CN111822984A - 紧固装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种紧固装置。紧固装置(10)具有储存器(32)。该储存器(32)形成在水平面内弯曲的圆弧形状，并且将紧固件(30)以排成一排的状态收纳。位于储存器(32)的最下游的紧固件(30a)由取出供给装置(34)供给到接收部位(24)。并且，被供给到接收部位(24)的紧固件(30)由朝向该紧固件(30)位移的拧转装置(130)拧转。据此，能够实现小型化并且能够将紧固件以稳定的姿势向接收部位送出。

Description

紧固装置

技术领域

本发明涉及一种用于拧转紧固件来进行紧固的紧固装置。

背景技术

作为用于在物体上安装其他物体的机械接合的工具，螺钉、螺栓、螺母等紧固件得到广泛使用。在组装工厂等，通过使用自动地拧转紧固件的紧固装置，来实现作业效率的提高。如日本发明专利公开公报特开2004-314213号所记载的那样，这种紧固装置具有收纳有紧固件的储存器(stocker)、和从储存器将紧固件供给到拧转装置的取出供给装置，所述拧转装置拧转紧固件。

发明内容

由日本发明专利公开公报特开2004-314213号中的尤其是图2可知，在该日本发明专利公开公报特开2004-314213号所记载的紧固装置中，储存器和取出供给装置被配设为在水平方向上彼此分离。因此，使紧固装置变得大型化，相应地，该紧固装置的设置位置受到限制。

另外，在该情况下，紧固件通过自重在从位于上方的储存器到位于下方的取出供给装置为止所设置的供给通路上进行下降。因此，使紧固件的姿势变得不稳定，从而有可能会在供给通路的中途发生堵塞。

本发明的主要目的在于，提供一种能够实现小型化并且能够将紧固件以稳定的姿势向接收部位送出的紧固装置。

根据本发明的一技术方案，提供一种紧固装置，其具有储存器、取出供给装置、和拧转装置，其中，所述储存器能够收纳多个紧固件；所述取出供给装置将所述紧固件从所述储存器单独地供给到接收部位；所述拧转装置使被供给到所述接收部位的所述紧固件拧转，所述紧固装置还具有拧转装置用位移装置，该拧转装置用位移装置使所述拧转装置向接近或离开所述接收部位的方向位移，所述储存器形成在水平面内弯曲的圆弧形状，并且将所述紧固件以排成一排的状态收纳，所述取出供给装置将位于所述储存器的最下游的所述紧固件供给到所述接收部位，所述拧转装置通过所述拧转装置用位移装置朝向被供给到所述接收部位的所述紧固件进行位移来拧转所述紧固件，另一方面，在拧转结束之后，通过所述拧转装置用位移装置朝向离开所述接收部位的方向进行位移。

根据本发明，使储存器构成为形成在水平面内弯曲的圆弧形状。相对于直线形状的储存器，圆弧形状的储存器在长度方向上的长度变小。相应地，能够实现紧固装置的小型化。因此，紧固装置的布局的自由度提高。

另外，在该储存器内，紧固件以排成一排的状态被收纳。因此，能够使紧固件在水平面内朝向储存器的最下游侧依次移动。由于在水平面内紧固件的姿势稳定，因此，能够抑制移动中途的紧固件成为倾斜姿势等不稳定的姿势的情况、以及因此与储存器的内壁发生干涉而停止的情况等。即，易于使紧固件移动。据此，能够避免在储存器内紧固件发生堵塞而使移动停滞的情况。结果，能够有效地进行多次紧固。

根据参照附图说明的以下实施方式的说明，可容易地理解上述的目的、特征和优点。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的紧固装置的主要部分概略立体图。

