CN110814974A - 一种机器人打磨机站 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人打磨机站，包括旋转打磨装置、双推出式料架、直列刀库和工业机器人；旋转打磨装置用于固定工件、带动工件进行旋转以及清洗打磨后的工件；双推出式料架用于放置待打磨的工件、放置打磨后的工件、将打磨好的工件推出防尘房外以及将待打磨的工件推至防尘房内；直列刀库用于放置打磨工件用的刀具以及将刀具摆放整齐；工业机器人上设置有电子轴浮动装置和工装夹具，电子轴浮动装置用于从直列刀库内夹取打磨所需的刀具、使用刀具对放置于旋转打磨装置的工件进行打磨以及将使用后的刀具放回直列刀库内，工装夹具用于夹取双推出式料架上的工件及将打磨后的工件放回双推出式料架。

Description

一种机器人打磨机站

技术领域

本发明涉及打磨抛光技术领域，尤其涉及一种机器人打磨机站。

背景技术

对于高精度要求的工件，经过初步加工出来，如不对表面的孔位进行进一步的处理，会直接影响了产品的加工精度和装配精度，因此想要生产出一个合格的产品，往往需要多道打磨工序才能使工件达到表面光洁度的要求。

目前在部分公司对工件打磨还采用纯手工的打磨方式，由工人手持打磨工具对工件进行打磨，这种手工打磨方式存在一系列的问题，例如生产效率低和产品的打磨质量不稳定，因此导致整体的打磨质量参差不齐，不能确保工件的打磨质量，且在打磨过程中会产生极为细小的粉尘，加工环境恶劣，危害工人的身体健康。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种机器人打磨机站，其采用工业机器人对工件进行全自动打磨，能有效提高打磨的质量和提高生产效率。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种机器人打磨机站，包括旋转打磨装置、双推出式料架、直列刀库和工业机器人；

旋转打磨装置用于固定工件、带动工件进行旋转以及清洗打磨后的工件；

双推出式料架用于放置待打磨的工件、放置打磨后的工件、将打磨好的工件推出防尘房外以及将待打磨的工件推至防尘房内；

直列刀库用于放置打磨工件用的刀具以及将刀具摆放整齐；

工业机器人上设置有电子轴浮动装置和工装夹具，电子轴浮动装置用于从直列刀库内夹取打磨所需的刀具、使用刀具对放置于旋转打磨装置的工件进行打磨以及将使用后的刀具放回直列刀库内，工装夹具用于夹取双推出式料架上的工件及将打磨后的工件放回双推出式料架；

工业机器人用于将电子轴浮动装置移动至直列刀库和旋转打磨装置，工业机器人用于将工装夹具移动至双推出式料架和旋转打磨装置。

进一步地，旋转打磨装置包括工作台机架和打磨工作台，所述工作台机架上设置有工作台机架主板，所述工作台机架主板上设置有防水护罩，所述打磨工作台设置于所述防水护罩内，所述打磨工作台包括旋转打磨工作台，所述旋转打磨工作台上设置有工件放置工位和用于夹紧工件的工件夹紧装置，所述工件夹紧装置包括第一定位板、第二定位板、第一夹紧气缸、第二夹紧气缸、第一夹紧板和第二夹紧板，所述第一夹紧气缸和第一定位板分别设置于所述工件放置工位的左侧和右侧，所述第二夹紧气缸和第二定位板分别设置于所述工件放置工位的前方和后方，所述第一夹紧气缸上设置有第一夹紧气缸活塞杆，所述第一夹紧气缸活塞杆与所述第一夹紧板连接，所述第二夹紧气缸上设置有第二夹紧气缸活塞杆，所述第二夹紧气缸活塞杆与所述第二夹紧板连接；所述第一夹紧气缸用于带动第一夹紧气缸活塞杆左右运动，从而带动第一夹紧板压紧或松开工件，所述第二夹紧气缸用于带动第二夹紧气缸活塞杆前后运动，从而带动第二夹紧板压紧或松开工件，所述旋转打磨工作台的底部设置有旋转电机，所述旋转电机用于带动旋转打磨工作台旋转。

进一步地，所述旋转打磨装置还包括视觉系统，所述视觉系统设置于所述打磨工作台的顶部，所述视觉系统用于判断工件的位置、工件的轮廓和工件的孔位所在的位置，所述视觉系统包括支架、照相机固定架、直线滑台、直线滑台电机、照相机和照相机灯，所述直线滑台安装在所述支架上，所述照相机固定架与所述直线滑台连接，所述照相机和照相机灯均安装在所述照相机固定架上，所述直线滑台与所述直线滑台电机连接，直线滑台在直线滑台电机的驱动下做直线运动，从而带动照相机固定架、照相机和照相机灯做直线运动，所述工作台机架主板上设置有超声波清洗装置，所述超声波清洗装置设置于所述防水护罩的一侧，所述超声波清洗装置用于清洗打磨后的工件，所述超声波清洗装置包括超声波固定台和超声波清洗机，所述超声波清洗机设置于所述超声波固定台上，所述超声波清洗机内设置有用于放置工件的超声波工件定位板。

进一步地，所述双推出式料架包括料架机架主板，所述料架机架主板上设置有料架和料架气缸，所述料架包括导向组件、上支撑板、下支撑板和用于放置工件的托盘，所述托盘设置于所述上支撑板上，所述料架气缸上设置有料架气缸滑块，所述料架气缸滑块通过连接部件与所述上支撑板连接；所述导向组件包括上导向组件和下导向组件，所述上导向组件的一端与所述上支撑板连接，另一端与所述下支撑板连接；所述料架气缸用于带动料架气缸滑块前后运动，从而带动托盘和上支撑板在上导向组件上前后运动；所述下导向组件的一端与所述下支撑板连接，另一端与所述料架机架主板连接；所述下支撑板在外力的作用下前后运动，从而带动托盘、上支撑板和上导向组件在下导向组件上前后运动。

进一步地，所述上导向组件包括第一上导向组件和第二上导向组件；

所述第一上导向组件包括第一左支座、第一导轨支撑板、第一右支座、第一滑块罩板、第一导轨风琴罩、第一左缓冲板、第一右缓冲板和第一直线导轨；

所述第一左支座和第一右支座分别设置于所述下支撑板上，所述下支撑板的两端分别设置有限制所述第一滑块罩板位置的第一左定位块和第一右定位块，所述第一导轨支撑板的一端与所述第一左支座连接，另一端与所述第一右支座连接，所述第一导轨支撑板上设置有所述第一直线导轨，所述第一滑块罩板和第一导轨风琴罩均套设在所述第一直线导轨和第一导轨支撑板上，所述第一滑块罩板与所述上支撑板连接，所述第一滑块罩板的两侧分别设置有第一左缓冲板和第一右缓冲板，所述第一导轨风琴罩的一端与所述第一右支座连接，另一端与所述第一滑块罩板连接；

所述第二上导向组件包括第二左支座、第二导轨支撑板、第二右支座、第二滑块罩板、第二导轨风琴罩、第二左缓冲板、第二右缓冲板和第二直线导轨；

所述第二左支座和第二右支座分别设置于所述下支撑板上，所述下支撑板的两端分别设置有限制所述第二滑块罩板位置的第二左定位块和第二右定位块，所述第二导轨支撑板的一端与所述第二左支座连接，另一端与所述第二右支座连接，所述第二导轨支撑板上设置有所述第二直线导轨，所述第二滑块罩板和第二导轨风琴罩均套设在所述第二直线导轨和第二导轨支撑板上，所述第二滑块罩板与所述上支撑板连接，所述第二滑块罩板的两侧分别设置有第二左缓冲板和第二右缓冲板，所述第二导轨风琴罩的一端与所述第二右支座连接，另一端与所述第二滑块罩板连接；

所述下导向组件包括第一下导向组件和第二下导向组件；

所述第一下导向组件包括第三左支座、第三导轨支撑板、第三右支座、第三滑块罩板、第三导轨风琴罩、第三左缓冲板、第三右缓冲板和第三直线导轨；

所述第三左支座和第三右支座分别设置于所述机架主板上，所述第三导轨支撑板的一端与所述第三左支座连接，另一端与所述第三右支座连接，所述第三导轨支撑板上设置有所述第三直线导轨，所述第三滑块罩板和第三导轨风琴罩均套设在所述第三直线导轨和第三导轨支撑板上，所述第三滑块罩板与所述下支撑板连接，所述第三滑块罩板的两侧分别设置有所述第三左缓冲板和第三右缓冲板，所述第三导轨风琴罩的一端与所述第三右支座连接，另一端与所述第三滑块罩板连接；

