CN110137775A - 一种连接线自动插拔装置 - Google Patents
一种连接线自动插拔装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110137775A CN110137775A CN201910317753.8A CN201910317753A CN110137775A CN 110137775 A CN110137775 A CN 110137775A CN 201910317753 A CN201910317753 A CN 201910317753A CN 110137775 A CN110137775 A CN 110137775A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- slide block
- guide rail
- rail slide
- screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 43
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 9
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 9
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- QGZKDVFQNNGYKY-UHFFFAOYSA-N Ammonia Chemical compound N QGZKDVFQNNGYKY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004411 aluminium Substances 0.000 description 1
- 229910021529 ammonia Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000007767 bonding agent Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 150000002148 esters Chemical class 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000011031 large-scale manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
- H01R43/26—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for engaging or disengaging the two parts of a coupling device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种连接线自动插拔装置，包括机架、传送系统、插拔装置、抓取装置、步进电机Ⅲ；所述机架用于安装抓取装置；所述传送系统用于传送待插拔物品；所述插拔装置用于带动安装在其上的连接线实现X方向的运动；用于带动安装在其上的连接线进行Y方向运动，从而实现连接线与待插拔物品进行插拔动作；所述抓取装置用于通过步进电机Ⅲ提供动力进行Z方向的运动，从而实现待插拔物品的抓取。本发明采用抓取装置实现待插拔物品的抓取，通过插拔装置可以带动安装在其上的连接线实现X方向的运动，使插拔装置位置对着待插拔物品，再通过插拔装置带动安装在其上的连接线朝向待插拔物品的插口运动，从而实现连接线与待插拔物品的插拔动作。
Description
技术领域
本发明涉及一种连接线自动插拔装置，属于检测设备领域。
背景技术
随着科学与技术的发展，电子产品的规模化生产已经得到了普及和运用，其中各类显示器的需求正在以前所未有的速度增长。传统的显示器生产不仅效率低下且比较繁琐，从而使得工序需要人数过多、工序时间较长，造成不必要的浪费，使得工作效率降低。随着生产力的提高仅仅依靠人工完成的显示器生产工艺逐渐受到冲击，但是就目前来看显示器的生产过程由于需要插入电源线和信号线线来对其进行检测，而在大部分的生产线上这一部分工序是人工插拔。这大大降低了显示器生产线的智能化程度。要想实现这部分的机械化操作，使得人从繁重且重复的劳动中解放出来。自动插拔电源线和信号线装置的研发和生产是不可避免的一个环节。