图2是构成图1的紧固装置的供给拧转部的放大立体图。

图3是储存器的最下游端部附近的放大主视图。

图4是表示取出供给装置夹持(保持)着位于储存器的最下游的作为紧固件的带凸缘螺母的状态的主要部分放大立体图。

图5是表示从图4起，作为拧转装置的螺母扳手(nut runner)的套筒下降而保持带凸缘螺母的状态的主要部分放大立体图。

图6是表示从图5起，取出供给装置释放了带凸缘螺母的状态的主要部分放大立体图。

图7是表示从图6起，为了使带凸缘螺母旋合而使螺母扳手进一步下降后的状态的主要部分放大立体图。

图8是表示为了进行新的带凸缘螺母的送出而使取出供给装置朝向储存器的最下游端部前进的状态的主要部分放大立体图。

具体实施方式

以下，列举优选实施方式，参照附图对本发明所涉及的紧固装置详细地进行说明。此外，以下的“下”、“上”、“左”及“右”与各附图中的下、上、左及右对应，但这是为了简化说明而便于容易理解，并不特定实际使用紧固装置时的姿势。

图1是本实施方式所涉及的紧固装置10的主要部分概略立体图。该紧固装置10具有供给拧转部12和气缸支承部18，其中，气缸支承部18支承升降用气缸14和拧转用气缸16。

图2是供给拧转部12的放大立体图。供给拧转部12和气缸支承部18经由基座块20而组装。在供给拧转部12上设置有第一支承基盘26、第二支承基盘28、储存器32和取出供给装置34，其中，第一支承基盘26经由台座22被支承于该基座块20，并且在其中心部设置有接收部位24；第二支承基盘28连结于该第一支承基盘26的左方；储存器32收纳作为紧固件的带凸缘螺母30；取出供给装置34配设在第一支承基盘26上，使带凸缘螺母30从储存器32移动到接收部位24。

如上所述，在第一支承基盘26的左方连结有第二支承基盘28。在该第二支承基盘28上设置有作为推压机构的旋转致动器40，并且在构成该旋转致动器40的转动用杆42上安装有推出臂44的基端。推出臂44随着转动用杆42的旋转，而以该转动用杆42为转动中心，使顶端以从储存器32的上游侧朝向下游侧的方式进行转动。

储存器32具有底板部件46和罩部件48，其中，底板部件46包括从下方支承带凸缘螺母30的底壁部46a和从侧方支承带凸缘螺母30的侧壁46b；罩部件48从上方覆盖带凸缘螺母30。其中的底板部件46的一端(上游侧端部)由被立设于第二支承基盘28的纵壁部件50的上部支承。另外，该底板部件46的另一端(下游侧端部)被支承在台座22的上表面。另一方面，罩部件48以与底板部件46分离规定间隔的方式被安装在配设于纵壁部件50的左方的托架52上。因此，补充口54在底板部件46和罩部件48的左端(上游侧端部)彼此之间开口。如后所述，推出臂44的顶端进入补充口54。

罩部件48具有以从顶壁48a下垂的方式突出的两个侧壁48b。侧壁48b、48b彼此的分离间隔与带凸缘螺母30的头部的宽度尺寸相比为稍大的程度。因此，带凸缘螺母30沿底板部件46的移动不会被侧壁48b妨碍。另外，两个侧壁48b、48b通过与头部抵接，起到作为防止带凸缘螺母30从底板部件46脱落的侧止挡件的作用。

这些底板部件46和罩部件48形成在水平面内以规定曲率弯曲而成的圆弧形状，其中心角大致为90°。因此，多个带凸缘螺母30沿着底板部件46和罩部件48，换言之，在储存器32内以呈圆弧形状的方式排成一排。带凸缘螺母30被沿底板部件46引导，同时从该底板部件46的左端向右端移动。即，底板部件46和罩部件48的左端是带凸缘螺母30的移动方向上的最上游即上游侧端部，右端是移动方向上的最下游即下游侧端部，带凸缘螺母30的移动轨迹与储存器32同样形成为圆弧形状。

在罩部件48的右端、即下游侧端部，形成有朝向上游侧凹陷的凹部60(参照图3)。后述的下游侧止挡件62(最下游侧紧固件用止挡件)的下垂突部62a以能够退避的方式进入该凹部60。