所述第二下导向组件包括第四左支座、第四导轨支撑板、第四右支座、第四滑块罩板、第四导轨风琴罩、第四左缓冲板、第四右缓冲板和第四直线导轨；

所述第四左支座和第四右支座分别设置于所述机架主板上，所述第四导轨支撑板的一端与所述第四左支座连接，另一端与所述第四右支座连接，所述第四导轨支撑板上设置有所述第四直线导轨，所述第四滑块罩板和第四导轨风琴罩均套设在所述第四直线导轨和第四导轨支撑板上，所述第四滑块罩板与所述下支撑板连接，所述第四滑块罩板的两侧分别设置有所述第四左缓冲板和第四右缓冲板，所述第四导轨风琴罩的一端与所述第四右支座连接，另一端与所述第四滑块罩板连接。

进一步地，所述电子轴浮动装置包括由上至下依次设置的电主轴装置、上层浮动机构、中层驱动机构和底层驱动机构；所述电主轴装置与所述上层浮动机构连接，所述中层驱动机构的顶部与所述上层浮动机构连接，所述中层驱动机构的底部与所述底层驱动机构连接，所述底层驱动机构用于驱动中层驱动机构前后运动，从而带动上层浮动机构和电主轴装置前后运动，所述中层驱动机构用于驱动上层浮动机构左右运动，从而带动电主轴装置左右运动。

进一步地，所述底层驱动机构包括第一直线电机底座、第一固定限位块、第一直线电机、第一连接块、第一左直线导轨、第一右直线导轨和第一标尺光栅，所述第一直线电机、第一左直线导轨和第一右直线导轨均设置在所述第一直线电机底座上，所述第一直线电机上设置有第一直线电机滑块，所述第一连接块与所述第一直线电机滑块连接，所述第一连接块的顶部与所述中层驱动机构连接，所述第一左直线导轨和第一右直线导轨分别设置在所述第一直线电机的两侧，所述第一直线电机底座的一侧设置有所述第一固定限位块，另一侧设置有所述第一标尺光栅；

所述中层驱动机构包括第二直线电机底座、第二固定限位块、第二直线电机、第二连接块、第二左直线导轨、第二右直线导轨、第二标尺光栅、第二浮动限位块、第二安装板、第二左滑块、第二右滑块和第二光栅尺读数头支架；

所述第二直线电机、第二左直线导轨和第二右直线导轨均设置在所述第二直线电机底座上，所述第二直线电机上设置有第二直线电机滑块，所述第二连接块与所述第二直线电机滑块连接，所述第二连接块的顶部与所述上层浮动机构连接，所述第二左直线导轨和第二右直线导轨分别设置在所述第二直线电机的两侧，所述第二直线电机底座的一侧设置有所述第二固定限位块，另一侧设置有所述第二标尺光栅；

所述第二安装板的一端与所述第一连接块连接，另一端与所述第二直线电机底座连接，所述第二安装板上设置有与所述第一左直线导轨匹配的第二左滑块和与所述第一右直线导轨匹配的第二右滑块，所述第二安装板的一侧设置有所述第二浮动限位块，另一侧设置有所述第二光栅尺读数头支架，所述第二光栅尺读数头支架上设置有第二光栅尺读数头，所述第二光栅尺读数头用于读取所述第一标尺光栅的数值；

所述上层浮动机构包括第三浮动限位块、第三安装板、第三左滑块、第三右滑块和第三光栅尺读数头支架，所述第三安装板的顶部与所述电主轴装置连接，所述第三安装板的底部与所述第二连接块连接，所述第三安装板上设置有与所述第二左直线导轨匹配的第三左滑块和与所述第二右直线导轨匹配的第三右滑块，所述第三安装板的一侧设置有所述第三浮动限位块，另一侧设置有所述第三光栅尺读数头支架，所述第三光栅尺读数头支架上设置有第三光栅尺读数头，所述第三光栅尺读数头用于读取所述第二标尺光栅的数值；

所述电主轴装置包括电主轴和锁轴环，所述锁轴环包括电主轴放置环和电主轴安装板，所述电主轴放置环与所述电主轴安装板连接，所述电主轴通过螺纹连接件安装在所述电主轴放置环内，所述电主轴安装板与所述第三安装板连接。

进一步地，所述直列刀库内放置有多个固定刀具装置，所述固定刀具装置包括固定件和驱动件，所述固定件包括多个压块和一固定座，所述固定座设有一轴孔、多个与轴孔连通的压块槽和多个用于放置刀具的刀刃的定位槽，所述固定座向外延伸形成用于放置刀具的刀柄的放置槽，所述定位槽与压块槽互相间隔排列，所述压块设有支撑柱和连接支撑柱的压板，所述支撑柱设有驱动销钉孔和固定销钉孔，每一压块的支撑柱通过固定销钉孔安装在对应的一个压块槽内，所述压块的压板位于压块槽外，所述驱动件设有驱动气缸和驱动轴，所述驱动气缸与驱动轴连接；所述驱动轴装配在轴孔内，并可沿轴孔的长度方向运动；所述压块的支撑柱通过驱动销钉孔与驱动轴连接，所述驱动件，用于驱动驱动轴沿轴孔的长度方向做往返运动；所述驱动轴，用于驱动压块以支撑柱的固定销钉孔为圆心做旋转运动，以使压板在第一位置和第二位置运动；其中，所述第一位置为所述压板压合在定位槽上；所述第二位置为所述压板离开所述定位槽。

进一步地，所述直列刀库还包括轴承座和浮动接头，所述驱动轴上设有直线轴承，所述轴承座安装在固定件和驱动件之间，所述直线轴承固定安装在轴承座中，所述浮动接头一端与气缸连接，其另一端与驱动轴连接，所述轴孔内的驱动轴设有第一销钉孔，所述压块槽中设有第二销钉孔，所述驱动轴的第一销钉孔通过第一销钉与压块的支撑柱的驱动销钉孔连接，所述压块槽的第二销钉孔通过第二销钉与压块的支撑柱固定销钉孔连接。

进一步地，所述工装夹具与所述电子轴浮动装置连接，所述工装夹具所述工装夹具包括气动手指、左夹紧板和右夹紧板，所述气动手指上设置有左夹爪和右夹爪，所述左夹紧板与所述左夹爪连接，所述右夹紧板与所述右夹爪连接。

相比现有技术，本发明的有益效果在于，旋转打磨装置用于固定工件、带动工件进行旋转以及清洗打磨后的工件，双推出式料架用于放置待打磨的工件、放置打磨后的工件、将打磨好的工件推出防尘房外以及将待打磨的工件推至防尘房内，直列刀库用于放置打磨工件用的刀具以及将刀具摆放整齐，工业机器人上设置有电子轴浮动装置和工装夹具，电子轴浮动装置用于从直列刀库内夹取打磨所需的刀具、使用刀具对放置于旋转打磨装置的工件进行打磨以及将使用后的刀具放回直列刀库内，工装夹具用于夹取双推出式料架上的工件及将打磨后的工件放回双推出式料架。工业机器人用于将电子轴浮动装置移动至直列刀库和旋转打磨装置，工业机器人用于将工装夹具移动至双推出式料架和旋转打磨装置；本发明采用工业机器人对工件进行全自动打磨，能有效提高打磨的质量和提高生产效率。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明所述的旋转打磨装置的结构示意图。