发明内容
本发明提供了一种连接线自动插拔装置，以用于通过机械控制的方式实现连接线的插拔。
本发明的技术方案是：一种连接线自动插拔装置，包括机架、传送系统、插拔装置、抓取装置、步进电机Ⅲ；所述机架用于安装抓取装置；所述传送系统用于传送待插拔物品；所述插拔装置用于带动安装在其上的连接线实现X方向的运动；用于带动安装在其上的连接线进行Y方向运动，从而实现连接线与待插拔物品进行插拔动作；所述抓取装置用于通过步进电机Ⅲ提供动力进行Z方向的运动，从而实现待插拔物品的抓取。
所述传送系统由传输轴、驱动电机、输送带、支撑架和置物台组成；其中置物台放置在输送带上，驱动电机通过传输轴带动安装在支撑架内两侧输送带实现待插拔物品的运输。
所述插拔装置包括工作架、信号线夹具、电源线夹具、步进电机Ⅰ、夹具连接台、导轨滑块Ⅱ、直线导轨Ⅱ、齿条Ⅰ、导轨滑块Ⅲ、工作台、直线导轨Ⅲ、齿条Ⅱ、步进电机Ⅱ、齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ；其中，第一个夹具连接台两端分别通过螺栓固定连接信号线夹具、一个步进电机Ⅰ，第二个夹具连接台两端分别通过螺栓固定连接电源线夹具、另一个步进电机Ⅰ，两个夹具连接台分别通过螺钉固定在沿X向移动的导轨滑块Ⅱ上，导轨滑块Ⅱ与直线导轨Ⅱ的表面凹凸槽配合连接实现导轨滑块Ⅱ沿直线导轨Ⅱ在X方向运动，直线导轨Ⅱ通过螺钉固定在工作台上，步进电机Ⅰ的输出端安装有齿轮Ⅰ，工作台上安装齿条Ⅰ，步进电机Ⅰ带动输出端的齿轮Ⅰ在齿条Ⅰ上运动，使步进电机Ⅰ的动力通过夹具连接台传递给导轨滑块Ⅱ，实现信号线夹具和电源线夹具通过导轨滑块Ⅱ沿直线导轨Ⅱ在X方向运动；工作台沿X方向的两端均通过螺钉固定连接在沿Y方向移动的导轨滑块Ⅲ上，导轨滑块Ⅲ与直线导轨Ⅲ的表面凹凸槽配合连接实现导轨滑块Ⅲ沿直线导轨Ⅲ在Y方向运动，两个直线导轨Ⅲ固定安装在工作架上，工作台底部安装相同转向的步进电机Ⅱ，步进电机Ⅱ的输出端安装有齿轮Ⅱ，工作架上安装齿条Ⅱ，步进电机Ⅱ带动齿轮Ⅱ在齿条Ⅱ上运动，使步进电机Ⅱ的动力通过工作台传递给导轨滑块Ⅲ，实现工作台通过导轨滑块Ⅲ沿直线导轨Ⅲ在Y方向运动。
所述抓取装置用于通过步进电机Ⅲ驱动滚珠丝杠的运动，通过滚珠丝杠运动带动与滚珠丝杠配合的螺母座运动，螺母座的运动带动与其连接的导轨滑块Ⅰ运动，通过导轨滑块Ⅰ的沿Z方向运动来实现活动台沿Z方向运动，通过活动台的运动带动与机械臂连接的机械手沿Z方向运动实现待插拔物品的抓取；通过气缸的伸缩运动带动连接杆的上下运动，通过连接杆的上下运动，带动其两端的各组V型套筒连杆进行开合运动，通过V型套筒连杆的开合来改变夹紧旋钮，从而实现调节机械手夹紧力的大小。
所述抓取装置包括联轴器、丝杠支座、直线导轨Ⅰ、滚珠丝杠、丝杠螺母座、导轨滑块Ⅰ、活动台、机械臂、旋转电机、夹紧旋钮、机械手、气缸、套筒连杆Ⅰ、连接板、套筒连杆Ⅱ、U型折板、连接杆，所述丝杠支座为通过连接架连接上下两端带轴承的支座构成，所述连接杆呈倒T型，所述套筒连杆Ⅰ、套筒连杆Ⅱ共两组且每组一端连接构成V型套筒连杆；其中，联轴器一端与步进电机Ⅲ的输出端连接，联轴器另一端连接滚珠丝杠一端，滚珠丝杠两端通过丝杠支座中带轴承的支座固定，丝杠支座上端带轴承的支座与连接板焊接在一起，连接板通过螺栓与机架固定，在一侧连接架的外侧通过等距分布的沉头螺钉将直线导轨Ⅰ固定，导轨滑块Ⅰ与直线导轨Ⅰ的表面凹凸槽配合连接实现导轨滑块Ⅰ沿直线导轨Ⅰ在Z方向运动，螺母座的一个端面固定在导轨滑块Ⅰ上，螺母座的另一个侧端面通过沉头螺钉将活动台固定，螺母座与滚珠丝杠配合连接，机械臂的一端安装固定在活动台上，机械臂的另一端通过旋转电机的输出轴与机械手连接，通过旋转电机驱动机械手的旋转；气缸通过螺钉、U型折板与机械臂固定，气缸的气杆与连接杆的竖直杆螺纹连接，连接杆的横杆两端分别连接一组V型套筒连杆的尖端，V型套筒连杆的两个开口端分别通过夹紧旋钮与机械手连接，V型套筒连杆开口合拢的方向为机械手夹紧的方向。
所述螺母座呈T型，横向一端面固定在导轨滑块Ⅰ上，横向的另一个侧端面通过八个沉头螺钉将活动台固定，竖向上设有贯穿的螺纹孔与滚珠丝杠配合连接。
所述机械手由一根T型杆、四根连杆Ⅰ、四根连杆Ⅱ、两根轴、四块夹持板组成；其中第一根连杆Ⅰ一端、第二根连杆Ⅰ一端共同连接T型杆横杆的一端，第三根连杆Ⅰ一端、第四根连杆Ⅰ一端共同连接T型杆横杆的另一端，T型杆的竖杆自由端通过旋转电机连接机械臂，第一根连杆Ⅰ、第三根连杆Ⅰ连接T型横杆的一端通过一根轴连接，第二根连杆Ⅰ、第四连杆Ⅰ连接T型横杆的一端通过另一根轴连接，两根轴平行，四根连杆Ⅰ的另一端向下分别连接一根连杆Ⅱ的一端，连杆Ⅱ的另一端固定连接夹持板。
