CN219212160U - 螺栓送料抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种螺栓送料抓取装置，包括抓取机构以及位于抓取机构一侧的送料机构。抓取机构包括转动机械臂以及抓取夹具，抓取夹具包括安装座以及多个夹具，每个夹具远离安装座的一端可相对地打开或闭合、以抓取送料机构上的螺栓。送料机构包括安装板、导向部、滑动送料机构以及抬升机构。滑动送料机构包括相互连接的滑动部以及送料部，滑动部设置于滑动安装侧，送料部设置于送料抬升侧、并位于导向部下方，送料部上设置有与夹具数量相同的螺栓定位孔。并且抬升机构设置于送料抬升侧、位于送料部的下方。该装置能够一次性抓取多个螺栓，满足多组螺栓同时抓取和装配的需求，具有较高的抓取和装配效率。

Description

螺栓送料抓取装置

技术领域

本实用新型涉及发动机螺栓抓取技术领域，特别涉及一种螺栓送料抓取装置。

背景技术

现有发动机缸体裙架的连接螺栓多为人工安装，主要是通过人工来根据实际需要安装的机型选择需要安装的螺栓数量，在实际装配过程中，在一定时间内将螺栓装入缸体和裙架的连接孔内，完成螺栓的放置工作。目前市场上也有自动化抓取螺栓的机构进行抓取螺栓，但是大多是一次性抓取1个或者2个螺栓，因为定位要求以及成本的考虑，市场上还没有较多组螺栓同时抓取的机构。随着发动机生产线的自动化的发展，需要采用自动化替代人工完成这类工作，同时考虑到装配时间的要求，因此需要设计一种同时抓取多组螺栓的分料及抓放机构，替代人工完成这一工作。

因此现有技术中安装发动机缸体裙架的连接螺栓时，无论是人工装配还是通过抓取机构抓取，都存在抓取效率低的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术中安装发动机缸体裙架的连接螺栓时抓取效率低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式公开了一种螺栓送料抓取装置，包括抓取机构以及位于所述抓取机构一侧的送料机构。

其中抓取机构包括转动机械臂以及抓取夹具，抓取夹具设置于转动机械臂的一端，抓取夹具包括安装座以及多个夹具，安装座的一端部与转动机械臂固定连接，多个夹具沿安装座的长度方向均匀且间隔设置，每个夹具远离安装座的一端可相对地打开或闭合、以抓取送料机构上的螺栓。

送料机构包括安装板、导向部、滑动送料机构以及抬升机构。安装板与安装座平行地竖立于抓取机构的一侧，安装板包括靠近抓取机构的滑动安装侧、以及背离抓取机构的送料抬升侧。导向部设置于安装板的送料抬升侧顶部、沿安装板的长度方向延伸，导向部向上开口且中部设置有入料口。

滑动送料机构包括相互连接的滑动部以及送料部，滑动部与送料部可沿导向部的长度方向同步滑动地设置于安装板上，其中，滑动部设置于滑动安装侧，送料部设置于送料抬升侧、并位于导向部下方，送料部上设置有与夹具数量相同的螺栓定位孔。并且抬升机构设置于送料抬升侧、位于送料部的下方，并且包括与多个螺栓定位孔一一对应的多个定位槽。

采用上述技术方案，本申请公开的螺栓送料抓取装置通过设置抓取机构能够一次性抓取多个螺栓，设置送料机构一次性提供多个被抓取的螺栓，因此通过抓取机构和送料机构相互配合实现螺栓的自动抓取装配。

具体的，转动机械臂具有较好的自由度和灵活度，在实际抓取和装配螺栓时，能够灵活转动以满足抓取和装配需求，进一步在抓取夹具上设置多个夹具，从而能够在抓取螺栓时一次性抓取多个螺栓，满足多组螺栓同时抓取和装配的需求。

在送料机构上设置安装板用以安装导向部、滑动送料机构以及抬升机构，滑动送料机构包括滑动部以及送料部，滑动部能够带动送料部滑动，从而使得送料部上的每个螺栓定位孔能够依次收集螺栓，当多个螺栓定位孔中每个螺栓定位孔内都有螺栓时，通过抓取夹具一次性抓取多个螺栓进行装配工作，具有较高的抓取和装配效率。

本实用新型的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，滑动部包括滑移板、滑动导轨、传动构件、以及驱动构件。其中滑动导轨设置在安装板的滑动安装侧，并沿安装板的长度方向延伸设置，滑移板的上端可滑动地设置在滑动导轨上。传动构件位于滑动导轨的下方，滑移板的下端可滑动地设置于传动构件上。