图3为本发明所述的的打磨工作台、超声波清洗装置和防水护罩的结构示意图。

图4为本发明所述的打磨工作台的结构示意图。

图5为本发明所述的超声波清洗装置的结构示意图。

图6为本发明所述的视觉系统的结构示意图。

图7为本发明所述的双推出式料架的结构示意图。

图8为本发明所述的料架机架主板和料架气缸的结构示意图。

图9为本发明所述的导向组件的结构示意图。

图10为本发明所述的第一上导向组件的结构示意图。

图11为本发明所述的第二上导向组件的结构示意图。

图12为本发明所述的第一下导向组件的结构示意图。

图13为本发明所述的第二下导向组件的结构示意图。

图14为本发明所述的电子轴浮动装置的结构示意图。

图15为本发明所述的上层浮动机构、中层驱动机构和底层驱动机构的结构示意图。

图16为本发明所述的底层驱动机构的结构示意图。

图17为本发明所述的中层驱动机构的结构示意图。

图18为本发明所述的上层浮动机构的结构示意图。

图19为本发明所述的电主轴装置的结构示意图。

图20为本发明所述的直列刀库的俯视图。

图21为图20的B方向视图。

图22为图20的C方向视图。

图23为本发明所述的固定刀具装置的结构示意图。

图24为图23的D区域的局部放大图。

图25为图24的E-E方向的剖面视图。

图26为图23的A-A方向的剖面视图。

图中：1-旋转打磨装置、2-双推出式料架、3-直列刀库、4-工业机器人、5-电子轴浮动装置、11-工作台机架、12-打磨工作台、13-视觉系统、14-超声波清洗装置、16-抽水桶、111-工作台机架主板、112-防水护罩、113-喷枪支架、114-喷枪、121-旋转打磨工作台、122-工件放置工位、123-旋转电机、124-第一定位板、125-第二定位板、126-第一夹紧气缸、127-第二夹紧气缸、128-第一夹紧板、129-第二夹紧板、1210-旋转防水罩、131-支架、132-照相机固定架、133-直线滑台、134-直线滑台电机、135-照相机、136-照相机灯、141-超声波固定台、142-超声波清洗机、143-超声波工件定位板、151-研磨液固定架、152-研磨液放置杯、21-料架机架主板、22-料架、23-料架气缸、24-上导向组件、25-下导向组件、211-前罩、212-后罩、213-前罩固定板、214-前罩调整板、215-前罩定位板、216-尼龙板、221-上支撑板、222-下支撑板、223-托盘、231-料架气缸滑块、241-第一上导向组件、242-第二上导向组件、251-第一下导向组件、252-第二下导向组件、281-气缸连接板、282-气缸推板、283-感应片、284-感应器固定板、285-第一接近开关、286-第二接近开关、2211-上支撑板连接通孔、2411-第一左支座、2412-第一导轨支撑板、2413-第一右支座、2414-第一滑块罩板、2415-第一导轨风琴罩、2416-第一左定位块、2417-第一右定位块、2418-第一直线导轨、2421-第二左支座、2422-第二导轨支撑板、2423-第二右支座、2424-第二滑块罩板、2425-第二导轨风琴罩、2426-第二直线导轨、2511-第三左支座、2512-第三导轨支撑板、2513-第三右支座、2514-第三滑块罩板、2515-第三导轨风琴罩、2516-第三左缓冲板、2517-第三右缓冲板、2518-第三直线导轨、2521-第四左支座、2522-第四导轨支撑板、2523-第四右支座、2524-第四滑块罩板、2525-第四导轨风琴罩、2526-第四左缓冲板、2527-第四右缓冲板、2528-第四直线导轨、24151-第一左缓冲板、24152-第一右缓冲板、24251-第二左缓冲板、24252-第二右缓冲板、31-压块、32-定位槽、33-轴孔、34-放置槽、35-固定座、36-轴承座、37-驱动轴、38-浮动接头、39-驱动气缸、310-直线轴承、311-固定刀具装置、312-刀库框架、313-顶端隔离板、314-隔离门、315-侧隔离板、316-立板、317-连接板、318-凹槽、319-压块槽、320-固定销钉孔、321-驱动销钉孔、322-压板、323-支撑柱、324-第二销钉孔、325-第一销钉孔、326-第二销钉、327-第一销钉、51-底层驱动机构、52-中层驱动机构、53-上层浮动机构、54-电主轴装置、55-机器人法兰、56-外壳、511-第一直线电机底座、512-第一固定限位块、513-第一直线电机、514-第一连接块、515-第一左直线导轨、516-第一右直线导轨、517-第一标尺光栅、5121-第一左固定限位块、5122-第一右固定限位块、5131-第一直线电机滑块、521-第二直线电机底座、522-第二固定限位块、523-第二直线电机、524-第二连接块、525-第二左直线导轨、526-第二右直线导轨、527-第二标尺光栅、528-第二浮动限位块、529-第二安装板、5210-第二左滑块、5211-第二右滑块、5212-第二光栅尺读数头支架、5213-第二光栅尺读数头、5221-第二左固定限位块、5222-第二右固定限位块、5231-第二直线电机滑块、531-第三浮动限位块、532-第三安装板、533-第三左滑块、534-第三右滑块、535-第三光栅尺读数头支架、536-第三光栅尺读数头、541-电主轴、542-锁轴环、5421-电主轴放置环、5422-电主轴安装板。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-26所示，一种机器人打磨机站，包括旋转打磨装置1、双推出式料架2、直列刀库3、工业机器人4和控制系统。优选地，旋转打磨装置1、双推出式料架2、直列刀库3、工业机器人4和控制系统设置于防尘房内。优选地，所述工业机器人4采用发那科M-710IC/70型号的工业机器人。

如图2-6所示，旋转打磨装置1用于固定工件、带动工件进行旋转以及清洗打磨后的工件；双推出式料架2用于放置待打磨的工件、放置打磨后的工件、将打磨好的工件推出防尘房外以及将待打磨的工件推至防尘房内。

具体地，直列刀库3用于放置打磨工件用的刀具以及将刀具摆放整齐。

具体地，工业机器人4上设置有电子轴浮动装置5和工装夹具，电子轴浮动装置5用于从直列刀库3内夹取打磨所需的刀具、使用刀具对放置于旋转打磨装置1的工件进行打磨以及将使用后的刀具放回直列刀库3内，工装夹具用于夹取双推出式料架2上的工件及将打磨后的工件放回双推出式料架2。

具体地，工业机器人4用于将电子轴浮动装置5移动至直列刀库3和旋转打磨装置1，工业机器人4用于将工装夹具移动至双推出式料架2和旋转打磨装置1。

具体地，所述旋转打磨装置1、双推出式料架2、直列刀库3、工业机器人4、电子轴浮动装置5和工装夹具分别与所述控制系统连接。

具体地，旋转打磨装置1包括工作台机架11和打磨工作台12，所述工作台机架11上设置有工作台机架主板111，所述工作台机架主板111上设置有防水护罩112，所述打磨工作台12设置于所述防水护罩112内，所述打磨工作台12包括旋转打磨工作台121，所述旋转打磨工作台121上设置有工件放置工位122和用于夹紧工件的工件夹紧装置。本实施例通过设置有防水护罩112，能够有效地防止工件在打磨的过程中液体外溅污染环境。

具体地，所述工件夹紧装置包括第一定位板124、第二定位板125、第一夹紧气缸126、第二夹紧气缸127、第一夹紧板128和第二夹紧板129，所述第一夹紧气缸126和第一定位板124分别设置于所述工件放置工位122的左侧和右侧，所述第二夹紧气缸127和第二定位板125分别设置于所述工件放置工位122的前方和后方，所述第一夹紧气缸126上设置有第一夹紧气缸活塞杆，所述第一夹紧气缸活塞杆与所述第一夹紧板128连接，所述第二夹紧气缸127上设置有第二夹紧气缸活塞杆，所述第二夹紧气缸活塞杆与所述第二夹紧板129连接；所述第一夹紧气缸126用于带动第一夹紧气缸活塞杆左右运动，从而带动第一夹紧板128压紧或松开工件，所述第二夹紧气缸127用于带动第二夹紧气缸活塞杆前后运动，从而带动第二夹紧板129压紧或松开工件，所述旋转打磨工作台121的底部设置有旋转电机123，所述旋转电机123用于带动旋转打磨工作台121旋转。优选地，所述第一夹紧气缸126、第二夹紧气缸127和旋转电机123分别与所述控制系统连接。