所述夹持板内侧胶接软橡胶。
还包括工业相机、控制柜；其中，工业相机通过固定槽固定在插拔装置的工作架上，工业相机将采集的图片信息传至控制柜中的上位机。
本发明的有益效果是：本发明采用抓取装置实现待插拔物品的抓取，通过插拔装置可以带动安装在其上的连接线实现X方向的运动，使插拔装置位置对着待插拔物品，再通过插拔装置带动安装在其上的连接线朝向待插拔物品的插口运动，从而实现连接线与待插拔物品的插拔动作；整个过程使用简单，安全高效。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的传动系统轴测图；
图3为本发明的插拔装置轴测局部图；
图4为本发明的插拔装置另一个轴测局部图；
图5为本发明的插拔装置左视图；
图6为本发明的插拔装置主视图；
图7为本发明的插拔装置的局部图一；
图8为本发明的插拔装置的局部图二；
图9为本发明的信号线夹具轴测图；
图10为本发明的电源线夹具轴测图；
图11为本发明的抓取装置轴测图；
图12为本发明的抓取装置的另一个轴测图；
图13为本发明的抓取装置的左视图；
图14为本发明的抓取装置的局部图一；
图15为本发明的抓取装置的局部图二；
图16为本发明的抓取装置的局部图三；
图17为本发明的抓取装置的局部图四；
图18为本发明的抓取装置的局部图五；
图19为本发明的抓取装置的局部图六；
图20为本发明的抓取装置的丝杠螺母座结构示意图；
图21为本发明的抓取装置的机械手结构示意图；
图22为本发明的抓取装置的套筒连杆Ⅰ结构示意图；
图23为本发明的抓取装置的套筒连杆Ⅱ结构示意图；
图中各标号为：1-联轴器、2-丝杠支座、3-直线导轨Ⅰ、4-滚珠丝杠、5-丝杠螺母座、6-导轨滑块Ⅰ、7-活动台、8-机械臂、9-软橡胶、10-旋转电机、11-夹紧旋钮、12-机械手、13-工作架、14-工业相机、15-信号线夹具、16-电源线夹具、17-步进电机Ⅰ、18-夹具连接台、19-导轨滑块Ⅱ、20-直线导轨Ⅱ、21-齿条Ⅰ、22-导轨滑块Ⅲ、23-工作台、24-直线导轨Ⅲ、25-齿条Ⅱ、26-步进电机Ⅱ、27-固定槽、28-齿轮Ⅰ、29-齿轮Ⅱ、30-传输轴、31-驱动电机、32-输送带、33-支撑架、34-气缸、35-套筒连杆Ⅰ、36-信号线、37-电源线、38-连接架、39-连接板、40-套筒连杆Ⅱ、41-U型折板、42-连接杆、43-机架、44-控制柜、45-传送系统、46-显示器、47-置物台、48-插拔装置、49-抓取装置、50-步进电机Ⅲ、51-T型杆、52-连杆Ⅰ、53-连杆Ⅱ、54-轴、55-夹持板。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-23所示，一种连接线自动插拔装置，包括机架43、传送系统45、插拔装置48、抓取装置49、步进电机Ⅲ50；所述机架43用于安装抓取装置49；
所述传送系统45用于传送待插拔物品；所述插拔装置48用于带动安装在其上的连接线实现X方向的运动；用于带动安装在其上的连接线进行Y方向运动，从而实现连接线与待插拔物品进行插拔动作；所述抓取装置49用于通过步进电机Ⅲ50提供动力进行Z方向的运动，从而实现待插拔物品的抓取。
进一步地，可以设置所述传送系统45由传输轴30、驱动电机31、输送带32、支撑架33和置物台47组成；其中置物台47放置在输送带32上，驱动电机31通过传输轴30带动安装在支撑架33内两侧输送带32实现待插拔物品的运输。
进一步地，可以设置所述插拔装置48包括工作架13、信号线夹具15、电源线夹具16、步进电机Ⅰ17、夹具连接台18、导轨滑块Ⅱ19、直线导轨Ⅱ20、齿条Ⅰ21、导轨滑块Ⅲ22、工作台23、直线导轨Ⅲ24、齿条Ⅱ25、步进电机Ⅱ26、齿轮Ⅰ28、齿轮Ⅱ29；其中，第一个夹具连接台18两端分别通过螺栓固定连接信号线夹具15、一个步进电机Ⅰ17，第二个夹具连接台18两端分别通过螺栓固定连接电源线夹具16、另一个步进电机Ⅰ17，两个夹具连接台18分别通过螺钉固定在沿X向移动的导轨滑块Ⅱ19上，导轨滑块Ⅱ19与直线导轨Ⅱ20的表面凹凸槽配合连接实现导轨滑块Ⅱ19沿直线导轨Ⅱ20在X方向运动，直线导轨Ⅱ20通过螺钉固定在工作台23上，步进电机Ⅰ17的输出端安装有齿轮Ⅰ28，工作台23上安装齿条Ⅰ21，步进电机Ⅰ17