CN111542463A - 驾驶支援装置 - Google Patents

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Abstract

驾驶支援装置(10)具备检测预定执行车道变更的车道变更检测部(11)、车道确定部(12)、判定是否存在可穿过空间(Ar0)的第一空间判定部(13)、以及动作控制部(15)。车道确定部(12)使用检测变更前车道(Ln1)与变更预定车道(Ln2)的边界的第一分界线(WL1)、和划分变更前车道的分界线且为位于与第一分界线相反侧的第二分界线(WL2)的分界线检测部的检测结果，确定变更前车道和变更预定车道。动作控制部在检测到预定执行车道变更，并且，判定为存在可穿过空间的情况下，在车道变更的执行前，使本车辆执行使本车辆接近变更预定车道的动作亦即靠边动作。

Description

驾驶支援装置
相关申请的交叉引用
本申请主张于2017年12月28日申请的日本申请编号2017－253404的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本公开涉及车道变更时的车辆的驾驶支援。
背景技术
作为支援车辆的驾驶的驾驶支援装置，提出了各种支援在本车辆的驾驶中变更车道的动作(以下，称为“车道变更”)的装置。例如，专利文献1的驾驶支援装置通过从以方向指示器的点亮为契机的车道变更开始到在当前行驶中的车道内向横向(宽度方向)移动规定距离为止的时间越短，越设定更长的轨迹作为本车辆的目标轨迹，实现符合驾驶员的车道变更的迅速性的意图的驾驶支援。
专利文献1：日本专利第6137212号公报
在进行车道变更时，有两轮摩托车或者自行车等移动体穿过在变更预定车道行驶的其它车辆与本车辆之间的空间的情况。特别是，在由于交通拥堵等而车速较慢的情况下等容易发生移动体的穿过。在专利文献1的驾驶支援装置中，并未充分考虑车道变更时的这样的移动体的穿过。因此，期望在车道变更时能够抑制移动体在本车辆与其它车辆之间穿过的技术。
发明内容
本公开是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式实现。
根据本公开的一方式，提供安装于本车辆并使用的驾驶支援装置。该驾驶支援装置具备：车道确定部，其使用检测执行上述车道变更之前的上述本车辆的行驶车道亦即变更前车道与成为执行了上述车道变更之后的上述本车辆的行驶车道的变更预定车道的边界的第一分界线、和划分上述变更前车道的分界线且为位于与上述第一分界线相反侧的第二分界线的安装于上述本车辆的分界线检测部的检测结果，确定上述变更前车道和上述变更预定车道；第一空间判定部，其利用安装于上述本车辆并检测存在于上述本车辆的周围的物体的至少位置和大小的物体检测部的检测结果，判定以上述变更前车道上的上述本车辆的位置为基准在上述变更预定车道侧是否存在包含在上述变更预定车道行驶的其它车辆与上述本车辆之间的空间且移动体能够穿过的空间亦即可穿过空间；以及动作控制部，其在检测到预定执行上述车道变更，并且，判定为存在上述可穿过空间的情况下，在上述车道变更的执行前，使上述本车辆执行使上述本车辆接近上述变更预定车道的动作亦即靠边动作。
根据该方式的驾驶支援装置，在检测到执行车道变更的预定并且判定为存在可穿过空间的情况下，在车道变更的执行前，使本车辆执行使本车辆接近变更预定车道的动作亦即靠边动作，所以能够抑制移动体的驾驶员进行穿过动作，能够抑制在车道变更时移动体穿过本车辆与其它车辆之间。
本公开也能够以驾驶支援装置以外的各种方式实现。例如，能够以具备驾驶支援装置的车辆、驾驶支援方法、车道变更方法、用于实现这些装置、方法的计算机程序、以及存储了这样的计算机程序的存储介质等方式实现。
附图说明
通过参照附图下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是，
图1是表示本公开的驾驶支援装置的概略结构的框图，
图2是表示第一实施方式中的驾驶支援处理的顺序的流程图，