具体地，所述旋转打磨装置1还包括视觉系统13，所述视觉系统13设置于所述打磨工作台12的顶部，所述视觉系统13用于判断工件的位置、工件的轮廓和工件的孔位所在的位置，所述视觉系统13包括支架131、照相机固定架132、直线滑台133、直线滑台电机134、照相机135和照相机灯136，所述直线滑台133安装在所述支架131上，所述照相机固定架132与所述直线滑台133连接，所述照相机135和照相机灯136均安装在所述照相机固定架132上，所述直线滑台133与所述直线滑台电机134连接，直线滑台133在直线滑台电机134的驱动下做直线运动，从而带动照相机固定架132、照相机135和照相机灯136做直线运动，所述直线滑台电机134和照相机135分别与所述控制系统连接。工件被工件夹紧装置夹紧后，视觉系统13用于判断工件的位置、工件的轮廓和工件的孔位所在的位置，然后将这些信息经控制系统反馈给工业机器人4，工业机器人4能够准确到达工件需要打磨的位置对工件进行打磨，从而提高工件的加工质量。

具体地，所述工作台机架主板111上设置有超声波清洗装置14，所述超声波清洗装置14设置于所述防水护罩112的一侧，所述超声波清洗装置14用于清洗打磨后的工件，所述超声波清洗装置14包括超声波固定台141和超声波清洗机142，所述超声波清洗机142设置于所述超声波固定台141上，所述超声波清洗机142内设置有用于放置工件的超声波工件定位板143，所述超声波清洗机142与所述控制系统连接。

具体地，所述防水护罩112的一侧设置有研磨液固定架151，所述研磨液固定架151上设置有放置研磨液的研磨液放置杯152和警报器，所述研磨液放置杯152的底部设置有称重传感器，所述称重传感器和警报器分别与所述控制系统连接。操作人员可以根据自身需要设置称重传感器所能感应的数值，当研磨液放置杯152的重量低于设定的数值时，称重传感器会将信息反馈给控制系统，从而控制警报器发出警报，从而提醒操作人员往研磨液放置杯152内添加研磨液。优选地，所述研磨液放置杯152设置有三个。

具体地，所述旋转打磨装置1还包括喷枪支架113和喷枪114，所述喷枪支架113设置于所述防水护罩112上，所述喷枪114设置于所述喷枪支架113上，所述喷枪114的喷嘴与所述打磨工作台12对准，工件在打磨的过程中需要喷枪114对打磨工作台12喷水，可以有效地使打磨工作台12降温，防止工件过热和防止打磨过程中磨屑的飞扬和粉尘的扩散。

具体地，所述工作台机架主板111上设置有主板出水口，所述防水护罩112上设置有与所述主板出水口对应的废水出水口，所述主板出水口的下方设置有用于盛装废水的废水桶，工件在打磨的过程中会产生很多废水，废水经过废水出水口和主板出水口后流至废水桶内。

具体地，所述旋转打磨工作台121的底部设置有旋转防水罩1210，所述旋转电机123设置于所述旋转防水罩1210内，所述旋转防水罩1210用于保护旋转电机123，防止工件在打磨过程中，液体飞溅至旋转电机123，从而影响工件的打磨效率和降低旋转电机123的使用寿命。

具体地，所述工作台机架11的一侧设置有抽水桶16，所述抽水桶16内放置有冷却水，所述抽水桶16通过管道与所述喷枪114连通。

具体地，防水护罩112内设置有两个打磨工作台12，对应设置有两个喷枪支架113和两支喷枪114，旋转打磨装置1设置有两个打磨工作台12，结构紧凑且能够完成两道打磨工序，有效地提高打磨效率。

旋转打磨装置1的工作原理：

工件放至打磨工作台12的工件放置工位122，第一夹紧气缸126推动第一夹紧板128压紧工件，第二夹紧气缸127推动第二夹紧板129压紧工件，工件被压紧后，在打磨的过程不会发生相对位移，视觉系统13内的照相机135对工件的孔位、轮廓位置进行识别，将识别到的信息反馈给控制系统，控制工业机器人4准确到达工件需要打磨的位置对工件进行打磨，有效地提高了工件的加工精度，工业机器人4将磨具移至研磨液放置杯152中沾取研磨液，研磨液可以起到冷却和排屑的作用，研磨液放置杯152下面设置有称重传感器，当研磨液放置杯152的重量低于设定的数值时，称重传感器会将信息反馈给控制系统，从而控制警报器发出警报，从而提醒操作人员往研磨液放置杯152内添加研磨液，然后开启旋转电机123，旋转电机123带动旋转打磨工作台121旋转，从而保证打磨过程中孔的磨削量均匀，工件在打磨过程中，喷枪114会从旁边的抽水桶16中抽水向工件喷水，防止工件在打磨过程中过热，并且有效地防止打磨过程中磨屑的飞扬和粉尘的扩散，工件在打磨的过程中会产生很多废水，废水经过废水出水口和主板出水口后流至废水桶内，工件打磨完毕后，工业机器人4夹取工件放至超声波清洗机142中进行清洗，从而完成整个工件的打磨。

如图7-14所示，所述双推出式料架2包括料架机架主板21，所述料架机架主板21上设置有料架22和料架气缸23，所述料架22包括导向组件、上支撑板221、下支撑板222和用于放置工件的托盘223，所述托盘223设置于所述上支撑板221上，优选地，所述料架气缸23为无杆气缸。

具体地，所述料架气缸23上设置有料架气缸滑块231，所述料架气缸滑块231通过连接部件与所述上支撑板221连接；所述导向组件包括上导向组件24和下导向组件25，所述上导向组件24的一端与所述上支撑板221连接，另一端与所述下支撑板222连接；所述料架气缸23用于带动料架气缸滑块231前后运动，从而带动托盘223和上支撑板221在上导向组件24上前后运动；所述下导向组件25的一端与所述下支撑板222连接，另一端与所述料架机架主板21连接；所述下支撑板222在外力的作用下前后运动，从而带动托盘223、上支撑板221和上导向组件24在下导向组件25上前后运动。

具体地，所述上导向组件24包括第一上导向组件241和第二上导向组件242。

具体地，所述第一上导向组件241包括第一左支座2411、第一导轨支撑板2412、第一右支座2413、第一滑块罩板2414、第一导轨风琴罩2415、第一左缓冲板24151、第一右缓冲板24152和第一直线导轨2418。

具体地，所述第一左支座2411和第一右支座2413分别设置于所述下支撑板222上，所述第一导轨支撑板2412的一端与所述第一左支座2411连接，另一端与所述第一右支座2413连接，所述第一导轨支撑板2412上设置有所述第一直线导轨2418，所述第一滑块罩板2414和第一导轨风琴罩2415均套设在所述第一直线导轨2418和第一导轨支撑板2412上，设置有第一滑块罩板2414和第一导轨风琴罩2415能有效地保护第一直线导轨2418不被粉尘污染，提高第一直线导轨2418的使用寿命。

具体地，所述第一滑块罩板2414与所述上支撑板221连接，所述第一滑块罩板2414的两侧分别设置有第一左缓冲板24151和第一右缓冲板24152，所述第一导轨风琴罩2415的一端与所述第一右支座2413连接，另一端与所述第一滑块罩板2414连接。具体地，所述下支撑板222的两端分别设置有限制所述第一滑块罩板2414位置的第一左定位块2416和第一右定位块2417。优选地，第一左缓冲板24151和第一右缓冲板24152采用优力胶制成，具有很好的缓冲作用，当第一滑块罩板2414与第一左缓冲板24151和第一右缓冲板24152接触时，第一左缓冲板24151和第一右缓冲板24152起到很好的缓冲作用。

具体地，所述第二上导向组件242包括第二左支座2421、第二导轨支撑板2422、第二右支座2423、第二滑块罩板2424、第二导轨风琴罩2425、第二左缓冲板24251、第二右缓冲板24252和第二直线导轨2426。

具体地，所述第二左支座2421和第二右支座2423分别设置于所述下支撑板222上，所述第二导轨支撑板2422的一端与所述第二左支座2421连接，另一端与所述第二右支座2423连接，所述第二导轨支撑板2422上设置有所述第二直线导轨2426，所述第二滑块罩板2424和第二导轨风琴罩2425均套设在所述第二直线导轨2426和第二导轨支撑板2422上，设置有第二滑块罩板2424和第二导轨风琴罩2425能有效地保护第二直线导轨2426不被粉尘污染，提高第二直线导轨2426的使用寿命。