带动输出端的齿轮Ⅰ28在齿条Ⅰ21上运动，使步进电机Ⅰ17的动力通过夹具连接台18传递给导轨滑块Ⅱ19，实现信号线夹具15和电源线夹具16通过导轨滑块Ⅱ19沿直线导轨Ⅱ20在X方向运动；工作台23沿X方向的两端均通过螺钉固定连接在沿Y方向移动的导轨滑块Ⅲ22上，导轨滑块Ⅲ22与直线导轨Ⅲ24的表面凹凸槽配合连接实现导轨滑块Ⅲ22沿直线导轨Ⅲ24在Y方向运动，两个直线导轨Ⅲ24固定安装在工作架13上，工作台23底部安装相同转向的步进电机Ⅱ26，步进电机Ⅱ26的输出端安装有齿轮Ⅱ29，工作架13上安装齿条Ⅱ25，步进电机Ⅱ26带动齿轮Ⅱ29在齿条Ⅱ25上运动，使步进电机Ⅱ26的动力通过工作台23传递给导轨滑块Ⅲ22，实现工作台23通过导轨滑块Ⅲ22沿直线导轨Ⅲ24在Y方向运动。
进一步地，可以设置所述抓取装置49用于通过步进电机Ⅲ50驱动滚珠丝杠4的运动，通过滚珠丝杠4运动带动与滚珠丝杠4配合的螺母座5运动，螺母座5的运动带动与其连接的导轨滑块Ⅰ6运动，通过导轨滑块Ⅰ6的沿Z方向运动来实现活动台7沿Z方向运动，通过活动台7的运动带动与机械臂8连接的机械手12沿Z方向运动实现待插拔物品的抓取；通过气缸34的伸缩运动带动连接杆42的上下运动，通过连接杆42的上下运动，带动其两端的各组V型套筒连杆进行开合运动，通过V型套筒连杆的开合来改变夹紧旋钮11，从而实现调节机械手12夹紧力的大小。
进一步地，可以设置所述抓取装置49包括联轴器1、丝杠支座2、直线导轨Ⅰ3、滚珠丝杠4、丝杠螺母座5、导轨滑块Ⅰ6、活动台7、机械臂8、旋转电机10、夹紧旋钮11、机械手12、气缸34、套筒连杆Ⅰ35、连接板39、套筒连杆Ⅱ40、U型折板41、连接杆42，所述丝杠支座2为通过连接架38连接上下两端带轴承的支座构成，所述连接杆42呈倒T型，所述套筒连杆Ⅰ35、套筒连杆Ⅱ40共两组且每组一端连接构成V型套筒连杆(套筒连杆Ⅰ35、套筒连杆Ⅱ40的大轴套端与夹紧旋钮11连接，套筒连杆Ⅰ35、套筒连杆Ⅱ40另一端小轴套与连接杆42连接)；其中，联轴器1一端与步进电机Ⅲ50的输出端连接，联轴器1另一端连接滚珠丝杠4一端，滚珠丝杠4两端通过丝杠支座2中带轴承的支座固定，丝杠支座2上端带轴承的支座与连接板39焊接在一起，连接板39通过螺栓与铝型机架43固定，在一侧连接架38的外侧通过等距分布的沉头螺钉将直线导轨Ⅰ3固定，导轨滑块Ⅰ6与直线导轨Ⅰ3的表面凹凸槽配合连接实现导轨滑块Ⅰ6沿直线导轨Ⅰ3在Z方向运动，螺母座5的一个端面固定在导轨滑块Ⅰ6上，螺母座5的另一个侧端面通过沉头螺钉将活动台7固定，螺母座5与滚珠丝杠4配合连接，机械臂8的一端安装固定在活动台7上，机械臂8的另一端通过旋转电机10的输出轴与机械手12连接，通过旋转电机10驱动机械手12的旋转；气缸34通过螺钉、U型折板41与机械臂8固定，气缸34的气杆与连接杆42的竖直杆螺纹连接，连接杆42的横杆两端分别连接一组V型套筒连杆的尖端，V型套筒连杆的两个开口端分别通过夹紧旋钮11与机械手12连接，V型套筒连杆开口合拢的方向为机械手12夹紧的方向。
进一步地，可以设置所述螺母座5呈T型，横向一端面固定在导轨滑块Ⅰ6上，横向的另一个侧端面通过八个沉头螺钉将活动台7固定，竖向上设有贯穿的螺纹孔与滚珠丝杠4配合连接。
进一步地，可以设置所述机械手12由一根T型杆51、四根连杆Ⅰ52、四根连杆Ⅱ53、两根轴54、四块夹持板55组成；其中第一根连杆Ⅰ52一端、第二根连杆Ⅰ52一端共同连接T型杆51横杆的一端，第三根连杆Ⅰ52一端、第四根连杆Ⅰ52一端共同连接T型杆51横杆的另一端，T型杆51的竖杆自由端通过旋转电机10连接机械臂8，第一根连杆Ⅰ52、第三根连杆Ⅰ52连接T型横杆52的一端通过一根轴54连接，第二根连杆Ⅰ52、第四连杆Ⅰ52连接T型横杆52的一端通过另一根轴54连接，两根轴54平行，四根连杆Ⅰ52的另一端向下分别连接一根连杆Ⅱ53的一端，连杆Ⅱ53的另一端固定连接夹持板55。
进一步地，可以设置所述夹持板55内侧胶接软橡胶9(如采用SC2000粘接剂与聚氨酯橡胶制成的橡胶胶接)。
进一步地，可以设置还包括工业相机14、控制柜44；其中，工业相机14通过固定槽27固定在插拔装置48的工作架13上，工业相机14将采集的图片信息传至控制柜44中的上位机。