图3是表示第一实施方式中的驾驶支援处理的顺序的流程图，
图4是表示第一实施方式中的可穿过空间的一个例子的说明图，
图5是表示在可穿过空间进行行驶的移动体的一个例子的说明图，
图6是表示第一实施方式中的靠边动作的顺序的流程图，
图7是表示第一实施方式中的靠边动作的一个例子的说明图，
图8是表示第一实施方式中的移动候补空间的一个例子的说明图，
图9是表示第二实施方式中的靠边动作的顺序的流程图，
图10是表示第二实施方式中的靠边动作的一个例子的说明图，
图11是表示第三实施方式中的靠边动作的顺序的流程图，
图12是表示第四实施方式中的靠边动作的顺序的流程图，
图13是表示第四实施方式中的靠边动作的一个例子的说明图，
图14是表示第五实施方式中的靠边动作的顺序的流程图，
图15是表示第六实施方式中的靠边动作的一个例子的说明图，
图16是表示第六实施方式中的靠边动作的一个例子的说明图，
图17是表示第七实施方式中的靠边动作的顺序的流程图，
图18是表示第七实施方式中的靠边动作的一个例子的说明图，
图19是表示第八实施方式中的驾驶支援装置的概略结构的框图，
图20是表示第八实施方式中的低速行驶中的可穿过空间的一个例子的说明图，
图21是表示第八实施方式中的高速行驶中的可穿过空间的一个例子的说明图。
具体实施方式
A.第一实施方式：
A1.装置构成：
图1所示的第一实施方式的驾驶支援装置10安装于车辆，在车道变更时支援车辆的驾驶。此外，在本实施方式中，也将安装了驾驶支援装置10的车辆称为“本车辆”。上述的“驾驶的支援”是指，代替驾驶员自动地执行本车辆的发动机控制、制动控制以及转向操纵控制的情况，或者是指执行为支援驾驶员的控制的情况。“执行为支援驾驶员的控制”例如相当于为了在本车辆直行行驶中进行车道变更而驾驶员进行了使右侧的方向指示器(后述的方向指示器221)点亮的操作的情况下，自动地执行发动机控制、制动控制以及转向操纵控制以使本车辆向右侧移动的情况。此外，驾驶支援装置10并不限定于车道变更时，也可以在本车辆的行驶中的其它的任意的状况下，支援车辆的驾驶。在本实施方式中，驾驶支援装置10由微机或者安装了存储器的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)构成。
驾驶支援装置10分别与白线检测部21、物体检测部22、报告部23、动作控制装置200、方向指示器ECU220电连接，在这些功能部以及装置之间进行通信。在本实施方式中通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网)实现这样的通信。此外，也可以代替CAN而通过FlexRay、Ethernet等能够车载的任意的网络实现通信。
白线检测部21检测相当于本车辆行驶的车道的宽度方向的边界的白线。具体而言，检测执行车道变更之前的本车辆的行驶车道(以下，称为“变更前车道”)与成为执行了车道变更之后的本车辆的行驶车道的车道(以下，称为“变更预定车道”)的边界的白线(以下，称为“第一白线”)、和划分变更前车道的白线且位于与第一白线相反侧的白线(以下，称为“第二白线”)。通过使用了通过本车辆安装的照相机得到的拍摄图像的公知的方法执行白线检测。
物体检测部22感测本车辆的周围，对存在于周围的物体至少检测位置和大小。通过使用了通过本车辆安装的照相机得到的拍摄图像、和通过本车辆安装的毫米波雷达或者LiDAR(Light Detection And Ranging：光检测和测距、或者Laser Imaging DetectionAnd Ranging：激光成像探测与测距)等传感器检测到的检测点的集合亦即物标的公知的方法执行这样的物体的检测。
报告部23对本车辆的驾驶员进行报告。在本实施方式中，报告部23具备监视显示器和扬声器。
