CN111843716A - 一种多样式地铁扶手的智能打磨系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，包括机器人、控制器、打磨电主轴、工作台、第一驱动模块、滑台、直管类夹具及弯管类夹具，所述机器人连接于所述控制器，所述打磨电主轴连接于所述机器人；所述打磨电主轴还连接于所述控制器；所述直管类夹具包括第二驱动模块、第一夹紧部和第二夹紧部；所述第二驱动模块连接于所述控制器；所述弯管类夹具包括两垫高块、两定位部和两压紧部；每所述压紧驱动件连接于所述控制器。由所述由所述控制器控制所述机器人、打磨电主轴、第一驱动模块、第二驱动模块、压紧驱动件进行工作，实现自动化夹紧工件、自动打磨，从而提高工作效率，保证打磨质量的稳定性，且降低粉尘对人体的伤害。

Description

一种多样式地铁扶手的智能打磨系统
【技术领域】
本发明涉及打磨技术领域，特别是一种多样式地铁扶手的智能打磨系统。
【背景技术】
现有的地铁扶手形状有多种多样的，例如，有直管形式的、弯曲管形式的；在现有地铁扶手的打磨过程中，通常采用的是人工夹紧，然后手动打磨，这种传统人工操作的打磨方式，导致企业用人量大，打磨效率低，工人的劳动强度大，产品质量不稳定，且打磨现场粉尘对工人的身体危害大。
【发明内容】
本发明要解决的技术问题，在于提供一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，采用自动夹紧，自动化打磨，提高了打磨效率，降低了劳动强度和工人数量，提高了产品质量的稳定性，同时打磨过程工人可以远离打磨现场，粉尘伤害相对降低。
本发明是这样实现的：一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，包括
机器人；
控制器，所述机器人连接于所述控制器；
打磨电主轴，所述打磨电主轴连接于所述机器人；所述打磨电主轴还连接于所述控制器；
工作台，所述工作台架设在所述机器人的一侧；
第一驱动模块，所述第一驱动模块安装在所述工作台上；所述第一驱动模块连接于所述控制器；
滑台，所述滑台有两个，两所述滑台对称且滑动连接于所述工作台上；所述第一驱动模块驱动两所述滑台同步相向或背离运动；
直管类夹具，所述直管类夹具包括第二驱动模块、第一夹紧部和第二夹紧部；所述第一夹紧部包括第一锥形顶杆；所述第一锥形顶杆固定连接于所述第二驱动模块的输出端，由所述第二驱动模块驱动其进行旋转，所述第二驱动模块安装在其中一所述滑台上，所述第二驱动模块还连接于所述控制器；所述第二夹紧部包括第二锥形顶杆和固定座；所述第二锥形顶杆转动地连接于所述固定座，所述固定座固定连接于另一所述滑台上，且所述第一锥形顶杆和第二锥形顶杆同轴且相向布置；
弯管类夹具，所述弯管类夹具包括两垫高块、两定位部和两压紧部；每所述定位部包括固定挡板、固定挡块以及定位块；所述定位块开设有两端敞口的定位槽；所述固定挡块固定连接于所述固定挡板；所述固定挡板固定连接于所述定位块，并位于所述定位槽的一端敞口处，且所述固定挡块位于所述定位槽上；每所述压紧部包括压紧驱动件和压块；所述压块连接于所述压紧驱动件，由所述压紧驱动件驱动其上下运动；每所述压紧驱动件还连接于所述控制器；
其中，所述垫高块一一对应对称且固定连接于所述滑台；所述定位部一一对应固定对称且固定连接于所述垫高块；所述压紧部一一对应固定且对称连接于所述垫高块，同时所述压块位于所述定位槽的正上方。
进一步地，还包括直管支撑部；
所述直管支撑部包括支座和转动件；所述转动件旋转地连接于所述支座；所述转动件的旋转轴和所述第一锥形顶杆的轴线平行；