本发明的工作原理是：将传送系统45中置物台47内部放显示器46，控制柜44中的上位机控制驱动电机31传送的速度和启停，当显示器46通过传送系统45送到抓取装置49下方时，控制柜44中的上位机发出指令给步进电机Ⅲ50，步进电机Ⅲ50旋转带动滚珠丝杠4旋转，同时丝杠螺母5带动与其连接的活动台7进行上下移动，实现抓取装置49向显示器46靠近；当抓取装置49靠近显示器46后，通过气缸34的伸缩运动带动连接杆42的上下运动，通过连接杆42的上下运动，带动其两端的各组V型套筒连杆进行开合运动，通过V型套筒连杆的开合来改变夹紧旋钮11，从而实现调节机械手12夹紧力的大小，实现机械手12将显示器46夹紧；随后旋转电机10旋转带动机械手12旋转，实现将显示器46的背面朝向插拔装置48；当信号线36(如VGA线)与电源线37在信号线夹具15、电源线夹具16上固定好后(信号线夹具15、电源线夹具16用于固定连接线的开口与相应的连接线匹配，同时信号线夹具15、电源线夹具16上设置连接夹具连接台18的卡槽)，工业相机14在显示器46背面朝向的时候对背面的电源线插口和信号线插口进行视觉定位对背面进行边缘检测和图像特征的提取，拍摄完的图片通过上位机进行边缘检测和图像特征的提取，将电源线37和信号线36插口的位置提取出来，并且将电源线和信号线插口的位置发送到上位机，控制柜44中的上位机控制插拔装置48上的步进电机Ⅰ17完成对信号线夹具15与电源线夹具16沿X方向位置的调整，调整完X方向位置后控制柜44中的上位机控制插拔装置48上的步进电机Ⅱ26进行Y方向插入动作，随着信号线36、电源线37插入并完成检测后，插拔装置48上的步进电机Ⅱ26控制信号线夹具15与电源线夹具16拔出显示器完成一次插拔动作，显示器定位结束后，随后传送过来的显示器可不需要视觉定位。
除了配合视觉定位的方式实现电机的粗准控制，也可以通过人为的开关控制电机等各部件的开关开闭实现。
当遇见有的显示器的电源线和信号线的插口位置不是正对插拔装置而是竖立朝下的情况，可以由人工通过快速卡槽将夹具切换到竖直状态(如以图7、8为例，若第一台显示器为图中状态下进行插入；当进入下一台显示器时，显示器的电源线和信号线的插口位置不是正对插拔装置而是竖立朝下的情况，则可以将图7、8中的信号线夹具15、电源线夹具16底部的卡槽旋转与夹具连接台18连接，使得信号线夹具15、电源线夹具16开口呈竖直状态，即对于部件信号线夹具15、电源线夹具16两个相邻的垂直面上设置卡槽用于与夹具连接台18连接)，再通过视觉定位来完成插拔的动作。
上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (9)
1.一种连接线自动插拔装置，其特征在于：包括机架(43)、传送系统(45)、插拔装置(48)、抓取装置(49)、步进电机Ⅲ(50)；
所述机架(43)用于安装抓取装置(49)；
所述传送系统(45)用于传送待插拔物品；
所述插拔装置(48)用于带动安装在其上的连接线实现X方向的运动；用于带动安装在其上的连接线进行Y方向运动，从而实现连接线与待插拔物品进行插拔动作；
所述抓取装置(49)用于通过步进电机Ⅲ(50)提供动力进行Z方向的运动，从而实现待插拔物品的抓取。
2.根据权利要求1所述的连接线自动插拔装置，其特征在于：所述传送系统(45)由传输轴(30)、驱动电机(31)、输送带(32)、支撑架(33)和置物台(47)组成；其中置物台(47)放置在输送带(32)上，驱动电机(31)通过传输轴(30)带动安装在支撑架(33)内两侧输送带(32)实现待插拔物品的运输。
3.根据权利要求1所述的连接线自动插拔装置，其特征在于：所述插拔装置(48)包括工作架(13)、信号线夹具(15)、电源线夹具(16)、步进电机Ⅰ(17)、夹具连接台(18)、导轨滑块Ⅱ(19)、直线导轨Ⅱ(20)、齿条Ⅰ(21)、导轨滑块Ⅲ(22)、工作台(23)、直线导轨Ⅲ(24)、齿条Ⅱ(25)、步进电机Ⅱ(26)、齿轮Ⅰ(28)、齿轮Ⅱ(29)；其中，第一个夹具连接台(18)两端分别通过螺栓固定连接信号线夹具(15)、一个步进电机Ⅰ(17)，第二个夹具连接台(18)两端分别通过螺栓固定连接电源线夹具(16)、另一个步进电机Ⅰ(17)，两个夹具连接台(18)分别通过螺钉固定在沿X向移动的导轨滑块Ⅱ(19)上，导轨滑块Ⅱ(19)与直线导轨Ⅱ(20)的表面凹凸槽配合连接实现导轨滑块Ⅱ(19)沿直线导轨Ⅱ(20)在X方向运动，直线导轨Ⅱ(20)通过螺钉固定在工作台(23)上，步进电机Ⅰ(17)的输出端安装有齿轮Ⅰ(28)，工作台(23)上安装齿条Ⅰ(21)，步进电机Ⅰ(17)带动输出端的齿轮Ⅰ(28)在齿条Ⅰ(21)上运动，使步进