具体地，所述第二滑块罩板2424与所述上支撑板221连接，所述第二滑块罩板2424的两侧分别设置有第二左缓冲板24251和第二右缓冲板24252，所述第二导轨风琴罩2425的一端与所述第二右支座2423连接，另一端与所述第二滑块罩板2424连接；具体地，所述下支撑板222的两端分别设置有限制所述第二滑块罩板2424位置的第二左定位块和第二右定位块。优选地，第二左缓冲板24251和第二右缓冲板24252采用优力胶制成，具有很好的缓冲作用，当第二滑块罩板2424与第二左缓冲板24251和第二右缓冲板24252接触时，第二左缓冲板24251和第二右缓冲板24252起到很好的缓冲作用。

具体地，所述下导向组件25包括第一下导向组件251和第二下导向组件252。

具体地，所述第一下导向组件251包括第三左支座2511、第三导轨支撑板2512、第三右支座2513、第三滑块罩板2514、第三导轨风琴罩2515、第三左缓冲板2516、第三右缓冲板2517和第三直线导轨2518；

具体地，所述第三左支座2511和第三右支座2513分别设置于所述料架机架主板211上，所述第三导轨支撑板2512的一端与所述第三左支座2511连接，另一端与所述第三右支座2513连接，所述第三导轨支撑板2512上设置有所述第三直线导轨2518，所述第三滑块罩板2514和第三导轨风琴罩2515均套设在所述第三直线导轨2518和第三导轨支撑板2512上，设置有第三滑块罩板2514和第三导轨风琴罩2515能有效地保护第三直线导轨2518不被粉尘污染，提高第三直线导轨2518的使用寿命。

具体地，所述第三滑块罩板2514与所述下支撑板222连接，所述第三滑块罩板2514的两侧分别设置有所述第三左缓冲板2516和第三右缓冲板2517，所述第三导轨风琴罩2515的一端与所述第三右支座2513连接，另一端与所述第三滑块罩板2514连接。

具体地，所述第二下导向组件252包括第四左支座2521、第四导轨支撑板2522、第四右支座2523、第四滑块罩板2524、第四导轨风琴罩2525、第四左缓冲板2526、第四右缓冲板2527和第四直线导轨2528。

具体地，所述第四左支座2521和第四右支座2523分别设置于所述料架机架主板211上，所述第四导轨支撑板2522的一端与所述第四左支座2521连接，另一端与所述第四右支座2523连接，所述第四导轨支撑板2522上设置有所述第四直线导轨2528，所述第四滑块罩板2524和第四导轨风琴罩2525均套设在所述第四直线导轨2528和第四导轨支撑板2522上，设置有第四滑块罩板2524和第四导轨风琴罩2525能有效地保护第四直线导轨2528不被粉尘污染，提高第四直线导轨2528的使用寿命。

具体地，所述第四滑块罩板2524与所述下支撑板222连接，所述第四滑块罩板2524的两侧分别设置有所述第四左缓冲板2526和第四右缓冲板2527，所述第四导轨风琴罩2525的一端与所述第四右支座2523连接，另一端与所述第四滑块罩板2524连接。

具体地，所述托盘223上设置有放置工件的托盘工件放置工位，所述上支撑板221上设置有上支撑板连接通孔2211。

具体地，所述料架气缸滑块231上设置有气缸连接板281，所述去气缸连接板281上设置有气缸推板282，气缸推板282用于插入上支撑板连接通孔2211内，使料架气缸滑块231与上支撑板221连接。

具体地，所述气缸连接板281的一侧设置有感应片283，所述料架气缸23的一侧设置有感应器固定板284，所述感应器固定板284上设置有第一接近开关285，优选地，第一接近开关285用于感应气缸连接板281的感应片283。

具体地，所述料架机架主板21的一侧设置有前罩211，另一侧设置有后罩212，所述前罩211上设置有前罩固定板213和第二接近开关286，所述前罩固定板213的一侧设置有前罩调整板214，所述前罩固定板213上设置有前罩定位板215，所述前罩定位板215的一侧设置有尼龙板216。优选地，第二接近开关286用于感应气缸连接板281的感应片283，尼龙板216具有很好的缓冲作用，上支撑板221与尼龙板216接触时，尼龙板216起到很好的缓冲作用。

具体地，所述料架气缸23、第一接近开关285和第二接近开关286分别与所述控制系统连接。

具体地，双推出式料架2通过设置有导向组件和料架气缸23，导向组件能有效地加长料架气缸23的推出距离，在满足送料的同时，更能节省空间，使料架机架主板21和料架22能设置于防尘房内，不会对工人的行走及物品的运输造成影响，当工人需要上料时，料架气缸23将托盘223向前推出至防尘房外，当工人上料完毕后，料架气缸23将托盘223从防尘房外收回至防尘房内，非常方便。

具体地，所述双推出式料架2设置有两个料架22和两个料架气缸23，能有效地提高储料量。

双推出式料架2的工作过程包括推出过程和退回过程，其中，

推出过程为：工人将工件放在托盘223上，将气缸推板282插入上支撑板连接通孔2211内，启动料架气缸23，料架气缸23带动料架气缸滑块231向前运动，从而带动托盘223和上支撑板221向前运动，上支撑板221向前运动的过程中带动第一滑块罩板2414在第一直线导轨2418上运动和带动第二滑块罩板2424在第二直线导轨2426上运动，下支撑板222和下导向组件25保持不动，当第一滑块罩板2414和第二滑块罩板2424到达极限位置，即第一滑块罩板2414的第一右定位块2417与第一右缓冲板24152接触，第二滑块罩板2424的第二右定位块与第二右缓冲板24252接触，第一滑块罩板2414与第一直线导轨2418不再发生相对位移，第二滑块罩板2424与第二直线导轨2426不再发生相对位移，此时料架气缸23带动料架气缸滑块231向前运动，从而带动托盘223、上支撑板221、第一上导向组件241和第二上导向组件242向前运动，第一上导向组件241向前运动的过程中带动第三滑块罩板2514在第三直线导轨2518上运动和带动第四滑块罩板2524在第四直线导轨2528上运动，当第二接近开关286感应到气缸连接板281的感应片283时，向控制系统发出信号，控制系统控制料架气缸23停止运动。

退回过程为：将气缸推板282插入上支撑板连接通孔2211内，启动料架气缸23，料架气缸23带动料架气缸滑块231向后运动，从而带动托盘223和上支撑板221向后运动，上支撑板221向后运动的过程中带动第一滑块罩板2414在第一直线导轨2418上运动和带动第二滑块罩板2424在第二直线导轨2426上运动，下支撑板222和下导向组件25保持不动，当第一滑块罩板2414和第二滑块罩板2424到达极限位置，即第一滑块罩板2414的第一左定位块2416与第一左缓冲板24151接触，第二滑块罩板2424的第二左缓冲板24251与第二右缓冲板24252接触，第一滑块罩板2414与第一直线导轨2418不再发生相对位移，第二滑块罩板2424与第二直线导轨2426不再发生相对位移，此时料架气缸23带动料架气缸滑块231向后运动，从而带动托盘223、上支撑板221、第一上导向组件241和第二上导向组件242向后运动，第一上导向组件241向后运动的过程中带动第三滑块罩板2514在第三直线导轨2518上运动和带动第四滑块罩板2524在第四直线导轨2528上运动，当第一接近开关285感应到气缸连接板281的感应片283时，向控制系统发出信号，控制系统控制料架气缸23停止运动。

如图14-19所示，所述电子轴浮动装置5包括由上至下依次设置的电主轴装置54、上层浮动机构53、中层驱动机构52和底层驱动机构51；所述电主轴装置54与所述上层浮动机构53连接，所述中层驱动机构52的顶部与所述上层浮动机构53连接，所述中层驱动机构52的底部与所述底层驱动机构51连接，所述底层驱动机构51用于驱动中层驱动机构52前后运动，从而带动上层浮动机构53和电主轴装置54前后运动，所述中层驱动机构52用于驱动上层浮动机构53左右运动，从而带动电主轴装置54左右运动。

具体地，所述底层驱动机构51包括第一直线电机底座511、第一固定限位块512、第一直线电机513、第一连接块514、第一左直线导轨515、第一右直线导轨516和第一标尺光栅517，所述第一直线电机513、第一左直线导轨515和第一右直线导轨516均设置在所述第一直线电机底座511上，所述第一直线电机513上设置有第一直线电机滑块5131，所述第一连接块514与所述第一直线电机滑块5131连接，所述第一连接块514的顶部与所述中层驱动机构52连接，所述第一左直线导轨515和第一右直线导轨516分别设置在所述第一直线电机513的两侧，所述第一直线电机底座511的一侧设置有所述第一固定限位块512，另一侧设置有所述第一标尺光栅517。优选地，所述第一固定限位块512包括第一左固定限位块5121和第一右固定限位块5122。