动作控制装置200控制本车辆的动作。动作控制装置200具备发动机ECU201、制动ECU202、以及转向操纵ECU203。发动机ECU201控制本车辆的发动机211的动作。具体而言，通过控制未图示的各种促动器，控制节流阀的开闭动作、点火器的点火动作、吸气阀的开闭动作等。制动ECU202控制制动机构212。制动机构212由传感器、马达、阀以及泵等制动控制相关的装置组(促动器)构成。制动ECU202决定施加制动的定时以及制动量(刹车量)，并控制构成制动机构212的各装置以在决定的定时得到决定的制动量。转向操纵ECU203控制转向操纵机构213。转向操纵机构213由动力转向马达等转向操纵相关的装置组(促动器)构成。转向操纵ECU203基于从安装于本车辆的横摆率传感器以及转向操纵角传感器得到的测定值决定转向操纵量(转向操纵角)，并控制构成转向操纵机构213的各装置以成为决定的转向操纵量。
方向指示器ECU220控制方向指示器221的动作，即方向指示器221的点亮和熄灭。另外，方向指示器ECU220对驾驶支援装置10通知方向指示器221的动作状态，即点亮状态或者熄灭状态。
驾驶支援装置10具备车道变更检测部11、车道确定部12、第一空间判定部13、第二空间判定部14、动作控制部15、以及报告控制部16。这些各功能部11～16均通过由驾驶支援装置10的未图示的微机执行预先存储于驾驶支援装置10的未图示的存储部的控制程序来实现。
车道变更检测部11检测预定执行本车辆的车道变更。在本实施方式中，车道变更检测部11在从方向指示器ECU220通知的方向指示器221的点亮状态从熄灭状态变化为点亮状态的情况下，检测到预定执行车道变更。
车道确定部12使用白线检测部21的白线检测结果，确定变更前车道和变更预定车道。具体而言，确定变更前车道以及变更预定车道各自的位置以及宽度。
第一空间判定部13利用物体检测部22的检测结果，判定是否存在这样的空间，该空间是指，包含在变更预定车道行驶的其它车辆与本车辆之间的空间、且移动体能够穿过的空间(以下，称为“可穿过空间”)。上述的“移动体”例如相当于两轮摩托车、自行车等。
第二空间判定部14利用物体检测部22的检测结果，判定从本车辆观察时在变更预定车道侧是否存在预先决定的大小以上的移动候补空间。移动候补空间是指成为车道变更时的移动目的地的候补的空间。在本实施方式中，移动候补空间是具有宽度方向的长度为本车辆的宽度的两倍，行进方向的长度为本车辆的长度的1.5倍的矩形的俯视形状的空间。此外，移动候补空间的大小也可以是至少能够包含本车辆的任意的大小。
动作控制部15控制动作控制装置200，使本车辆执行使本车辆接近变更预定车道的动作(以下，称为“靠边动作”)。后述靠边动作的详细以及执行靠边动作的定时等的详细。报告控制部16控制报告部23使其进行报告。
具有上述的构成的驾驶支援装置10能够通过执行后述的驾驶支援处理，抑制在车道变更时移动体穿过本车辆与其它车辆之间。
A2.驾驶支援处理：
若本车辆的点火开关接通，则在驾驶支援装置10中，执行驾驶支援处理。如图2所示，车道变更检测部11基于从方向指示器ECU220通知的方向指示器221的动作状态，判定是否预定执行车道变更(步骤S105)。在判定为不预定执行车道变更的情况下(步骤S105：否)，再次执行步骤S105。
在判定为预定执行车道变更的情况下(步骤S105：是)，第一空间判定部13通过物体检测部22获取本车辆的周围的感测结果(步骤S110)。第一空间判定部13基于在步骤S110获取的感测结果、和通过车道确定部12确定出的变更前车道以及变更预定车道，确定可穿过空间的有无(步骤S115)，判定可穿过空间的有无(步骤S120)。
如图4所示，在本车辆VL1在车道Ln1向方向Dh直行中，在右邻的车道Ln2向方向Dh行驶有三台其它车辆VL2、VL3、VL4。本车辆VL1预定从车道Ln1车道变更至车道Ln2，为了表示右转，点亮右侧的方向指示器。在该例子中，车道Ln1相当于变更前车道，车道Ln2相当于变更预定车道。此外，车道Ln1被第一白线WL1和第二白线WL2包围。车道Ln2被第一白线WL1和第三白线WL3包围。第一白线WL1是变更前车道(车道Ln1)与变更预定车道(车道Ln2)的边界。第二白线WL2是行车道与人行道的边界。第三白线WL3是车道Ln2与未图示的对向车道的边界。
