KR940002878B1 - 패스너설치장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

패스너설치장치

제1도는 본 장치의 주요부품들과 그들의 구성을 도시하는 본 발명에 의한 패스너 설치장치를 결합하는 자동화된 워크스테이션의 단순화된 사시도.

제2도는 제1도의 장치의 일부를 형성하는 패스너설치공구의 입단면도.

제3도는 설치공구부의 수취 그리고/또는 수여를 위한 네스트의 부분사시도.

제4도는 제3도의 Ⅳ-Ⅳ선의 입단면도.

제5도는 제1도의 자치의 일부를 형성하는 리벳공급 및 장전수단의 부분측면도.

제6도는 리벳공급 및 장전수단의 부분평면도.

제7 내지 13도는 동작의 연속단계에서의 본 장치의 주요부품들의 위치들을 도시하는 개략입면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 콘베이어 12 : 로보트팔

14 : 공작물 16 : 설치공구

20 : 노우즈조오 21 : 노우즈조립체

22 : 맨드릴 26 : 작동기

14a,14b : 맨드릴로케이터 94 : 랙

96a,96b : 네스트 150 : 보울피이더

110 : 테이블 160 : 리벳운반장치

본 발명은 패스너설치장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 설치될 패스너의 한정공급을 형성하는 복수개의 패스너가 장전된 패스너설치공구의 반복동작에 의하여 복수개의 패스너를 연속적으로 설치하는 장치에 관한 것이다.

본 발명은 특히, 전용적이지는 않으나, 블라인드관형상 리벳으로 알려진 타입의 패스널설치장치에 관한 것이다.

패스너의 설치작업이 최초로 공구속에 장전된 패스너의 사용된 후에 계속하여야 한다면, 다른 하나의 장전된 공구로 그 공구를 대치하거나, 또는 설치될 패스너의 추가공급으로 재 장전하는 것이 필요하다.

공구속에 장전될 수 있는 패스너의 수에는 실제적인 한계가 있으며, 그 한계는 공구의 크기와 패스너의 크기에 따라 다르다. 공구의 최대크기는 공구의 사용시에 공작물에 접근하기 위하여 이용가능한 공간에 의하여 제한된다. 예를들면, BRIV, 그리고 CHOBERT란 등록상표로 많은 나라에서 널리 사용되고 있는 타입인 블라인드 관형상리벳의 설치를 위하여 사용되는 공구는 리벳의 길이에 따라서 최대 20 내지 40개의 리벳이 장전될 수 있다.

이 공구는 그속에 장전된 모든 패스너가 설치도었을때 재장전되어야 한다. 예를들면, 어떤 수의 패스너가 각 가공물의 설치되어야 하는 생산라인에 사용되는 공구의 경우에 있어서, 공구는 한 공작물에서 필요한 수의 패스너의 설치작업을 완료한 후에, 후속하는 설치작업을 위하여 공구속에 남아있는 패스너의 수가 다음 공작물에서 설치되도록 요구되는 수보다 적을때는 재장전되어야 한다. 공구가 재장전되는 동안 패스너를 설치하기 위하여 사용될 수는 없다. 재장전시에 공구를 분해하여 재조립해야 하는 것이 요구되면, 재장전을 위하여 요구되는 비가동시간은 상당히 클수 있으며, 다시 재장전될 필요가 있을때까지 패스너를 설치하기 위하여 공구가 사용될 수있는 시간동안 만큼 클수 있다. 따라서, 복수개의 관형상리벳들이 하나의 공작물에 리벳을 계속적으로 설치하기 위하여 리벳의 각각으 통하여 끌어당겨지는 확대된 헤드를 가지는 긴맨드릴 위에 장전되어야 하는 관통당김형의 블라인드 관형상리벳을 설치하도록된 반복리베팅 공구의 특별한 경우에 있어서, 공구를 재장전하기 위하여 요구되는 시간은 공구가 고정할 수 있는 모든 리벳을 설치하는데 걸리는 시간만큼 크게 될 수 있다.

본 발명은 그러한 공구의 사용에 있어서 이러한 비가동시간을 감출하려는 것이다.

따라서, 본 발명은, 그 형태중의 하나에 있어서, 공구의 반복적인 동작에 의하여 복수개의 패스너를 계속적으로 설치하는 패스너설치공구를 구비하고, 그 공구는 공구에 의하여 설치된 패스너의 한정된 공급을 형성하는 복수개의 패스너로 장정될 수 있는 패스너 운반부를 가지는 패스너설치장치를 제공하고, 상기 장치는 사용된 공구로 부터 상기 패스너 운반부를 수취하는 수취수단과, 그리고 패스너의 공급으로 장전된 다른 하나의 패스너 운반부를 공구에 수여하는 수여수단을 포함한다.

이 장치는 패스너들의 추가공급으로이러한 설치공구를 재장전하는 수단을 포함한다. 이 장치는 공구의 사용된 패스너 운반부 대신에 설치공구의 장전된 패스너 운반부를 교환하도록 배치될 수 있고, 재장전될 필요가 있는 다른 하나의 사용된 패스너 운반부를 가지고 이어지는 교환을 위하여 사용된 패스너 운반부를 재장전하도록 배치될 수 있다. 따라서, 이 설치공구는 교대로 재장전된 패스너 운반부를 사용하여 거의 연속적으로 작동가능하게 할 수 있다.

이 장치는 공구의 사용된 패스너-운반부를 추가의 패스너들로 재장전하는 재장전 수단을 포함할 수 있다. 이 재장전수단은, 수여수단에 의한 후속하는 수여를 위하여, 수취수단에 의하여 수취된 공구의 패스너 운반부를 재장전하도록 작동가능하다.

수여수단은 연속적으로 복수개의 미리 장전된 패스너 운반부를 수여하도록 배치되고, 수취수단은 각각이 사용되 버린후 연속적으로 이들 패스너 운반부를 수취하도록 배치된다.

수취수단과 그의 관련된 수여수단은 별도 스테이션에 있을 수 있다.

수취수단과 수여수단은 같은 스테이션에 설치되는 것이 바람직하다.

바람직하게, 이 장치는, 공구로부터 사용된 패스너 운반부를 수취하는 수취수단과 ; 수취수단에 의하여 미리 수취되고 패스너들로 재장전된 재장전 패스너 운반부를 공구에게 수여하는 수여수단과 ; 그리고 다른 미리 장전된 패스너 운반부를 공구에 교대로 수여하는 교체수여수단을 포함한다.

이 장치는 복수개의 교체수여수단을 포함할 수 있다.

이 장치는 사용된 패스너 운반부를 교대로 수취하는 제2수취수단을 포함할 수 있다.

패스너설치장치는 장치의 동작을 제어하는 제어수단을 포함할 수 있으며, 이 제어수단은 프로그램 가능하다. 제어수단은 공구속에 남아있는 그리고 공구에 의하여 후속하는 설치에 이용가능한 패스너들의 수가 소정최소수 이하로 떨어질때 수취수단에게 사용된 패스너 운반부의 부리(release)를 작동시키도록 프로그램될 수 있다.

패스너설치장치는 공구를 소망의 위치로 이동시키는 수단을 포함할 수 있다. 제어수단은 공구내에 남아 있으며 공구에 의하여 후속하는 설치작용에 이용가능한 패스너들의 수가 소정수이하로 떨어질때 수취수단에 패스너 운반부의 분리를 일으키도록 그리고 수취수단으로 공구를 이동하도록하는 이동수단을 제어하도록 작동할 수 있다.

패스너설치장치가 재장전수단을 포함하면, 제어수단은 또한 수취수단에 의하여 수취된 사요오딘 패스너 운반부를 재장전하기 위하여 재장전수단을 제어하도록 작동할 수 있다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 패스너설치장치는 블라인드풀드로우(blind pull-through) 관형상리벳을 설치하도록 배치된다.

본 발명의 실시예를 첨부도면을 참조하여 예를들어 상세히 설명하면 다음과 같다. 먼저 제1도에 있어서, 예를들어 예시한 자동화된 워크스테이션은 본 발명을 구체화하는 패스너설치장치와 결합되는 공작물콘베이어(10)와 동력작동로보트팔(12)를 포함한다.

함께 고정된 부재들로 이루어지는 공작물(14)은 콘베이어에 의하여 작업대로 운반되어서 그곳에서 부재들이 함께 고정되고, 고정된 다음에는, 워크스테이션으로부터 멀리 운반된다.

워크스테이션에서, 공작물 부재들은 공작물속의 정합구멍속에 하나이상의 패스너를 설치함으로써 함께 고정된다.

패스너의 설치는 로보트팔(12)에 설치되고 그것에 의해 운반되는 동력작동 패스너설치공구(16)에 의하여 실행되므로, 필요에 따라서 그리고, 특히 워크스테이션을 통하여 운반되는 연속적인 공작물(14)에 패스너들을 설치하기 위하여 공구(16)를 이동시키고 조작할 수 있다.

제2도에서 더욱 상세히 도시된 본 실시예의 설치공구(16)는 관형상 블라인드 리벳의 설치작업을 위하여 구성된 반복리베팅공구이며, 일반적으로 종래의 구조로 되어 있으나, 후술하는 방법으로 작업을 용이하게 하도록된 몇개의 특징들을 가지고 있다.

공구(16)는 본질적으로, 리벳설치작업에 있어 리벳을 지지하기 위하여, 노우즈 조립체(21)의 일부를 형성하는 한쌍의 협동하는 분리가능한 노우즈조오(20)에 의하여 본 실시예에 제공된 환형상접촉부(18)와, 설치될 패스너들의 한정된 공급을 형성하는 복수개의 블라인드 리벳들이 공구의 사용 이전에 장전되는 긴헤드부 착맨드릴(22)과, 한번에 하나씩 접촉부를 통과시켜서 접촉부와 맨드릴의 헤드사이에 놓여지도록 맨드릴을 따라서 리벳을 전진시키는 수단과, 그리고 접촉부에 의하여 순차적으로 지지되는 연속리벳들의 각각의 구멍을 통하여 맨드릴의 헤드를 잡아당겨서, 공지의 방법으로 리벳들이 변형되고 설치될 수 있도록 접촉부에 대하여 그 축의 길이방향으로 맨드릴을 반복적으로 왕복이동시키는 수단을 함께 구비한다.

공구(16)는 공기작동용으로 설계되었으며, 공구교환 인터페이스(24)에 의하여 로보트팔(12)위에 착탈가능하게 설치된 한개의 유닛으로서 구성된다. 공구교환인터페이스(24)는, 본 실시예에서, 두개의 보충부품을 가지며, 그들을 통하여 공구에는 압축공기가 공급되고, 전기적 센서들을 위한 필요한 연결이 이루어지며, 또한 공지의 방법으로, 같은 형태의 또는 필요한 경우 다른 형태의 다른 하나의 공구가 공구(16) 대신으로 대체되게 한다.

공구(16)는 로보트팔(12)에 의하여 어떤 자세 및 방향으로 동작되고 조작될 수 있으나, 다음 설명에서는 이해를 쉽게 하기 위하여, 맨드릴(22)의 길이 방향축이 수직이고, 맨드릴의 헤드가 최하위에 있으며, 접촉부(18)가 하향하도록 공구의 방향을 맞추었다고 가정한다.

제2도를 더 자세히보면, 공구(16)는 노우즈조립체(21) 및 맨드릴(22)외에, 접촉부(18)와 맨드릴(22) 사이에서 상대적 왕복이동을 발생시키는 수단과, 그리고 맨드릴을 따라서 티벳을 전진시키는 수단을 제공하는 공기작동기(26)를 구비한다.

작동기(26)는 첫째로 긴관형상배럴(28)과, 그리고 작동기의 다른 부품들을 포함하는 하우징(30)을 구비한다. 하우징(30)은 두개의 기본기능유닛, 즉 맨드릴(22)의 상단부를 분리 가능하게 파지하는 맨드릴파지수단과, 그리고 하우징(30)이 배럴의 축의 길이방향으로 배럴(28)에 대하여 왕복이동하게 할 수 있는 잡아당김수단을 포함한다.

하우징(30)은 보통배렬(28)의 상단부주위에 위치하며, 노우즈조립체(21)(이것은 작동기의일부가 아님)는 하우징(30)으로부터 거리를 두고 배럴의 하단부에 쉽게 착탈가능한 방법으로 고정되며, 그것은 패스너들의 최대갯수에 영향을 줄것이고 그것으로 공구가 장전될 수 있음을 알수 있을 것이다.

배럴 그 자체는 공구교환 인터페이스(24)에 고정되고, 그것에 의하여 로보트팔(12)에 대하여 고정된 위치관계로 고정되는 반면, 하우징(30)은 배럴과 로보트팔에 대하여 이동가능하다. 배럴(28)은, 사실상, 하우징(30)내에 형성된 두개의 인라인 공기실린더 속에서 왕복이동가능한 공기피스톤 조립체의 피스톤로드이다.

맨드릴 파지수단은 하우징(30)의 상부에 포함되어 있으며, 보통관형상 조오캐리어(54)로 운되는 한쌍의 테이퍼진 파지조오(52)와, 압력하에서의 하향이동에 저항하도록 하우징내에 착좌된 환형상부시 형태로 되고 하향으로 테이퍼지는 구멍을 가지는 조오폐쇄기(56)를 구비한다. 실린더(도시되지 않음)속에서 왕복이동 가능한 이중작동공기 조오폐쇄피스톤(58)은 조오캐리어(54)를 하향으로 구동하기 위하여 클램핑포오트(60)를 통하여 공급되는 압축공기에 의하여 작동가능하며, 따라서 조오(52)를 조오폐쇄기(56)의 구멍속으로 강제로 집어넣어서 조오(52)가 닫히도록 하여 조오캐리어속의 조오들 사이에 삽입된 맨드릴의 상단부를 파지하도록 한다. 반대로, 분리포오트(62)를 통하여 공급되는 공기는 피스톤(58)을 들어올려서, 조오가 맨드릴상의 그들의 파지를 풀도록하여 맨드릴이 작동기로부터 철수될 수 있게 한다.

당김수단은 파지수단의 아래에 있는, 하우징(30)의 하부에 들어 있다. 따라서, 하우징의 하부는 큰 직경의 구멍을 가지고 환형상벽(34)에 의하여 동축상부 및 하부실린더(36), (38)로 각각 동일하게 그 길이가 나누어진 당김부(32)를 포함한다. 환형상벽(34)은 당김부(32)의 내벽에 키이로 고정되어 밀봉된다.

피스톤(40), (42)은 각각 상부 및 하부실린더(36), (38)내에 배치되어 슬라이드할 수 있다. 피스톤(40), (42)은 배럴(28)의 상단부로부터 일정한 간격이 떨어진 위치에서 밸럴에 양작가 모두다 키이로 고정되어 상부 및 하부챔버로 그들의 각 실린더를 분할한다.

압축공기는 별도의 분리된 포오트들을 통하여 두개의 상부챔버에 들어갈 수 있으며, 그들중 포오트(44)만이 제2도에는 표시되어 있고, 하우징(30)에 대하여 피스톤(40), (42) 및 배럴을 이동시켜서 당김스트로우크를 발생시킨다. 상부실린더(30)의 하부챔버속으로의 리턴포오트(46)를 통한 공기의 유입은 반대방향으로 피스톤 및 배럴의 상대적이동을 발생시킴으로서 리턴스트로우크를 가져온다.

배럴(28), 그리고 접촉구(18)의 위치가 로보트팔(12)에 대하여 고정되어 있기 때문에, 당김 및 리턴스트로우크는 로보트팔(12), 그리고 접촉부(18)에 대한 하우징(30)의 실질적 이동으로서 나타난다.

앞서 표시한 바와같이, 공구의 통상상태에서, 즉 공구가 패스너를 설치하기 위하여 준비되어 있을때, 맨드릴(22)의 상단부는, 파지조오 사이에서 파지되어 있으며, 맨드릴은 배럴(28)과 배럴의 하단부에 부착되는 노우즈조립체(21)를 통하여 축방향으로 뻥어 있다. 맨드릴(22)의 확대헤드는 제2도에 도시된 바와같이 접촉부(18)밑에 보통배치되며, 여기에서 공구는 각 실린더의 상단부에 있는 피스톤(40), (42)과 더불어 리턴스트로우크의 말단에 도시되어 있다. 복수개의 설치될 관형상 리벳은 맨드릴위에 배치되며, 리벳중의 하나는 노우즈조립체(21)를 통하여 하강하여 접촉부(18)와 맨드릴의 헤드사이에 놓여 있으며 맨드릴위의 다른 리벳은 노우즈조오(20)위에 위치하게 된다.

실린더(36), (38)의 상부쳄버에 압축공기의 공급에 의한 공구의 작동은 하우징(30)을 상방으로 움직이도록하여, 맨드릴을 상방으로 끌어 당김으로서 접촉부에 의하여 지지되며 그 밑에 있는 리벳의 구멍을 통하여 맨드릴헤드가 끌어당겨진다.

배럴의 구멍내에서 자유로이 슬라이드 가능하고 맨드릴을 둘러싸는 환형상의 형태인 커어서(48)는 커어서 구동 포오트(50)에서 공구로 들어오고 배럴의 상단부를 통하여 하방으로 통과하는 압축공기에 의하여 구동되어 맨드릴을 따라서 리벳을 하방으로 가압하므로써, 각 최하단 리벳이 설치됨에 따라 다른 것이 방금 설치된 리벳에 의하여 이전에 점유된 위치속으로 노우즈조오를 지나도록 강요된다.

노우즈조립체(21)은 배럴(28)의 하단부를 에워싸는 보충슬리이브(64)와의 결합에 의하여 배럴의 하단부에 부착된다. 슬리이브(64)는 배럴과 나사로 결합되어서 그위에 다소 영구적으로 유지될 수 있다. 슬리이브는 그 주변둘레에 같은 각도로 배치된 부분구형상의 4개의 오목부(66)를 가지며 그속으로 노우즈조립체에 의하여 운반되는 6개의 강철보올(68)의 노우즈조립체를 배럴(28)의 슬리이브 하단부에 유지하도록 결합할 수 있다.

따라서, 노우즈조립체(21)는 배럴의 슬리이브 하단부가 삽입될 수 있는 축방향 구멍(72)과, 그리고 6개의 보올(68)이 수용되는 6개의 방사성 구멍을 가지는 관형상 본체(70)를 구비한다. 덮개(74)는 본체(70)를 에워싸고 배럴의 슬리이브 단부에 대하여 노우즈조립체의 분리 도는 잠금결합의 어느 하나를 일으키도록 이동할 수 있다. 덮개(74)는 나팔형으로 벌어진 상부(76)와 원통형의 하부(78)을 가진다. 하부(78)는 나선형 압축스프링(80)을 위한 환형상 하우징을 형성하면서, 어떤 간극으로 본체를 에워싼다. 스프링(80)은 그 하단부에서 본체의 프랜지와 접하고, 그의 상단부는 덮개의 쇼울더와 결합함으로써, 스프링은 압축되어 덮개를 상방으로 탄성적으로 가압하여 멈추개(82)와 결합하게 한다.

덮개의 상부(76)는 하부로부터 멀어지는 방향으로 내외부 양쪽으로 벌어짐으로서, 하부(78)는 상부(76)의 더 작은 직경말단부와 만나는 점에서 외부환형상 쇼울더(84)를 제공한다. 내면적으로, 벌어진 상부는 본체(70) 둘레에 클로우즈 슬라이딩 끼워맞춤하는 칼라구역(86)을 형성하도록 하부를 향하여 감소한다. 덮개의 스프링가압된 상방위치에서, 그의 칼라구역(86)은 강철보울(68)을 안쪽으로 가압하므로써 그들을 슬리이브(64)의 오목부(66)속으로 부분적으로 들어가기 때문에 노우즈 조립체를 배럴의 슬리이브 단부에 고정한다. 그러나, 덮개를 스프링에 대하여 하방으로 가압하는 동시에 칼라구역은 보올(68)과의 정합으로부터 이동되고, 상부의 안쪽으로 벌어진 구역은 보올과 정합하게 되어, 슬리이브(64)속의 오목부로부터 적어도 충분히 보올들이 결합을 풀도록 벌어진 부분과 본체(70)의 사이에 형성된 원뿔형 공간속으로 반경방향으로 바깥쪽으로 그들이 이동하도록 한다. 따라서, 덮개를 하방으로 가압하는 동시에 노우즈 조립체는 잠금에서 풀리고 슬리이브 배럴로 부터 분리될 수 있다.

방금 기술된 공구(16)는 주어진 치수의 40개의 패스너까지 장전될 수 있으며, 공구의 사용에 의하여 그들이 모두 설치되었거나 또는 다른일을 완성하기 위하여 불충분한 수가 남아 있을때, 다른 패스너들로 공구를 재장전하는 것이 필요하다. 공구의 작동 및 공구에 의하여 설치된 패스너들의 수는 적당히 프로그램된 제어수단에 의하여 감시되며, 계속하여 그것에 대하여 얼마간 설명한다. 제어수단은 또한 이벤트들의 프로그램을 개시하고 제어함으로써 패스너의 공급이 고갈된 공구가 재장전된다.

재장전(Reloading)은 맨드릴(22) 및 어떤 나머지 패스너와 함께 노우즈 조립체(21)를 작동기(26)로부터 이동시키고 그다음 맨드릴을 재장전하고 같은 노우즈 조립체와 더불어 그것을 공구속으로 대체시키거나, 또는 그 이동시킨것 대신에 따른 노우즈 조립체와 더불어 다른 장전된 맨드릴을 대치하므로써 실행된다. 후자의 경우가 추가의 패스너가 맨드릴에 장전되는 동안 공구의 사용을 지연시키는 것을 피하고 따라서 비가동시간을 줄이기 때문에 더욱 편리하다.

맨드릴(22)를 재장전하기 위하여, 파지조오(52)로부터 그것을 분리시키고 작동기로부터 그것을 제거하는 것이 필요하므로 추가의 패스너들이 맨드릴 헤드로부터 먼쪽 단부에의 맨드릴에 끼워질 수 있다. 그러나, 맨드릴이 장전되는 리벳의 컬럼이 노우즈 조립체위에 있어야 하고, 커어서(48)에 의하여 소요된 것과 같이 하방으로 전지되므로, 재장전을 위하여, 노우즈 조립체로부터 맨드릴을 분리할 필요는 없다.

물론, 맨드릴은 앞서 언급한 패스너 운반부를 구성한다.

따라서, 맨드릴 및 공구의 노우즈 조립체는 사용 및 재장전의 여러 싸이클을 통하여 다소 영구적으로 결합되어 남아 있을 수 있다. 이러한 관점에서, 더 일반적인 용어 "노우즈장비"가 맨드릴과 그것의 결합된 노우즈 조립체의 결합을 언급하기 위해 이하에서 사요오디낟.

제어수단의 제어항에서, 공구로부터 노우즈 조립체와 맨드릴의 제거와 다른 노우즈 조립체와 장전된 맨드릴의 대체에 의하여 공구가 재장전될 수 있고, 또한 그렇게 제거된 맨드릴은 공구가 다음에 재장전을 필요로할 때 앞서 대치된 맨드릴과 노우즈 조립체를 교체하기 위하여, 제거된 노우즈 조립체와 함께 준비되도록 재장전될 수 있는 수단에 대하여 이하에서 기술한다.

따라서, 다른 것이 재장전되고 있는 동안에 회전에서 교대로 각각 사용되는 두세트의 노우즈 장비와 더불어 단일 작동기의 사용에 의하여, 공구를 위하여 필요한 비가동시간은 한세트의 노우즈장비를 다른 것으로 대체하는데 소요된 것만이 된다.

다시 제1도에 있어서, 예시된 자동화 워크 스테이션은 공구의 재장전을 가능하게 하는 2개의 독립시스템을 가지며, 그중 하나는 비교적 복잡하지 않고, 바람직한 시스템에 대한 대안으로서 고려되고, 먼저 간략하게 기술될 것이며, 그중 하나는 더 복잡하고, 바람직하며 계속해서 설명될 것이다. 시스템들의 어느것이나 제공 또는 생략될 수 있으며, 또는 본 실시예에서와 같이, 양자 모두 교체용으로서 사용하기 위하여 제공될 수 있다.

제1시스템은 네스트들(nests)의 설치에 의하여 표시되며, 본 실시예에서는, 그들중에(90), (91), (92)로 표시되는 3개가 있다. 네스트(90), (91), (92)는 로보트팔(12)의 도달범위내에 있도록 랙(94) 위에 설치된다. 각 네스트는 노우즈 장비의 한세트를 수용하고 지지하기 위한 리셉터클을 제공하고, 작동기로부터 노우즈 조립체를 해방하는 수단을 포함하므로써, 또한 파지조오로부터 맨드릴을 분리시킨 후에 작동기는 노우즈장비를 네스트속에 놓아둔 채 멀리 이동될 수 있다. 3개의 네스트(90), (91), (92)중에서, 적어도 하나는 보통 비어놓고 있으며 노우즈장비의 한세트를 수용하기 위하여 준비되어 있고, 적어도 다른 하나는 어떤 적당한 방법으로 장전되어 있고, 노우즈장비의 한세트를 수여하기 위하여 준비되어 있고, 적어도 다른 하나는 어떤 적당한 방법으로 장전되어 있고, 노우즈장비가 제거되었던 작동기에 수여하기 위하여 준비된 장전된 맨드릴을 가지는 노우즈장비의 다른 하나의 세트를 보통포함한다.

네스트들에 대하여, 랙은 또한 패스너들로 장전된 예비완성공구를 가질 수 있으며, 필요성이 발생할때는 언제나 공구교환 인터페이스(24)를 통하여 로보트팔(12)에 부착된 것과 대체되도록 준비할 수 있다.

네스트(90)와 똑같은 네스트(96a는 사시도로 그리고 제1도의 그것보다 약간 더 상세하게 제3도에 도시되고, 노우즈 조립체와 네스트에 배치되고 부분적으로 장전된 맨드릴과 함께 제1 및 3도의 Ⅳ-Ⅳ선 단면도로 제4도에 도시되어 있다.

제3 및 4도에 있어서, 네스트(96a)는 공동을 형성하는 중공 리셉터클을 구비하며, 그 형상은 대체로 공구(16)의 노우즈 조립체(21)의 그것에 대하여 보충적이며, 즉 공동은 노우즈조오(20) 둘레에 꽉 끼워맞춤하는 하부구역(100)과, 그리고 하부구역보다 큰 직경의 상부구역(102)을 가지며, 그곳에서 덮개(74)를 포함하는 노우즈 조립체의 상부는 약간의 방사상 틈새를 가지고 수용될 수 있다. 공동의 상부 및 하부구역 사이에는 리셉터클이 노우즈 조립체의 본체(70)가 놓일수 있는 환형상쇼울더(104)를 형성하며 한편, 노우즈조우(20)는 공동의 하부구역(100)속으로 하방으로 뻗는다. 관형상블라인드리벳(106)은 맨드릴의 헤드와 접촉부(18) 사이의 맨드릴(22)위에 위치하며, 리셉터클(98)와 나사식으로 결합된 스톱나사(108)에 의하여 공동의 하단부가 폐쇄된다. 스톱나사(108)는 맨드릴(22)를 지지하도록 공동의 하부구역(100)내에서 높이를 조정할 수 있는 반면에 맨드릴 헤드와 접촉부(18) 사이에 리벳(106)을 위한 최소틈새를 허용한다.

리셉터클(98)은 테이블(110)위에 설치되며 그것을 통하여 리셉터클의 하부가 뻗는다. 테이블(110)도 역시 네스트(96a)의 일부분을 형성하고 리셉터클의 직경방향 반대쪽에 배치되는 한쌍의 공기수축기(112), (113)을 지지하다. 각 수축기는 테이블 밑에 배치된 공기수축기실린더(114)를 포함하고 그속에서 수직으로 왕복 이동 가능한 수축기피스톤(116)을 가진다. 피스톤(116)은 테이블을 통하여 상방으로 뻗고, 피스톤(116)의 상단부위에 조정가능하게 설치된 트러니언(120)속에서 선회가능하게 설치된 포올(118)을 지지한다. 포올(118)은 트러니언(120)속에서 그 하단부가 선회하는 사실상수직날개(122)와, 그리고 클로오(124)를 구비하고, 두개의 수축기의 클로오들은 서로서로를 향하여 그리고 리셉터클의 방사상 안쪽으로 뻗는다. 리셉터클의 상부는 바깥으로 벌어져 있으며, 포올들을 위한 외부캠면(126)을 형성하고, 두개의 직경방향으로 반대되는 방사상슬롯(127), (128)을 가지며, 여기에서 클로오(124)는 리셉터클의 수직 및 방사상의 양 방향으로 이동할 수 있다. 포올의 각각은 클로오와 수직날개(limb) 사이의 각도로 포올을 관통하는 수평축 주위로의 회전을 위하여 저어널된 한쌍의 로울러(130), (131)를 가지며, 로울러들은 클로오가 배치된 슬롯의 각 측면상의 리셉터클의 상단부에서 벌어진 외부캠면(126)위에 지지 및 회전하도록 배치된다. 각 포올은 트러니언 속에 설치된 스프링장전 플런지(133)에 의하여 선회하도록 가압되므로서 클로오가 리셉터클의 반경방향 안쪽으로 움직이는 경향이 있으나, 리셉터클의 캠면에 대하는 로울러의 경합에 의하여 그것의 안쪽이동의 범위내로 제한된다.

수축기실린더(114)에는 제어수단의 제어하에서 압축공기가 공급된다. 네스트들(nests)의 동작은 다음과 같다. 공구(16)가 재장전될 필요가 있다는 것을 제어수단이 감지하면, 로보트팔은 네스트(90)가 바로위의 위치로 공구를 운반한 다음 공구를 하강시키므로서 노우즈 조립체(21)가 리셉터클(98)의 공동으로 들어가고 본체(70)의 하단부가 쇼울더(104)위에 놓인다. 이것은 제4도의 우측반속에 도시된 상태이다.

제어수단은 그다음에 작동기의 분리포오트(62)를 통하여 공기를 들여 보내도록 작동하면, 피스톤(58)이 수축하도록 함으로서 파지조오는 맨드릴의 꼬리단부위에 그들의 파지를 풀고, 동시에 네스트(90)의 두개의 수축기실린더(114)의 상부챔버에 공기를 들여보내도록 작동하여, 수축기피스톤(116)이 리셉터클(98)에 대하여 하방으로 당기도록 한다. 피스톤(116)의 하강은 스프링가압된 포올(118)이 하강하도록 하고, 또한 로울러(130), (131)이 레셉터클의 캠표면(126)을 따르게 할 수 있으므로, 스프링가압된 포올은 선회함으로서 클로오는 방사상안쪽으로 이동하고 노우즈조립체 덮개위의 환형쇼울더(84)를 결합한다. 피스톤(116)의 계속적인 하강은 포올이 덮개를 하방으로 끌어당기도록하며, 따라서 작동기의 배럴과의 결합으로부터 노우즈조립체를 풀어 놓는다. 맨드릴과 노우즈조립체(즉, 노우즈장비)가 작동기로부터 이렇게 분리되고 네스트에 고정된 채로, 공구의 작동기는 노우즈장비를 네스트속에 놓아둔채, 맨드릴의 상단부를 멀리할때까지 로보트팔에 의하여 수직으로 상승된다. 그런다음 로보트팔은 네스트(91)와 같은, 패스너의 적당한 장전을 가지는 한 세트의 노우즈장비를 고정하는 다른 하나의 네스트위에 작동기를 위치시키도록 가로질러서 가며, 그런다음 작동기를 하강시키므로서 배럴의 슬리이브단부는 장전된 맨드릴주위로 하강하여 네스트(91)속의 노우즈조립체속으로 들어간다. 그 다음, 네스트(91)의 수축기피스톤이 수축기실린더의 하부챔버로 들어온 공기에 의하여 상방으로 갑압되어, 포올을 상승시키고 따라서 덮개가 나선스프링(80)의 영향하에서 상승하도록 한다. 덮개가 상승함에 따라서, 강철보올은 배럴의 슬리이브단부와의 결합으로 방사상안쪽으로 가압되고, 따라서 노우즈조립체를 작동기에 잠근다. 수축기피스톤의 상승과 동시에, 클램핑포오트(60)를 통하여 공기가 유입되어서 피스톤(58)과 조오캐리어(54)를 상방으로 가압하므로써, 파지조오(52)사이에 장전된 맨드릴을 클램핑한다.

포올이 상승함에 따라서, 그들의 로울러는 리셉터클의 벌어지는 캠표면을 따르고 그것에 의하여 포올이 선회하도록 하여, 클로오를 방사상 바깥으로 이동시키며 따라서 클로오를 노우즈조립체로부터 푼다.

따라서, 노우즈조립체 및 작동기는 네스트(92)로부터 재조립되어 분리되고, 공구는 로보트팔에 의하여 네스트로부터 멀리 이동되도록 준비되어 패스너를 설치하는 것을 다시 시작한다.

방금 기술한 제1교체시스템은 또 다른 패스너들로 맨드릴을 재장전하기 위한 어떤 설비를 포함하지 않는다. 그러나, 네스트(96a)는 앞서 언급한 바람직한 제2시스템의 부분이며, 맨드릴을 재장전하기 위한 수단을 포함한다.

제2시스템은 제7 내지 13도에 간략하게 예시되어 있으며 또한 여기에서 시스템의 동작에서 계속적인 단계들을 예시한다.

따라서 제7도에 있어서, 앞서 언급한 테이블(110)은 로보트팔(12)의 도달범위 내에서 적당한 지주(140)위에 수직축주위로 180˚를 통한 회전을 눈금표시하기 위하여 설치된 인덱싱테이블이다.

종래의 상업적으로 이용가능한 타입인 공기로 작동되는 랙 및 피니온인덱싱 기구(142)는 지주(140)위에 설치되고, 공지된 방법에 의한 수단의 제어하에 압축공기의 공급에 응답하여 테이블(110)의 인덱싱이동을 지지하고 발생시킨다.

테이블(140)은 테스트(96a) 및 네스트(96a)와 똑같은 제2네스트(96b)를 지지한다.

네스트(96a) 및 (96b)는 인덱싱테이블의 회전축의 직경쪽으로 대향하는 쪽위에 그리고 그것으로부터 등 거리에 배치됨으로서, 테이블을 180°를 통하여 인덱싱함에 있어서, 각각의 네스트는 앞서 다른것에 의하여 점유된 공간에서 정밀한 위치로 이동한다.

제1도에서 알수 있는 바와같이, 네스트(96b)에 의하여 점유된 위치는 로보트팔(12)에 의하여 운반되는 작동기(26)로부터 및 그에게로의 노우즈장비의 수여 및 수취를 위한 스테이션이며, 제1도에서 알수 있는 바와같은 네스트(96a)에 의하여 점유된 위치는 네스트(96a)속에 고정된 노우즈장비의 맨드릴이 패스너들로 장전 또는 재장전될 수 있는 재장전스테이션이다. 테이블을 180˚를 통하여 인덱싱하는 것은 네스트(96a) 및 (96b) 양자를 그들의 각 스테이션으로부터 다른 스테이션으로 이동시킨다.

리벳팅공구들의 맨드릴은 강철와이어로 만들어졌으며 용이하게 구부릴 수 있다. 그러므로, 또 다른 리벳들로 이러한 맨드릴의 장전 또는 재장전 양자를 모두 용이하게 하기 위하여 또한 네스트들중의 하나속에 고정된 노우즈장비로 로보트팔(12)에 의하여 작동기(26)의 재조립을 용이하게 하기 위하여 네스트(96a) 및 (96b)속에 고정된 노우즈장비의 맨드릴들의 상단부들을 가로위치에서 정확하게 위치결정시키기 위한 수단을 제공하는 것이 필요하다.

따라서, 인덱싱테이블(110)은 네스트(96a) 및 (96b)의 각각 속에 고정된 맨드릴의 상단부를 위치결정시키기 위한 수단을 운반한다.

위치결정수단(locating means)은 테이블의 회전축에 수직으로 설치된 컬럼(144)과, 그리고 네스트들에 의하여 고정된 노우즈장비의 맨드릴들의 상단부들에서가 아닌 그 근방일 것인 네스트(96a) 및 (96b) 각각 위의 높이에서 컬럼에 의하여 지지된 두개의 공기작동맨드릴로케이터(146a) 및 (146b)를 구비한다.

각 맨드릴로케이터는 조오가 각 네스트위에 수직으로 위치하게 되고 네스트에 의하여 고정된 노우즈장비의 맨드릴주위로 폐쇄된 맨드릴고정위치와, 그리고 조오가 열리고 맨드릴이 분리되고 네스트위의 수직위치로부터 멀리 수축된 위치와의 사이에서 움직이도록 로케이터작동기에 의하여 작동될 수 있는 한쌍의 위치결정조오와 이중작동 공기작동기를 구비한다.

따라서, 맨드릴고정위치에 있어서, 위치결정조오는 그의 상단부로부터 짧은 거리로 떨어진 위치에서 맨드릴을 결합하고 그것을 정밀하게 위치결정시키므로서 관형상 리벳이나 또는 리벳팅공구의 작동기가 맨드릴의 상단부상에 끼워질 수 있게 된다. 더 상세히 말하면, 위치결정조오는 구부러지거나 약간 라인밖으로 만곡된 맨드릴의 상단부가 맨드릴을 고정하는 네스트에 대하여 정밀하게 고정된 가로방향 위치로 모아질수 있도록 만들어진다.

또한, 인덱싱테이블(110)에 인접한 위치에서 지주(140)위에 설치된 것은 네스트들중의 하나속에 배치된 맨드릴위에 관형상 리벳들을 장전하기 위한 수단이며, 그 네스트들중의 하나는, 제1 및 7도에 도시된 동작의 단계에 있어서는, 네스트(96a)이다.

본 실시예의 장전수단은 종래 구조의 보올피이더(150)을 구비하며 비행체(152)를 따라서 리벳들을 방향잡고 공급하도록 배치된다.

도면에 예시된 관형상 리벳들은 등록상표 "BRIV"로 판매되는 형의 것이며, 보통 원통형의 긴형상의 쌩크와, 쌩크와 헤드를 축방향으로 관통하는 구멍을 가지는 쌩크의 일단부에 방사상으로 확대된 헤드를 구비한다. 방향잡힌 리벳들은 그들의 헤드들을 최상부로하여 비행체를 따라 통과하여 비행체에 의하여 지지되어서 그들의 쌩크들과 더불어 비행체속의 슬롯을 통하여 비행체밑을 의지한다.

보울피이더로부터 멀리 있는 비행체의 단부는 스프링장전된 게이트(154)를 구비하여서 제6도에 도시된 것과같이, 리벳이 비행체의 단부를 자유로이 남겨두는 것으로부터 방지된다. 게이트(154)에 도착하는 리벳들은 비행체로부터 주기적으로 제거되어서 리벳운반장치(160)에 의하여, 장치의 동작의 주어진 단계에서, 장전스테이션에 있는 네스트들(96a) 및 (96b)중의 하나에 배치된 맨드릴로 운반된다.

리벳운반장치(160)는 제5도에 더 상세히 도시되며, 지주(140)위에 설치된 실린더하우징을 가지는 공기잭(162)과, 그리고 세개의 수직으로 왕복이동가능한 피스톤(164)을 구비한다. 피스톤(164)의 상단부들위에 설치된 것은 운반파지기(166)이다.

운반파지기(166)는 피스톤(164)의 상단부에 고정된 공기실린더하우징과, 그리고, 리벳캐리어(170)과 부착된 세개의 수평으로 왕복이동가능한 피스톤(168)을 구비한다. 리벳캐리어(170)는 비행체의 스프링장전게이트(154)에 고정된 리벳을 결합하고 파지하며, 수평으로 왕복이동하는 피스톤(168)의 적당한 운동시에, 리벳을 비행체로부터 게이트를 통하여 잡아뽑고 리벳을 장전스테이션에 있는 네스트속에 배치된 맨드릴의 정밀하게 상단부위의 위치에 이동시키도록 배치된 한쌍의 수평으로 대향한 동력작동리벳파지조오(172)를 포함한다. 수직피스톤(164)이 하강하게 하는 동시에, 리벳을 고정하는 조오(172)가 하강됨으로써 리벳은 맨드릴의 상단부위에 끼워진다. 그러면 조오(172)는 중력에 의하여 하강할 수 있는 리벳을 풀어놓고, 리벳을 통과시키도록 잠정적으로 여는 맨드릴로케이터뒤를 통과하여, 맨드릴위에 미리 배치된 임의의 리벳들을 연결하여 리벳들의 컬럼을 형성한다.

조오(172)가 맨들릴위의 리벳을 풀어놓자마자, 수평으로 왕복이동가능한 피스톤(168)은 수축되며, 운반파지기는 수직으로 왕복이동가능한 피스톤(164)에 의하여 비행체의 게이트(154)에서 대기하게 있는 다음 리벳을 제거하도록 파지기가 준비된 위치로 상승된다.

방금 기술한 일들의 순서는 제어수단의 제어하에 신속히 수행되며, 장전스테이션에 있는 네스트속에 배치된 맨드릴이 한번에 하나씩 공급되는 복수개의 리벳들로 장전되도록 한다.

리벳운반장치의 동작의 어떤 계속적인 단계들이 제7 내지 제13도에 도시된다.

제7 내지 13도를 상세히 보면, 제7도에서, 먼저, 바람직한 재장전시스템을 사용하여, 사용된 공구를 재장전하기 위한 장치의 동작을 이제 설명한다.

제7도는 콘베어(10)위의 공작물(14)과, 콘베이어위의 공작물속에 관형상 리벳들의 장전설치부를 가지며 리벳들로 재장전될 필요가 있는 설치공구(16)를 지지하는 로보트팔(12)과, 그리고 콘베이어에 인접한 재장전수단을 도시한다.

네스트(96b)는 인덱싱테이블(110)에 의하여 수취 및 수여장소에 위치되고, 비어 있으며, 네스트(96a)는 재장전스테이션에 위치되어 맨드릴(22a)을 포함하는 한세트의 노우즈장비를 고정하고, 로보트팔에 의하여 고정된 공구(16)의 일부를 형성하는 노우즈장비의 세트에 부가된다.

제7도에 도시된 바와같이, 맨드릴(22a)은 맨드릴로케이터(146a)까지 맨드릴을 위로 연장하는 관형상 리벳들의 컬럼으로 장전되어 있으며, 리벳들의 장전이 고갈된 공구(16)의 맨드릴을 대치하기 위한 준비가 되어 있다.

그다음 로보트팔은 제8도에 도시된 것과 같이 빈 네스트(96b)위의 수직으로 간격진 위치속으로 공구(16)를 이동시키고 ; 맨드릴로케이터(146b)의 위치결정조오들이 열린다.

그다음 로보트팔은 제9도에 도시된 바와같이, 공구의 노우즈장비가 네스트(96b)의 리셉터클로 들어갈때까지 열린 위치결정조오들 사이에서 공구를 하강시킨다. 다음에 공구(16)의 맨드릴은 조오폐쇄피스톤(58)의 작용에 의하여 파지조오(52)의 파지로부터 분리되며, 네스트(96b)의 공기 수축기들이 그들의 포올들을 하방으로 끌어당기도록 작용하고, 따라서 노우즈장비를 공구(16)의 작동기로부터 분리시킨다.

다음에 로보트팔은 상승하여 공구(16)의 작동기(26)를 상방으로 운반하고, 제10도에 도시된 바와같이 네스트(96b) 속에 공구의 노우즈장비를 남겨둔다. 작동기(26)는 맨드릴에 떨어져서 상승하고, 위치결정조오는 맨드릴주의를 폐쇄한다.

그 다음 인덱스테이블(110)은 180˚를 통하여 인덱스하고, 네스트(96a) 및 (96b)를 운반하므로써 공구(16)로부터 방금 수취된 노우즈장비는 장전스테이션으로 이동되며, 이미 장전된 맨드릴(22a)를 가지는 노우즈 장비는 제11도에 도시된 바와같이, 작동기(26)밑의 수취 및 수여장소로 이동된다.

그다음 로보트팔은 작동기(26)를 하강시키므로써 배럴속으로 맨드릴(22a)이 통과하도록 하여, 커어서(48)를 통하여, 그리고 결국 파지조오들(52) 사이의 위치속으로 그의 길을 꿰뚫는다. 작동기가 하강하고 배럴의 하단부가 맨드릴로케이터(146a)에 접근함에 따라, 위치결정조오는 배럴이 통과하도록 열린다.

배럴의 슬리이브 하단부가 네스트(96a)의 리셉터클속의 노우즈조립체(21)에 완전히 들어가버리면, 조오폐쇄피스톤(58)은 맨드릴(22a)위의 작동기의 파지조오(52)를 폐쇄하도록 작동되며, 네스트(96a)의 작동기 피스톤은 포올을 상승시키도록 작동됨으로써, 라셉터클의 캠표면에 의하여 안내된 포올은 덮개가 노우즈조립체의 보올이 배럴의 슬리이브단부와 결합하게 상승시키고 가압시켜서 장전된 노우즈장비를 작동기(26)에 잠그고, 노우즈조립체상의 그들이 고정을 분리시킨다.

한편, 일찌기 공구(16)로부터 제거되었으며, 또한 재장전스테이션에 이제 네스트(96b)속에 있는 노우즈장비는 앞서 설명한 바와같이, 재장전수단에 의하여 또 다른 리벳들로 재장전된다. 이 단계를 제12도에 도시된다.

맨드릴(22a)을 포함하는 장잔된 노우즈장비를 사용하여 이제 제조립된 공구(16)는 로보트팔에 의하여 수취 및 수여스테이션으로부터 멀리 이동되기 위하여, 또한 콘베이어상의 공작물속에 리벳을 설치하는 것을 다시 시작하기 위하여 자유롭게 된다.

네스트(96b)속의 노우즈장비의 재장전은 그것의 맨드릴(22)이 완전히 장전될 때까지 계속한 다음 정지하며, 이와같이 하여 재장전된 노우즈장비는 공구가 다음에 재장전될 필요가 있을때 공구(16)의 노우즈장비를 대치할 필요가 있을 때까지 재장전스테이션에 남아 있다.

장치의 동작을 제어하는 제어수단에 대하여 언급하며, 이것을 이제 설명한다.

제어수단은 보통 종래의 형으로된 것이며, 동작들은 수행하기 위한 장치의 제어에 있어 일반적으로 잘 이해되는 방법으로 종래의 부품들을 사용한다. 그러므로, 다음의 기술은 패스너들을 설치하기 위하여 장치의 동작에 관하여 필요한 제어를 실행하기 위한 주요부품들 및 그들의 기구에만 관한 것이다.

제1도에 도시된 자동워크스테이션의 주요특징은 로보트팔(12)이며, 로보트팔에는 로보트팔설치시에 수용되는 일반적인 제어기가 설치된다. 일반제어기는 로보트팔(12)의 동작 뿐만아니라, 워크스테이션에서 로보트팔과 결합된 다른 어떤 보조장치의 동작 역시 제어하도록 프로그램가능하다. 일반제어기는 워크스테이션에서 보조장치의 개별적 제어기들과 대화함으로써, 워크스테이션의 모든 부분들의 동작이 조정된다.

설치공구(16)와 재장전수단의 동작과, 그들 동작들의 논리적 조정은 프로그램 가능한 논리제어기의 제어하에 있다.

논리제어기는 장치에서 발생하는 일들을 감지하기 위하여 적절한 위치에 배치된 여러가지 타입의 센서들로부터 입력되는 데이터를 수신하여 ; 일반제어기와 대화하고, 장치의 부품들이 수행하여야 하는 각종 동작들의 수행을 직간접으로 작동시키는 출력들을 준다.

따라서, 다수개의 센서들은 장치의 각종 작동기들의 동작 및 각종 상태들을 감시하기 위하여 적절한 위치에 배치된다. 센서들은 광학센서들, 유도근접센서들, 그리고 자기리이드스위치들을 포함하며, 리베팅공구(12) 및 재장전수단의 동작을 감시하기 위하여 전개되며, 결과데이터를 프로그램가능 논리제어기로 통과시킨다. 비행체의 게이트(154)에서의 리벳들의 유무, 리벳파지조오들의 개폐와 그들간의 리벳의 유무, 수직 및 수평방향 양자에서 운반파지기의 왕복이동의 단부점들(end points), 맨드릴로케이터(146a) 및 (146b)의 개폐, 네스트내의 노우즈장비의 유무 및 수축기피스톤(116)의 왕복운동, 인덱싱테이블(110)의 인덱싱운동들을 감시하고, 장전스테이션에서 재장전되는 맨드릴위의 리벳들의 컬럼이 소정높이에 도달했을때를 감지하기 위한 센서들의 사용에 대하여 여기에서 상세한 설명이 이루어진다. 또한 센서들은 조오폐쇄피스톤(58)의 운동들과, 그리고 작동기의 하우징(30)에 대한 배럴(28)의 왕복운동들을 감시하기 위하여도 역시 사용된다.

논리제어기로부터의 출력들은 압축공기원으로부터 작동기(26) 및 재장전수단의 공기실린더들로 공기회로들내에서의 압축공기의 흐름을 제어하는 솔레노이드 작동벨브들을 작동시킨다.

프로그램가능 논리제어기는 시스템내의 리벳들의 수의 계산을 계속하고, 설치작업을 위하여 이용가능한 수단을 포함한다. 따라서, 재장전스테이션에서 맨드릴상에 장전되고, 계속해서 설치공구(16)속으로 장전된 리벳들의 수는 리벳들의 치수와 맨들릴상에 장전된 리벳들의 컬럼의 소정높이로부터 알려지고, 공구에 의하여 설치된 리벳들의 수는 논리제어기에 의하여 계수된다. 다음에 논리제어기속의 비교기는 공구속에 남아 있고 공작물들의 설치작업용으로 이용가능한 리벳들의 수를 계산할 수 있다. 공구속의 리베들의 수가 완전한 일을 수행하기 위하여 필요한 리벳들의 소정수 이하로 떨어지면, 제어수단은 작업중인 일의 완료를 허용한 다음, 공구의 재장전을 개시한다.

본 발명은 전술한 예시들의 상세설명에 제한되는 것이 아니다.

Claims (18)

1. 공구의 반복적인 동작에 의하여 복수개의 패스너를 계속적으로 설치하는 패스너 설치공구를 구비하고, 그 공구는 공구에 의하여 설치될 패스너의 한정된 공급을 형성하는 복수개의 패스너로 장전될 수 있는 패스너운반부를 가지는 패스너설치장치에 있어서, 상기 장치는 사용된 공구로부터 상기 패스너운반부를 수취하는 수취수단과, 그리고 패스너의 공급으로 장전된 다른 하나의 패스너운반부를 공구에 수여하는 수여수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 수취수단 및 수여수단은 수여수단 및 수취수단으로서 각각 교대로 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 수여수단은 패스너로 장전된 복수개의 패스너운반부를 계속적으로 공구에 수여하도록 배치되고, 상기 수취수단은 복수개의 패스너운반부를 공구로부터 계속적으로 수취하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
4. 제3항에 있어서, 상기 수취수단은 사용된 패스너운반부의 수취를 위한 적어도 하나의 네스트를 구비하고, 상기 수여수단은 하나이상의 장전된 패스너운반부의 수여를 위한 적어도 하나의 네스트를 구비하는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
5. 제4항에 있어서, 상기 수여수단은 공구에 부품들의 계속적인 수여를 위하여 미리 장전된 패스너 운반부를 각각 포함하는 복수개의 네스트들을 구비하는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 수취수단과 수여수단은 각각 하나의 네스트를 구비하고, 그 네스트들은 패스터 운반부의 수취와 수여를 위한 스테이션으로부터 그리고 스테이션으로 교대로 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
7. 제6항에 있어서, 상기 네스트들은 패스너운반부의 수취와 수여를 위한 스테이션과, 수취 및 수여 스테이션에서 수취되고 재장전스테이션으로 이동된 패스너운반부가 패스너로 장전 또는 재장전될 수 있는 재장전스테이션 사이에서 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
8. 제7항에 있어서, 재장전스테이션에 배치된 패스너운반부를 패스너로 장전 또는 재장전하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
9. 제3항에 있어서, 상기 수취수단과 수여수단은 각각 하나의 네스트를 구비하고, 그 네스트들은 패스너 운반부의 수취와 수여를 위한 스테이션으로부터 그리고 그 스테이션으로 교대로 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
10. 제4항에 있어서, 상기 수취수단과 수여수단은 각각 하나의 네스트를 구비하고, 그 네스트들은 패스너운반부의 수취와 수여를 위한 스테이션으로부터 그리고 그 스테이션으로 교대로 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
11. 제9항에 있어서, 상기 네스트들은 패스너운반부의 수취와 수여를 위한 스테이션과, 수취 및 수여스테이션에서 수취되고 재장전스테이션으로 이동된 패스너운반부가 패스너로 장전 또는 재장전될 수 있는 재장전스테이션 사이에서 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
12. 제10항에 있어서, 상기 네스트들은 패스너운반부의 수취와 수여를 위한 스테이션과, 수취 및 수여 스테이션에서 수취되고 재장전스테이션으로 이동된 패스너운반부가 패스너로 장전 또는 재장전될 수 있는 재장전스테이션 사이에서 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
13. 제11항에 있어서, 재장전스테이션에 배치된 패스너운반부를 패스너로 장전 또는 재장전하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
14. 제12항에 있어서, 재장전스테이션에 배치된 패스너운반부를 패스너로 장전 또는 재장전하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
15. 제1항에 있어서, 상기 패스너운반부는 맨드릴과 운반부를 패스너로 장전 또는 재장전하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
16. 제1항에 있어서, 상기 수취수단은 상기 공구로부터 상기 착탈가능한 패스너운반부의 분리를 실행하는 수단을 포함하는 특징으로 하는 패스너설치장치.
17. 제1항에 있어서, 상기 수여수단은 상기 공구에 상기 다른 패스너운반부의 부착을 실행하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.
18. 제1항에 있어서, 상기 패스너운반부는 복수개의 관형상패스너가 장전될 수 있는 긴맨들릴이고, 상기 맨드릴은 각 패스너를 설치하기 위하여 계속적으로 관형상패스너의 각각을 통하여 끌어당겨질 수 있은 확대헤드를 가지는 것을 특징으로 하는 패스너설치장치.

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