具体地，所述中层驱动机构52包括第二直线电机底座521、第二固定限位块522、第二直线电机523、第二连接块524、第二左直线导轨525、第二右直线导轨526、第二标尺光栅527、第二浮动限位块528、第二安装板529、第二左滑块5210、第二右滑块5211和第二光栅尺读数头支架5212；

具体地，所述第二直线电机523、第二左直线导轨525和第二右直线导轨526均设置在所述第二直线电机底座521上，所述第二直线电机523上设置有第二直线电机滑块5231，所述第二连接块524与所述第二直线电机滑块5231连接，所述第二连接块524的顶部与所述上层浮动机构53连接，所述第二左直线导轨525和第二右直线导轨526分别设置在所述第二直线电机523的两侧，所述第二直线电机底座521的一侧设置有所述第二固定限位块522，另一侧设置有所述第二标尺光栅527。优选地，所述第二固定限位块522包括第二左固定限位块5221和第二右固定限位块5222。

具体地，第二直线电机523与所述第一直线电机513成90度垂直安装。

具体地，所述第二安装板529的一端与所述第一连接块514连接，另一端与所述第二直线电机底座521连接，所述第二安装板529上设置有与所述第一左直线导轨515匹配的第二左滑块5210和与所述第一右直线导轨516匹配的第二右滑块5211，所述第二安装板529的一侧设置有所述第二浮动限位块528，另一侧设置有所述第二光栅尺读数头支架5212，所述第二光栅尺读数头支架5212上设置有第二光栅尺读数头5213，所述第二光栅尺读数头5213用于读取所述第一标尺光栅517的数值。优选地，第二左滑块5210用于在第一左直线导轨515上运动，第二右滑块5211用于在第一右直线导轨516上运动，第一左固定限位块5121、第一右固定限位块5122和安装在第二安装板529的第二浮动限位块528用于限制中间层浮动机构52和上层浮动机构53的前后运动范围。

具体地，所述上层浮动机构53包括第三浮动限位块531、第三安装板532、第三左滑块533、第三右滑块534和第三光栅尺读数头支架535，所述第三安装板532的顶部与所述电主轴装置54连接，所述第三安装板532的底部与所述第二连接块524连接，所述第三安装板532上设置有与所述第二左直线导轨525匹配的第三左滑块533和与所述第二右直线导轨526匹配的第三右滑块534，所述第三安装板532的一侧设置有所述第三浮动限位块531，另一侧设置有所述第三光栅尺读数头支架535，所述第三光栅尺读数头支架535上设置有第三光栅尺读数头536，所述第三光栅尺读数头536用于读取所述第二标尺光栅527的数值。优选地，第三左滑块533用于在第二左直线导轨525上运动，第三右滑块534用于在第二右直线导轨526上运动，第二左固定限位块5221、第二右固定限位块5222和安装在第三安装板532的第三浮动限位块531用于限制第三安装板532的左右运动范围。

具体地，所述电主轴装置54包括电主轴541和锁轴环542，所述锁轴环542包括电主轴放置环5421和电主轴安装板5422，所述电主轴放置环5421与所述电主轴安装板5422连接，所述电主轴541通过螺纹连接件安装在所述电主轴放置环5421内，所述电主轴安装板5422与所述第三安装板532连接。优选地，所述电主轴541上放置有用于打磨的刀具，电主轴541采用昊志公司的型号为DGZ-06260/2.5-PWM的电主轴。

具体地，电子轴浮动装置5还包括外壳56，所述上层浮动机构53、中层驱动机构52和底层驱动机构51均设置于所述外壳56内，所述电主轴装置54设置于所述外壳56的上方。

具体地，所述第一直线电机513、第二直线电机523、第二光栅尺读数头5213和第三光栅尺读数头536分别与所述控制系统连接。

具体地，电子轴浮动装置5还包括机器人法兰55，所述机器人法兰55的一端与所述第一直线电机底座511连接，另一端与工业机器人4连接。

电子轴浮动装置5的工作原理：

第一直线电机513带动第一直线电机滑块5131和第一连接块514前后运动，从而带动中层驱动机构52、上层浮动机构53和电主轴装置54前后运动，第二左滑块5210在第一左直线导轨515上运动，第二右滑块5211在第一右直线导轨516上运动，第一左直线导轨515和第一右直线导轨516与第二安装板529上的第二左滑块5210和第二右滑块5211起到导向的作用，第一左固定限位块5121、第一右固定限位块5122和安装在第二安装板529的第二浮动限位块528用于限制中层驱动机构52和上层浮动机构53的前后运动范围，第二光栅尺读数头5213用于读取所述第一标尺光栅517的数值，然后将信号反馈给控制系统后再反馈给第一直线电机513，从而控制第一直线电机513的移动距离。

第二直线电机523带动第二直线电机滑块5231和第二连接块524前后运动，从而带动第三安装板532和电主轴装置54左右运动，第三左滑块533在第二左直线导轨525上运动，第三右滑块534在第二右直线导轨526上运动，第二左直线导轨525和第二右直线导轨526与第三安装板532上的第三左滑块533和第三右滑块534起到导向的作用，第二左固定限位块5221、第二右固定限位块5222和安装在第三安装板532的第三浮动限位块531用于限制第三安装板532的左右运动范围，第三光栅尺读数头536用于读取所述第二标尺光栅527的数值，然后将信号反馈给控制系统后再反馈给第二直线电机523，从而控制第二直线电机523的移动距离。

如图20-26所示，所述直列刀库3内放置有多个固定刀具装置311，所述固定刀具装置311包括固定件和驱动件，所述固定件包括多个压块31和一固定座35，所述固定座35设有一轴孔33、多个与轴孔33连通的压块槽319和多个用于放置刀具的刀刃的定位槽32，所述固定座35向外延伸形成用于放置刀具的刀柄的放置槽34，所述定位槽32与压块槽319互相间隔排列，所述压块31设有支撑柱323和连接支撑柱323的压板322，所述支撑柱323设有驱动销钉孔321和固定销钉孔320，每一压块31的支撑柱323通过固定销钉孔320安装在对应的一个压块槽319内，所述压块31的压板322位于压块槽319外，所述驱动件设有驱动气缸39和驱动轴37，所述驱动气缸39与驱动轴37连接；所述驱动轴37装配在轴孔33内，并可沿轴孔33的长度方向运动；所述压块31的支撑柱323通过驱动销钉孔321与驱动轴37连接，所述驱动件，用于驱动驱动轴37沿轴孔33的长度方向做往返运动；所述驱动轴37，用于驱动压块31以支撑柱323的固定销钉孔320为圆心做旋转运动，以使压板322在第一位置和第二位置运动；其中，所述第一位置为所述压板322压合在定位槽32上；所述第二位置为所述压板322离开所述定位槽32。

具体地，所述轴孔33内的驱动轴37设有第一销钉孔325，所述压块槽319中设有第二销钉孔324，所述驱动轴37的第一销钉孔325通过第一销钉327与压块31的支撑柱323的驱动销钉孔321连接，所述压块槽319的第二销钉孔324通过第二销钉326与压块31的支撑柱323固定销钉孔320连接。

具体地，所述固定刀具装置311还包括轴承座36，所述驱动轴37上设有直线轴承310，所述轴承座36安装在固定件和驱动件之间，所述直线轴承310固定安装在轴承座36中。

具体地，当刀具放到固定座35时，启动驱动气缸39，通过驱动气缸活塞缩回，带动驱动轴37向驱动气缸活塞收缩的方向运动，驱动轴37带动压块31以支撑柱323的固定销钉孔320为圆心作旋转运动，压块31的压板322向驱动轴37的反方向运动，从而压紧由刀柄和刀刃连接构成的刀具，并且压块31在运动过程中重新微调刀具位置，使刀具都准确进入固定座35的定位槽32中，然后将刀具完全定位好，此时压板322处于上文所述的第一位置；当需要取下刀具时，启动驱动气缸39，通过驱动气缸活塞伸出，带动驱动轴37向驱动气缸活塞伸出的方向运动，驱动轴37带动压块31以支撑柱323的固定销钉孔320为圆心作旋转运动，压块31的压板322向驱动轴37的反方向运动，从而松开刀具，此时压板322处于上文所述的第二位置。