驱动构件设置于安装板的滑动安装侧、并且驱动构件的输出端与滑移板驱动连接，以驱动滑移板沿安装板的长度方向移动。并且滑移板与送料部固定连接。

采用上述技术方案，驱动构件能够驱动滑移板在滑动导轨上滑动，并且滑移板在传动构件上从右至左滑移时，送料部上的多个螺栓定位孔能够依次收集螺栓，并且每个螺栓定位孔上只收集一个螺栓，螺栓的收集效率较高，并且滑移板在带动送料部滑移时，容错率较低，在从右至左的一次滑移过程中，即可收集多个螺栓以供抓取机构抓取。

本实用新型的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，送料部包括送料板，送料板可滑动地设置在导向部内侧、与滑移板固定连接，送料板沿安装板的长度方向延伸、且间隔均匀地设置有多个螺栓定位孔，多个螺栓定位孔与多个夹具一一对应。其中每个螺栓定位孔沿送料板的厚度方向贯穿送料板，并且螺栓定位孔的上部还设置有与螺栓的螺帽适配的沉孔。

采用上述技术方案，送料板在从右至左滑移过程中，多个螺栓定位孔上能够依次收集一个螺栓，并且收集到的多个螺栓和多个夹具一一对应，以方便抓取机构抓取，大幅提高抓取机构的抓取效率和准确率。

本实用新型的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，抬升机构包括滑动抬升板、抬升导轨以及抬升驱动构件；其中抬升导轨沿着与滑动导轨垂直的方向延伸设置于安装板的送料抬升侧、位于导向部的下方。

滑动抬升板可滑动地设置在抬升导轨上、位于送料板的下方并与送料板对齐，并且，滑动抬升板沿安装板的长度方向延伸、且间隔均匀地设置有多个滑动定位槽，多个滑动定位槽与多个螺栓定位孔一一对应。抬升驱动构件可拆卸地固定设置于抬升导轨的下方、并且抬升驱动构件的输出端与滑动抬升板驱动连接，以驱动滑动抬升板沿抬升导轨移动；并且滑动抬升板的底部设置有抬升定位槽，抬升驱动构件的输出端设置有抬升顶块，抬升顶块与抬升定位槽适配。

采用上述技术方案，当送料板上收集到多个螺栓后，并且滑移至安装板的左侧，位于抬升机构的上部时，送料板此时和滑动抬升板对齐，抬升驱动构件能够推动滑动抬升板以及送料板向上抬起，从而使得螺栓的螺帽突出于螺栓定位孔上的沉孔，也即抬升机构推动螺栓的螺帽突出，以方便抓取机构抓取。抬升机构其结构简单紧凑，不影响滑动送料机构的正常滑动运行。

本实用新型的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，导向部包括第一导向板和第二导向板，第一导向板和第二导向板可拆卸地设置在安装板的送料抬升侧的上部、并且两者之间形成入料口。其中第一导向板和第二导向板的截面均呈“L”形，并且第一导向板和第二导向板通过支架安装于送料抬升侧的上部、靠近送料板的一侧呈平面状。

采用上述技术方案，滑动送料机构中的送料部在导向部的长度方向从右向左滑动时，螺栓能够依次通过入料口进入螺栓定位孔，螺栓的收集效率高、容错率低，并且其结构简单，在从右至左的一次滑移过程中，即可收集全多个螺栓以供抓取机构抓取使用。

本实用新型的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，还包括辅助定位机构，辅助定位机构设置于抬升机构的滑动抬升板上方。其中滑动抬升板的上部间隔地设置有多个辅助定位槽，多个辅助定位槽与多个滑动定位槽一一对应。

定位机构包括定位气缸以及定位条，定位条可滑动地设置在滑动抬升板的上方，并且，定位条上设置有多个辅助定位孔，多个辅助定位孔与多个滑动定位槽一一对应，并且每个辅助定位孔的开口直径大于螺栓的直径。

定位气缸设置于定位条的下方，且定位气缸的输出端与定位条驱动连接。并且抬升机构向上抬升、并使得螺栓的中部位于螺栓定位孔、且端部位于滑动定位槽内时，定位气缸驱动定位条平移，以使得辅助定位孔与滑动定位槽错位、并固定螺栓的端部。

采用上述技术方案，辅助定位机构能够使得辅助定位孔与滑动定位槽错位，从而固定螺栓的端部，以保证每个螺栓的位置不发生变化、并且和每个夹具的位置相对应，以确保多个夹具对多个螺栓同时抓取的同步性、准确性以及高效性。

本实用新型的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，导向部的长度方向的两端还设置有阻尼器，阻尼器上设置有阻尼塞。

本实用新型的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，安装座的长度方向与滑动部的滑动导轨的延伸方向为水平方向，且抬升机构的抬升导轨的延伸方向为竖直方向。