其中，每所述滑台固定连接有两个所述直管支撑部，且同一所述滑台上的两所述直管支撑部以所述第一锥形顶杆的轴线所在的竖直平面呈对称布置，同时两所述滑台上的所述转动件一一对应同轴布置，所述转动件的高度低于所述第一锥形顶杆和第二锥形顶杆的高度。
进一步地，还包括辅助支撑板；所述辅助支撑板固定连接于所述工作台上且位于所述第一锥形顶杆和第二锥形顶杆中间，并和所述滑台等高；
其中，所述辅助支撑板上也以所述第一锥形顶杆的轴线所在的竖直平面对称设置有两所述直管支撑部，同时所述辅助支撑板上的所述转动件和所述滑台上的所述转动件一一对应同轴布置。
进一步地，所述第一驱动模块还包括
第一电机，所述第一电机连接于所述控制器；所述第一电机固定连接于所述工作台，所述第一电机的输出轴垂直于所述滑台的滑动方向；
滑轨，所述滑轨铺设在所述工作台上；
滑块，所述滑块滑动连接于所述滑轨；每所述滑台分别固定连接于有所述滑块；
第一带轮，所述第一带轮固定套设在所述第一电机的输出轴上；
第二带轮，所述第二带轮转动地连接于所述工作台上，且所述第二带轮的旋转轴线和所述第一电机的输出轴的轴线平行且等高；
同步带，所述同步带套设在所述第一带轮和第二带轮上；
同步带固定件，所述同步带固定件有两个，其中一个所述同步带固定件固定连接于所述同步带位于所述第一带轮的旋转轴线上方一侧的部位，且该所述同步带固定件还固定连接于其中一所述滑台；另一所述同步带固定件固定连接于所述同步带位于所述第一带轮的旋转轴线下方一侧的部位，且该所述同步带固定件还固定连接于另一所述滑台。
进一步地，所述定位槽为顶端敞口且倒置的等腰梯形，同时靠近所述固定挡板的一端的内侧还具有一开口。
进一步地，所述第二驱动模块包括
第二电机，所述第二电机连接于所述控制器；所述第一锥形顶杆固定连接于所述第二电机的输出轴，且两者同轴布置；
电机支座，所述电机支座开设有轴孔；所述第二电机固定连接于所述电机支座，且所述第二电机的输出轴穿过所述轴孔；所述电机支座固定连接于其中一所述滑台上。
进一步地，还包括
防打滑固定板，所述防打滑固定板固定套设在所述第二电机的输出轴上；
防打滑插销，所述防打滑插销固定连接于所述防打滑固定板上，且和所述第一锥形顶杆平行，并朝向所述第二锥形顶杆一侧。
进一步地，还包括防护罩，所述防护罩围设在所述机器人和工作台的外部。
进一步地，还包括报警装置，所述报警装置连接于所述控制器。
进一步地，还包括打磨工具，所述打磨工具能拆卸地连接于所述打磨电主轴。
本发明的优点在于：一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，包括机器人、控制器、打磨电主轴、工作台、第一驱动模块、滑台、直管类夹具及弯管类夹具，所述机器人连接于所述控制器，所述打磨电主轴连接于所述机器人；所述打磨电主轴还连接于所述控制器；所述直管类夹具包括第二驱动模块、第一夹紧部和第二夹紧部；所述第二驱动模块连接于所述控制器；所述弯管类夹具包括两垫高块、两定位部和两压紧部；每所述压紧驱动件连接于所述控制器。由所述由所述控制器控制所述机器人、打磨电主轴、第一驱动模块、第二驱动模块、压紧驱动件进行工作，实现自动化夹紧工件、自动打磨，从而提高工作效率，保证打磨质量的稳定性，减少工人数量，降低人力成本，且降低粉尘对人体的伤害。
【附图说明】
下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。
图1是本发明所述的智能打磨系统的立体图。
图2是本发明所述的智能打磨系统的俯视图。
图3是本发明所述的智能打磨系统拆除防护罩后的立体图。
图4是本发明所述的工作台及其上面各部件的主视图。
图5是本发明所述的工作台及其上面各部件的俯视图。
图6是本发明所述的工作台及其上面各部件的左视图。
图7是本发明所述的工作台及其上面各部件的立体图。
图8是本发明所述的直管类夹具的立体图。