在本实施方式中，可穿过空间包含本车辆VL1与变更预定车道中与本车辆VL1相比后方的其它车辆且存在于距离本车辆VL1规定距离以内的位置的其它车辆之间的空间，是沿着与方向Dh正交的方向(以下，称为“交叉方向”)的间隔W在规定的阈值距离以上的空间。在图4所示的例子中，在时刻t1，本车辆VL1与和本车辆VL1相比在后方行驶中的车辆亦即其它车辆VL4之间的沿着交叉方向的间隔W(t1)在规定的阈值距离以上，所以空间Ar0相当于可穿过空间。在本实施方式中，可穿过空间是将本车辆VL1的车辆长度方向的中央作为一个顶点，宽度为间隔W(W(t1))，并向本车辆VL1的后方侧延伸规定长度的带状的空间。在本实施方式中，上述的规定的阈值距离设定为1m(米)。此外，并不限定于1m，也可以设定为移动体能够通行的任意的长度。另外，在本实施方式中，上述的规定长度设定为20m。此外，并不限定于20m，也可以设定为任意的长度。在本实施方式中，上述的间隔W是指与本车辆VL1的后方中距离本车辆VL1最近的其它车辆之间的沿着交叉方向的间隔W。此外，在本车辆VL1存在多个其它车辆的情况下，也可以是本车辆VL1与各车辆之间的沿着交叉方向的长度的平均值。另外，在本车辆VL1的后方不存在其它车辆的情况下，也可以假设在变更预定车道的中央，具有规定的宽度的假想的车辆沿着方向Dh隔开规定的距离进行行驶，并将这样的假想的车辆与本车辆VL1的沿着交叉方向的长度作为间隔W。
如图2所示，在判定为有可穿过空间的情况下(步骤S120：是)，动作控制部15基于物体检测部22的感测结果，确定可穿过空间内的移动体的有无(步骤S125)，判定是否有移动体(步骤S130)。例如，也可以基于移动体的种类、移动体的宽度、以本车辆VL1为基准的移动体的相对速度(包含方向以及速度的大小)等信息，判定可穿过空间内的移动体的有无。
在图5所示的例子中，移动体MB1在可穿过空间Ar0向方向Dh行驶。这样，在判定为在可穿过空间有移动体MB1的情况下(步骤S130：是)，报告控制部16如图2所示使报告部23报告在可穿过空间有移动体MB1(步骤S135)。在步骤S135的执行后，返回到上述的步骤S110。在本实施方式中，通过使构成报告部23的监视显示器显示警告消息，并且从扬声器输出规定的警告音来实现步骤S135的报告。此外，也可以仅执行警告消息的显示和警告音的输出中的任意一方。
在上述的步骤S130中，判定为在可穿过空间没有移动体的情况下(步骤S130：否)，动作控制部15控制动作控制装置200，使本车辆VL1执行靠边动作(步骤S140)。
如图6所示，在靠边动作中，首先，动作控制部15基于白线检测部21的白线检测结果、和本车辆VL1的位置以及大小，测定从本车辆VL1到第一白线WL1为止的距离D1、和从本车辆VL1到第二白线WL2为止的距离D2(步骤S205)。动作控制部15判定距离D1是否比距离D2小(步骤S210)，在判定为距离D1不比距离D2小的情况下(步骤S210：否)，控制动作控制装置200来使本车辆VL1接近变更预定车道Ln2(步骤S215)。在步骤S215的执行后，返回到步骤S205。在判定为距离D1比距离D2小的情况下(步骤S210：是)，结束靠边动作，执行图3所示的步骤S145。
如图7所示，若从图4的状况开始本车辆VL1执行靠边动作(步骤S140)，则若在时刻t2，本车辆VL1接近车道Ln2，距离D1比距离D2小，则本车辆VL1在该位置向方向Dh直行。此时，本车辆VL1与其它车辆VL4之间的交叉方向的间隔W(t2)比图4所示的间隔W(t1)小。
在上述的靠边动作(步骤S140)的执行后，或者在上述的步骤S120中，判定为没有可穿过空间的情况下(步骤S120：否)，如图3所示，动作控制部15基于来自方向指示器ECU220的通知，判定方向指示器221是否在继续点亮状态中(步骤S145)。在判定为方向指示器221不在继续点亮状态中的情况下(步骤S145：否)，返回到上述的步骤S105。在方向指示器221不在继续点亮状态中的情况下，考虑驾驶员没有了车道变更的意图，所以不进行车道变更动作(后述的步骤S165)。