本实用新型的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，夹具包括手指气缸以及相对设置的两个夹爪；其中手指气缸通过紧固件可拆卸地设置在安装座上，夹爪通过紧固件以及定位销可拆卸地安装在手指气缸上，手指气缸能够控制两个夹爪相对打开或者闭合。并且两个夹爪相对的一侧还设置有突出于夹爪所在平面的夹持部，夹持部上还设有与螺栓适配的夹持槽。

采用上述技术方案，通过手指气缸能够简单方便地控制两个夹爪相对打开或者闭合，控制简单方便，并且在夹爪上设置和螺栓适配的夹持槽，能够保证对螺栓抓取的准确性。

本实用新型的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，安装座上设置有法兰连接器，安装座通过法兰连接器与转动机械臂固定连接。安装座远离夹具的一侧还设置有控制部，控制部上设置有与夹具连接的控制电缆以及控制气管。

本实用新型的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，转动机械臂通过底座设置于送料机构的一侧。转动机械臂包括多个可转动连接的转向臂，任意两个转向臂之间设置有转动连接件。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型公开了一种螺栓送料抓取装置，包括抓取机构以及位于所述抓取机构一侧的送料机构。其中送料机构能够一次性提供多个被抓取的螺栓，抓取机构能够一次性抓取多个螺栓，通过抓取机构和送料机构相互配合实现多个螺栓的自动抓取装配。

进一步地，送料机构在提供被抓取的螺栓时，滑动部带动送料部在安装板的长度方向滑动，并且在一次滑动过程中，既可以使得多个螺栓定位孔依次收集螺栓，最后滑动至抬升机构的上方时，每个螺栓定位孔内都收集有螺栓，再通过抬升机构驱动送料部向上抬升，使得螺栓的螺帽以及部分杆身突出以供抓取机构上的多个夹具抓取，抓取时通过辅助定位机构对螺栓的根部进行辅助定位，方便抓取。因此本申请提供的螺栓送料抓取装置具有一次性抓取多个螺栓的优势，其效率和准确率较高，并且其结构紧凑，配合紧密适用范围也较广。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的螺栓送料抓取装置的一种结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的螺栓送料抓取装置的另一种结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的螺栓送料抓取装置的滑动部的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的螺栓送料抓取装置的送料机构的送料抬升侧的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的螺栓送料抓取装置的抬升机构和辅助定位机构的示意图；

图6为本实用新型实施例提供的螺栓送料抓取装置的抓取夹具的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的螺栓送料抓取装置的夹具的结构示意图。

附图标记说明：

100、送料机构；

110、安装板；

111、滑动安装侧；112、送料抬升侧；

120、导向部；

121、入料口；122、第一导向板；123、第二导向板；124、阻尼器；

130、滑动送料机构；

131、滑动部；

1311、滑移板；1312、滑动导轨；1313、传动构件；1314、驱动构件；

132、送料部；

1321、螺栓定位孔；1322、沉孔；

140、抬升机构；

141、滑动抬升板；

1411、滑动定位槽；1412、抬升顶块；

142、抬升导轨；

143、抬升驱动构件；

150、辅助定位机构；

151、定位气缸；152、定位条；153、辅助定位孔；

200、抓取机构；

210、转动机械臂；

220、安装座；

221、法兰连接器；

230、夹具；

231、手指气缸；232、夹爪；233、定位销；234、紧固件；235、夹持部；236、控制部；

300、螺栓；

A、安装板的长度方向。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。虽然本实用新型的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此实用新型的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作实用新型介绍的目的是为了覆盖基于本实用新型的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本实用新型的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本实用新型也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本实用新型的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实施例中的具体含义。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。

本实施例的实施方式公开了一种螺栓送料抓取装置，如图1和图2所示，包括抓取机构200以及位于所述抓取机构200一侧的送料机构100。

其中抓取机构200包括转动机械臂210以及抓取夹具230，抓取夹具230设置于转动机械臂210的一端，抓取夹具230包括安装座220以及多个手指气缸231，安装座220的一端部与转动机械臂210固定连接，多个手指气缸231沿安装座220的长度方向均匀且间隔设置，每个手指气缸231远离安装座220的一端可相对地打开或闭合、以抓取送料机构100上的螺栓300。

具体的，在本实施中，转动机械臂210也可以是常见的协作机器人、机器手、转动臂等，抓取夹具230的安装座220上可以设置3个、4个、5个、6个甚至更多的手指气缸231，如图1所示，本实施例中以设置5个手指气缸231为例进行说明。相邻两个手指气缸231之间的距离可以根据实际需求进行设置，手指气缸231在抓取螺栓300时处于闭合状态以夹紧螺栓300，在不抓取螺栓300时处于打开状态，以方便后续螺栓300的抓取工作。