具体地，所述直列刀库3还包括刀库框架312和固定刀具装置311，所述刀库框架312包括连接板317、立板316和隔离板，所述隔离板包括安装在刀库框架312顶端的顶端隔离板313、安装在刀库框架312两侧的侧隔离板315和活动安装在刀库框架312正面的隔离门314，所述立板316安装在刀库框架312内的两侧，所述连接板317跨接在两侧的立板316之间，所述固定刀具装置311安装在连接板317上。所述连接板317的数量为多个，沿垂直方向由上至下依次排列，每一个连接板317上安装对应的一个固定刀具装置311，所述立板316的外表面设有至少一个凹槽318，所述连接板317通过凹槽318固定在刀库框架312内的两侧的立板316中，所述连接板317还包括螺纹连接件，所述固定刀具装置311通过螺纹连接件安装在连接板317上。

具体地，所述直列刀库3设置有两个，当一个的直列刀库3中的刀具需要更换时，可以直接使用另一个直列刀库3的刀具，同时对需更换的直列刀库3进行更换，两个直列刀库3的使用工作和更换工作同时进行，互不影响。

具体地，所述工装夹具与所述电子轴浮动装置5连接，所述工装夹具所述工装夹具包括气动手指、左夹紧板和右夹紧板，所述气动手指上设置有左夹爪和右夹爪，所述左夹紧板与所述左夹爪连接，所述右夹紧板与所述右夹爪连接。

本实施例的工作原理：

工作人员在双推出式料架2上将需打磨的工件放好，在直列刀库3上放上打磨所需的刀具，启动料架气缸23，料架22被料架气缸23推送至工业机器人4取工件的指定位置，设置在工业机器人4上的工装夹具从双推出式料架2上夹取工件，然后经工业机器人4移动至旋转打磨装置1上，工装夹具将工件放至工件放置工位122，工件夹紧装置夹紧工件，工业机器人4将电子轴浮动装置5移动至直列刀库3上夹取打磨所需的刀具，电子轴浮动装置5携带刀具到旋转打磨装置1上的研磨液放置杯152中沾取研磨液，研磨液可以起到冷却和排屑的作用，然后在视觉系统13的帮助下，对工件的孔位、轮廓位置进行识别，从而对工件的孔位进行打磨，喷枪114会从旁边的抽水桶16中抽水向工件喷水，防止工件在打磨过程中过热，并且有效地防止打磨过程中磨屑的飞扬和粉尘的扩散，工件打磨完毕后，设置在工业机器人4上的工装夹具将工件夹取至超声波清洗机142中进行清洗，工装夹具将清洗完毕的工件夹起，放至双推出式料架2的料架22上，从而使工件完成整个打磨工序。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人打磨机站，其特征在于：包括旋转打磨装置、双推出式料架、直列刀库和工业机器人；

旋转打磨装置用于固定工件、带动工件进行旋转以及清洗打磨后的工件；

双推出式料架用于放置待打磨的工件、放置打磨后的工件、将打磨好的工件推出防尘房外以及将待打磨的工件推至防尘房内；

直列刀库用于放置打磨工件用的刀具以及将刀具摆放整齐；

工业机器人上设置有电子轴浮动装置和工装夹具，电子轴浮动装置用于从直列刀库内夹取打磨所需的刀具、使用刀具对放置于旋转打磨装置的工件进行打磨以及将使用后的刀具放回直列刀库内，工装夹具用于夹取双推出式料架上的工件及将打磨后的工件放回双推出式料架；

工业机器人用于将电子轴浮动装置移动至直列刀库和旋转打磨装置，工业机器人用于将工装夹具移动至双推出式料架和旋转打磨装置。

2.根据权利要求1所述的机器人打磨机站，其特征在于：所述旋转打磨装置包括工作台机架和打磨工作台，所述工作台机架上设置有工作台机架主板，所述工作台机架主板上设置有防水护罩，所述打磨工作台设置于所述防水护罩内，所述打磨工作台包括旋转打磨工作台，所述旋转打磨工作台上设置有工件放置工位和用于夹紧工件的工件夹紧装置，所述工件夹紧装置包括第一定位板、第二定位板、第一夹紧气缸、第二夹紧气缸、第一夹紧板和第二夹紧板，所述第一夹紧气缸和第一定位板分别设置于所述工件放置工位的左侧和右侧，所述第二夹紧气缸和第二定位板分别设置于所述工件放置工位的前方和后方，所述第一夹紧气缸上设置有第一夹紧气缸活塞杆，所述第一夹紧气缸活塞杆与所述第一夹紧板连接，所述第二夹紧气缸上设置有第二夹紧气缸活塞杆，所述第二夹紧气缸活塞杆与所述第二夹紧板连接；所述第一夹紧气缸用于带动第一夹紧气缸活塞杆左右运动，从而带动第一夹紧板压紧或松开工件，所述第二夹紧气缸用于带动第二夹紧气缸活塞杆前后运动，从而带动第二夹紧板压紧或松开工件，所述旋转打磨工作台的底部设置有旋转电机，所述旋转电机用于带动旋转打磨工作台旋转。

3.根据权利要求2所述的机器人打磨机站，其特征在于：所述旋转打磨装置还包括视觉系统，所述视觉系统设置于所述打磨工作台的顶部，所述视觉系统用于判断工件的位置、工件的轮廓和工件的孔位所在的位置，所述视觉系统包括支架、照相机固定架、直线滑台、直线滑台电机、照相机和照相机灯，所述直线滑台安装在所述支架上，所述照相机固定架与所述直线滑台连接，所述照相机和照相机灯均安装在所述照相机固定架上，所述直线滑台与所述直线滑台电机连接，直线滑台在直线滑台电机的驱动下做直线运动，从而带动照相机固定架、照相机和照相机灯做直线运动，所述工作台机架主板上设置有超声波清洗装置，所述超声波清洗装置设置于所述防水护罩的一侧，所述超声波清洗装置用于清洗打磨后的工件，所述超声波清洗装置包括超声波固定台和超声波清洗机，所述超声波清洗机设置于所述超声波固定台上，所述超声波清洗机内设置有用于放置工件的超声波工件定位板。

4.根据权利要求1所述的机器人打磨机站，其特征在于：所述双推出式料架包括料架机架主板，所述料架机架主板上设置有料架和料架气缸，所述料架包括导向组件、上支撑板、下支撑板和用于放置工件的托盘，所述托盘设置于所述上支撑板上，所述料架气缸上设置有料架气缸滑块，所述料架气缸滑块通过连接部件与所述上支撑板连接；所述导向组件包括上导向组件和下导向组件，所述上导向组件的一端与所述上支撑板连接，另一端与所述下支撑板连接；所述料架气缸用于带动料架气缸滑块前后运动，从而带动托盘和上支撑板在上导向组件上前后运动；所述下导向组件的一端与所述下支撑板连接，另一端与所述料架机架主板连接；所述下支撑板在外力的作用下前后运动，从而带动托盘、上支撑板和上导向组件在下导向组件上前后运动。

5.根据权利要求4所述的机器人打磨机站，其特征在于：所述上导向组件包括第一上导向组件和第二上导向组件；

所述第一上导向组件包括第一左支座、第一导轨支撑板、第一右支座、第一滑块罩板、第一导轨风琴罩、第一左缓冲板、第一右缓冲板和第一直线导轨；

所述第一左支座和第一右支座分别设置于所述下支撑板上，所述下支撑板的两端分别设置有限制所述第一滑块罩板位置的第一左定位块和第一右定位块，所述第一导轨支撑板的一端与所述第一左支座连接，另一端与所述第一右支座连接，所述第一导轨支撑板上设置有所述第一直线导轨，所述第一滑块罩板和第一导轨风琴罩均套设在所述第一直线导轨和第一导轨支撑板上，所述第一滑块罩板与所述上支撑板连接，所述第一滑块罩板的两侧分别设置有第一左缓冲板和第一右缓冲板，所述第一导轨风琴罩的一端与所述第一右支座连接，另一端与所述第一滑块罩板连接；