与此相对，在判定为方向指示器221继续在点亮状态中的情况下(步骤S145：是)，动作控制部15判定是否有驾驶员的超驰控制(步骤S150)。超驰控制是指自动驾驶中的驾驶员对制动器、加速器等的操作。在判定为有驾驶员的超驰控制的情况下(步骤S150：是)，返回到上述的步骤S105。在有超驰控制的情况下，考虑驾驶员想要中止基于驾驶支援处理的自动驾驶(自动的车道变更)，所以不进行车道变更动作(后述的步骤S165)。
与此相对，在没有超驰控制的情况下(步骤S150：否)，动作控制部15获取物体检测部22的变更预定车道侧的感测结果(步骤S155)。动作控制部15基于在步骤S155得到的感测结果，判定在变更预定车道是否有移动候补空间(步骤S160)。移动候补空间是指本车辆VL1能够移动的预先决定的大小的空间。例如，如图8所示，也可以是具备具有本车辆VL1的宽度的两倍的大小的宽度，且具有本车辆VL1的车辆长度的1.5倍的大小的长度的矩形的俯视形状的空间Ar1。此外，并不限定于这样的大小，也可以是本车辆VL1能够移动的任意的大小。此外，虽然在图8中，在车道Ln2不存在停车中的车辆，但在假设在图8所示的空间Ar1的范围内存在停车中的车辆所以空间Ar1的宽度比本车辆VL1的宽度的两倍小的情况下，空间Ar1不确定为移动候补空间。
如图3所示，在判定为在变更预定车道没有移动候补空间的情况下(步骤S160：否)，返回到上述的步骤S145。与此相对，在判定为在变更预定车道有移动候补空间的情况下(步骤S160：是)，动作控制部15控制动作控制装置200，执行车道变更(步骤S165)，并判定车道变更是否完成(步骤S170)。在判定为车道变更未完成的情况下(步骤S170：否)，返回到上述的步骤S145。存在因驾驶员的车道变更的意图改变而在车道变更的中途方向指示器221的动作状况改变的可能性，所以返回到步骤S145。在上述的步骤S165中，设定朝向移动候补空间的轨迹(多个目标位置)，并控制本车辆VL1通过各目标位置。然后，在步骤S170中，根据本车辆VL1是否到达最终的目标位置，来判定车道变更的完成的有无。在判定为车道变更完成的情况下(步骤S170：是)，返回到上述的步骤S105。如图8所示，在发现了作为移动候补空间的空间Ar1的情况下，假定这样的空间Ar1也与本车辆VL1相同地向方向Dh移动，并朝向移动后的方向Dh控制本车辆VL1。然后，如图8所示，本车辆VL1移动到车道Ln2，车道变更完成。
根据以上说明的第一实施方式的驾驶支援装置10，在检测到预定执行车道变更，并且，判定为存在可穿过空间Ar0的情况下，在车道变更的执行前，使本车辆VL1执行使本车辆VL1接近变更预定车道(车道Ln2)的动作亦即靠边动作，所以能够使移动体MB1的驾驶员抑制进行穿过动作，能够抑制在车道变更时移动体MB1穿过本车辆VL1与其它车辆VL4之间的情况。
另外，在可穿过空间Ar0未检测到移动体MB1的情况下，使本车辆VL1执行靠边动作，在可穿过空间Ar0中检测到移动体MB1的情况下，不使本车辆VL1执行靠边动作，所以能够抑制由于靠边动作而本车辆VL1与移动体MB1接触的情况。
另外，作为靠边动作，以沿着交叉方向的本车辆VL1与第一白线WL1的距离D1比沿着交叉方向的本车辆VL1与第二白线的距离D2短的方式使本车辆VL1动作，所以能够在变更前车道(车道Ln1)中，使本车辆VL1接近变更预定车道(车道Ln2)侧。
另外，在检测到预定执行车道变更，并且，判定为存在可穿过空间Ar0的情况下，在判定为不存在移动候补空间情况下，不使本车辆执行靠边动作，所以能够抑制与不能够执行车道变更无关地多余地执行靠边动作的情况。
B.第二实施方式：