在第一支承基盘26的一侧面支承有气动卡盘70。该气动卡盘70构成取出供给装置34，并且具有沿水平方向(左右方向)位移的第一滑动件72、第二滑动件74。在这些第一滑动件72、第二滑动件74上分别连结有向接近接收部位24的一侧延伸的第一工作台76、第二工作台78。第一工作台76和第二工作台78随着第一滑动件72和第二滑动件74向彼此离开或接近的方向位移而彼此分离或接近。此时，第一工作台76、第二工作台78在工作台用导轨79上滑动。

在这些第一工作台76、第二工作台78上分别铺设有第一底座用导轨80、第二底座用导轨82。在第一底座用导轨80上可滑动地设置有第一底座84。在该第一底座84上定位固定有L型臂88和作为夹持部件的第一夹持爪90，其中，L型臂88形成有引导用长孔86且呈大致L字形状。另一方面，在第二底座用导轨82上可滑动地设置有第二底座92的主体部92a。从该主体部92a突出有朝向L型臂88而弯折的引导部92b。当然，引导部92b与主体部92a一体地位移。

在引导部92b的上表面设置有凸轮从动件94。该凸轮从动件94被插入到引导用长孔86内。另一方面，在主体部92a的上表面，立设有形成大致四棱柱形状的杆支承部件96，并且在与第一夹持爪90相向的位置上，定位固定有作为夹持部件的第二夹持爪100。第一夹持爪90和第二夹持爪100与气动卡盘70和后述的气缸102一起构成取出供给装置34。

第一夹持爪90和第二夹持爪100随着第一滑动件72、第二滑动件74向彼此分离或接近的方向位移，而与第一工作台76、第二工作台78一体地彼此分离或接近。处于分离状态的第一夹持爪90、第二夹持爪100为释放带凸缘螺母30的打开状态。与此相对，处于接近状态的第一夹持爪90、第二夹持爪100是夹持并约束带凸缘螺母30的闭合状态。

在第一夹持爪90的上表面设置有第一脱离用爪104，在第二夹持爪100的上表面设置有第二脱离用爪106。这些第一脱离用爪104和第二脱离用爪106是脱离辅助部件，用于在尽管带凸缘螺母30被拧转但带凸缘螺母30不旋合于螺栓而与套筒108一体地上升的情况下，辅助带凸缘螺母30从套筒108脱离。

在第二工作台78的上表面以接近第二底座用导轨82的远离气动卡盘70的一侧的一端的方式设置有作为上游侧紧固件用止挡件的上游侧止挡件110。该上游侧止挡件110未设置在第二底座用导轨82上，因此，不会沿第二底座用导轨82位移。另一方面，在第二工作台78接近或离开第一工作台76时，上游侧止挡件110与该第二工作台78一体地位移。上游侧止挡件110的位移方向与第二夹持爪100的位移方向相同。

在第一夹持爪90和第二夹持爪100为闭合状态时，上游侧止挡件110进入位于储存器32的最下游的带凸缘螺母30与位于最下游的近前(上游侧)一个的带凸缘螺母30之间(参照图3)。以下，为了简化说明而容易理解，将位于最下游的带凸缘螺母30记载为“最下游侧螺母”，将其近前一个的带凸缘螺母30记载为“上游侧螺母”，将各自的附图标记记载为30a、30b。此外，上游侧止挡件110在第一工作台76和第二工作台78向彼此分离的方向位移时，从最下游侧螺母30a和上游侧螺母30b之间退避。

如后所述，即使处于闭合状态的第一夹持爪90和第二夹持爪100一边约束最下游侧螺母30a，一边在向接收部位24送出的方向上位移时，上游侧止挡件110也不会位移而是保持停止在该部位。因此，避免在最下游侧螺母被送出的过程中，上游侧螺母30b从储存器32的下游侧端部脱落的情况。

在第二滑动件74上，以向离开接收部位24的一侧突出的方式连结有支架112。在该支架112上定位固定有气缸102(夹持部件用位移装置)，该气缸102用于使第一夹持爪90、第二夹持爪100与第一底座84、第二底座92一起位移。构成该气缸102的位移用杆114的顶端连结于所述杆支承部件96。