图9是本发明所述的直管类夹具的爆炸图。
图10是本发明所述的直管类夹具的主视图。
图11是本发明所述的直管类夹具的俯视图。
图12是本发明所述的直管类夹具安装有一直管地铁扶手的俯视图。
图13是图12的爆炸图。
图14是本发明所述的弯管类夹具装夹有弯管地铁扶手的主视图。
图15是图14的俯视图。
图16是图15中弯管地铁扶手水平旋转180°后装夹的俯视图。
图17是图14的左视图。
图18是本发明所述的弯管类夹具装夹有弯管地铁扶手的分解图。
图19是本发明所述的工作台、第一驱动模块、滑台、辅助支撑板的立体图。
图20是图19的爆炸图。
图21是本发明所述的防护罩的立体图。
图22是本发明所述的打磨电主轴安装有打磨工具的立体图。
图23是图22的爆炸图。
图24是本发明所述的打磨电主轴安装有打磨工具的左视图。
图25是本发明所述的打磨电主轴安装有打磨工具的主视图。
图26是本发明所述的打磨电主轴安装有打磨工具的俯视图。
图27是本发明所述的智能打磨系统一实施例的控制原理图。
附图标记说明：
机器人1；
打磨电主轴2，电主轴本体21，主轴转轮22，主轴连接件23，主轴固定环24，法兰连接板25，定位销26，三角带机架27，张紧机构28；
工作台3；
第一驱动模块4，第一电机41，滑轨42，滑块43，第一带轮44，第二带轮45，同步带46，同步带固定件47；
滑台5；
直管类夹具6，第二驱动模块61，第二电机611，电机支座612，轴孔6121，减速机613，第一夹紧部62，第一锥形顶杆621，盲孔6211，第二夹紧部63，第二锥形顶杆631，固定座632；
弯管类夹具7，垫高块71，定位部72，固定挡板721，固定挡块722，定位块723，定位槽7231，开口72311，压紧部73，压紧驱动件731，压块732；
直管支撑部8，支座81，转动件82；
辅助支撑板9；
防打滑固定板10；
防打滑插销20；
防护罩30，第一双开门301，推拉门302，第二双开门303，推拉门导轨304，门把手305，合页306；
报警装置40；
打磨工具50；
控制器60；
直管地铁扶手70，安装孔701；
弯管地铁扶手80。
【具体实施方式】
在对本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的描述为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明实施的总体构思如下：
(1)通过控制器60控制所述机器人1、打磨电主轴2、第一驱动模块4、第二驱动模块6、压紧驱动件731进行工作，实现自动化夹紧工件、自动打磨，从而提高工作效率，保证打磨质量的稳定性，减少工人数量，降低人力成本，且降低粉尘对人体的伤害。
(2)设置所述直管类夹具6、弯管类夹具7，可对直管地铁扶手70或弯管地铁扶手进行打磨，实现一机多用。
(3)通过两所述滑台5进行同步相向或背离运动，从而实现对直管地铁扶手70打磨时的自动夹紧或自动松开。
(4)设置所述直管支撑部8，便于装夹直管地铁扶手70，只需放置在直管支撑部8之间组成的槽上即可，操作简便。且所述转动件82转动设置，可避免对直管地铁扶手70打磨时造成阻碍，减小摩擦阻力。
(5)所述定位部72上设置固定挡板721和固定挡块722，是为了对弯管地铁扶手打磨时，实现对压紧部位进行打磨，如图15和图16所示，即将两次装夹时的压紧部位错开，避免压紧部位无法打磨到。如果只有一个所述固定挡板721，而不设置所述固定挡块722，则在两次装夹的时候，压紧部位存在重叠区域，而导致无法将重叠区域打磨到。
请参阅图1至图27所示。
本发明的一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，包括