如图3-图5所示，送料机构100包括安装板110、导向部120、滑动送料机构130以及抬升机构140。安装板110与安装座220平行地竖立于抓取机构200的一侧，安装板110包括靠近抓取机构200的滑动安装侧111、以及背离抓取机构200的送料抬升侧112。导向部120设置于安装板110的送料抬升侧112顶部、沿安装板110的长度方向延伸，导向部120向上开口且中部设置有入料口121。

具体的，本实施中，导向部120的入料口121处可以放置送料传送机构，例如常见的传送带，传送辊等，滑动送料机构130在滑动收集螺栓300时，传送带上的螺栓300依次从入料口121落入，本实施例中对于送料传送机构不再赘述。

滑动送料机构130包括相互连接的滑动部131以及送料部132，滑动部131与送料部132可沿导向部120的长度方向同步滑动地设置于安装板110上，其中，滑动部131设置于滑动安装侧111，送料部132设置于送料抬升侧112、并位于导向部120下方，送料部132上设置有与夹具230数量相同的螺栓定位孔1321。并且抬升机构140设置于送料抬升侧112、位于送料部132的下方，并且包括与多个螺栓定位孔1321一一对应的多个定位槽。需要说明的是，此处所指的定位槽也即图5中的滑动定位槽1411。

具体的，本实施中，滑动部131和送料部132可以是通过滑轨、导轨等常见的滑动机构驱动滑动，也可以设置为例如丝杆传动机构等进行滑动，本实施例对此不做具体限定。

更为具体的，在本实施例中，以抓取机构200上设置5副夹爪232为例，本申请公开的螺栓送料抓取装置通过设置抓取机构200能够一次性抓取5个螺栓300，设置送料机构100一次性提供5个被抓取的螺栓300，通过抓取机构200和送料机构100相互配合实现5个螺栓的一次性自动抓取装配工作，其效率大幅度提高。

需要说明的是，本实施例中，送料部132在安装板110上滑动收集螺栓300时，是从远离抬升机构140的一端朝向靠近抬升机构140的方向移动，并在滑移过程中依次收集螺栓300，也即如图1所示，从该安装板110上设置有抬升机构140的一侧，也即沿着送料抬升侧112看时，送料部132是沿着安装板110的长度方向从右向左滑移并依次收集螺栓300，但是沿着安装板110的滑动安装侧111看时，也即如图2所示，送料部132则是从安装板110的长度方向从左向滑移并依次收集螺栓300，本实施例中以图1中送料抬升侧112为准进行详细说明。

更为具体的，在本实施例中，抬升机构140包括与多个螺栓定位孔1321一一对应的多个定位槽是指，螺栓定位孔1321和定位槽数目相同，当送料部132滑移至抬升机构140的上方时，送料部132上的螺栓定位孔1321和定位槽依次对准，以送料部132收集到螺栓300时的状态进行说明，送料部132滑移至抬升机构140的上方时，送料部132上的5个螺栓定位孔1321内各有一个螺栓300，此时5个螺栓定位孔1321和5个定位槽对准，并且5个螺栓300的根部均落入在定位槽内。

更为具体的，在本实施例中，转动机械臂210具有较好的自由度和灵活度，在实际抓取和装配螺栓300时，能够灵活转动以满足抓取和装配需求，进一步在抓取夹具230上设置多个手指气缸231，从而能够在抓取螺栓300时一次性抓取多个螺栓300，满足多组螺栓300同时抓取和装配的需求。

在送料机构100上设置安装板110用以安装导向部120、滑动送料机构130以及抬升机构140，滑动送料机构130包括滑动部131以及送料部132，滑动部131能够带动送料部132滑动，从而使得送料部132上的每个螺栓定位孔1321能够依次收集螺栓300，当多个螺栓定位孔1321中每个螺栓定位孔1321内都有螺栓300时，通过抓取夹具230一次性抓取多个螺栓300进行装配工作，具有较高的抓取和装配效率。

需要解释的是，在进一步对本申请中的螺栓送料抓取装置进行详细说明时，在下述实施例中，先对送料机构100的具体结构以及工作过程进行说明，然后在对抓取机构200进行解释说明，以下对送料机构100进行解释说明：

本实施例的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，如图3所示，滑动送料机构130中的滑动部131包括滑移板1311、滑动导轨1312、传动构件1313、以及驱动构件1314。其中滑动导轨1312设置在安装板110的滑动安装侧111，并沿安装板110的长度方向延伸设置，滑移板1311的上端可滑动地设置在滑动导轨1312上。传动构件1313位于滑动导轨1312的下方，滑移板1311的下端可滑动地设置于传动构件1313上。

驱动构件1314设置于安装板110的滑动安装侧111、并且驱动构件1314的输出端与滑移板1311驱动连接，以驱动滑移板1311沿安装板110的长度方向移动。并且滑移板1311与送料部132固定连接。

具体的，在本实施例中，驱动构件1314可以是常见的驱动电机、驱动泵等，滑动导轨1312可以设置两条，以提高滑动稳定性，传动构件1313位于滑动导轨1312的下方，传动构件1313可以设置为引导杆、气杆或者其他构件，本实施例对此不做具体限定。

更为具体的，在本实施例中，以其中一种设置方式为例进行说明：驱动构件1314设置为驱动泵，传动构件1313设置为气杆，滑动导轨1312设置两条，滑动导轨1312沿着安装板110的长度方向设置，滑移板1311滑动地设置在滑动导轨1312上，并且滑移板1311的下端连接在气杆上，驱动泵能够驱动滑移板1311在气杆的长度方向移动。

更为具体的，在本实施例中，驱动构件1314能够驱动滑移板1311在滑动导轨1312上滑动，并且滑移板1311在传动构件1313上滑移时，送料部132上的多个螺栓定位孔1321能够依次收集螺栓300，并且每个螺栓定位孔1321上只收集一个螺栓300，螺栓的收集效率较高，并且滑移板1311在带动送料部132滑移时，容错率较低，在从右至左的一次滑移过程中，即可收集多个螺栓300以供抓取机构200抓取。

本实施例的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，如图4和图5所示，送料部132包括送料板，送料板可滑动地设置在导向部120内侧、与滑移板1311固定连接，送料板沿安装板110的长度方向延伸、且间隔均匀地设置有多个螺栓定位孔1321，多个螺栓定位孔1321与多个夹具230一一对应。其中每个螺栓定位孔1321沿送料板的厚度方向贯穿送料板，并且螺栓定位孔1321的上部还设置有与螺栓的螺帽适配的沉孔1322。

具体的，在本实施例中，送料板在从右至左滑移过程中，多个螺栓定位孔1321上能够依次收集一个螺栓300，并且收集到的多个螺栓和多个夹具230一一对应，以方便抓取机构200抓取，大幅提高抓取机构200的抓取效率和准确率。

更为具体的，在本实施例中，多个螺栓定位孔1321与多个夹具230一一对应是指：当螺栓定位孔1321内夹有螺栓时，手指气缸231打开并夹取螺栓时，每个手指气缸231能够夹准每一个螺栓。

本实施例的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，如图4所示，抬升机构140包括滑动抬升板141、抬升导轨142以及抬升驱动构件143；其中抬升导轨142沿着与滑动导轨1312垂直的方向延伸设置于安装板110的送料抬升侧112、位于导向部120的下方。

滑动抬升板141可滑动地设置在抬升导轨142上、位于送料板的下方并与送料板对齐，并且，滑动抬升板141沿安装板110的长度方向延伸、且间隔均匀地设置有多个滑动定位槽1411，多个滑动定位槽1411与多个螺栓定位孔1321一一对应。抬升驱动构件143可拆卸地固定设置于抬升导轨142的下方、并且抬升驱动构件143的输出端与滑动抬升板141驱动连接，以驱动滑动抬升板141沿抬升导轨142移动；并且滑动抬升板141的底部设置有抬升定位槽，抬升驱动构件143的输出端设置有抬升顶块1412，抬升顶块1412与抬升定位槽适配。

具体的，在本实施例中，送料板上设置的螺栓定位孔1321中收集有螺栓300时，当送料板滑移至滑动抬升板141的上方时，螺栓300的根部落入到滑动定位槽1411内，抬升机构140向上抬升，滑动定位槽1411将螺栓300向上顶出一部分。

更为具体的，在本实施例中，当送料板上收集到多个螺栓300后，并且滑移至安装板110的左侧，位于抬升机构140的上部时，送料板此时和滑动抬升板141对齐，抬升驱动构件143能够推动滑动抬升板141以及送料板向上抬起，从而使得螺栓300的螺帽突出于螺栓定位孔1321上的沉孔1322，也即抬升机构140推动螺栓300的螺帽突出，以方便抓取机构200抓取。抬升机构140其结构简单紧凑，设置在送料板的下方，不影响滑动送料机构130的正常滑动运行。

本实施例的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，如图4所示，导向部120包括第一导向板122和第二导向板123，第一导向板122和第二导向板123可拆卸地设置在安装板110的送料抬升侧112的上部、并且两者之间形成入料口121。其中第一导向板122和第二导向板123的截面均呈“L”形，并且第一导向板122和第二导向板123通过支架安装于送料抬升侧112的上部、靠近送料板的一侧呈平面状。

具体的，在本实施例中，如图1和图4所示，滑动送料机构130中的送料部132在导向部120的长度方向从右向左滑动时，螺栓300能够依次通过入料口121进入螺栓定位孔1321，螺栓300的收集效率高、容错率低，并且其结构简单，在从右至左的一次滑移过程中，即可收集全多个螺栓300以供抓取机构200抓取使用。

本实施例的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，还包括辅助定位机构150，如图5所示，辅助定位机构150设置于抬升机构140的滑动抬升板141上方。其中滑动抬升板141的上部间隔地设置有多个辅助定位槽，多个辅助定位槽与多个滑动定位槽1411一一对应。

定位机构包括定位气缸151以及定位条152，定位条152可滑动地设置在滑动抬升板141的上方，并且，定位条152上设置有多个辅助定位孔153，多个辅助定位孔153与多个滑动定位槽1411一一对应，并且每个辅助定位孔153的开口直径大于螺栓的直径。

定位气缸151设置于定位条152的下方，且定位气缸151的输出端与定位条152驱动连接。并且抬升机构140向上抬升、并使得螺栓300的中部位于螺栓定位孔1321、且端部位于滑动定位槽1411内时，定位气缸151驱动定位条152平移，以使得辅助定位孔153与滑动定位槽1411错位、并固定螺栓300的端部。

具体的，在本实施例中，当抬升机构140向上抬升滑动抬升板141和送料板时，螺栓300的螺帽和部分杆身被顶出送料板上的沉孔1322，此时定位气缸151驱动定位条152平移，以使得辅助定位孔153与滑动定位槽1411错位、并固定螺栓300的端部，当抓取机构200中的夹爪232抓取到螺栓300以后，定位气缸151恢复初始状态，定位条152复位以使得螺栓300的端部松开，以便于夹爪232抓取螺栓300。进一步地，还可以在定位条152远离定位气缸151的一端设置复位弹簧以供定位条152复位。

更为具体的，在本实施例中，辅助定位机构150能够使得辅助定位孔153与滑动定位槽1411错位，从而固定螺栓300的端部，以保证每个螺栓300的位置不发生变化、并且和每个夹具230的位置相对应，以确保多个夹具230对多个螺栓300同时抓取的同步性、准确性以及高效性。

本实施例的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，导向部120的长度方向的两端还设置有阻尼器124，阻尼器124上设置有阻尼塞。阻尼塞可以对送料板进行阻尼减速和定位。

本实施例的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，如图1和图4所示，安装座220的长度方向与滑动部131的滑动导轨1312的延伸方向为水平方向，且抬升机构140的抬升导轨142的延伸方向为竖直方向。

以下对本申请公开的螺栓送料抓取装置中的抓取机构200进行详细说明：

本实施例的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，如图6和图7所示，夹具230包括手指气缸231以及相对设置的两个夹爪232。其中手指气缸231通过紧固件234可拆卸地设置在安装座220上，夹爪232通过紧固件234以及定位销233可拆卸地安装在手指气缸231上，手指气缸231能够控制两个夹爪232相对打开或者闭合。并且两个夹爪232相对的一侧还设置有突出于夹爪232所在平面的夹持部235，夹持部235上还设有与螺栓300适配的夹持槽。

具体的，在本实施例中，手指气缸231为标准件，手指气缸231里面有移动副，气缸带动移动副动作然后带动夹爪232移动，夹爪232上还设置有传感器，用于检测夹爪232打开和夹紧是否到位以及是否夹取到螺栓300。螺栓输送到位后打开夹爪232以自由落体的方式落下，且传感器可以是常见的红外传感器、压力传感器等。

采用上述技术方案，通过手指气缸231能够简单方便地控制两个夹爪232相对打开或者闭合，具有控制简单方便的优势，并且在夹爪232上设置和螺栓300适配的夹持槽，能够保证对螺栓300抓取的准确性。

本实施例的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，如图6所示，安装座220上设置有法兰连接器221，安装座220通过法兰连接器221与转动机械臂210固定连接。安装座220远离夹具230的一侧还设置有控制部236，控制部236上设置有与夹具230连接的控制电缆以及控制气管。

具体的，在本实施例中，控制部236内可以设置常见的PLC控制器，单片机等，控制电缆以及控制气管用于控制夹爪232打开或者闭合，其控制方式可以是PLC控制控制电缆和控制气管以进一步控制夹爪232打开或者闭合，也可以采用其他方式，本实施例对此不做具体限定。

本实施例的实施方式还公开了一种螺栓送料抓取装置，如图1所示，转动机械臂210通过底座设置于送料机构100的一侧。转动机械臂210包括多个可转动连接的转向臂，任意两个转向臂之间设置有转动连接件。

具体的，在本实施例中，转向臂可以设置有3个、4个、5个或者其他数量，任意两个转向臂之间的转动连接件可以是转轴、球铰等，本实施例对此不做具体限定。

综上，本实用新型公开了一种螺栓送料抓取装置，包括抓取机构200以及位于所述抓取机构200一侧的送料机构100。其中送料机构100能够一次性提供多个被抓取的螺栓300，抓取机构200能够一次性抓取多个螺栓300，通过抓取机构200和送料机构100相互配合实现多个螺栓300的自动抓取装配。

进一步地，送料机构100在提供被抓取的螺栓300时，滑动部131带动送料部132在安装板110的长度方向滑动，并且在一次滑动过程中，既可以使得多个螺栓定位孔1321依次收集螺栓300，最后滑动至抬升机构140的上方时，每个螺栓定位孔1321内都收集有螺栓300，再通过抬升机构140驱动送料部132向上抬升，使得螺栓300的螺帽以及部分杆身突出以供抓取机构200上的多个夹具230抓取，抓取时通过辅助定位机构150对螺栓300的根部进行辅助定位，方便抓取。因此本申请提供的螺栓送料抓取装置具有一次性抓取多个螺栓的优势，其效率和准确率较高，并且其结构紧凑，配合紧密适用范围也较广。

更进一步地，对本申请中的螺栓送料抓取装置的送料和抓取过程进行简单说明：

如图1所示，送料机构100位于抓取机构200的一侧，抓取机构200包括转动机械臂210以及抓取夹具230，抓取夹具230上并排并且间隔地设置有5个手指气缸231。

送料机构100上的安装板110通过底座竖立地设置在抓取机构200的一侧，参见图1进行描述，滑动送料机构130中的送料板在收集螺栓300之前是位于安装板110的右侧的，也即位于安装板110远离抬升机构140的一侧的，送料板上设置有5个螺栓定位孔1321，当滑动部131驱动送料板在安装板110上向左移动时，送料板的最左边的螺栓定位孔1321经过入料口121时，螺栓定位孔1321和入料口121重合，螺栓300通过入料口121进入，送料板继续向左移动，第二个、第三个直至第五个螺栓定位孔1321内都收集到螺栓300后，滑动部131继续驱动送料板滑动至抬升机构140的上方，当送料板和滑动抬升板141对齐时，抬升顶块1412与抬升定位槽适配，并通过抬升驱动构件143驱动滑动抬升板141和送料板向上抬升，使得螺栓300的螺帽和部分杆身突出于螺栓定位孔1321上的沉孔1322。然后通过辅助定位机构150的定位气缸151驱动定位条152平移，以使得辅助定位孔153与滑动定位槽1411错位、并固定螺栓300的端部，抓取机构200抓取螺栓300时，定位气缸151和定位条152复位以便于夹取抓取螺栓300。抓取夹具230在抓取到5个螺栓300后，转动机械臂210进行转动将螺栓300输送到位后打开夹爪232以自由落体的方式落下。

虽然通过参照本实用新型的某些优选实施方式，已经对本实用新型进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (11)

1.一种螺栓送料抓取装置，其特征在于，包括抓取机构以及位于所述抓取机构一侧的送料机构；其中

所述抓取机构包括转动机械臂以及抓取夹具，所述抓取夹具设置于所述转动机械臂的一端，所述抓取夹具包括安装座以及多个夹具，所述安装座的一端部与所述转动机械臂固定连接，多个所述夹具沿所述安装座的长度方向均匀且间隔设置，每个所述夹具远离所述安装座的一端可相对地打开或闭合、以抓取所述送料机构上的螺栓；

所述送料机构包括安装板、导向部、滑动送料机构以及抬升机构；其中

所述安装板与所述安装座平行地竖立于所述抓取机构的一侧，所述安装板包括靠近所述抓取机构的滑动安装侧、以及背离所述抓取机构的送料抬升侧；

所述导向部设置于所述安装板的送料抬升侧顶部、沿所述安装板的长度方向延伸，所述导向部向上开口且中部设置有入料口；

所述滑动送料机构包括相互连接的滑动部以及送料部，所述滑动部与所述送料部可沿所述导向部的长度方向同步滑动地设置于所述安装板上，其中，所述滑动部设置于所述滑动安装侧，所述送料部设置于所述送料抬升侧、并位于所述导向部下方，所述送料部上设置有与所述夹具数量相同的螺栓定位孔；并且

所述抬升机构设置于所述送料抬升侧、位于所述送料部的下方，并且包括与所述多个螺栓定位孔一一对应的多个定位槽。

2.如权利要求1所述的螺栓送料抓取装置，其特征在于，所述滑动部包括滑移板、滑动导轨、传动构件、以及驱动构件；其中

所述滑动导轨设置在所述安装板的滑动安装侧，并沿所述安装板的长度方向延伸设置，所述滑移板的上端可滑动地设置在所述滑动导轨上；

所述传动构件位于所述滑动导轨的下方，所述滑移板的下端可滑动地设置于所述传动构件上；

所述驱动构件设置于所述安装板的滑动安装侧、并且所述驱动构件的输出端与所述滑移板驱动连接，以驱动所述滑移板沿所述安装板的长度方向移动；并且

所述滑移板与所述送料部固定连接。

3.如权利要求2所述的螺栓送料抓取装置，其特征在于，所述送料部包括送料板，所述送料板可滑动地设置在所述导向部内侧、与所述滑移板固定连接，所述送料板沿所述安装板的长度方向延伸、且间隔均匀地设置有多个所述螺栓定位孔，多个所述螺栓定位孔与多个所述夹具一一对应；其中

每个所述螺栓定位孔沿所述送料板的厚度方向贯穿所述送料板，并且所述螺栓定位孔的上部还设置有与所述螺栓的螺帽适配的沉孔。

4.如权利要求3所述的螺栓送料抓取装置，其特征在于，所述抬升机构包括滑动抬升板、抬升导轨以及抬升驱动构件；其中

所述抬升导轨沿着与所述滑动导轨垂直的方向延伸设置于所述安装板的所述送料抬升侧、位于所述导向部的下方；

所述滑动抬升板可滑动地设置在所述抬升导轨上、位于所述送料板的下方并与所述送料板对齐，并且，所述滑动抬升板沿所述安装板的长度方向延伸、且间隔均匀地设置有多个滑动定位槽，多个所述滑动定位槽与多个所述螺栓定位孔一一对应；

所述抬升驱动构件可拆卸地固定设置于所述抬升导轨的下方、并且所述抬升驱动构件的输出端与所述滑动抬升板驱动连接，以驱动所述滑动抬升板沿所述抬升导轨移动；并且

所述滑动抬升板的底部设置有抬升定位槽，所述抬升驱动构件的输出端设置有抬升顶块，所述抬升顶块与所述抬升定位槽适配。

5.如权利要求4所述的螺栓送料抓取装置，其特征在于，所述导向部包括第一导向板和第二导向板，所述第一导向板和所述第二导向板可拆卸地设置在所述安装板的所述送料抬升侧的上部、并且两者之间形成所述入料口；其中

所述第一导向板和所述第二导向板的截面均呈“L”形，并且所述第一导向板和所述第二导向板通过支架安装于所述送料抬升侧的上部、靠近所述送料板的一侧呈平面状。

6.如权利要求5所述的螺栓送料抓取装置，其特征在于，还包括辅助定位机构，所述辅助定位机构设置于所述抬升机构的滑动抬升板上方；其中

所述滑动抬升板的上部间隔地设置有多个辅助定位槽，多个所述辅助定位槽与多个所述滑动定位槽一一对应；

所述定位机构包括定位气缸以及定位条，所述定位条可滑动地设置在所述滑动抬升板的上方，并且，所述定位条上设置有多个辅助定位孔，多个所述辅助定位孔与多个所述滑动定位槽一一对应，并且每个所述辅助定位孔的开口直径大于所述螺栓的直径；

所述定位气缸设置于所述定位条的下方，且所述定位气缸的输出端与所述定位条驱动连接；并且

所述抬升机构向上抬升、并使得所述螺栓的中部位于所述螺栓定位孔、且端部位于所述滑动定位槽内时，所述定位气缸驱动所述定位条平移，以使得所述辅助定位孔与所述滑动定位槽错位、并固定所述螺栓的端部。

7.如权利要求6所述的螺栓送料抓取装置，其特征在于，所述导向部的长度方向的两端还设置有阻尼器，所述阻尼器上设置有阻尼塞。

8.如权利要求1～7中任一项所述的螺栓送料抓取装置，其特征在于，所述安装座的长度方向与所述滑动部的滑动导轨的延伸方向为水平方向，且所述抬升机构的抬升导轨的延伸方向为竖直方向。

9.如权利要求8所述的螺栓送料抓取装置，其特征在于，所述夹具包括手指气缸以及相对设置的两个夹爪；其中

所述手指气缸通过紧固件可拆卸地设置在所述安装座上，所述夹爪通过紧固件以及定位销可拆卸地安装在所述手指气缸上，所述手指气缸能够控制两个所述夹爪相对打开或者闭合；并且

两个所述夹爪相对的一侧还设置有突出于所述夹爪所在平面的夹持部，所述夹持部上还设有与所述螺栓适配的夹持槽。

10.如权利要求9所述的螺栓送料抓取装置，其特征在于，所述安装座上设置有法兰连接器，所述安装座通过所述法兰连接器与所述转动机械臂固定连接；并且

所述安装座远离所述夹具的一侧还设置有控制部，所述控制部上设置有与所述夹具连接的控制电缆以及控制气管。

11.如权利要求10所述的螺栓送料抓取装置，其特征在于，所述转动机械臂通过底座设置于所述送料机构的一侧；并且

所述转动机械臂包括多个可转动连接的转向臂，任意两个所述转向臂之间设置有转动连接件。

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