电机Ⅰ(17)的动力通过夹具连接台(18)传递给导轨滑块Ⅱ(19)，实现信号线夹具(15)和电源线夹具(16)通过导轨滑块Ⅱ(19)沿直线导轨Ⅱ(20)在X方向运动；工作台(23)沿X方向的两端均通过螺钉固定连接在沿Y方向移动的导轨滑块Ⅲ(22)上，导轨滑块Ⅲ(22)与直线导轨Ⅲ(24)的表面凹凸槽配合连接实现导轨滑块Ⅲ(22)沿直线导轨Ⅲ(24)在Y方向运动，两个直线导轨Ⅲ(24)固定安装在工作架(13)上，工作台(23)底部安装相同转向的步进电机Ⅱ(26)，步进电机Ⅱ(26)的输出端安装有齿轮Ⅱ(29)，工作架(13)上安装齿条Ⅱ(25)，步进电机Ⅱ(26)带动齿轮Ⅱ(29)在齿条Ⅱ(25)上运动，使步进电机Ⅱ(26)的动力通过工作台(23)传递给导轨滑块Ⅲ(22)，实现工作台(23)通过导轨滑块Ⅲ(22)沿直线导轨Ⅲ(24)在Y方向运动。
4.根据权利要求1所述的连接线自动插拔装置，其特征在于：所述抓取装置(49)用于通过步进电机Ⅲ(50)驱动滚珠丝杠(4)的运动，通过滚珠丝杠(4)运动带动与滚珠丝杠(4)配合的螺母座(5)运动，螺母座(5)的运动带动与其连接的导轨滑块Ⅰ(6)运动，通过导轨滑块Ⅰ(6)的沿Z方向运动来实现活动台(7)沿Z方向运动，通过活动台(7)的运动带动与机械臂(8)连接的机械手(12)沿Z方向运动实现待插拔物品的抓取；通过气缸(34)的伸缩运动带动连接杆(42)的上下运动，通过连接杆(42)的上下运动，带动其两端的各组V型套筒连杆进行开合运动，通过V型套筒连杆的开合来改变夹紧旋钮(11)，从而实现调节机械手(12)夹紧力的大小。
5.根据权利要求1所述的连接线自动插拔装置，其特征在于：所述抓取装置(49)包括联轴器(1)、丝杠支座(2)、直线导轨Ⅰ(3)、滚珠丝杠(4)、丝杠螺母座(5)、导轨滑块Ⅰ(6)、活动台(7)、机械臂(8)、旋转电机(10)、夹紧旋钮(11)、机械手(12)、气缸(34)、套筒连杆Ⅰ(35)、连接板(39)、套筒连杆Ⅱ(40)、U型折板(41)、连接杆(42)，所述丝杠支座(2)为通过连接架(38)连接上下两端带轴承的支座构成，所述连接杆(42)呈倒T型，所述套筒连杆Ⅰ(35)、套筒连杆Ⅱ(40)共两组且每组一端连接构成V型套筒连杆；其中，联轴器(1)一端与步进电机Ⅲ(50)的输出端连接，联轴器(1)另一端连接滚珠丝杠(4)一端，滚珠丝杠(4)两端通过丝杠支座(2)中带轴承的支座固定，丝杠支座(2)上端带轴承的支座与连接板(39)焊接在一起，连接板(39)通过螺栓与机架(43)固定，在一侧连接架(38)的外侧通过等距分布的沉头螺钉将直线导轨Ⅰ(3)固定，导轨滑块Ⅰ(6)与直线导轨Ⅰ(3)的表面凹凸槽配合连接实现导轨滑块Ⅰ(6)沿直线导轨Ⅰ(3)在Z方向运动，螺母座(5)的一个端面固定在导轨滑块Ⅰ(6)上，螺母座(5)的另一个侧端面通过沉头螺钉将活动台(7)固定，螺母座(5)与滚珠丝杠(4)配合连接，机械臂(8)的一端安装固定在活动台(7)上，机械臂(8)的另一端通过旋转电机(10)的输出轴与机械手(12)连接，通过旋转电机(10)驱动机械手(12)的旋转；气缸(34)通过螺钉、U型折板(41)与机械臂(8)固定，气缸(34)的气杆与连接杆(42)的竖直杆螺纹连接，连接杆(42)的横杆两端分别连接一组V型套筒连杆的尖端，V型套筒连杆的两个开口端分别通过夹紧旋钮(11)与机械手(12)连接，V型套筒连杆开口合拢的方向为机械手(12)夹紧的方向。
6.根据权利要求5所述的连接线自动插拔装置，其特征在于：所述螺母座(5)呈T型，横向一端面固定在导轨滑块Ⅰ(6)上，横向的另一个侧端面通过八个沉头螺钉将活动台(7)固定，竖向上设有贯穿的螺纹孔与滚珠丝杠(4)配合连接。
7.根据权利要求5所述的连接线自动插拔装置，其特征在于：所述机械手(12)由一根T型杆(51)、四根连杆Ⅰ(52)、四根连杆Ⅱ(53)、两根轴(54)、四块夹持板(55)组成；其中第一根连杆Ⅰ(52)一端、第二根连杆Ⅰ(52)一端共同连接T型杆(51)横杆的一端，第三根连杆Ⅰ(52)一端、第四根连杆Ⅰ(52)一端共同连接T型杆(51)横杆的另一端，T型杆(51)的竖杆自由端通过旋转电机(10)连接机械臂(8)，第一根连杆Ⅰ(52)、第三根连杆Ⅰ(52)连接T型横杆(52)的一端通过一根轴(54)连接，第二根连杆Ⅰ(52)、第四连杆Ⅰ(52)连接T型横杆(52)的一端通过另一根轴(54)连接，两根轴(54)平行，四根连杆Ⅰ(52)的另一端向下分别连接一根连杆Ⅱ(53)的一端，连杆Ⅱ(53)的另一端固定连接夹持板(55)。