机器人1；在具体一实施例中，所述机器人1为现有的，例如型号为：库卡KR60-3。
控制器60，所述机器人1连接于所述控制器60，由所述控制器60控制；在具体一实施例中，所述控制器60可采用现有的PLC，例如型号为：西门子CPU1215C DC/DC/DC；将机器人自带的控制系统连接于PLC，由PLC进行控制。
打磨电主轴2，所述打磨电主轴2连接于所述机器人11，由所述机器人带动所述打磨电主轴2进行移动；所述打磨电主轴2还连接于所述控制器60，由所述控制器60控制所述打磨电主轴2进行旋转；所述打磨电主轴2为现有的，例如型号为：星辰电主轴SDG80-12A/2.2舒能打磨机架BSA R30/610；其包括电主轴本体21、主轴转轮22、主轴连接件23、主轴固定环24、法兰连接板25及定位销26；在具体一实施例中还包括打磨机架，所述打磨机架包括三角带机架27及张紧机构28；电主轴本体21固定在主轴固定环24上，整个打磨电主轴2则通过法兰连接板25固定在机器人1上，而主轴固定环24和法兰连接板25则通过定位销26进行固定，三角带机架27用于支撑张紧机构28，而打磨工具50采用砂带，砂带则套设在主轴转轮22和张紧机构28上，并通过张紧机构28张紧；电主轴本体21通电旋转，带动主轴转轮22旋转，从而带动砂带旋转，再进行打磨。
工作台3，所述工作台3架设在所述机器人11的一侧；
第一驱动模块4，所述第一驱动模块4安装在所述工作台3上；所述第一驱动模块4连接于所述控制器60，由所述控制器60控制；
滑台5，所述滑台5有两个，两所述滑台5对称且滑动连接于所述工作台3上；所述第一驱动模块4驱动两所述滑台5同步相向或背离运动；
直管类夹具6，所述直管类夹具6包括第二驱动模块61、第一夹紧部62和第二夹紧部63；所述第一夹紧部62包括第一锥形顶杆621；所述第一锥形顶杆621固定连接于所述第二驱动模块61的输出端，由所述第二驱动模块61驱动其进行旋转，所述第二驱动模块61安装在其中一所述滑台5上，所述第二驱动模块61还连接于所述控制器60，受所述控制器60控制；所述第二夹紧部63包括第二锥形顶杆631和固定座632；所述第二锥形顶杆631转动地连接于所述固定座632，所述固定座632固定连接于另一所述滑台5上，且所述第一锥形顶杆621和第二锥形顶杆631同轴且相向布置；
弯管类夹具7，所述弯管类夹具7包括两垫高块71、两定位部72和两压紧部73；每所述定位部72包括固定挡板721、固定挡块722以及定位块723；所述定位块723开设有两端敞口的定位槽7231；所述固定挡块722固定连接于所述固定挡板721；所述固定挡板721固定连接于所述定位块723，并位于所述定位槽7231的一端敞口处，且所述固定挡块722位于所述定位槽7231上；每所述压紧部73包括压紧驱动件731和压块732；所述压块732连接于所述压紧驱动件731，由所述压紧驱动件731驱动其上下运动；每所述压紧驱动件731还连接于所述控制器60；在具体一实施例中，所述压紧驱动件731采用旋转下压气缸。
其中，所述垫高块71一一对应对称且固定连接于所述滑台5；所述定位部72一一对应固定对称且固定连接于所述垫高块71；所述压紧部73一一对应固定且对称连接于所述垫高块71，同时所述压块732位于所述定位槽7231的正上方。所述垫高块71将定位部72垫高，使得弯管地铁扶手80安装后有足够的空间给砂带进行打磨，可
还包括直管支撑部8；
所述直管支撑部8包括支座81和转动件82；所述转动件82旋转地连接于所述支座81；所述转动件82的旋转轴和所述第一锥形顶杆621的轴线平行；在具体一实施例中，如图9所示，所述转动件82采用托辊轮，其套设在一光轴上，光轴的两端固定在一U型的支座81上，托辊轮相对光轴进行旋转。