当位移用杆114前进时，第一底座84、第二底座92向接近构成储存器32的底板部件46和罩部件48的下游侧端部的方向位移。与此相对，在位移用杆114后退时，第一底座84、第二底座92向离开底板部件46和罩部件48的下游侧端部且接近接收部位24的方向位移。同时，第一夹持爪90和第二夹持爪100向与第一底座84和第二底座92相同的方向位移。

在第一底座84与第二底座92之间夹装有圆筒形状部116，该圆筒形状部116设置在第一支承基盘26上。所述接收部位24位于圆筒形状部116所形成的通孔120的上部开口。此外，通孔120的下部开口面向从用于进行机械接合的两个工件的螺栓孔穿过的螺栓(均未图示)。

在所述台座22上设置有在侧视观察时形成大致L字形状的保持部件122。在该保持部件122上保持有止挡用直线导轨124。在止挡用直线导轨124上设置有能够沿上下方向滑动的升降滑动件126。在该升降滑动件126的端面上安装有下游侧止挡件62(最下游侧紧固件用止挡件)。该下游侧止挡件62具有下垂突部62a，该下垂突部62a随着升降滑动件126的下降或上升而进入或退避出形成于罩部件48的凹部60。

螺母扳手130的套筒108面向圆筒形状部116的通孔120，换言之，面向接收部位24的上方。该螺母扳手130作为拧转装置发挥功能，即在接收部位24接收到带凸缘螺母30(被送出的最下游侧螺母30a)，并将该带凸缘螺母30拧转到所述螺栓。

在气缸支承部18配置有上方支承架131(参照图1)。在上方支承架131上设置有支承升降用气缸14的升降用杆132的支承柱134，并且在支承柱134的右方设置有将拧转用气缸16沿上下方向引导的气缸用直线导轨136。在沿着气缸用直线导轨136滑动的引导滑动件138上支承有拧转用气缸16。

在引导滑动件138上连结有升降用气缸14的缸筒140。因此，当缸筒140随着升降用杆132的后退或前进而相对上升或下降时，引导滑动件138沿着气缸用直线导轨136位移，即升降。拧转用气缸16与该升降一体地升降。

所述螺母扳手130的轴部142经由轴承144可旋转地被支承在引导滑动件138上。轴部142与拧转用气缸16的拧转用杆经由未图示的齿轮而连结，因此，轴部142随着拧转用气缸16的旋转而旋转。所述套筒108与该旋转一体地旋转。

随着引导滑动件138的升降，螺母扳手130也升降。结果，升降用气缸14是经由引导滑动件138使螺母扳手130升降(位移)的拧转装置用位移装置。

如上述那样构成的紧固装置10可以作为所谓的固定式装置使用。或者，也可以使紧固装置10设置在多关节机器人的顶端臂上。

本实施方式所涉及的紧固装置10基本上如上述那样构成，接着，以与该紧固装置10的动作的关系对该紧固装置10的作用效果进行说明。此外，只要没有特别说明，以下的动作通过时序控制自动地执行。

在开始将带凸缘螺母30拧转于所述螺栓之前，第一夹持爪90和第二夹持爪100被设为彼此分离的打开状态，且下游侧止挡件62的下垂突部62a被设为进入到罩部件48的凹部60的下降位置(参照图3中的假想线)。气缸102的位移用杆114可以位于前进位置和后退位置中的任一个位置，但由于夹持最下游侧螺母30a时是位于前进位置，因此，优选在该时间点位于前进位置。这是因为，在该情况下，在夹持时不需要从后退位置伸展到前进位置的时间。

带凸缘螺母30例如从未图示的零件供给器经由补充口54供给到构成储存器32的底板部件46与罩部件48之间。或者，也可以在作业者将罩部件48从底板部件46拆下后，将带凸缘螺母30依次载置在底板部件46上。在所有的带凸缘螺母30的载置结束后，再次安装罩部件48。

在此，底板部件46和罩部件48形成圆弧形状。在这种情况下，可以将储存器32的沿水平方向的长度方向的尺寸设定得比形成直线形状的储存器小。相应地，能够实现紧固装置10的小型化。

在将规定个数的带凸缘螺母30收纳于储存器32之后，使旋转致动器40的转动用杆42旋转，从而使推出臂44的顶端从补充口54进入到底板部件46与罩部件48之间。推出臂44的顶端推压位于最上游的带凸缘螺母30。该推压力经由相邻的带凸缘螺母30被传递到最下游侧螺母30a。因此，对最下游侧螺母30a作用从底板部件46和罩部件48的下游侧端部向接收部位24送出的方向的力。

在该时间点，由于下游侧止挡件62的下垂突部62a处于下降位置，因此，最下游侧螺母30a被下垂突部62a阻挡。因此，能够防止最下游侧螺母30a被送出到接收部位24，换言之，能够防止从储存器32脱落。此外，所有的带凸缘螺母30的各头部如上述那样被罩部件48的两个侧壁48b夹持，且各凸缘部被底板部件46的侧壁46b夹持。因此，还能够防止带凸缘螺母30从底板部件46以及罩部件48的侧方脱落。

当举例说明气缸102的位移用杆114已经处于前进位置的情况时，接着，气动卡盘70动作，使第一滑动件72、第二滑动件74向彼此接近的方向位移。此时，如图4所示，第一工作台76、第一底座84、L型臂88及第一夹持爪90与第一滑动件72一体地向相同方向位移，并且第二工作台78、第二底座92、第二夹持爪100及上游侧止挡件110与第二滑动件74一体地向相同方向位移。另外，设置在第二底座92的引导部92b上的凸轮从动件94在引导用长孔86内相对地向左方移动。第一工作台76和第二工作台78被工作台用导轨79引导。

如上述那样而使第一夹持爪90与第二夹持爪100以彼此接近的方式位移而成为闭合状态。其结果，如图3所示，最下游侧螺母30a的凸缘部被第一夹持爪90和第二夹持爪100从侧面夹持。另外，与第二夹持爪100向相同的方向位移的上游侧止挡件110进入最下游侧螺母30a与上游侧螺母30b之间。随着该进入，推出臂44的推压力向最下游侧螺母30a的传递被切断。此外，第一脱离用爪104和第二脱离用爪106在形成规定间隙的状态下仅位于凸缘部的上方，与夹持无关。

接着，升降滑动件126沿着止挡用直线导轨124上升。据此，如图3中实线所示，下游侧止挡件62的下垂突部62a从罩部件48的凹部60退避。即，最下游侧螺母30a成为被从下游侧止挡件62的阻挡中释放的状态。此外，由于最下游侧螺母30a已经被第一夹持爪90和第二夹持爪100夹持，因此，最下游侧螺母30a不会从储存器32脱落。

接着，气缸102动作，位移用杆114后退。由于位移用杆114的顶端与杆支承部件96连结，因此，立设有该杆支承部件96的第二底座92被向气缸102侧拉伸。因此，第二底座92和设置在该第二底座92上的第二夹持爪100沿着第二底座用导轨82并朝向气缸102侧位移。此外，上游侧止挡件110被设置在第二工作台78上，而不设置在第二底座92上。因此，即使第二底座92如上述那样位移，上游侧止挡件110也不会位移而是停留在最下游侧螺母30a与上游侧螺母30b之间。

在该位移时，L型臂88被向气缸102侧拉伸，进而，设置有L型臂88的第一底座84被向气缸102侧拉伸。结果，第一底座84和被设置在该第一底座84上的第一夹持爪90沿着第一底座用导轨80并朝向气缸102侧位移。

如上述那样而使第一夹持爪90和第二夹持爪100向气缸102侧位移，其结果，被第一夹持爪90和第二夹持爪100夹持的最下游侧螺母30a从储存器32被送出，位于圆筒形状部116所形成的通孔120的上部开口的正上方、即接收部位24。此外，如上述那样而使上游侧止挡件110位于上游侧螺母30b的下游，以阻挡上游侧螺母30b。因此，上游侧螺母30b被推出臂44的推压力推出，从而避免了上游侧螺母30b从储存器32脱落。

然后，升降滑动件126沿着止挡用直线导轨124下降。其结果是，下游侧止挡件62的下垂突部62a进入到罩部件48的凹部60。

在下游侧止挡件62下降的同时，升降用气缸14的升降用杆132前进。伴随于此，升降用气缸14的缸筒140相对下降，引导滑动件138沿着气缸用直线导轨136一体地下降。伴随于此，拧转用气缸16和螺母扳手130下降。螺母扳手130的套筒108以朝向接收部位24的方式下降，如图5所示那样接收到最下游侧螺母30a。即，由套筒108保持最下游侧螺母30a。

这样，在本实施方式中，在套筒108的升降方向上的下方配置接收部位24。即，使套筒108的下降位置与接收部位24相对应。因此，仅通过使套筒108下降，就能够接收到最下游侧螺母30a，由此相应地，能够实现紧固装置10的小型化。

当最下游侧螺母30a被套筒108保持时，气动卡盘70进行动作，第一滑动件72和第二滑动件74向彼此分离的方向位移。此时，如图6所示，第一工作台76、第一底座84、L型臂88及第一夹持爪90与第一滑动件72一体地向相同方向位移，并且第二工作台78、第二底座92、第二夹持爪100及上游侧止挡件110与第二滑动件74一体地向相同方向位移。

这样，第一夹持爪90和第二夹持爪100向彼此分离的方向位移，而成为打开状态。此时，凸轮从动件94在引导用长孔86内相对地向右方移动。第一夹持爪90和第二夹持爪100通过到达气动卡盘70的动作端而停止。

第一夹持爪90和第二夹持爪100向彼此分离的方向位移，同时上游侧止挡件110向离开(退避)上游侧螺母30b的方向位移。推出臂44的推压力从位于最上游侧的带凸缘螺母30被依次向上游侧螺母30b传递。因此，上游侧螺母30b被向下游侧推出，位于储存器32的最下游。即，该上游侧螺母30b成为新的最下游侧螺母30a。这样，通过由推出臂44对沿着储存器32排列的带凸缘螺母30中位于最上游侧的螺母施加从上游侧向下游侧移动的方向上的推压力，据此，在最下游侧螺母30a被送出到接收部位24后，能够将带凸缘螺母30依次向下游侧推出并使其移动。

在本实施方式中，储存器32被设置成在水平面内形成圆弧形状。而且，带凸缘螺母30在储存器32内排成一排，在该状态下，通过最上游侧的螺母被推出，从而向下游侧移动。因此，带凸缘螺母30以姿势稳定的状态在储存器32内移动。其结果，能够避免带凸缘螺母30在储存器32内倾斜而卡挂在内壁上难以移动的情况，换言之能够避免堵塞的情况。

另外，在本实施方式中，使推出臂44转动的旋转致动器40配设在形成圆弧形状的储存器32和接收部位24之间。因此，避免了储存器32与接收部位24之间成为所谓的闲置空间，由此能够实现紧固装置10的进一步的小型化。

此外，当上游侧螺母30b移动而成为新的最下游侧螺母30a时，下游侧止挡件62的下垂突起62a已经处于下降位置。因此，新的最下游侧螺母30a被下垂突起62a阻挡。据此，能够防止新的最下游侧螺母30a从储存器32脱落。

随着第一夹持爪90和第二夹持爪100成为打开状态，带凸缘螺母30(被送出到接收部位24的最下游侧螺母30a)被从第一夹持爪90和第二夹持爪100的约束中释放。即，在该时间点，约束带凸缘螺母30的仅为套筒108内的磁铁。在该状态下，通过升降用气缸14的升降用杆132进一步前进，如图7所示，套筒108和带凸缘螺母30接近位于圆筒形状部116所形成的通孔120的下部开口附近的螺栓。通过使套筒108进一步下降，螺栓的顶端穿过带凸缘螺母30的螺纹孔。

接着，拧转用气缸16的拧转用杆旋转。该旋转经由上述齿轮传递至螺母扳手130的轴部142，其结果，该轴部142旋转。当然，套筒108与轴部142一体地从动旋转，并且由该套筒108所保持的带凸缘螺母30旋转。即，带凸缘螺母30被拧转，据此被旋合于螺栓。在保持带凸缘螺母30的套筒108下降并拧转的过程中，第一夹持爪90和第二夹持爪100如图7所示那样在将最下游侧螺母30a在接收部位24释放的打开状态和位置待机。

当拧转用气缸16的拧转用杆的下降结束时，螺母扳手130的拧转(带凸缘螺母30与螺栓的旋合)结束。据此，所述工件彼此的机械接合结束。

假设带凸缘螺母30与套筒108一起上升而不被旋合于螺栓。因此，在本实施方式中，进行由第一夹持爪90和第二夹持爪100重新夹持未旋合的带凸缘螺母30的动作。

在拧转结束后，升降用气缸14的升降用杆132后退，缸筒140相对上升，并且伴随于此，引导滑动件138沿着气缸用直线导轨136一体地上升。因此，拧转用气缸16和螺母扳手130上升，套筒108从螺栓退避。螺母扳手130在套筒108接收到最下游侧螺母30a的位置暂时停止。即，成为与图6相同的状态。

接着，气动卡盘70动作，第一夹持爪90和第二夹持爪100彼此接近而成为闭合状态。在带凸缘螺母30与套筒108一起上升而不被旋合于螺栓的情况下，在该时间点，该带凸缘螺母30从侧面被第一夹持爪90和第二夹持爪100重新夹持。即，成为与图5相同的状态。

接着，与上述同样，螺母扳手130进一步上升。此时，由套筒108所保持的带凸缘螺母30也稍微上升，但其凸缘部与第一脱离用爪104、第二脱离用爪106抵接，由此被阻止进一步的上升。即，带凸缘螺母30被第一脱离用爪104和第二脱离用爪106阻挡。其结果，带凸缘螺母30容易且稳定地从套筒108脱离(分离)。这样，第一脱离用爪104和第二脱离用爪106辅助带凸缘螺母30从螺母扳手130脱离。

然后，气动卡盘70动作，使第一夹持爪90和第二夹持爪100成为彼此分离的打开状态。据此，带凸缘螺母30完全从套筒108、第一夹持爪90及第二夹持爪100中被释放，利用自重以通过通孔120的方式落下。落下后的带凸缘螺母30可以被回收。此外，当带凸缘螺母30被旋合于螺栓时，也同样执行以上的动作，但在该情况下，带凸缘螺母30不会与套筒108一起上升。因此，带凸缘螺母30不会被第一夹持爪90和第二夹持爪100重新夹持，也不会被回收。

在执行该动作的期间，改变工件的姿势或位置，以使应旋合新的最下游侧螺母30a的螺栓位于接收部位24下方。在紧固装置10被设置于多关节机器人的情况下，也可以使该多关节机器人的臂适宜地旋转。

为了进行下一次的送出，气缸102动作，位移用杆114前进。随着该前进，第二底座92沿着第二底座用导轨82向离开接收部位24且接近储存器32的最下游侧的方向位移。另外，第一底座84沿着第一底座用导轨80，向与第二底座92相同的方向位移。其结果，如图8所示，第一夹持爪90和第二夹持爪100保持着打开状态，成为位于隔着新的最下游侧螺母30a而相向的位置。

再者，气动卡盘70动作而使第一夹持爪90和第二夹持爪100成为闭合状态。即，第一夹持爪90和第二夹持爪100夹持新的最下游侧螺母30a。据此，形成图4所示的状态。此外，当然在第一夹持爪90和第二夹持爪100夹持新的最下游侧螺母30a的同时，上游侧止挡件110进入到最下游侧螺母30a与上游侧螺母30b之间。

之后与上述同样地实施新的最下游侧螺母30a向螺栓的旋合。当收纳于储存器32的带凸缘螺母30被送出直至成为规定个数(包括零)时，经由补充口54对储存器32供给新的带凸缘螺母30。即，旋转致动器40的转动用杆42向与推压带凸缘螺母30时相反的方向旋转，从而使推出臂44经由补充口54从储存器32的内部脱离。据此，补充口54被敞开，并且从零件供给器供给的带凸缘螺母30经由该补充口54被送入。

补充口54与接收部位24位于大致同一水平面内，并且形成在相对于该接收部位24偏移的位置。因此，能够实现紧固装置10的小型化，并且容易将零件供给器等与补充口54连接。

本发明不特别限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变更。

例如，收纳于储存器32的紧固件也可以是螺栓。在该情况下，在储存器32的底板部件46上形成用于穿过螺栓的主体部的引导孔即可。

另外，也可以在螺母扳手130进行拧转的过程中，进行送出新的最下游侧螺母30a的准备。即，在拧转螺母扳手130时，控制气缸102而使其动作，使位移用杆114前进。然后，气动卡盘70动作而使第一夹持爪90和第二夹持爪100成为闭合状态。

即，在通过螺母扳手130进行机械接合的期间，第一夹持爪90和第二夹持爪100夹持新的最下游侧螺母30a。因此，能够缩短在将一个带凸缘螺母30旋合于螺栓后到开始下一个带凸缘螺母30向螺栓的旋合为止的时间。换言之，能够实现周期时间的缩短。

Claims (7)

1.一种紧固装置(10)，其具有储存器(32)、取出供给装置(34)、和拧转装置(130)，其中，所述储存器收纳多个紧固件(30)；所述取出供给装置将所述紧固件从所述储存器单独地供给到接收部位(24)；所述拧转装置使被供给到所述接收部位的所述紧固件拧转，

所述紧固装置的特征在于，

还具有拧转装置用位移装置(14)，该拧转装置用位移装置使所述拧转装置向接近或离开所述接收部位的方向位移，

所述储存器形成在水平面内弯曲的圆弧形状，并且将所述紧固件以排成一排的状态收纳，

所述取出供给装置将位于所述储存器的最下游的所述紧固件(30a)供给到所述接收部位，

所述拧转装置通过所述拧转装置用位移装置朝向被供给到所述接收部位的所述紧固件进行位移来拧转所述紧固件，另一方面，在拧转结束之后，通过所述拧转装置用位移装置朝向离开所述接收部位的方向进行位移。

2.根据权利要求1所述的紧固装置，其特征在于，

在所述储存器的最上游形成有用于补充新的所述紧固件的补充口(54)。

3.根据权利要求1所述的紧固装置，其特征在于，

所述取出供给装置具有夹持部件(90、100)和夹持部件用位移装置(102)，其中，

所述夹持部件通过成为闭合状态来夹持位于所述最下游的所述紧固件，另一方面，通过成为打开状态来释放位于所述接收部位的所述紧固件，

所述夹持部件用位移装置使所述夹持部件位移，以使被该夹持部件所夹持的所述紧固件到达所述接收部位，

所述紧固装置还具有上游侧紧固件用止挡件(110)，该上游侧紧固件用止挡件用于在位于所述最下游的所述紧固件向所述接收部位移动时，在所述最下游的上游阻挡新向所述接收部位移动的所述紧固件(30b)，

所述上游侧紧固件用止挡件在所述夹持部件成为闭合状态时移动到阻挡位于所述最下游的上游的所述紧固件的位置，另一方面，在所述夹持部件成为打开状态时移动到释放位于所述最下游的上游的所述紧固件的位置。

4.根据权利要求1所述的紧固装置，其特征在于，

还具有推压装置(40)，该推压装置向所述最下游侧推压被收纳在所述储存器中的所述紧固件。

5.根据权利要求1所述的紧固装置，其特征在于，

还具有最下游侧紧固件用止挡件(62)，该最下游侧紧固件用止挡件进入到所述最下游的所述紧固件与所述接收部位之间或者从所述最下游的所述紧固件与所述接收部位之间退避，并且在进入时，阻挡所述最下游的所述紧固件。

6.根据权利要求1所述的紧固装置，其特征在于，

当所述拧转装置在拧转之后保持所述紧固件时，所述取出供给装置重新保持该紧固件。

7.根据权利要求6所述的紧固装置，其特征在于，

具有脱离辅助部件(104、106)，该脱离辅助部件阻挡被所述取出供给装置重新保持的所述紧固件，辅助所述紧固件从所述拧转装置脱离。

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