第二实施方式的驾驶支援装置10的装置构成与第一实施方式的驾驶支援装置10的装置构成相同，所以对相同的构成要素附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。第二实施方式的驾驶支援处理在靠边动作(步骤S140)的详细顺序中，与第一实施方式的驾驶支援处理不同。第二实施方式的驾驶支援处理的其它的顺序与第一实施方式的驾驶支援处理的顺序相同，所以对相同的顺序附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。
如图9所示，第二实施方式的靠边动作在代替步骤S205而执行步骤S205a这一点、以及代替步骤S210而执行步骤S210a这一点，与图6所示的第一实施方式的靠边动作不同。具体而言，动作控制部15基于白线检测部21的白线检测结果，测定从本车辆VL1到第一白线WL1为止的距离D1、和从本车辆VL1到存在于第二白线WL2侧的物体为止的距离D3(步骤S205a)。作为存在于第二白线WL2侧的物体，例如相当于停车中的其它车辆、工程标识、在第二白线WL2附近行驶中的自行车等。动作控制部15判定距离D1是否比距离D3小(步骤S210a)，在判定为距离D1不比距离D3小的情况下(步骤S210a：否)，执行上述的步骤S215。在判定为距离D1比距离D3小的情况下(步骤S210a：是)，结束靠边动作，执行上述的步骤S145。
通过上述那样的靠边动作，如图10所示，若从图4的状况开始本车辆VL1执行靠边动作(步骤S140)，则在时刻t3，本车辆VL1接近车道Ln2。这里，在图10的状况下，车辆VL10在车道Ln1中在本车辆VL1的前方的靠近第二白线WL2的位置停车。因此，控制本车辆VL1的动作以使本车辆VL1与第一白线WL1的距离D1比这样的车辆VL10与本车辆VL1的距离D3小。此外，此时的本车辆VL1与其它车辆VL4之间的沿着交叉方向的间隔W(t3)比执行靠边动作之前的间隔W(t1)短。
以上说明的第二实施方式的驾驶支援装置10具有与第一实施方式的驾驶支援装置10相同的效果。除此之外，作为靠边动作，使本车辆VL1以沿着交叉方向的本车辆VL1与第一白线WL1的间隔比从本车辆观察时存在于第二白线WL2侧的物体(车辆VL10)与本车辆VL1的沿着交叉方向的间隔短的方式动作，所以能够在变更前车道(车道Ln1)中除了存在于第二白线WL2侧的物体之外的可行驶区域使本车辆接近变更预定车道(车道Ln2)侧。
C.第三实施方式：
第三实施方式的驾驶支援装置10的装置构成与第一实施方式的驾驶支援装置10的装置构成相同，所以对相同的构成要素附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。第三实施方式的驾驶支援处理在靠边动作(步骤S140)的详细顺序中，与第一实施方式的驾驶支援处理不同。第三实施方式的驾驶支援处理的其它的顺序与第一实施方式的驾驶支援处理的顺序相同，所以对相同的顺序附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。
如图11所示，第三实施方式的靠边动作在代替步骤S205而执行步骤S205b这一点、以及代替步骤S210而执行步骤S210b这一点，与图6所示的第一实施方式的靠边动作不同。具体而言，动作控制部15基于白线检测部21的白线检测结果，测定从本车辆VL1到第一白线WL1为止的距离D1(步骤S205b)。动作控制部15判定距离D1是否与预先决定的距离Dth1一致(步骤S210b)，在判定为距离D1与距离Dth1不一致的情况下(步骤S210b：否)，执行上述的步骤S215。在判定为距离D1与距离Dth1一致的情况下(步骤S210b：是)，靠边动作结束，执行上述的步骤S145。距离Dth1是比变更前车道(车道Ln1)的宽度的1/2小的预先决定的距离。例如，也可以为15cm(厘米)。此外，并不限定于15cm，也可以是比变更前车道(车道Ln1)的宽度的1/2小的任意的距离。
以上说明的第三实施方式的驾驶支援装置10具有与第一实施方式的驾驶支援装置10相同的效果。除此之外，作为靠边动作，使本车辆VL1以沿着交叉方向的本车辆VL1与第一白线WL1的间隔成为预先决定的距离Dth1的方式进行动作，所以能够容易地执行靠边动作。