其中，每所述滑台5固定连接有两个所述直管支撑部8，且同一所述滑台5上的两所述直管支撑部8以所述第一锥形顶杆621的轴线所在的竖直平面呈对称布置，同时两所述滑台5上的所述转动件82一一对应同轴布置，所述转动件82的高度低于所述第一锥形顶杆621和第二锥形顶杆631的高度。
如图8所示，六个所述直管支撑部8分两排，每排三个，两排呈对称布置；且所述第一锥形顶杆621和第二锥形顶杆631嵌入直管地铁扶手70的两端到位后，直管地铁扶手70分别和转动件82相切。
还包括辅助支撑板9；所述辅助支撑板9固定连接于所述工作台3上且位于所述第一锥形顶杆621和第二锥形顶杆631中间，并和所述滑台5等高；
其中，所述辅助支撑板9上也以所述第一锥形顶杆621的轴线所在的竖直平面对称设置有两所述直管支撑部8，同时所述辅助支撑板9上的所述转动件82和所述滑台5上的所述转动件82一一对应同轴布置。
增加所述辅助支撑板9，并在其上设置两所述直管支撑部8，可对直管地铁扶手70增加辅助支撑，可避免当直管地铁扶手70的长度尺寸较长时，中间位置发生弯曲。
所述第一驱动模块4还包括
第一电机41，所述第一电机41连接于所述控制器60，受所述控制器60控制；所述第一电机41固定连接于所述工作台3，所述第一电机41的输出轴垂直于所述滑台5的滑动方向；
滑轨42，所述滑轨42铺设在所述工作台3上；
滑块43，所述滑块43滑动连接于所述滑轨42；每所述滑台5分别固定连接于有所述滑块43；
第一带轮44，所述第一带轮44固定套设在所述第一电机41的输出轴上；
第二带轮45，所述第二带轮45转动地连接于所述工作台3上，且所述第二带轮45的旋转轴线和所述第一电机41的输出轴的轴线平行且等高；
同步带46，所述同步带46套设在所述第一带轮44和第二带轮45上；
同步带固定件47，所述同步带固定件47有两个，其中一个所述同步带固定件47固定连接于所述同步带46位于所述第一带轮44的旋转轴线上方一侧的部位，且该所述同步带固定件47还固定连接于其中一所述滑台5；另一所述同步带固定件47固定连接于所述同步带46位于所述第一带轮44的旋转轴线下方一侧的部位，且该所述同步带固定件47还固定连接于另一所述滑台5。在具体一实施例中，所述同步带固定件47包括相互固定连接的上固定板和下固定板，同步带46固定则卡在两者之间，而滑台5则和上固定板或下固定板通过螺丝锁紧。
工作原理：所述第一电机41驱动其输出轴上的所述第一带轮44旋转，通过所述同步带46带动所述第二带轮45旋转，而同步带46上的两个同步带固定件47由于分别设置在同步带46的上下两部分，实现同步相向或背离运动，最终通过同步带固定件47带动所述滑台5进行同步相向或背离运动，从而在相向运动时，带动所述第一锥形顶杆621和第二锥形顶杆631分别嵌入直管地铁扶手70的两端，将直管地铁扶手70夹紧；而同步背离时，则带动所述第一锥形顶杆621和第二锥形顶杆631分别从直管地铁扶手70的两端分离，从而将直管地铁扶手70松开，最终全部脱离后，可将直管地铁扶手70取出。
所述定位槽7231为顶端敞口且倒置的等腰梯形，同时靠近所述固定挡板721的一端的内侧还具有一开口72311，所述开口72311用于避让弯管地铁扶手80的弯曲部，使得弯管地铁扶手80能够嵌入所述定位槽7231内，通过等腰梯形的两侧面、所述固定挡板721对弯管地铁扶手80进行限位，最后通过所述压块732在上方将弯管地铁扶手80压紧固定。
所述第二驱动模块61包括
第二电机611，所述第二电机611连接于所述控制器60，受所述控制器60控制；所述第一锥形顶杆621固定连接于所述第二电机611的输出轴，且两者同轴布置；例如，在具体一实施例中，如图9所示，还可增加减速机，在第一锥形顶杆621的侧面开设一盲孔6211，减速机613的输入端固定连接于第二电机611的输出轴，减速机613的输出轴则嵌入所述盲孔6211内，并通过键、槽的方式紧固在一起。