8.根据权利要求7所述的连接线自动插拔装置，其特征在于：所述夹持板(55)内侧胶接软橡胶(9)。
9.根据权利要求1所述的连接线自动插拔装置，其特征在于：还包括工业相机(14)、控制柜(44)；其中，工业相机(14)通过固定槽(27)固定在插拔装置(48)的工作架(13)上，工业相机(14)将采集的图片信息传至控制柜(44)中的上位机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910317753.8A CN110137775B (zh) | 2019-04-19 | 2019-04-19 | 一种连接线自动插拔装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910317753.8A CN110137775B (zh) | 2019-04-19 | 2019-04-19 | 一种连接线自动插拔装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110137775A true CN110137775A (zh) | 2019-08-16 |
| CN110137775B CN110137775B (zh) | 2020-05-12 |
Family
ID=67570516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910317753.8A Active CN110137775B (zh) | 2019-04-19 | 2019-04-19 | 一种连接线自动插拔装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110137775B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111403990A (zh) * | 2020-06-03 | 2020-07-10 | 宁波格劳博机器人有限公司 | 一种快速接头自动插拔系统 |
| CN116643065A (zh) * | 2023-07-26 | 2023-08-25 | 中国电子科技集团公司第十研究所 | 一种模拟类模块用柔性装夹装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003106969A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-09 | Shimadzu Corp | 挿抜試験機 |
| CN203690681U (zh) * | 2013-12-02 | 2014-07-02 | 深圳市海思科自动化技术有限公司 | 一种内存条直插式智能插拔设备 |
| CN204315900U (zh) * | 2015-01-09 | 2015-05-06 | 昆山龙腾光电有限公司 | 信号线插拔装置 |
| CN205944711U (zh) * | 2016-07-27 | 2017-02-08 | 深圳市拓科智能科技有限公司 | 一种usb自动插拔烧号设备 |
| CN106602382A (zh) * | 2016-11-04 | 2017-04-26 | 浙江海宁普赛自动化科技有限公司 | 一种电源线的制作方法 |
| CN206212101U (zh) * | 2016-08-06 | 2017-05-31 | 广东每通测控科技股份有限公司 | 一种手机在线测试设备 |
| CN208147847U (zh) * | 2018-03-09 | 2018-11-27 | 中国第一汽车股份有限公司 | 可移动上料机械手 |
-
2019
- 2019-04-19 CN CN201910317753.8A patent/CN110137775B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003106969A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-09 | Shimadzu Corp | 挿抜試験機 |
| CN203690681U (zh) * | 2013-12-02 | 2014-07-02 | 深圳市海思科自动化技术有限公司 | 一种内存条直插式智能插拔设备 |