D.第四实施方式：
第四实施方式的驾驶支援装置10的装置构成与第一实施方式的驾驶支援装置10的装置构成相同，所以对相同的构成要素附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。第四实施方式的驾驶支援处理在靠边动作(步骤S140)的详细顺序中，与第一实施方式的驾驶支援处理不同。第四实施方式的驾驶支援处理的其它的顺序与第一实施方式的驾驶支援处理的顺序相同，所以对相同的顺序附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。
如图12所示，第四实施方式的靠边动作在代替步骤S205而执行步骤S205c这一点、以及代替步骤S210而执行步骤S210c这一点，与图6所示的第一实施方式的靠边动作不同。具体而言，动作控制部15基于白线检测部21的白线检测结果测定从本车辆VL1到第二白线WL2为止的交叉方向的距离D2，另外，基于物体检测部22的感测结果测定从本车辆VL1到变更预定车道(车道Ln2)的其它车辆(其它车辆VL4)为止的交叉方向的距离D4(步骤S205c)。动作控制部15判定距离D4是否比距离D2小(步骤S210c)，在判定为距离D4不比距离D2小的情况下(步骤S210c：否)，执行上述的步骤S215。在判定为距离D4比距离D2小的情况下(步骤S210c：是)，结束靠边动作，执行上述的步骤S145。
通过上述那样的靠边动作，如图13所示，若从图4的状况开始本车辆VL1执行靠边动作(步骤S140)，则在时刻t4，本车辆VL1接近车道Ln2。此时的本车辆VL1与其它车辆VL4之间的沿着交叉方向的间隔W(t4)比执行靠边动作之前的间隔W(t1)短。
以上说明的第四实施方式的驾驶支援装置10具有与第一实施方式的驾驶支援装置10相同的效果。除此之外，作为靠边动作，使本车辆VL1以沿着交叉方向的本车辆VL1与在变更预定车道(车道Ln2)行驶的其它车辆VL4的间隔比沿着交叉方向的本车辆VL1与第二白线WL2的间隔短的方式动作，所以能够在沿着交叉方向的第二白线WL2与其它车辆VL4之间的能够行驶的区域使本车辆VL1接近其它车辆VL4侧。
E.第五实施方式：
第五实施方式的驾驶支援装置10的装置构成是与第一实施方式的驾驶支援装置10的装置构成相同，所以对相同的构成要素附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。第五实施方式的驾驶支援处理在靠边动作(步骤S140)的详细顺序中，与第一实施方式的驾驶支援处理不同。第五实施方式的驾驶支援处理的其它的顺序与第一实施方式的驾驶支援处理的顺序相同，所以对相同的顺序附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。
如图14所示，第五实施方式的靠边动作在代替步骤S205而执行步骤S205d这一点、以及代替步骤S210而执行步骤S210d这一点，与图6所示的第一实施方式的靠边动作不同。具体而言，动作控制部15基于物体检测部22的感测结果测定从本车辆VL1到变更预定车道(车道Ln2)的其它车辆(其它车辆VL4)为止的交叉方向的距离D4(步骤S205d)。动作控制部15判定距离D4是否比预先决定的距离Dth2小(步骤S210d)，在判定为距离D4不比距离Dth2小的情况下(步骤S210d：否)，执行上述的步骤S215。在判定为距离D4比距离Dth2小的情况下(步骤S210d：是)，靠边动作结束，执行上述的步骤S145。距离Dth2是比在步骤S120中判定可穿过空间的有无时使用的本车辆VL1与其它车辆VL4的沿着交叉方向的距离小的距离。作为距离Dth2，例如也可以是50cm。此外，并不限定于50cm，也可以是任意的距离。