电机支座612，所述电机支座612开设有轴孔6121；所述第二电机611固定连接于所述电机支座612，且所述第二电机611的输出轴穿过所述轴孔6121；所述电机支座612固定连接于其中一所述滑台5上。在具体一实施例中，所述电机支座612通过螺栓固定在所述滑台5上，当然在其它实施例中，还可采用焊接等方式进行固定。
工作原理：所述控制器60控制所述第二电机611工作，驱动所述第一锥形顶杆621、所述防打滑固定板10及防打滑插销20旋转，进而带动直管地铁扶手70旋转，便于将直管地铁扶手70在圆周方向的侧面都打磨到。
还包括
防打滑固定板10，所述防打滑固定板10固定套设在所述第二电机611的输出轴上；
防打滑插销20，所述防打滑插销20固定连接于所述防打滑固定板10上，且和所述第一锥形顶杆621平行，并朝向所述第二锥形顶杆631一侧；在具体实施中，所述防打滑插销20插入直管地铁扶手70侧面的安装孔701内，从而在所述第一锥形顶杆621和直管地铁扶手70两者发生打滑时，还可以通过所述第二电机611驱动所述防打滑固定板10，进而带动所述防打滑插销20，最终带动直管地铁扶手70进行旋转，起双保险作用，避免所述第二电机611的输出轴空转。
还包括防护罩30，所述防护罩围设在所述机器人1和工作台3的外部。所述防护罩30可将粉尘在四周进行阻挡，掉落到地面上，另一部分粉尘则从防护罩30顶端排出，从而避免粉尘在四周直接吹向人体，一定程度上减少人体吸入粉尘。在具体一实施例中，所述防护罩30包括第一双开门301、第二双开门303、合页306、推拉门302、门把手305及推拉门导轨304等部件。
还包括报警装置40，所述报警装置40连接于所述控制器60，所述报警装置40在安装位置可按需布置，例如在具体一实施例中，所述报警装置40可固定在防护罩30的顶部。根据达到的预设条件，控制器60控制报警装置40发出报警提示，提醒工作人员过来处理。
还包括打磨工具50，所述打磨工具50能拆卸地连接于所述打磨电主轴2。在具体一实施例中，所述打磨工具50采用现有的砂带。
使用方式：
事先预设好加工程序，可设置一个一键启动按钮，将一键启动按钮连接于控制器60，当按下一键启动按钮后，发送电信号给控制器60，控制器60则按照预设的程序控制各个部件进行工作。
打磨工具50采用将砂带，将砂带安装在所述打磨电主轴2上。
(一)直管地铁扶手70的打磨：
将直管地铁扶手70放置在直管支撑部8上，有安装孔701的一端朝向并对准所述防打滑插销20；按下一键启动按钮，发送电信号给控制器60，控制器60接收到电信号后，按照预定的程序进行控制工作，具体如下：
控制所述第一电机41工作，驱动第一带轮45旋转，带动同步带46旋转，进而带动两同步带固定件47相向运动，将第一锥形顶杆621和第二锥形顶杆631嵌入直管地铁扶手70的两端内孔，同时防打滑插销20则插入安装孔701内，到位后，控制器60控制第二电机61工作，带动第一锥形顶杆621和防打滑插销20旋转，进而带动直管地铁扶手70旋转；
接着控制器60控制打磨电主轴通电旋转，带动砂带旋转；
最后控制器60控制机器人1按照预定的轨迹进行移动，带动打磨电主轴2进行移动，从而对直管地铁扶手70进行打磨；
打磨完成后，控制器60控制报警装置40发出报警提示，并控制第一电机41反向旋转，驱动第一锥形顶杆621和第二锥形顶杆631从直管地铁扶手70中脱落复位；
工作人员过来将打磨完成的直管地铁扶手70取出，换上另一个继续加工。
(二)弯管地铁扶手80的打磨：
所述压紧驱动件731采用旋转下压气缸。