| CN204315900U (zh) * | 2015-01-09 | 2015-05-06 | 昆山龙腾光电有限公司 | 信号线插拔装置 |
| CN205944711U (zh) * | 2016-07-27 | 2017-02-08 | 深圳市拓科智能科技有限公司 | 一种usb自动插拔烧号设备 |
| CN206212101U (zh) * | 2016-08-06 | 2017-05-31 | 广东每通测控科技股份有限公司 | 一种手机在线测试设备 |
| CN106602382A (zh) * | 2016-11-04 | 2017-04-26 | 浙江海宁普赛自动化科技有限公司 | 一种电源线的制作方法 |
| CN208147847U (zh) * | 2018-03-09 | 2018-11-27 | 中国第一汽车股份有限公司 | 可移动上料机械手 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111403990A (zh) * | 2020-06-03 | 2020-07-10 | 宁波格劳博机器人有限公司 | 一种快速接头自动插拔系统 |
| CN111403990B (zh) * | 2020-06-03 | 2020-09-18 | 宁波格劳博机器人有限公司 | 一种快速接头自动插拔系统 |
| CN116643065A (zh) * | 2023-07-26 | 2023-08-25 | 中国电子科技集团公司第十研究所 | 一种模拟类模块用柔性装夹装置 |
| CN116643065B (zh) * | 2023-07-26 | 2023-11-07 | 中国电子科技集团公司第十研究所 | 一种模拟类模块用柔性装夹装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110137775B (zh) | 2020-05-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204414100U (zh) | 液晶面板装箱用四轴手臂模组 | |
| CN107879092B (zh) | 一种叶轮叶片自动抓取安装装置 | |
| CN103787075B (zh) | 一种自动移载机构 | |
| CN110137775A (zh) | 一种连接线自动插拔装置 | |
| CN113290573B (zh) | 一种机械手及智能机器人 | |
| CN105552792A (zh) | 一种高压线路绝缘修护装置 | |
| CN111203644A (zh) | 全向自定心激光雕刻机 | |
| CN104810986A (zh) | 微型减速电机组装机 | |
| CN112461077B (zh) | 一种硬盘数据线生产长度测量装置 | |
| CN203753954U (zh) | 一种自动移载机构 | |
| CN113211028A (zh) | 自动打螺丝上料机 | |
| CN111715542A (zh) | 一种半导体元件分选测试一体机 | |
| CN103409948A (zh) | 缝纫工位的厚料口袋自动送料装置 | |
| CN209050637U (zh) | 一种双向变距机构 | |
| CN207712900U (zh) | 模组移载机 | |
| CN214201227U (zh) | 一种半导体观察显微镜机台 | |
| CN202189022U (zh) | 一种全自动三次光检机的光检装置 | |
| CN111762622B (zh) | 一种线束安装输送装置 | |
| CN113954059A (zh) | 一种多方向的电动移载臂 | |
| CN204473863U (zh) | 夹取装置 | |
| CN209433696U (zh) | 教学用的送料生产线 | |
| CN208215336U (zh) | 一种电力设备检修用多角度夹持运输装置 | |
| CN112938375A (zh) | 一种自动化生产线 | |
| CN112739195A (zh) | 一种电源线路板智能制造设备 | |
| CN108907658A (zh) | 一种自动化托插装配装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |