机构，所述机器人本体的顶部设置有旋转机构，通过设置有旋转机构，从而在旋转电机B运行你带动电机轴B转动，而固定块被电机轴B带动转动，固定块转动时带动机器人本体转动，同时两个滑柱在滑动槽的内部滑动，对机器人本体的转动进行稳定，从而实现了装置可对双方向的设备螺栓进行紧固，从而提高了装置的可操作性。

Description

一种输电线路带电紧固螺栓机器人

技术领域

本实用新型涉及输电线路带电紧固螺栓机器人技术领域，具体为一种输电线路带电紧固螺栓机器人。

背景技术

高压输电线路通常使用各类螺栓来进行输电设备的接引以及设备间的连接，由于线路随风舞动并承受热应力，连接螺栓常常变得松动，需要及时紧固。带电进行螺栓紧固，是提高电网供电可靠性的重要保障，但也是一项艰苦而危险的工作。

根据专利名称为：一种输电线路带电紧固螺栓机器人(专利公开号为：CN206135296U，专利公开日为：2017-04-26)，包括：螺栓紧固作业装置；螺栓紧固作业装置包括双机械手、两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒、运动组件、机体；其中双机械手均为具有2个自由度的伸缩机构，两个嵌入微型摄像头的螺栓紧固套筒均安装在机械手末端，运动组件与机体固定连接，用于与输电线驱动连接，双机械手分别安装在机体前端的相对侧。

而基于上述的现有技术，目前现有的输电线路带电紧固螺栓机器人还存在以下问题，现有的输电线路带电紧固螺栓机器人在对输电线路的螺栓进行紧固时，只能单一方向的设备进行紧固，无法做到双方向紧固，且输电线路的螺栓规格不一，现有的输电线路带电紧固螺栓机器人无法自动更换套筒，螺栓紧固工作产生了一定的限制，为此，本实用新型提供了一种输电线路带电紧固螺栓机器人。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种输电线路带电紧固螺栓机器人，解决了现有的输电线路带电紧固螺栓机器人还存在以下问题，现有的输电线路带电紧固螺栓机器人在对输电线路的螺栓进行紧固时，只能单一方向的设备进行紧固，无法做到双方向紧固，且输电线路的螺栓规格不一，现有的输电线路带电紧固螺栓机器人无法自动更换套筒，螺栓紧固工作产生了一定的限制。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种输电线路带电紧固螺栓机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的侧面活动旋转安装有旋转座，所述旋转座的一端固定安装有连接杆，所述连接杆的一端固定安装有万向关节A，所述万向关节A的一端固定安装有液压杆C，所述液压杆C的一端固定安装万向关节B，所述万向关节B的一端设置有紧固机构，所述机器人本体的顶部设置有旋转机构，所述旋转机构包括安装板，所述安装板的顶部固定安装有旋转电机B，所述旋转电机B的输出端旋转安装有电机轴B，所述电机轴B的一端贯穿安装板固定安装有固定块，所述固定块的两端固定安装有滑柱，所述安装板的底部开设有滑动槽，所述滑柱在滑动槽的内部适配滑动。

优选的，所述安装板的顶部右侧固定安装有滑轮架A，所述滑轮架A的顶端活动旋转安装有走线轮A，所述滑轮架A的后部顶侧固定安装有配重块，所述滑轮架A的正面顶侧固定安装有旋转电机C，所述安装板的顶部左侧固定安装有滑轮架B，所述滑轮架B的顶端活动旋转安装有走线轮B。

优选的，所述紧固机构包括固定安装在万向关节B一端的安装套筒，所述安装套筒的顶部固定安装有摄像头，所述安装套筒的内部固定安装有液压杆A，所述液压杆A的一端固定安装有旋转电机A，所述旋转电机A的一端旋转安装有插柱，所述插柱的表面套装有紧固套筒，所述摄像头内部设置有传感器，所述安装套筒的一端设置有套筒更换机构。

优选的，所述套筒更换机构包括固定安装在安装套筒表面的安装架，所述安装架的内部开设有滑槽，所述安装架的一端固定安装有液压杆B，所述液压杆B的一端固定安装有滑块，所述滑块在滑槽的内部适配滑动，所述滑块的一端固定安装有安装盒，所述安装盒的一侧固定安装有步进电机，所述步进电机的一端旋转安装有电机轴A，所述电机轴A的一端贯穿进安装盒的内部延伸至安装盒远离步进电机的一侧内壁，所述电机轴A的表面固定套装有转块，所述转块的内部开设有多个套筒槽。

优选的，两个所述旋转座、连接杆、万向关节A、液压杆C、万向关节B和紧固机构、套筒更换机构结构安装在机器人本体的侧面，且呈前后对称结构。

优选的，所述机器人本体的内部设置有电源模块、控制系统和传感器模块，且传感器模块包括但不限于雷达、红外线传感器和距离传感器。

本实用新型提供了一种输电线路带电紧固螺栓机器人。与现有技术相比具备以下有益效果：

(1)、该输电线路带电紧固螺栓机器人，通过设置有旋转机构，从而在旋转电机B运行你带动电机轴B转动，而固定块被电机轴B带动转动，固定块转动时带动机器人本体转动，同时两个滑柱在滑动槽的内部滑动，对机器人本体的转动进行稳定，从而实现了装置可对双方向的设备螺栓进行紧固，从而提高了装置的可操作性。

(2)、该输电线路带电紧固螺栓机器人，通过设置有紧固机构和套筒更换机构，从而通过步进电机通过电机轴A带动转块转动，从而使多个套筒槽内部规格不一的紧固套筒转动到与插柱对准，同时液压杆A推动旋转电机A和插柱运动使插柱插入进紧固套筒的内部，从而实现了装置对于紧固套筒的，快速更换，从而不需要人工去匹配紧固套筒，加大了装置的工作效率，同时也避免了人员更换的危险。

附图说明

图1为本实用新型的外部立体结构图；

图2为本实用新型的紧固机构立体结构图；

图3为本实用新型的套筒更换机构立体结构图；

图4为本实用新型的旋转机构立体结构图。

图中：1-机器人本体、2-旋转座、3-连接杆、4-紧固机构、41-安装套筒、42-液压杆A、43-旋转电机A、44-插柱、45-紧固套筒、46-摄像头、5-套筒更换机构、51-安装架、52-滑槽、53-滑块、54-液压杆B、55-安装盒、56-转块、57-套筒槽、58-电机轴A、59-步进电机、6-旋转机构、61-安装板、62-滑动槽、63-旋转电机B、64-电机轴B、65-固定块、66-滑柱、7-万向关节A、8-液压杆C、9-万向关节B、10-滑轮架A、11-走线轮A、12-配重块、13-旋转电机C、14-滑轮架B、15-走线轮B。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：

一种输电线路带电紧固螺栓机器人，包括机器人本体1，所述机器人本体1的侧面活动旋转安装有旋转座2，所述旋转座2的一端固定安装有连接杆3，所述连接杆3的一端固定安装有万向关节A7，所述万向关节A7的一端固定安装有液压杆C8，所述液压杆C8的一端固定安装万向关节B9，所述万向关节B9的一端设置有紧固机构4，所述机器人本体1的顶部设置有旋转机构6，所述旋转机构6包括安装板61，所述安装板61的顶部固定安装有旋转电机B63，所述旋转电机B63的输出端旋转安装有电机轴B64，所述电机轴B64的一端贯穿安装板61固定安装有固定块65，所述固定块65的两端固定安装有滑柱66，所述安装板61的底部开设有滑动槽62，所述滑柱66在滑动槽62的内部适配滑动。

其中，通过设置有旋转机构6，从而在旋转电机B63运行你带动电机轴B64转动，而固定块65被电机轴B64带动转动，固定块65转动时带动机器人本体1转动，同时两个滑柱66在滑动槽62的内部滑动，对机器人本体1的转动进行稳定，从而实现了装置可对双方向的设备螺栓进行紧固，从而提高了装置的可操作性。

本实施例中，所述紧固机构4包括固定安装在万向关节B9一端的安装套筒41，所述安装套筒41的顶部固定安装有摄像头46，所述安装套筒41的内部固定安装有液压杆A42，所述液压杆A42的一端固定安装有旋转电机A43，所述旋转电机A43的一端旋转安装有插柱44，所述插柱44的表面套装有紧固套筒45，所述摄像头46内部设置有传感器，所述安装套筒41的一端设置有套筒更换机构5。

本实施例中，所述套筒更换机构5包括固定安装在安装套筒41表面的安装架51，所述安装架51的内部开设有滑槽52，所述安装架51的一端固定安装有液压杆B54，所述液压杆B54的一端固定安装有滑块53，所述滑块53在滑槽52的内部适配滑动，所述滑块53的一端固定安装有安装盒55，所述安装盒55的一侧固定安装有步进电机59，所述步进电机59的一端旋转安装有电机轴A58，所述电机轴A58的一端贯穿进安装盒55的内部延伸至安装盒55远离步进电机59的一侧内壁，所述电机轴A58的表面固定套装有转块56，所述转块56的内部开设有多个套筒槽57。

其中，通过设置有紧固机构4和套筒更换机构5，从而通过步进电机59通过电机轴A58带动转块56转动，从而使多个套筒槽57内部规格不一的紧固套筒45转动到与插柱44对准，同时液压杆A42推动旋转电机A43和插柱44运动使插柱44插入进紧固套筒45的内部，从而实现了装置对于紧固套筒45的，快速更换，从而不需要人工去匹配紧固套筒45，加大了装置的工作效率，同时也避免了人员更换的危险。

本实施例中，两个所述旋转座2、连接杆3、万向关节A7、液压杆C8、万向关节B9和紧固机构4、套筒更换机构5结构安装在机器人本体1的侧面，且呈前后对称结构。

本实施例中，所述机器人本体1的内部设置有电源模块、控制系统和传感器模块，且传感器模块包括但不限于雷达、红外线传感器和距离传感器。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

工作时，首先将装置挂在输电线路上，线路卡入走线轮A11和走线轮B15的内部，接着机器人本体1内部的电源模块对装置进行供电，然后旋转电机C13运行带动走线轮A11旋转，使装置进行运动，通过摄像头46查看需要紧固螺栓的设备，然后到达设备的位置，接着通过摄像头46内部安装的传感器，判断设备螺栓的尺寸，数据反馈到机器人本体1内部的传感器模块分析得到需要的紧固套筒45，然后液压杆B54运行通过滑块53推动安装盒55移动，使安装盒55的开设的进口与安装套筒41对准，步进电机59通过电机轴A58带动转块56转动，从而使多个套筒槽57内部规格不一的紧固套筒45转动选择到需要的紧固套筒45，紧固套筒45与插柱44对准，同时液压杆A42推动旋转电机A43和插柱44运动使插柱44插入进紧固套筒45的内部，然后液压杆A42运行回到安装套筒41的内部，此时液压杆B54运行拉回安装盒55，接着液压杆A42再运行推出旋转电机A43、插柱44和紧固套筒45，需要更换紧固套筒45时同步上文动作，然后通过机器人本体1内部的控制系统控制旋转座2的转动，万向关节A7和万向关节B9的万向运动，液压杆C8的伸缩运动。使紧固套筒45对准设备的螺栓进行紧固，在需要对反方向设备的螺栓进行紧固时，旋转电机B63运行带动电机轴B64旋转，电机轴B64旋转带动固定块65旋转，同时两个滑柱66在滑动槽62的内部滑动，在固定块65旋转时同步带动配重块12旋转，使机器人本体1转动到反方向。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种输电线路带电紧固螺栓机器人，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)的侧面活动旋转安装有旋转座(2)，所述旋转座(2)的一端固定安装有连接杆(3)，所述连接杆(3)的一端固定安装有万向关节A(7)，所述万向关节A(7)的一端固定安装有液压杆C(8)，所述液压杆C(8)的一端固定安装万向关节B(9)，所述万向关节B(9)的一端设置有紧固机构(4)，其特征在于：所述机器人本体(1)的顶部设置有旋转机构(6)；

所述旋转机构(6)包括安装板(61)，所述安装板(61)的顶部固定安装有旋转电机B(63)，所述旋转电机B(63)的输出端旋转安装有电机轴B(64)，所述电机轴B(64)的一端贯穿安装板(61)固定安装有固定块(65)，所述固定块(65)的两端固定安装有滑柱(66)，所述安装板(61)的底部开设有滑动槽(62)，所述滑柱(66)在滑动槽(62)的内部适配滑动。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于：所述安装板(61)的顶部右侧固定安装有滑轮架A(10)，所述滑轮架A(10)的顶端活动旋转安装有走线轮A(11)，所述滑轮架A(10)的后部顶侧固定安装有配重块(12)，所述滑轮架A(10)的正面顶侧固定安装有旋转电机C(13)，所述安装板(61)的顶部左侧固定安装有滑轮架B(14)，所述滑轮架B(14)的顶端活动旋转安装有走线轮B(15)。

3.根据权利要求1所述的一种输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于：所述紧固机构(4)包括固定安装在万向关节B(9)一端的安装套筒(41)，所述安装套筒(41)的顶部固定安装有摄像头(46)，所述安装套筒(41)的内部固定安装有液压杆A(42)，所述液压杆A(42)的一端固定安装有旋转电机A(43)，所述旋转电机A(43)的一端旋转安装有插柱(44)，所述插柱(44)的表面套装有紧固套筒(45)，所述摄像头(46)内部设置有传感器，所述安装套筒(41)的一端设置有套筒更换机构(5)。

4.根据权利要求3所述的一种输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于：所述套筒更换机构(5)包括固定安装在安装套筒(41)表面的安装架(51)，所述安装架(51)的内部开设有滑槽(52)，所述安装架(51)的一端固定安装有液压杆B(54)，所述液压杆B(54)的一端固定安装有滑块(53)，所述滑块(53)在滑槽(52)的内部适配滑动，所述滑块(53)的一端固定安装有安装盒(55)，所述安装盒(55)的一侧固定安装有步进电机(59)，所述步进电机(59)的一端旋转安装有电机轴A(58)，所述电机轴A(58)的一端贯穿进安装盒(55)的内部延伸至安装盒(55)远离步进电机(59)的一侧内壁，所述电机轴A(58)的表面固定套装有转块(56)，所述转块(56)的内部开设有多个套筒槽(57)。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于：两个所述旋转座(2)、连接杆(3)、万向关节A(7)、液压杆C(8)、万向关节B(9)和紧固机构(4)、套筒更换机构(5)结构安装在机器人本体(1)的侧面，且呈前后对称结构。

6.根据权利要求1所述的一种输电线路带电紧固螺栓机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的内部设置有电源模块、控制系统和传感器模块，且传感器模块包括但不限于雷达、红外线传感器和距离传感器。