如图16所示，按图示的方向摆放好弯管地铁扶手80，其放置在定位槽7231内，弯管地铁扶手80的两端端部分别抵靠在固定挡块722上；然后按下一键启动按钮，发送电信号给控制器60，控制器60按照预定的程序进行控制工作，具体如下：
控制器60控制旋转下压气缸工作，驱动压板732下压，将弯管地铁扶手80压紧，然后控制打磨电主轴2通电旋转，接着控制机器人1按照预定的轨迹进行移动，带动打磨电主轴2上的砂带移动，进行打磨工作，打磨时，如图16所示，机器人带动砂带打磨管件的中间位置及两侧的弯曲部位，360度全打磨，让砂带包裹管件大概120度，机器人走一遍，机器人沿周向转动一个90度，让三角带包裹管件大概120度，则该次打磨和上次打磨有重叠30度左右，再走一遍，重复四次，直至管件中间和两侧弯曲部360度全部打磨完成。
打磨完成后，控制器60控制报警装置40发出报警信号，并控制旋转下压气缸的活塞杆上升复位，使所述压板732和弯管地铁扶手80分离；工作人员过来将弯管地铁扶手80水平旋转180°后放入定位槽7231内，弯管地铁扶手80的中间前侧分别抵靠在固定挡板721上，按下一键启动按钮，继续进行打磨；
如图15所示，本次打磨弯管地铁扶手80的两端部分，机器人使砂带包覆住管件一端大概120度，与管件中间位置包裹同一个角度，保证管件整体的纹路连续清晰，走一遍，机器人沿管件的周向转动90度，让三角带包裹管件大概120度，该次打磨和上次打磨有重叠30度左右，再走一遍，重复四次，直至360度全部打磨完成。同理，另一端同样打磨四次。
以此类推，打磨完后换另一个工件继续打磨即可。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。

Claims (10)

1.一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，其特征在于：包括
机器人；
控制器，所述机器人连接于所述控制器；
打磨电主轴，所述打磨电主轴连接于所述机器人；所述打磨电主轴还连接于所述控制器；
工作台，所述工作台架设在所述机器人的一侧；
第一驱动模块，所述第一驱动模块安装在所述工作台上；所述第一驱动模块连接于所述控制器；
滑台，所述滑台有两个，两所述滑台对称且滑动连接于所述工作台上；所述第一驱动模块驱动两所述滑台同步相向或背离运动；
直管类夹具，所述直管类夹具包括第二驱动模块、第一夹紧部和第二夹紧部；所述第一夹紧部包括第一锥形顶杆；所述第一锥形顶杆固定连接于所述第二驱动模块的输出端，由所述第二驱动模块驱动其进行旋转，所述第二驱动模块安装在其中一所述滑台上，所述第二驱动模块还连接于所述控制器；所述第二夹紧部包括第二锥形顶杆和固定座；所述第二锥形顶杆转动地连接于所述固定座，所述固定座固定连接于另一所述滑台上，且所述第一锥形顶杆和第二锥形顶杆同轴且相向布置；
弯管类夹具，所述弯管类夹具包括两垫高块、两定位部和两压紧部；每所述定位部包括固定挡板、固定挡块以及定位块；所述定位块开设有两端敞口的定位槽；所述固定挡块固定连接于所述固定挡板；所述固定挡板固定连接于所述定位块，并位于所述定位槽的一端敞口处，且所述固定挡块位于所述定位槽上；每所述压紧部包括压紧驱动件和压块；所述压块连接于所述压紧驱动件，由所述压紧驱动件驱动其上下运动；每所述压紧驱动件还连接于所述控制器；
其中，所述垫高块一一对应对称且固定连接于所述滑台；所述定位部一一对应固定对称且固定连接于所述垫高块；所述压紧部一一对应固定且对称连接于所述垫高块，同时所述压块位于所述定位槽的正上方。
2.如权利要求1所述的一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，其特征在于：还包括直管支撑部；
所述直管支撑部包括支座和转动件；所述转动件旋转地连接于所述支座；所述转动件的旋转轴和所述第一锥形顶杆的轴线平行；
其中，每所述滑台固定连接有两个所述直管支撑部，且同一所述滑台上的两所述直管支撑部以所述第一锥形顶杆的轴线所在的竖直平面呈对称布置，同时两所述滑台上的所述转动件一一对应同轴布置，所述转动件的高度低于所述第一锥形顶杆和第二锥形顶杆的高度。
3.如权利要求2所述的一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，其特征在于：还包括辅助支撑板；所述辅助支撑板固定连接于所述工作台上且位于所述第一锥形顶杆和第二锥形顶杆中间，并和所述滑台等高；
其中，所述辅助支撑板上也以所述第一锥形顶杆的轴线所在的竖直平面对称设置有两所述直管支撑部，同时所述辅助支撑板上的所述转动件和所述滑台上的所述转动件一一对应同轴布置。
4.如权利要求1所述的一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，其特征在于：所述第一驱动模块还包括
第一电机，所述第一电机连接于所述控制器；所述第一电机固定连接于所述工作台，所述第一电机的输出轴垂直于所述滑台的滑动方向；
滑轨，所述滑轨铺设在所述工作台上；
滑块，所述滑块滑动连接于所述滑轨；每所述滑台分别固定连接于有所述滑块；
第一带轮，所述第一带轮固定套设在所述第一电机的输出轴上；
第二带轮，所述第二带轮转动地连接于所述工作台上，且所述第二带轮的旋转轴线和所述第一电机的输出轴的轴线平行且等高；
同步带，所述同步带套设在所述第一带轮和第二带轮上；
同步带固定件，所述同步带固定件有两个，其中一个所述同步带固定件固定连接于所述同步带位于所述第一带轮的旋转轴线上方一侧的部位，且该所述同步带固定件还固定连接于其中一所述滑台；另一所述同步带固定件固定连接于所述同步带位于所述第一带轮的旋转轴线下方一侧的部位，且该所述同步带固定件还固定连接于另一所述滑台。
5.如权利要求1所述的一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，其特征在于：所述定位槽为顶端敞口且倒置的等腰梯形，同时靠近所述固定挡板的一端的内侧还具有一开口。
6.如权利要求1所述的一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，其特征在于：所述第二驱动模块包括
第二电机，所述第二电机连接于所述控制器；所述第一锥形顶杆固定连接于所述第二电机的输出轴，且两者同轴布置；
电机支座，所述电机支座开设有轴孔；所述第二电机固定连接于所述电机支座，且所述第二电机的输出轴穿过所述轴孔；所述电机支座固定连接于其中一所述滑台上。
7.如权利要求6所述的一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，其特征在于：还包括
防打滑固定板，所述防打滑固定板固定套设在所述第二电机的输出轴上；
防打滑插销，所述防打滑插销固定连接于所述防打滑固定板上，且和所述第一锥形顶杆平行，并朝向所述第二锥形顶杆一侧。
8.如权利要求1所述的一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，其特征在于：还包括防护罩，所述防护罩围设在所述机器人和工作台的外部。
9.如权利要求1所述的一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，其特征在于：还包括报警装置，所述报警装置连接于所述控制器。
10.如权利要求1所述的一种多样式地铁扶手的智能打磨系统，其特征在于：还包括打磨工具，所述打磨工具能拆卸地连接于所述打磨电主轴。
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