CN111571085A - 用于钣金加工的多向夹持焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公布了用于钣金加工的多向夹持焊接方法，其步骤在于：工人通过操作高度调整构件使支撑板顶端以及安装轴高度发生改变；工人通过操作高度微调构件使安装轴高度与实际需求高度一致；工人通过操作角度调整构件驱使安装轴转动并使夹持辅助装置的仰角发生改变；工人通过操作角度微调构件使夹持辅助装置的仰角与实际需求仰角一致；将方形工件放入夹持组件的夹持区内，随后，驱动电机运行并通过动力传递构件三与夹持螺纹杆配合使夹持区范围变小并对方形工件进行夹持；对方形工件进行焊接，结束后，旋转机构驱使下一组待焊接点转动至焊接设备处等待被焊接；工件整体完成焊接后，撤销对工件的夹持并取出工件，进行下一轮的焊接。

Description

用于钣金加工的多向夹持焊接方法

技术领域

本发明涉及焊接领域，具体涉及一种辅助焊接用夹持方法。

背景技术

焊接工作台广泛应用于汽车制造业，建筑业，机械工程，板金加工，样品生产和产品研发中，但是现有的焊接工作台的台面都是固定的，只能焊接一定尺寸的工件，当需要焊接较大尺寸的工件，需要跟换台面较大的焊接工作台，增加生产成本，同时，对于方形等形状的工件而言，普通平台对其夹持效果不佳，进而对后续的焊接结果造成一定影响，为此，本发明有必要提出一种辅助焊接用夹持平台，其能够对待焊接的方形工件进行夹持，进而辅助后续的焊接处理；安装装置内的高度调整机构以及角度调整机构均设置有两重调整过程，一次粗调，二次微调，使得调整精度更高，并且调整过程简单便捷，易于被工人学会；夹持辅助装置中的夹持机构能够对方形工件进行稳定夹持，夹持效果较佳，除此之外，夹持机构还能够对圆形工件等其它形状的工件进行夹持，适用性更广；夹持辅助装置中的旋转机构能够驱使夹持机构旋转，进而使工件的下一焊接点转动至焊接设备处，焊接过程更加简便，焊接效率也有所提升。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的是提供一种辅助焊接用夹持方法，其能够对待焊接的方形工件进行夹持，进而辅助后续的焊接处理，同时本焊接夹持平台的高度以及仰角均可进行调整，并且调整过程分为一次粗调，二次微调，调整精度更高，除此之外，本焊接夹持平台不仅能够对方形工件进行稳定夹持，还能够对圆形工件等其它形状的工件进行夹持，适用性更广。

为实现上述技术目的，本发明所采用的技术方案如下。

用于钣金加工的多向夹持焊接方法，其步骤在于：

（一）调整阶段；

S1：安装装置的高度调整机构对夹持辅助装置进行高度调整；

所述的安装装置包括安装机构、高度调整机构、角度调整机构，安装机构包括安装底座、支撑轴、支撑板、安装轴，安装底座为水平布置的矩形板体结构，安装底座上端面设置有承托支架，支撑轴水平活动安装于承托支架上并可绕自身轴向转动，支撑板为大面垂直于支撑轴轴向且呈倾斜布置的矩形板体结构，支撑板底端设置有安装孔且其通过安装孔活动套设于支撑轴外部，支撑板可绕支撑轴的轴向转动，支撑板设置有两组并分别安装于支撑轴的一端，安装轴轴向平行于支撑轴轴向，安装轴活动安装于两组支撑板顶端之间并可绕自身轴向转动，夹持辅助装置安装于安装轴外部；

高度调整机构包括高度微调构件、高度调整构件，高度微调构件包括固定支架、导向杆、活动支架、连接套筒、微调螺纹杆，固定支架固定于两组支撑板之间，导向杆引导方向平行于支撑板大面并垂直于支撑板延伸方向，导向杆固定于固定支架上且导向杆设置有两组，活动支架与两组导向杆之间活动连接并构成滑动导向配合，连接套筒位于活动支架朝向安装底座的一侧，连接套筒与活动支架之间铰接连接且连接套筒与活动支架之间铰接处构成的铰接轴轴向平行于两组支撑板之间的距离方向，微调螺纹杆延伸方向平行于导向杆引导方向且微调螺纹杆位于活动支架背离安装底座的一侧，微调螺纹杆的一端与活动支架之间通过螺纹连接方式进行连接，微调螺纹杆的另一端穿过固定支架并位于固定支架的上方且该端同轴固定设置有转柄，微调螺纹杆可绕自身轴向转动；

所述的高度调整构件设置于高度微调构件与安装底座之间并且盖度调整构件还位于支撑轴朝向安装轴的一侧，高度调整构件输出端与连接套筒同轴固定且高度调整构件用于通过高度微调构件驱使支撑板绕支撑轴轴向转动；

工作人员操作高度调整构件并通过高度微调构件使支撑板绕支撑轴轴向转动，进而使支撑板顶端以及安装轴的高度发生改变，即使夹持辅助装置的高度发生变化，当夹持辅助装置的高度接近实际需求高度时，工作人员停止操作高度调整构件；

S2：工作人员根据调整后的安装轴高度与实际需求高度之间的误差，转动转柄，转柄转动并牵引微调螺纹杆同步转动，微调螺纹杆转动并可使活动支架以及连接套筒沿导向杆的引导方向发生位移，进而使支撑板再次绕支撑轴轴向转动，当安装轴高度与实际需求高度一致时，停止转动转柄；

S3：角度调整机构对夹持辅助装置的仰角进行调整；

所述的角度调整机构包括角度微调构件、角度调整构件，两组支撑板相互背离的侧面均设置有固定外壳，固定外壳靠近支撑板顶端且安装轴的端部位于固定外壳内，角度微调构件包括设置于固定外壳内的角度微调组件且角度微调组件对应设置有两组、设置于两组角度微调组件之间的同步组件；

角度微调组件包括滑动支架、微调轴、滑杆、抵触弹簧，滑动支架活动安装于固定外壳内并构成引导方向平行于支撑板延伸方向的滑动导向配合，滑杆的引导方向平行于支撑板的延伸方向，滑杆的顶端与滑动支架之间固定连接，滑杆的底端与固定外壳背离支撑板顶端的侧壁之间活动连接并构成滑动导向配合，滑杆设置有两组，抵触弹簧套设于滑杆位于滑动支架与固定外壳背离支撑板顶端的的侧壁之间的部分外部，且抵触弹簧对应设置有两组；

固定外壳沿支撑板宽度方向的两侧面均设置有限制滑孔，微调轴的轴向平行于支撑板的大面并垂直于支撑板的延伸方向，微调轴活动安装于滑动支架上并可绕自身轴向转动，微调轴的两端分别位于对应限制滑孔内并构成滑动导向配合，微调轴端部同轴设置有微调柄，

安装轴与微调轴之间设置有动力连接件，动力连接件包括安装于微调轴外部的蜗杆、安装于安装轴外部的涡轮，涡轮与蜗杆之间啮合且动力连接件可单向接收微调轴转动产生的动力并驱使安装轴转动；

角度调整构件用于拉动拉动滑动支架做远离支撑板顶端的运动；

角度调整构件拉动滑动支架做远离支撑板顶端的运动，进而使动力连接件内的涡轮蜗杆之间脱离啮合，此时，工作人员可手动推动夹持辅助装置，当夹持辅助装置的仰角接近实际需求时，角度调整构件停止拉动滑动支架，此时，在抵触弹簧的弹力作用下，动力连接件的涡轮蜗杆重新啮合；

S4：工作人员根据调整后的夹持辅助装置仰角与实际需求仰角之间的误差，转动微调柄，微调柄转动并牵引微调轴转动并同时通过同步组件牵引另一组微调轴同步转动，微调轴转动并通过动力连接件牵引安装轴绕自身轴向转动，安装轴转动并牵引夹持辅助装置同步转动，当夹持辅助装置的仰角与实际需求仰角一致时，停止转动微调并；

（二）夹持阶段；

S5：夹持辅助装置对工件进行夹持；

所述的夹持辅助装置包括旋转机构、夹持机构，旋转机构安装于安装轴外部且夹持机构安装于旋转机构的输出端，旋转机构用于驱使夹持机构转动并进而使下一组焊接点转动至焊接设备处；

所述的夹持机构包括承托台、安装板、保护外壳，承托台为上端开口、下端封闭的矩形筒体结构，承托台的下封闭端与旋转机构的输出端上端面之间固定，安装板为与承托台上开口端形状一致并位于其正上方的矩形环体结构，安装板下端面与承托台上开口端之间设置有紧固部件且两者之间通过紧固部件进行固定，承托台的相邻两侧面连接处形成有呈直角结构的安装角且安装角对应形成有四组，保护外壳与承托台的安装角处之间设置有连接支架且两者之间通过连接支架进行固定，并且保护外壳对应设置有四组，保护外壳的延伸方向与承托台的对应对角线位于同一直线上；

夹持机构还包括驱动组件、夹持组件、驱动电机、动力传递构件三，夹持组件设置于承托台内，夹持组件包括呈竖直布置的夹持板，夹持板设置有四组且四组夹持板之间构成完整矩形框架结构的夹持区，夹持板与对应的承托台腔壁之间相互平行；

驱动组件包括驱动部件，驱动部件包括引导杆、夹持螺纹杆，引导杆/夹持螺纹杆的一端与夹持板固定连接、另一端穿过承托台对应安装角及对应连接支架后位于对应保护外壳内，引导杆可沿自身引导方向发生位移，夹持螺纹杆可沿自身轴向发生位移，驱动部件对应设置有四组且每组驱动部件内的引导杆引导方向与夹持螺纹杆轴向均平行于对应的承托台对角线方向；

驱动电机竖直固定于安装板下端面，动力传递构件三用于接收驱动电机动力并驱使夹持螺纹杆沿自身轴向发生位移；

工作人员将方形工件放入夹持组件的夹持区内，随后，驱动电机运行并通过动力传递构件三驱使夹持螺纹杆沿自身轴向发生位移，夹持螺纹杆运动并牵引夹持板运动，进而使四组夹持板构成的矩形夹持区范围变小，进而完成对方形工件的夹持；

S6：自动焊接机器人或者工作人员手持焊接设备对方形工件进行焊接处理，焊接结束后，旋转机构驱使承托台转动，进而使下一组待焊接点转动至焊接设备处等待被焊接；

S7：方形工件整体完成焊接后，驱动电机反向运行并使夹持组件撤销对方形工件的夹持，取出方形工件并进行下一轮的焊接，如此往复。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的高度调整构件包括高度脚踏组件、高度调整组件；

所述的高度调整组件包括安装外壳、调整柱、调整弹簧、插销、限位弹簧，安装外壳为倾斜布置且顶端开口、底端封闭的圆形壳体结构，安装外壳与支撑板之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减，安装外壳的顶端匹配安装有呈矩形结构的端盖，端盖背离安装外壳的侧面开设有穿设孔，端盖背离安装底座的上端面开设有与穿设孔接通的插孔，安装外壳的底端设置有连接凸起一，安装底座的上端面设置有连接凸起二，连接凸起一/二之间铰接连接并且连接凸起一/二之间构成的铰接轴轴向平行于两组支撑板之间的距离方向；

所述的调整柱与安装外壳之间同轴布置，调整柱的一端位于安装外壳内、另一端穿过设置于端盖上的穿设孔并与连接套筒之间同轴固定连接，调整柱的外圆面设置有限位孔并且限位孔的轴向平行于设置于端盖上的插孔的轴向，限位孔沿调整柱的轴向阵列设置有若干组，所述的调整弹簧的一端与调整柱位于安装外壳内的端部抵触、另一端与安装外壳的腔底抵触，调整弹簧的弹力驱使调整柱做远离安装外壳腔底的运动；

所述的插销与设置于端盖上的插孔之间同轴布置，插销的一端位于端盖上方、另一端穿过插孔并插入对应限位孔内，插销位于插孔内的部分设置有抵触套筒，插孔位于端盖上端面处的孔口设置有抵触台阶，所述的限位弹簧套设于插销外部，限位弹簧的一端与抵触套筒之间抵触、另一端与抵触台阶之间抵触，限位弹簧的弹力驱使插销做靠近调整柱的运动并最终使插销插入至对应限位孔内。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的高度脚踏组件位于高度调整组件背离支撑轴的一侧，高度脚踏组件包括紧固支架、脚踏板一、拉杆、拉绳，紧固支架固定安装于安装底座的上端面，脚踏板一呈倾斜布置并且脚踏板一与支撑板之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减，脚踏板一的顶端与紧固支架之间铰接连接并且脚踏板一与紧固支架之间铰接处构成的铰接轴轴向平行于两组支撑板之间的距离方向；

所述的拉杆位于脚踏板一朝向高度调整组件的一侧并且拉杆与脚踏板一之间固定连接，所述的紧固支架上还水平设置有水平板一，水平板一位于拉杆的正下方并且水平板一上端面开设有拉孔；

所述的拉绳的一端与插销之间固定连接、另一端穿过设置于水平板一上端面的拉孔并与拉杆之间固定连接。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的同步组件设置于两组角度微调组件的微调轴之间并用于两者之间的动力连接传递，同步组件为带传动动力传递结构。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的角度调整构件位于支撑轴朝向安装轴的一侧，角度调整构件包括角度调整组件，角度调整组件包括支撑支架、脚踏板二、连接杆、连接绳，支撑支架固定安装于安装底座的上端面，脚踏板二呈倾斜布置并且脚踏板二与支撑板之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减，脚踏板二的顶端与支撑支架之间铰接连接并且脚踏板二与支撑支架之间铰接处构成的铰接轴轴向平行于两组支撑板之间的距离方向；

所述的连接杆位于脚踏板二朝向支撑板的一侧并且连接杆与脚踏板二之间固定连接，所述的支撑支架上还水平设置有水平板二，水平板二位于连接杆的正下方并且水平板二上端面开设有连接孔；

所述的连接绳的一端与连接杆之间固定连接、另一端穿过设置于水平板二上端面的连接孔以及固定外壳背离支撑板顶端的的侧壁并与滑动支架之间固定连接；

所述的角度调整组件对应设置有两组并且两组角度调整组件的脚踏板二与支撑支架之间铰接处构成的铰接轴之间呈同轴布置。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的角度调整构件还包括同步轴，同步轴、脚踏板二与支撑支架之间铰接处构成的铰接轴之间呈同轴布置，并且同步轴固定安装于两组角度调整组件的脚踏板二与支撑支架之间铰接处构成的铰接轴之间。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的旋转机构包括容纳外壳、旋转电机、转轴、旋转轴，容纳外壳为初始状态水平布置的矩形壳体结构，并且容纳外壳与安装轴之间固定连接；

所述的旋转电机的输出轴轴向以及转轴的轴向均平行于安装轴的轴向，旋转电机固定安装于容纳外壳侧面，转轴活动安装于容纳外壳内并且转轴的动力输入端穿过容纳外壳侧壁并位于容纳外壳外部，转轴可绕自身轴向转动，所述的旋转轴竖直活动安装于容纳外壳内，并且旋转轴的顶端穿过容纳外壳上端面并位于容纳外壳正上方，旋转轴可绕自身轴向转动，旋转轴的顶端同轴固定设置有安装盘；

所述的旋转电机的动力输出端与转轴的动力输入端之间设置有动力传递构件一并且两者之间通过动力传递构件一进行动力连接传递，转轴与旋转轴之间设置有动力传递构件二并且两者之间通过动力传递构件二进行动力连接传递，动力传递构件一为带传动动力连接传递结构，动力传递构件二为涡轮蜗杆动力传递结构。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的承托台的下封闭端与安装盘的上端面之间固定连接并且固定点位于承托台下封闭端的中间位置处。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的动力传递构件三包括带轮组件、锥齿轮组件，锥齿轮组件包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、齿轮轴，齿轮轴竖直活动安装于连接支架上并可绕自身轴向转动，主动锥齿轮同轴固定安装于齿轮轴外部，从动锥齿轮活动安装于连接支架上并可绕自身轴向转动，从动锥齿轮还通过螺纹连接方式同轴安装于夹持螺纹杆外部，主动锥齿轮与从动锥齿轮之间啮合，所述的锥齿轮组件对应设置有四组；

所述的带轮组件包括主动带轮、从动带轮、压紧轮、传送带，主动带轮同轴固定安装于驱动电机的动力输出端外部，从动带轮同轴固定安装于齿轮轴外部并且从动带轮对应设置有四组，压紧轮竖直活动安装于安装板与承托台的上开口端之间并可绕自身轴向转动，压紧轮设置有两组并均靠近驱动电机的动力输出端，并且两组压紧轮分别位于驱动电机的一侧，所述的传送带的首端依次绕过主动带轮、一组压紧轮、四组从动带轮、另一组压紧轮后与传送带的首端固定连接并构闭合环形回路。

本发明与现有技术相比的有益效果在于，其能够对待焊接的方形工件进行夹持，进而辅助后续的焊接处理；安装装置内的高度调整机构以及角度调整机构均设置有两重调整过程，一次粗调，二次微调，使得调整精度更高，并且调整过程简单便捷，易于被工人学会；夹持辅助装置中的夹持机构能够对方形工件进行稳定夹持，夹持效果较佳，除此之外，夹持机构还能够对圆形工件等其它形状的工件进行夹持，适用性更广；夹持辅助装置中的旋转机构能够驱使夹持机构旋转，进而使工件的下一焊接点转动至焊接设备处，焊接过程更加简便，焊接效率也有所提升。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的安装装置的整体结构示意图。

图3为本发明的安装机构的结构示意图。

图4为本发明的安装机构与高度调整机构的结构示意图。

图5为本发明的高度调整机构的结构示意图。

图6为本发明的高度脚踏组件的结构示意图。

图7为本发明的高度调整组件的结构示意图。

图8为本发明的高度调整组件的内部结构示意图。

图9为本发明的高度调整组件的内部结构示意图。

图10为本发明的高度微调构件的结构示意图。

图11为本发明的支撑板、安装轴、角度调整机构的结构示意图。

图12为本发明的角度调整构件的结构示意图。

图13为本发明的支撑板、安装轴、角度微调构件的结构示意图。

图14为本发明的角度微调构件的结构示意图。

图15为本发明的夹持辅助装置的结构示意图。

图16为本发明的夹持辅助装置的俯视结构示意图。

图17为本发明的旋转机构的结构示意图。

图18为本发明的旋转机构的内部结构示意图。

图19为本发明的夹持机构的结构示意图。

图20为本发明的夹持机构的内部结构示意图。

图21为本发明的夹持组件的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

用于钣金加工的多向夹持焊接方法，其步骤在于：

（一）调整阶段；

S1：安装装置100的高度调整机构120对夹持辅助装置200进行高度调整；

所述的安装装置100包括安装机构110、高度调整机构120、角度调整机构130，安装机构110包括安装底座111、支撑轴112、支撑板113、安装轴114，安装底座111为水平布置的矩形板体结构，安装底座111上端面设置有承托支架，支撑轴112水平活动安装于承托支架上并可绕自身轴向转动，支撑板113为大面垂直于支撑轴112轴向且呈倾斜布置的矩形板体结构，支撑板113底端设置有安装孔且其通过安装孔活动套设于支撑轴112外部，支撑板113可绕支撑轴112的轴向转动，支撑板113设置有两组并分别安装于支撑轴112的一端，安装轴114轴向平行于支撑轴112轴向，安装轴114活动安装于两组支撑板113顶端之间并可绕自身轴向转动，夹持辅助装置200安装于安装轴114外部；

高度调整机构120包括高度微调构件1210、高度调整构件1220，高度微调构件1210包括固定支架1211、导向杆1212、活动支架1213、连接套筒1214、微调螺纹杆1215，固定支架1211固定于两组支撑板113之间，导向杆1212引导方向平行于支撑板113大面并垂直于支撑板113延伸方向，导向杆1212固定于固定支架1211上且导向杆1212设置有两组，活动支架1213与两组导向杆1212之间活动连接并构成滑动导向配合，连接套筒1214位于活动支架1213朝向安装底座111的一侧，连接套筒1214与活动支架1213之间铰接连接且连接套筒1214与活动支架1213之间铰接处构成的铰接轴轴向平行于两组支撑板113之间的距离方向，微调螺纹杆1215延伸方向平行于导向杆1212引导方向且微调螺纹杆1215位于活动支架1213背离安装底座111的一侧，微调螺纹杆1215的一端与活动支架1213之间通过螺纹连接方式进行连接，微调螺纹杆1215的另一端穿过固定支架1211并位于固定支架1211的上方且该端同轴固定设置有转柄1216，微调螺纹杆1215可绕自身轴向转动；

所述的高度调整构件1220设置于高度微调构件1210与安装底座111之间并且盖度调整构件1220还位于支撑轴112朝向安装轴114的一侧，高度调整构件1220输出端与连接套筒1214同轴固定且高度调整构件1220用于通过高度微调构件1210驱使支撑板113绕支撑轴112轴向转动；

工作人员操作高度调整构件1220并通过高度微调构件1210使支撑板113绕支撑轴112轴向转动，进而使支撑板113顶端以及安装轴114的高度发生改变，即使夹持辅助装置200的高度发生变化，当夹持辅助装置200的高度接近实际需求高度时，工作人员停止操作高度调整构件1220；

S2：工作人员根据调整后的安装轴114高度与实际需求高度之间的误差，转动转柄1216，转柄1216转动并牵引微调螺纹杆1215同步转动，微调螺纹杆1215转动并可使活动支架1213以及连接套筒1214沿导向杆1212的引导方向发生位移，进而使支撑板113再次绕支撑轴112轴向转动，当安装轴114高度与实际需求高度一致时，停止转动转柄1216；

S3：角度调整机构130对夹持辅助装置200的仰角进行调整；

所述的角度调整机构130包括角度微调构件1310、角度调整构件1320，两组支撑板113相互背离的侧面均设置有固定外壳，固定外壳靠近支撑板113顶端且安装轴114的端部位于固定外壳内，角度微调构件1310包括设置于固定外壳内的角度微调组件且角度微调组件对应设置有两组、设置于两组角度微调组件之间的同步组件1317；

角度微调组件包括滑动支架1311、微调轴1312、滑杆1315、抵触弹簧1316，滑动支架1311活动安装于固定外壳内并构成引导方向平行于支撑板113延伸方向的滑动导向配合，滑杆1315的引导方向平行于支撑板113的延伸方向，滑杆1315的顶端与滑动支架1311之间固定连接，滑杆1315的底端与固定外壳背离支撑板113顶端的侧壁之间活动连接并构成滑动导向配合，滑杆1315设置有两组，抵触弹簧1316套设于滑杆1315位于滑动支架1311与固定外壳背离支撑板113顶端的的侧壁之间的部分外部，且抵触弹簧1316对应设置有两组；

固定外壳沿支撑板113宽度方向的两侧面均设置有限制滑孔，微调轴1312的轴向平行于支撑板113的大面并垂直于支撑板113的延伸方向，微调轴1312活动安装于滑动支架1311上并可绕自身轴向转动，微调轴1312的两端分别位于对应限制滑孔内并构成滑动导向配合，微调轴1312端部同轴设置有微调柄1313，

安装轴114与微调轴1312之间设置有动力连接件1314，动力连接件1314包括安装于微调轴1312外部的蜗杆、安装于安装轴114外部的涡轮，涡轮与蜗杆之间啮合且动力连接件1314可单向接收微调轴1312转动产生的动力并驱使安装轴114转动；

角度调整构件1320用于拉动拉动滑动支架1311做远离支撑板113顶端的运动；

角度调整构件1320拉动滑动支架1311做远离支撑板113顶端的运动，进而使动力连接件1314内的涡轮蜗杆之间脱离啮合，此时，工作人员可手动推动夹持辅助装置200，当夹持辅助装置200的仰角接近实际需求时，角度调整构件1320停止拉动滑动支架1311，此时，在抵触弹簧1316的弹力作用下，动力连接件1314的涡轮蜗杆重新啮合；

S4：工作人员根据调整后的夹持辅助装置200仰角与实际需求仰角之间的误差，转动微调柄1313，微调柄1313转动并牵引微调轴1312转动并同时通过同步组件1317牵引另一组微调轴1312同步转动，微调轴1312转动并通过动力连接件1314牵引安装轴114绕自身轴向转动，安装轴114转动并牵引夹持辅助装置200同步转动，当夹持辅助装置200的仰角与实际需求仰角一致时，停止转动微调并1313；

（二）夹持阶段；

S5：夹持辅助装置200对工件进行夹持；

所述的夹持辅助装置200包括旋转机构210、夹持机构220，旋转机构210安装于安装轴114外部且夹持机构220安装于旋转机构210的输出端，旋转机构210用于驱使夹持机构220转动并进而使下一组焊接点转动至焊接设备处；

所述的夹持机构220包括承托台221、安装板222、保护外壳223，承托台221为上端开口、下端封闭的矩形筒体结构，承托台221的下封闭端与旋转机构210的输出端上端面之间固定，安装板222为与承托台221上开口端形状一致并位于其正上方的矩形环体结构，安装板222下端面与承托台221上开口端之间设置有紧固部件且两者之间通过紧固部件进行固定，承托台221的相邻两侧面连接处形成有呈直角结构的安装角且安装角对应形成有四组，保护外壳223与承托台221的安装角处之间设置有连接支架224且两者之间通过连接支架224进行固定，并且保护外壳223对应设置有四组，保护外壳223的延伸方向与承托台221的对应对角线位于同一直线上；

夹持机构220还包括驱动组件、夹持组件227、驱动电机228、动力传递构件三229，夹持组件227设置于承托台221内，夹持组件227包括呈竖直布置的夹持板，夹持板设置有四组且四组夹持板之间构成完整矩形框架结构的夹持区，夹持板与对应的承托台21腔壁之间相互平行；

驱动组件包括驱动部件，驱动部件包括引导杆225、夹持螺纹杆226，引导杆225/夹持螺纹杆226的一端与夹持板固定连接、另一端穿过承托台221对应安装角及对应连接支架224后位于对应保护外壳223内，引导杆225可沿自身引导方向发生位移，夹持螺纹杆226可沿自身轴向发生位移，驱动部件对应设置有四组且每组驱动部件内的引导杆225引导方向与夹持螺纹杆226轴向均平行于对应的承托台221对角线方向；

驱动电机228竖直固定于安装板222下端面，动力传递构件三229用于接收驱动电机228动力并驱使夹持螺纹杆226沿自身轴向发生位移；

工作人员将方形工件放入夹持组件227的夹持区内，随后，驱动电机228运行并通过动力传递构件三229驱使夹持螺纹杆226沿自身轴向发生位移，夹持螺纹杆226运动并牵引夹持板运动，进而使四组夹持板构成的矩形夹持区范围变小，进而完成对方形工件的夹持；

S6：自动焊接机器人或者工作人员手持焊接设备对方形工件进行焊接处理，焊接结束后，旋转机构210驱使承托台221转动，进而使下一组待焊接点转动至焊接设备处等待被焊接；

S7：方形工件整体完成焊接后，驱动电机228反向运行并使夹持组件227撤销对方形工件的夹持，取出方形工件并进行下一轮的焊接，如此往复。

半自动多功能焊接辅助平台，其包括安装装置100、夹持辅助装置200，夹持辅助装置200安装于安装装置100上并且夹持辅助装置200用于对待焊接的方形工件进行夹持，安装装置100用于根据实际情况对夹持辅助装置200的高度以及仰角进行调整。

所述的安装装置100包括安装机构110、高度调整机构120、角度调整机构130，高度调整机构120以及角度调整机构130均安装于安装机构110上并且高度调整机构120用于对夹持辅助装置200的高度进行调整，角度调整机构130用于对夹持辅助装置200的仰角进行调整。

所述的安装机构110包括安装底座111、支撑轴112、支撑板113、安装轴114，安装底座111为水平布置的矩形板体结构，安装底座111的上端面设置有承托支架，支撑轴112水平活动安装于承托支架上并可绕自身轴向转动。

所述的支撑板113为大面垂直于支撑轴112轴向且呈倾斜布置的矩形板体结构，支撑板113的底端设置有贯穿其厚度的安装孔，支撑板113通过安装孔活动套设于支撑轴112外部并且支撑板113可绕支撑轴112的轴向转动，支撑板113设置有两组并分别安装于支撑轴112的一端。

所述的安装轴114的轴向平行于支撑轴112的轴向，安装轴114活动安装于两组支撑板113的顶端之间并可绕自身轴向转动。

所述的夹持辅助装置200安装于安装轴114外部。

所述的高度调整机构120包括高度微调构件1210、高度调整构件1220，高度调整构件1220用于使支撑板113绕支撑轴112的轴向转动并进而达到对夹持辅助装置200进行高度调整的目的，高度微调构件1210用于对夹持辅助装置200的高度进行微调。

所述的高度微调构件1210包括固定支架1211、导向杆1212、活动支架1213、连接套筒1214、微调螺纹杆1215，固定支架1211固定安装于两组支撑板113之间，导向杆1212的引导方向平行于支撑板113的大面并垂直于支撑板113的延伸方向，导向杆1212固定安装于固定支架1211上并且导向杆1212设置有两组。

所述的活动支架1213与两组导向杆1212之间活动连接并且活动支架1213与导向杆1212之间构成滑动导向配合，所述的连接套筒1214位于活动支架1213朝向安装底座111的一侧，连接套筒1214与活动支架1213之间铰接连接并且连接套筒1214与活动支架1213之间铰接处构成的铰接轴轴向平行于两组支撑板113之间的距离方向。

所述的微调螺纹杆1215的延伸方向平行于导向杆1212的引导方向并且微调螺纹杆1215位于活动支架1213背离安装底座111的一侧，微调螺纹杆1215的一端与活动支架1213之间通过螺纹连接方式进行连接，微调螺纹杆1215的另一端穿过固定支架1211并位于固定支架1211的上方并且该端同轴固定设置有转柄1216，微调螺纹杆1215可绕自身轴向转动。

所述的高度调整构件1220设置于高度微调构件1210与安装底座111之间并且盖度调整构件1220还位于支撑轴112朝向安装轴114的一侧，高度调整构件1220包括高度脚踏组件、高度调整组件。

所述的高度调整组件包括安装外壳1225、调整柱1226、调整弹簧1227、插销1228、限位弹簧1229，安装外壳1225为倾斜布置且顶端开口、底端封闭的圆形壳体结构，安装外壳1225与支撑板113之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减，安装外壳1225的顶端匹配安装有呈矩形结构的端盖，端盖背离安装外壳1225的侧面开设有穿设孔，端盖背离安装底座111的上端面开设有与穿设孔接通的插孔，安装外壳1225的底端设置有连接凸起一，安装底座111的上端面设置有连接凸起二，连接凸起一/二之间铰接连接并且连接凸起一/二之间构成的铰接轴轴向平行于两组支撑板113之间的距离方向。

所述的调整柱1226与安装外壳1225之间同轴布置，调整柱1226的一端位于安装外壳1225内、另一端穿过设置于端盖上的穿设孔并与连接套筒1214之间同轴固定连接，调整柱1226的外圆面设置有限位孔并且限位孔的轴向平行于设置于端盖上的插孔的轴向，限位孔沿调整柱1226的轴向阵列设置有若干组，所述的调整弹簧1227的一端与调整柱1226位于安装外壳1225内的端部抵触、另一端与安装外壳1225的腔底抵触，调整弹簧1227的弹力驱使调整柱1226做远离安装外壳1225腔底的运动。

所述的插销1228与设置于端盖上的插孔之间同轴布置，插销1228的一端位于端盖上方、另一端穿过插孔并插入对应限位孔内，插销1228位于插孔内的部分设置有抵触套筒，插孔位于端盖上端面处的孔口设置有抵触台阶，所述的限位弹簧1229套设于插销1228外部，限位弹簧1229的一端与抵触套筒之间抵触、另一端与抵触台阶之间抵触，限位弹簧1229的弹力驱使插销1228做靠近调整柱1226的运动并最终使插销1228插入至对应限位孔内。

所述的高度脚踏组件位于高度调整组件背离支撑轴112的一侧，高度脚踏组件包括紧固支架1221、脚踏板一1222、拉杆1223、拉绳1224，紧固支架1221固定安装于安装底座111的上端面，脚踏板一1222呈倾斜布置并且脚踏板一1222与支撑板113之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减，脚踏板一1222的顶端与紧固支架1221之间铰接连接并且脚踏板一1222与紧固支架1221之间铰接处构成的铰接轴轴向平行于两组支撑板113之间的距离方向。

所述的拉杆1223位于脚踏板一1222朝向高度调整组件的一侧并且拉杆1223与脚踏板一1222之间固定连接，所述的紧固支架1221上还水平设置有水平板一，水平板一位于拉杆1223的正下方并且水平板一上端面开设有拉孔。

所述的拉绳1224的一端与插销1228之间固定连接、另一端穿过设置于水平板一上端面的拉孔并与拉杆1223之间固定连接。

高度调整机构120的工作过程，具体表现为：工作人员脚踩脚踏板一1222，进而通过拉杆1223与拉绳1224的配合拉动插销1228脱离限位孔，随后，在调整弹簧1227的弹力驱使下，调整柱1226做远离安装外壳1225腔底的运动，调整柱1226运动并通过通过高度微调构件1210驱使支撑板113绕支撑轴112轴向转动并进而使支撑板113顶端以及安装轴114的高度增加，当安装轴114的高度达到实际需求高度时，工作人员松开脚踏板一1222，在限位弹簧1229的弹力作用下，插销1228最终会插入至对应限位孔内，此时，高度调整机构120的初步高度调整过程结束；

随后，工作人员根据调整后的安装轴114高度与实际需求高度之间的误差，转动转柄1216，转柄1216转动并牵引微调螺纹杆1215同步转动，微调螺纹杆1215转动并可使活动支架1213以及连接套筒1214沿导向杆1212的引导方向发生位移，进而使支撑板113再次绕支撑轴112轴向转动，当安装轴114高度与实际需求高度一致时，停止转动转柄1216，此时，高度调整机构120的高度微调过程结束。

所述的角度调整机构130包括角度微调构件1310、角度调整构件1320，角度调整构件1320用于对夹持辅助装置200的仰角进行调整，角度微调构件1310用于对夹持辅助装置200的仰角进行微调。

所述的两组支撑板113相互背离的侧面均设置有固定外壳，固定外壳靠近支撑板113的顶端并且安装轴114的端部位于固定外壳内。

所述的角度微调构件1310包括设置于固定外壳内的角度微调组件且角度微调组件对应设置有两组、设置于两组角度微调组件之间的同步组件1317。

所述的角度微调组件包括滑动支架1311、微调轴1312、滑杆1315、抵触弹簧1316，滑动支架1311活动安装于固定外壳内并且两者之间构成引导方向平行于支撑板113延伸方向的滑动导向配合，滑杆1315的引导方向平行于支撑板113的延伸方向，滑杆1315的顶端与滑动支架1311之间固定连接，滑杆1315的底端与固定外壳背离支撑板113顶端的侧壁之间活动连接并构成滑动导向配合，滑杆1315设置有两组。

所述的抵触弹簧1316套设于滑杆1315外部，抵触弹簧1316的一端与滑动支架1311之间抵触，抵触弹簧1316的另一端与固定外壳背离支撑板113顶端的的侧壁之间抵触，抵触弹簧1316的弹力驱使滑动支架1311做朝向支撑板113顶端的运动，抵触弹簧1316对应设置有两组。

所述的固定外壳沿支撑板113宽度方向的两侧面均设置有限制滑孔，所述的微调轴1312的轴向平行于支撑板113的大面并垂直于支撑板113的延伸方向，微调轴1312活动安装于滑动支架1311上并可绕自身轴向转动，微调轴1312的两端分别位于对应限制滑孔内并构成滑动导向配合，微调轴1312的端部同轴设置有微调柄1313。

所述的安装轴114与微调轴1312之间设置有动力连接件1314，动力连接件1314包括安装于微调轴1312外部的蜗杆、安装于安装轴114外部的涡轮，涡轮与蜗杆之间啮合，并且动力连接件1314可单向接收微调轴1312转动产生的动力并驱使安装轴114转动。

所述的同步组件1317设置于两组角度微调组件的微调轴1312之间并用于两者之间的动力连接传递，具体的，同步组件1317为带传动动力传递结构。

所述的角度调整构件1320位于支撑轴112朝向安装轴114的一侧，角度调整构件1320包括角度调整组件，角度调整组件包括支撑支架1321、脚踏板二1322、连接杆1323、连接绳1324，支撑支架1321固定安装于安装底座111的上端面，脚踏板二1322呈倾斜布置并且脚踏板二1322与支撑板113之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减，脚踏板二1322的顶端与支撑支架1321之间铰接连接并且脚踏板二1322与支撑支架1321之间铰接处构成的铰接轴轴向平行于两组支撑板113之间的距离方向。

所述的连接杆1323位于脚踏板二1322朝向支撑板113的一侧并且连接杆1323与脚踏板二1322之间固定连接，所述的支撑支架1321上还水平设置有水平板二，水平板二位于连接杆1323的正下方并且水平板二上端面开设有连接孔。

所述的连接绳1324的一端与连接杆1323之间固定连接、另一端穿过设置于水平板二上端面的连接孔以及固定外壳背离支撑板113顶端的的侧壁并与滑动支架1311之间固定连接。

所述的角度调整组件对应设置有两组并且两组角度调整组件的脚踏板二1322与支撑支架1321之间铰接处构成的铰接轴之间呈同轴布置。

角度调整机构130的工作过程，具体表现为：工作人员脚踩脚踏板二1322，进而通过连接杆1323以及连接绳1324的配合拉动滑动支架1311做远离支撑板113顶端的运动，进而使动力连接件1314内的涡轮蜗杆之间脱离啮合，此时，工作人员可手动推动夹持辅助装置200，当夹持辅助装置200的仰角符合实际需求时，工作人员松开脚踏板二1322，此时，在抵触弹簧1316的弹力作用下，动力连接件1314的涡轮蜗杆重新啮合，由于涡轮蜗杆的自锁作用，即动力连接件1314单向接收微调轴1312转动产生的动力并驱使安装轴114转动，故而在动力连接件1314的涡轮蜗杆重新啮合后，安装轴114不可绕自身轴向转动，角度调整机构130的初步角度调整结束；

随后，工作人员根据调整后的夹持辅助装置200仰角与实际需求仰角之间的误差，转动微调柄1313，微调柄1313转动并牵引微调轴1312转动并同时通过同步组件1317牵引另一组微调轴1312同步转动，微调轴1312转动并通过动力连接件1314牵引安装轴114绕自身轴向转动，安装轴114转动并牵引夹持辅助装置200同步转动，当夹持辅助装置200的仰角与实际需求仰角一致时，停止转动微调并1313，此时，角度调整机构130的角度微调过程结束。

更为具体的，由于角度调整构件1320的角度调整组件设置有两组并分别控制对应角度微调组件的动力连接件1314内的涡轮蜗杆啮合状态，即需要工作人员同步脚踩两组脚踏板二1322，较为不便，为此，所述的角度调整构件1320还包括同步轴1325，同步轴1325、脚踏板二1322与支撑支架1321之间铰接处构成的铰接轴之间呈同轴布置，并且同步轴1325固定安装于两组角度调整组件的脚踏板二1322与支撑支架1321之间铰接处构成的铰接轴之间；工作人员脚踩一组脚踏板二1322即可通过同步轴1325牵引另一组脚踏板二1322同步运动。

所述的夹持辅助装置200安装于安装轴114上，夹持辅助装置200包括旋转机构210、夹持机构220，夹持机构220用于对方形工件进行夹持，旋转机构210用于驱使夹持机构220转动并进而使下一组焊接点转动至焊接设备处。

所述的旋转机构210包括容纳外壳211、旋转电机212、转轴213、旋转轴214，容纳外壳211为初始状态水平布置的矩形壳体结构，并且容纳外壳211与安装轴114之间固定连接。

所述的旋转电机212的输出轴轴向以及转轴213的轴向均平行于安装轴114的轴向，旋转电机212固定安装于容纳外壳211侧面，转轴213活动安装于容纳外壳211内并且转轴213的动力输入端穿过容纳外壳211侧壁并位于容纳外壳211外部，转轴213可绕自身轴向转动，所述的旋转轴214竖直活动安装于容纳外壳211内，并且旋转轴214的顶端穿过容纳外壳211上端面并位于容纳外壳211正上方，旋转轴214可绕自身轴向转动，旋转轴214的顶端同轴固定设置有安装盘2141。

所述的旋转电机212的动力输出端与转轴213的动力输入端之间设置有动力传递构件一215并且两者之间通过动力传递构件一215进行动力连接传递，转轴213与旋转轴214之间设置有动力传递构件二216并且两者之间通过动力传递构件二216进行动力连接传递，具体的，动力传递构件一215为带传动动力连接传递结构，动力传递构件二216为涡轮蜗杆动力传递结构。

旋转机构210的工作过程，具体表现为：旋转电机212运行并通过动力传递构件一215牵引转轴213绕自身轴向转动，转轴213转动并通过动力传递构件二216牵引旋转轴214绕自身轴向转动，旋转轴214转动并牵引安装盘2141同步转动。

所述的夹持机构220安装于安装盘2141上端面，夹持机构220包括承托台221、安装板222、保护外壳223，承托台221为上端开口、下端封闭的矩形筒体结构，承托台221的下封闭端与安装盘2141的上端面之间固定连接并且固定点位于承托台221下封闭端的中间位置处。

所述的安装板222为与承托台221上开口端形状一致的矩形环体结构，安装板222位于承托台221的正上方，安装板222下端面与承托台221上开口端之间设置有紧固部件并且两者之间通过紧固部件进行固定连接。

所述的承托台221的相邻两侧面连接处形成有呈直角结构的安装角，并且安装角对应形成有四组，所述的保护外壳223与承托台221的安装角处之间设置有连接支架224，且两者之间通过连接支架224进行固定连接，并且保护外壳223对应设置有四组，保护外壳223的延伸方向与承托台221的对应对角线位于同一直线上。

所述的夹持机构220还包括驱动组件、夹持组件227、驱动电机228、动力传递构件三229，夹持组件227设置于承托台221内，夹持组件227包括呈竖直布置的夹持板，夹持板设置有四组并且四组夹持板之间构成完整矩形框架结构的夹持区，夹持板与对应的承托台21腔壁之间相互平行。

所述的驱动组件包括驱动部件，驱动部件包括引导杆225、夹持螺纹杆226，引导杆225/夹持螺纹杆226的一端与夹持板固定连接、另一端穿过承托台221对应安装角及对应连接支架224后位于对应保护外壳223内，引导杆225可沿自身引导方向发生位移，夹持螺纹杆226可沿自身轴向发生位移，驱动部件对应设置有四组，并且每组驱动部件内的引导杆225引导方向与夹持螺纹杆226轴向均平行于对应的承托台221对角线方向。

所述的驱动电机228竖直固定安装于安装板222的下端面，所述的动力传递构件三229包括带轮组件、锥齿轮组件，锥齿轮组件包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、齿轮轴，齿轮轴竖直活动安装于连接支架224上并可绕自身轴向转动，主动锥齿轮同轴固定安装于齿轮轴外部，从动锥齿轮活动安装于连接支架224上并可绕自身轴向转动，从动锥齿轮还通过螺纹连接方式同轴安装于夹持螺纹杆226外部，主动锥齿轮与从动锥齿轮之间啮合，所述的锥齿轮组件对应设置有四组。

所述的带轮组件包括主动带轮、从动带轮、压紧轮、传送带，主动带轮同轴固定安装于驱动电机28的动力输出端外部，从动带轮同轴固定安装于齿轮轴外部并且从动带轮对应设置有四组，压紧轮竖直活动安装于安装板222与承托台221的上开口端之间并可绕自身轴向转动，压紧轮设置有两组并均靠近驱动电机228的动力输出端，并且两组压紧轮分别位于驱动电机228的一侧，所述的传送带的首端依次绕过主动带轮、一组压紧轮、四组从动带轮、另一组压紧轮后与传送带的首端固定连接并构闭合环形回路。

夹紧机构220的工作过程，具体表现为：工作人员将方形工件放入夹持组件227的夹持区内，随后，驱动电机228运行并通过带轮组件驱使锥齿轮组件中的从动锥齿轮绕自身轴向转动，从动锥齿轮转动并牵引夹持螺纹杆226沿自身轴向发生位移，夹持螺纹杆226运动并牵引夹持板运动，从而使四组夹持板构成的矩形夹持区范围变大变小，从而完成对方形工件的夹持或撤销夹持。

实际工作时，工作人员首先对夹持辅助装置200的高度以及仰角进行调整，其中高度调整过程为：工作人员脚踩脚踏板一1222，进而通过拉杆1223与拉绳1224的配合拉动插销1228脱离限位孔，随后，在调整弹簧1227的弹力驱使下，调整柱1226做远离安装外壳1225腔底的运动，调整柱1226运动并通过通过高度微调构件1210驱使支撑板113绕支撑轴112轴向转动并进而使支撑板113顶端以及安装轴114的高度增加，当安装轴114的高度达到实际需求高度时，工作人员松开脚踏板一1222，在限位弹簧1229的弹力作用下，插销1228最终会插入至对应限位孔内，此时，高度调整机构120的初步高度调整过程结束，随后，工作人员根据调整后的安装轴114高度与实际需求高度之间的误差，转动转柄1216，转柄1216转动并牵引微调螺纹杆1215同步转动，微调螺纹杆1215转动并可使活动支架1213以及连接套筒1214沿导向杆1212的引导方向发生位移，进而使支撑板113再次绕支撑轴112轴向转动，当安装轴114高度与实际需求高度一致时，停止转动转柄1216，此时，高度调整机构120的高度微调过程结束；

仰角调整过程为：工作人员脚踩脚踏板二1322，进而通过连接杆1323以及连接绳1324的配合拉动滑动支架1311做远离支撑板113顶端的运动，进而使动力连接件1314内的涡轮蜗杆之间脱离啮合，此时，工作人员可手动推动夹持辅助装置200，当夹持辅助装置200的仰角符合实际需求时，工作人员松开脚踏板二1322，此时，在抵触弹簧1316的弹力作用下，动力连接件1314的涡轮蜗杆重新啮合，由于涡轮蜗杆的自锁作用，即动力连接件1314单向接收微调轴1312转动产生的动力并驱使安装轴114转动，故而在动力连接件1314的涡轮蜗杆重新啮合后，安装轴114不可绕自身轴向转动，角度调整机构130的初步角度调整结束，随后，工作人员根据调整后的夹持辅助装置200仰角与实际需求仰角之间的误差，转动微调柄1313，微调柄1313转动并牵引微调轴1312转动并同时通过同步组件1317牵引另一组微调轴1312同步转动，微调轴1312转动并通过动力连接件1314牵引安装轴114绕自身轴向转动，安装轴114转动并牵引夹持辅助装置200同步转动，当夹持辅助装置200的仰角与实际需求仰角一致时，停止转动微调并1313，此时，角度调整机构130的角度微调过程结束。

当夹持辅助装置200的高度以及仰角均调整至符合实际需求后，工作人员将方形工件放入夹持组件227的夹持区内，随后，驱动电机228运行并通过带轮组件驱使锥齿轮组件中的从动锥齿轮绕自身轴向转动，从动锥齿轮转动并牵引夹持螺纹杆226沿自身轴向发生位移，夹持螺纹杆226运动并牵引夹持板运动，从而使四组夹持板构成的矩形夹持区范围变小，进而完成对方形工件的夹持；

方形工件夹持完毕后，自动焊接机器人或者工作人员手持焊接设备对方形工件进行焊接处理，焊接结束后，旋转电机212运行并通过动力传递构件一215、转轴213、动力传递构件二216、旋转轴214、安装盘2141牵引承托台221转动，进而使下一组待焊接点转动至焊接设备处等待被焊接；

方形工件整体完成焊接后，驱动电机228反向运行并使夹持组件227撤销对方形工件的夹持，取出方形工件并进行下一轮的焊接，如此往复。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.用于钣金加工的多向夹持焊接方法，其步骤在于：

（一）调整阶段；

S1：安装装置的高度调整机构对夹持辅助装置进行高度调整；

所述的安装装置包括安装机构、高度调整机构、角度调整机构，安装机构包括安装底座、支撑轴、支撑板、安装轴，安装底座为水平布置的矩形板体结构，安装底座上端面设置有承托支架，支撑轴水平活动安装于承托支架上并可绕自身轴向转动，支撑板为大面垂直于支撑轴轴向且呈倾斜布置的矩形板体结构，支撑板底端设置有安装孔且其通过安装孔活动套设于支撑轴外部，支撑板可绕支撑轴的轴向转动，支撑板设置有两组并分别安装于支撑轴的一端，安装轴轴向平行于支撑轴轴向，安装轴活动安装于两组支撑板顶端之间并可绕自身轴向转动，夹持辅助装置安装于安装轴外部；

高度调整机构包括高度微调构件、高度调整构件，高度微调构件包括固定支架、导向杆、活动支架、连接套筒、微调螺纹杆，固定支架固定于两组支撑板之间，导向杆引导方向平行于支撑板大面并垂直于支撑板延伸方向，导向杆固定于固定支架上且导向杆设置有两组，活动支架与两组导向杆之间活动连接并构成滑动导向配合，连接套筒位于活动支架朝向安装底座的一侧，连接套筒与活动支架之间铰接连接且连接套筒与活动支架之间铰接处构成的铰接轴轴向平行于两组支撑板之间的距离方向，微调螺纹杆延伸方向平行于导向杆引导方向且微调螺纹杆位于活动支架背离安装底座的一侧，微调螺纹杆的一端与活动支架之间通过螺纹连接方式进行连接，微调螺纹杆的另一端穿过固定支架并位于固定支架的上方且该端同轴固定设置有转柄，微调螺纹杆可绕自身轴向转动；

所述的高度调整构件设置于高度微调构件与安装底座之间并且盖度调整构件还位于支撑轴朝向安装轴的一侧，高度调整构件输出端与连接套筒同轴固定且高度调整构件用于通过高度微调构件驱使支撑板绕支撑轴轴向转动；

工作人员操作高度调整构件并通过高度微调构件使支撑板绕支撑轴轴向转动，进而使支撑板顶端以及安装轴的高度发生改变，即使夹持辅助装置的高度发生变化，当夹持辅助装置的高度接近实际需求高度时，工作人员停止操作高度调整构件；

S2：工作人员根据调整后的安装轴高度与实际需求高度之间的误差，转动转柄，转柄转动并牵引微调螺纹杆同步转动，微调螺纹杆转动并可使活动支架以及连接套筒沿导向杆的引导方向发生位移，进而使支撑板再次绕支撑轴轴向转动，当安装轴高度与实际需求高度一致时，停止转动转柄；

S3：角度调整机构对夹持辅助装置的仰角进行调整；

所述的角度调整机构包括角度微调构件、角度调整构件，两组支撑板相互背离的侧面均设置有固定外壳，固定外壳靠近支撑板顶端且安装轴的端部位于固定外壳内，角度微调构件包括设置于固定外壳内的角度微调组件且角度微调组件对应设置有两组、设置于两组角度微调组件之间的同步组件；

角度微调组件包括滑动支架、微调轴、滑杆、抵触弹簧，滑动支架活动安装于固定外壳内并构成引导方向平行于支撑板延伸方向的滑动导向配合，滑杆的引导方向平行于支撑板的延伸方向，滑杆的顶端与滑动支架之间固定连接，滑杆的底端与固定外壳背离支撑板顶端的侧壁之间活动连接并构成滑动导向配合，滑杆设置有两组，抵触弹簧套设于滑杆位于滑动支架与固定外壳背离支撑板顶端的的侧壁之间的部分外部，且抵触弹簧对应设置有两组；

固定外壳沿支撑板宽度方向的两侧面均设置有限制滑孔，微调轴的轴向平行于支撑板的大面并垂直于支撑板的延伸方向，微调轴活动安装于滑动支架上并可绕自身轴向转动，微调轴的两端分别位于对应限制滑孔内并构成滑动导向配合，微调轴端部同轴设置有微调柄，

安装轴与微调轴之间设置有动力连接件，动力连接件包括安装于微调轴外部的蜗杆、安装于安装轴外部的涡轮，涡轮与蜗杆之间啮合且动力连接件可单向接收微调轴转动产生的动力并驱使安装轴转动；

角度调整构件用于拉动拉动滑动支架做远离支撑板顶端的运动；

角度调整构件拉动滑动支架做远离支撑板顶端的运动，进而使动力连接件内的涡轮蜗杆之间脱离啮合，此时，工作人员可手动推动夹持辅助装置，当夹持辅助装置的仰角接近实际需求时，角度调整构件停止拉动滑动支架，此时，在抵触弹簧的弹力作用下，动力连接件的涡轮蜗杆重新啮合；

S4：工作人员根据调整后的夹持辅助装置仰角与实际需求仰角之间的误差，转动微调柄，微调柄转动并牵引微调轴转动并同时通过同步组件牵引另一组微调轴同步转动，微调轴转动并通过动力连接件牵引安装轴绕自身轴向转动，安装轴转动并牵引夹持辅助装置同步转动，当夹持辅助装置的仰角与实际需求仰角一致时，停止转动微调并；

（二）夹持阶段；

S5：夹持辅助装置对工件进行夹持；

所述的夹持辅助装置包括旋转机构、夹持机构，旋转机构安装于安装轴外部且夹持机构安装于旋转机构的输出端，旋转机构用于驱使夹持机构转动并进而使下一组焊接点转动至焊接设备处；

所述的夹持机构包括承托台、安装板、保护外壳，承托台为上端开口、下端封闭的矩形筒体结构，承托台的下封闭端与旋转机构的输出端上端面之间固定，安装板为与承托台上开口端形状一致并位于其正上方的矩形环体结构，安装板下端面与承托台上开口端之间设置有紧固部件且两者之间通过紧固部件进行固定，承托台的相邻两侧面连接处形成有呈直角结构的安装角且安装角对应形成有四组，保护外壳与承托台的安装角处之间设置有连接支架且两者之间通过连接支架进行固定，并且保护外壳对应设置有四组，保护外壳的延伸方向与承托台的对应对角线位于同一直线上；

夹持机构还包括驱动组件、夹持组件、驱动电机、动力传递构件三，夹持组件设置于承托台内，夹持组件包括呈竖直布置的夹持板，夹持板设置有四组且四组夹持板之间构成完整矩形框架结构的夹持区，夹持板与对应的承托台腔壁之间相互平行；

驱动组件包括驱动部件，驱动部件包括引导杆、夹持螺纹杆，引导杆/夹持螺纹杆的一端与夹持板固定连接、另一端穿过承托台对应安装角及对应连接支架后位于对应保护外壳内，引导杆可沿自身引导方向发生位移，夹持螺纹杆可沿自身轴向发生位移，驱动部件对应设置有四组且每组驱动部件内的引导杆引导方向与夹持螺纹杆轴向均平行于对应的承托台对角线方向；

驱动电机竖直固定于安装板下端面，动力传递构件三用于接收驱动电机动力并驱使夹持螺纹杆沿自身轴向发生位移；

工作人员将方形工件放入夹持组件的夹持区内，随后，驱动电机运行并通过动力传递构件三驱使夹持螺纹杆沿自身轴向发生位移，夹持螺纹杆运动并牵引夹持板运动，进而使四组夹持板构成的矩形夹持区范围变小，进而完成对方形工件的夹持；

S6：自动焊接机器人或者工作人员手持焊接设备对方形工件进行焊接处理，焊接结束后，旋转机构驱使承托台转动，进而使下一组待焊接点转动至焊接设备处等待被焊接；

S7：方形工件整体完成焊接后，驱动电机反向运行并使夹持组件撤销对方形工件的夹持，取出方形工件并进行下一轮的焊接，如此往复。

2.根据权利要求1所述的用于钣金加工的多向夹持焊接方法，所述的高度调整构件包括高度脚踏组件、高度调整组件；

所述的高度调整组件包括安装外壳、调整柱、调整弹簧、插销、限位弹簧，安装外壳为倾斜布置且顶端开口、底端封闭的圆形壳体结构，安装外壳与支撑板之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减，安装外壳的顶端匹配安装有呈矩形结构的端盖，端盖背离安装外壳的侧面开设有穿设孔，端盖背离安装底座的上端面开设有与穿设孔接通的插孔，安装外壳的底端设置有连接凸起一，安装底座的上端面设置有连接凸起二，连接凸起一/二之间铰接连接并且连接凸起一/二之间构成的铰接轴轴向平行于两组支撑板之间的距离方向；

所述的调整柱与安装外壳之间同轴布置，调整柱的一端位于安装外壳内、另一端穿过设置于端盖上的穿设孔并与连接套筒之间同轴固定连接，调整柱的外圆面设置有限位孔并且限位孔的轴向平行于设置于端盖上的插孔的轴向，限位孔沿调整柱的轴向阵列设置有若干组，所述的调整弹簧的一端与调整柱位于安装外壳内的端部抵触、另一端与安装外壳的腔底抵触，调整弹簧的弹力驱使调整柱做远离安装外壳腔底的运动；

所述的插销与设置于端盖上的插孔之间同轴布置，插销的一端位于端盖上方、另一端穿过插孔并插入对应限位孔内，插销位于插孔内的部分设置有抵触套筒，插孔位于端盖上端面处的孔口设置有抵触台阶，所述的限位弹簧套设于插销外部，限位弹簧的一端与抵触套筒之间抵触、另一端与抵触台阶之间抵触，限位弹簧的弹力驱使插销做靠近调整柱的运动并最终使插销插入至对应限位孔内。

3.根据权利要求2所述的用于钣金加工的多向夹持焊接方法，所述的高度脚踏组件位于高度调整组件背离支撑轴的一侧，高度脚踏组件包括紧固支架、脚踏板一、拉杆、拉绳，紧固支架固定安装于安装底座的上端面，脚踏板一呈倾斜布置并且脚踏板一与支撑板之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减，脚踏板一的顶端与紧固支架之间铰接连接并且脚踏板一与紧固支架之间铰接处构成的铰接轴轴向平行于两组支撑板之间的距离方向；

所述的拉杆位于脚踏板一朝向高度调整组件的一侧并且拉杆与脚踏板一之间固定连接，所述的紧固支架上还水平设置有水平板一，水平板一位于拉杆的正下方并且水平板一上端面开设有拉孔；

所述的拉绳的一端与插销之间固定连接、另一端穿过设置于水平板一上端面的拉孔并与拉杆之间固定连接。

4.根据权利要求1或3所述的用于钣金加工的多向夹持焊接方法，所述的同步组件设置于两组角度微调组件的微调轴之间并用于两者之间的动力连接传递，同步组件为带传动动力传递结构。

5.根据权利要求4所述的用于钣金加工的多向夹持焊接方法，所述的角度调整构件位于支撑轴朝向安装轴的一侧，角度调整构件包括角度调整组件，角度调整组件包括支撑支架、脚踏板二、连接杆、连接绳，支撑支架固定安装于安装底座的上端面，脚踏板二呈倾斜布置并且脚踏板二与支撑板之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减，脚踏板二的顶端与支撑支架之间铰接连接并且脚踏板二与支撑支架之间铰接处构成的铰接轴轴向平行于两组支撑板之间的距离方向；

所述的连接杆位于脚踏板二朝向支撑板的一侧并且连接杆与脚踏板二之间固定连接，所述的支撑支架上还水平设置有水平板二，水平板二位于连接杆的正下方并且水平板二上端面开设有连接孔；

所述的连接绳的一端与连接杆之间固定连接、另一端穿过设置于水平板二上端面的连接孔以及固定外壳背离支撑板顶端的的侧壁并与滑动支架之间固定连接；

所述的角度调整组件对应设置有两组并且两组角度调整组件的脚踏板二与支撑支架之间铰接处构成的铰接轴之间呈同轴布置。

6.根据权利要求5所述的用于钣金加工的多向夹持焊接方法，所述的角度调整构件还包括同步轴，同步轴、脚踏板二与支撑支架之间铰接处构成的铰接轴之间呈同轴布置，并且同步轴固定安装于两组角度调整组件的脚踏板二与支撑支架之间铰接处构成的铰接轴之间。

7.根据权利要求5或6所述的用于钣金加工的多向夹持焊接方法，所述的旋转机构包括容纳外壳、旋转电机、转轴、旋转轴，容纳外壳为初始状态水平布置的矩形壳体结构，并且容纳外壳与安装轴之间固定连接；

所述的旋转电机的输出轴轴向以及转轴的轴向均平行于安装轴的轴向，旋转电机固定安装于容纳外壳侧面，转轴活动安装于容纳外壳内并且转轴的动力输入端穿过容纳外壳侧壁并位于容纳外壳外部，转轴可绕自身轴向转动，所述的旋转轴竖直活动安装于容纳外壳内，并且旋转轴的顶端穿过容纳外壳上端面并位于容纳外壳正上方，旋转轴可绕自身轴向转动，旋转轴的顶端同轴固定设置有安装盘；

所述的旋转电机的动力输出端与转轴的动力输入端之间设置有动力传递构件一并且两者之间通过动力传递构件一进行动力连接传递，转轴与旋转轴之间设置有动力传递构件二并且两者之间通过动力传递构件二进行动力连接传递，动力传递构件一为带传动动力连接传递结构，动力传递构件二为涡轮蜗杆动力传递结构。

8.根据权利要求7所述的用于钣金加工的多向夹持焊接方法，所述的承托台的下封闭端与安装盘的上端面之间固定连接并且固定点位于承托台下封闭端的中间位置处。

9.根据权利要求8所述的用于钣金加工的多向夹持焊接方法，所述的动力传递构件三包括带轮组件、锥齿轮组件，锥齿轮组件包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、齿轮轴，齿轮轴竖直活动安装于连接支架上并可绕自身轴向转动，主动锥齿轮同轴固定安装于齿轮轴外部，从动锥齿轮活动安装于连接支架上并可绕自身轴向转动，从动锥齿轮还通过螺纹连接方式同轴安装于夹持螺纹杆外部，主动锥齿轮与从动锥齿轮之间啮合，所述的锥齿轮组件对应设置有四组；

所述的带轮组件包括主动带轮、从动带轮、压紧轮、传送带，主动带轮同轴固定安装于驱动电机的动力输出端外部，从动带轮同轴固定安装于齿轮轴外部并且从动带轮对应设置有四组，压紧轮竖直活动安装于安装板与承托台的上开口端之间并可绕自身轴向转动，压紧轮设置有两组并均靠近驱动电机的动力输出端，并且两组压紧轮分别位于驱动电机的一侧，所述的传送带的首端依次绕过主动带轮、一组压紧轮、四组从动带轮、另一组压紧轮后与传送带的首端固定连接并构闭合环形回路。

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