所述第二上导向组件包括第二左支座、第二导轨支撑板、第二右支座、第二滑块罩板、第二导轨风琴罩、第二左缓冲板、第二右缓冲板和第二直线导轨；

所述第二左支座和第二右支座分别设置于所述下支撑板上，所述下支撑板的两端分别设置有限制所述第二滑块罩板位置的第二左定位块和第二右定位块，所述第二导轨支撑板的一端与所述第二左支座连接，另一端与所述第二右支座连接，所述第二导轨支撑板上设置有所述第二直线导轨，所述第二滑块罩板和第二导轨风琴罩均套设在所述第二直线导轨和第二导轨支撑板上，所述第二滑块罩板与所述上支撑板连接，所述第二滑块罩板的两侧分别设置有第二左缓冲板和第二右缓冲板，所述第二导轨风琴罩的一端与所述第二右支座连接，另一端与所述第二滑块罩板连接；

所述下导向组件包括第一下导向组件和第二下导向组件；

所述第一下导向组件包括第三左支座、第三导轨支撑板、第三右支座、第三滑块罩板、第三导轨风琴罩、第三左缓冲板、第三右缓冲板和第三直线导轨；

所述第三左支座和第三右支座分别设置于所述机架主板上，所述第三导轨支撑板的一端与所述第三左支座连接，另一端与所述第三右支座连接，所述第三导轨支撑板上设置有所述第三直线导轨，所述第三滑块罩板和第三导轨风琴罩均套设在所述第三直线导轨和第三导轨支撑板上，所述第三滑块罩板与所述下支撑板连接，所述第三滑块罩板的两侧分别设置有所述第三左缓冲板和第三右缓冲板，所述第三导轨风琴罩的一端与所述第三右支座连接，另一端与所述第三滑块罩板连接；

所述第二下导向组件包括第四左支座、第四导轨支撑板、第四右支座、第四滑块罩板、第四导轨风琴罩、第四左缓冲板、第四右缓冲板和第四直线导轨；

所述第四左支座和第四右支座分别设置于所述机架主板上，所述第四导轨支撑板的一端与所述第四左支座连接，另一端与所述第四右支座连接，所述第四导轨支撑板上设置有所述第四直线导轨，所述第四滑块罩板和第四导轨风琴罩均套设在所述第四直线导轨和第四导轨支撑板上，所述第四滑块罩板与所述下支撑板连接，所述第四滑块罩板的两侧分别设置有所述第四左缓冲板和第四右缓冲板，所述第四导轨风琴罩的一端与所述第四右支座连接，另一端与所述第四滑块罩板连接。

6.根据权利要求1所述的机器人打磨机站，其特征在于：所述电子轴浮动装置包括由上至下依次设置的电主轴装置、上层浮动机构、中层驱动机构和底层驱动机构；所述电主轴装置与所述上层浮动机构连接，所述中层驱动机构的顶部与所述上层浮动机构连接，所述中层驱动机构的底部与所述底层驱动机构连接，所述底层驱动机构用于驱动中层驱动机构前后运动，从而带动上层浮动机构和电主轴装置前后运动，所述中层驱动机构用于驱动上层浮动机构左右运动，从而带动电主轴装置左右运动。

7.根据权利要求6所述的机器人打磨机站，其特征在于：所述底层驱动机构包括第一直线电机底座、第一固定限位块、第一直线电机、第一连接块、第一左直线导轨、第一右直线导轨和第一标尺光栅，所述第一直线电机、第一左直线导轨和第一右直线导轨均设置在所述第一直线电机底座上，所述第一直线电机上设置有第一直线电机滑块，所述第一连接块与所述第一直线电机滑块连接，所述第一连接块的顶部与所述中层驱动机构连接，所述第一左直线导轨和第一右直线导轨分别设置在所述第一直线电机的两侧，所述第一直线电机底座的一侧设置有所述第一固定限位块，另一侧设置有所述第一标尺光栅；

所述中层驱动机构包括第二直线电机底座、第二固定限位块、第二直线电机、第二连接块、第二左直线导轨、第二右直线导轨、第二标尺光栅、第二浮动限位块、第二安装板、第二左滑块、第二右滑块和第二光栅尺读数头支架；

所述第二直线电机、第二左直线导轨和第二右直线导轨均设置在所述第二直线电机底座上，所述第二直线电机上设置有第二直线电机滑块，所述第二连接块与所述第二直线电机滑块连接，所述第二连接块的顶部与所述上层浮动机构连接，所述第二左直线导轨和第二右直线导轨分别设置在所述第二直线电机的两侧，所述第二直线电机底座的一侧设置有所述第二固定限位块，另一侧设置有所述第二标尺光栅；

所述第二安装板的一端与所述第一连接块连接，另一端与所述第二直线电机底座连接，所述第二安装板上设置有与所述第一左直线导轨匹配的第二左滑块和与所述第一右直线导轨匹配的第二右滑块，所述第二安装板的一侧设置有所述第二浮动限位块，另一侧设置有所述第二光栅尺读数头支架，所述第二光栅尺读数头支架上设置有第二光栅尺读数头，所述第二光栅尺读数头用于读取所述第一标尺光栅的数值；

所述上层浮动机构包括第三浮动限位块、第三安装板、第三左滑块、第三右滑块和第三光栅尺读数头支架，所述第三安装板的顶部与所述电主轴装置连接，所述第三安装板的底部与所述第二连接块连接，所述第三安装板上设置有与所述第二左直线导轨匹配的第三左滑块和与所述第二右直线导轨匹配的第三右滑块，所述第三安装板的一侧设置有所述第三浮动限位块，另一侧设置有所述第三光栅尺读数头支架，所述第三光栅尺读数头支架上设置有第三光栅尺读数头，所述第三光栅尺读数头用于读取所述第二标尺光栅的数值；

所述电主轴装置包括电主轴和锁轴环，所述锁轴环包括电主轴放置环和电主轴安装板，所述电主轴放置环与所述电主轴安装板连接，所述电主轴通过螺纹连接件安装在所述电主轴放置环内，所述电主轴安装板与所述第三安装板连接。

8.根据权利要求1所述的机器人打磨机站，其特征在于：所述直列刀库内放置有多个固定刀具装置，所述固定刀具装置包括固定件和驱动件，所述固定件包括多个压块和一固定座，所述固定座设有一轴孔、多个与轴孔连通的压块槽和多个用于放置刀具的刀刃的定位槽，所述固定座向外延伸形成用于放置刀具的刀柄的放置槽，所述定位槽与压块槽互相间隔排列，所述压块设有支撑柱和连接支撑柱的压板，所述支撑柱设有驱动销钉孔和固定销钉孔，每一压块的支撑柱通过固定销钉孔安装在对应的一个压块槽内，所述压块的压板位于压块槽外，所述驱动件设有驱动气缸和驱动轴，所述驱动气缸与驱动轴连接；所述驱动轴装配在轴孔内，并可沿轴孔的长度方向运动；所述压块的支撑柱通过驱动销钉孔与驱动轴连接，所述驱动件，用于驱动驱动轴沿轴孔的长度方向做往返运动；所述驱动轴，用于驱动压块以支撑柱的固定销钉孔为圆心做旋转运动，以使压板在第一位置和第二位置运动；其中，所述第一位置为所述压板压合在定位槽上；所述第二位置为所述压板离开所述定位槽。

9.根据权利要求8所述的机器人打磨机站，其特征在于：所述直列刀库还包括轴承座和浮动接头，所述驱动轴上设有直线轴承，所述轴承座安装在固定件和驱动件之间，所述直线轴承固定安装在轴承座中，所述浮动接头一端与气缸连接，其另一端与驱动轴连接，所述轴孔内的驱动轴设有第一销钉孔，所述压块槽中设有第二销钉孔，所述驱动轴的第一销钉孔通过第一销钉与压块的支撑柱的驱动销钉孔连接，所述压块槽的第二销钉孔通过第二销钉与压块的支撑柱固定销钉孔连接。

10.根据权利要求1所述的机器人打磨机站，其特征在于：所述工装夹具与所述电子轴浮动装置连接，所述工装夹具所述工装夹具包括气动手指、左夹紧板和右夹紧板，所述气动手指上设置有左夹爪和右夹爪，所述左夹紧板与所述左夹爪连接，所述右夹紧板与所述右夹爪连接。

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