以上说明的第五实施方式的驾驶支援装置10具有与第一实施方式的驾驶支援装置10相同的效果。除此之外，作为靠边动作，使本车辆VL1以沿着交叉方向的本车辆VL1与在变更预定车道(车道Ln2)行驶的其它车辆VL4的间隔D4成为比在步骤S120中判定可穿过空间的有无时使用的本车辆VL1与其它车辆VL4的沿着交叉方向的距离小的距离的方式动作，所以能够与靠边动作的执行前相比缩窄沿着交叉方向的本车辆VL1与其它车辆VL4之间。
F.第六实施方式：
第六实施方式的驾驶支援装置10的装置构成与第一实施方式的驾驶支援装置10的装置构成相同，所以对相同的构成要素附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。第六实施方式的驾驶支援处理在靠边动作(步骤S140)的详细顺序中，与第一实施方式的驾驶支援处理不同。第六实施方式的驾驶支援处理的其它的顺序与第一实施方式的驾驶支援处理的顺序相同，所以对相同的顺序附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。另外，第六实施方式的靠边动作的详细顺序与图11所示的第三实施方式的靠边动作的详细顺序相同，所以省略其说明。
在第六实施方式的靠边动作中，根据变更预定车道内的其它车辆的有无来预先决定步骤S210b中的距离Dth1(沿着交叉方向的本车辆VL1与第一白线WL1的距离的阈值)的大小。具体而言，设定为在变更预定车道存在其它车辆的情况下的距离Dth1的大小比在变更预定车道不存在其它车辆的情况下的距离Dth1的大小要大。
在图15所示的例子中，在作为变更预定车道的车道Ln2，在本车辆VL1的后方存在其它车辆VL4。另一方面，在图16所示的例子中，在车道Ln2，在本车辆VL1的后方不存在其它车辆。对这两个例子进行比较可知，图15所示的例子中的距离Dth1的大小比图16所示的例子中的距离Dth1的大小要大。
以上说明的第六实施方式的驾驶支援装置10具有与第三实施方式的驾驶支援装置10相同的效果。除此之外，由于在不存在其它车辆的情况下，与存在其它车辆VL4的情况相比缩短进行靠边动作时的第一白线WL1与本车辆VL1之间的距离，所以能够抑制伴随靠边动作的对其它车辆VL4的驾驶员的心理负担的增大，并抑制移动体穿过本车辆VL1的变更预定车道(车道Ln2)侧的情况。
G.第七实施方式：
第七实施方式的驾驶支援装置10的装置构成与第一实施方式的驾驶支援装置10的装置构成相同，所以对相同的构成要素附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。第七实施方式的驾驶支援处理在靠边动作(步骤S140)的详细顺序中，与第一实施方式的驾驶支援处理不同。第七实施方式的驾驶支援处理的其它的顺序与第一实施方式的驾驶支援处理的顺序相同，所以对相同的顺序附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。
如图17所示，在第七实施方式的靠边动作中，首先，动作控制部15基于物体检测部22的感测结果，确定变更前车道(车道Ln1)的预先决定的距离以下的范围内的先行车辆的有无(步骤S305)。在本实施方式中，步骤S305中的“预先决定的距离”设定与作为在自动驾驶时先行车辆停车的情况下本车辆进行自动停车时的本车辆与先行车辆的目标距离预先设定的距离相同的距离。作为这样的距离，例如也可以为4m。此外，并不限定于4m，也可以设定任意的距离。作为步骤S305的结果，动作控制部15判定在相应范围是否有先行车(步骤S310)。
在判定为在相应范围没有先行车辆的情况下(步骤S310：否)，靠边动作结束，执行上述的步骤S145。与此相对，在判定为在相应范围有先行车的情况下(步骤S310：是)，动作控制部15控制动作控制装置200，使本车辆VL1以与本车辆VL1的后方侧相比前方侧接近变更预定车道(车道Ln2)的方式进行动作(步骤S315)。在步骤S315的执行后，靠边动作结束，执行上述的步骤S145。
如图18所示，在本车辆VL1与先行车辆VL11的距离d1在步骤S305中的预先决定的距离以下，而在相应范围内存在先行车辆VL11的情况下，本车辆VL1的姿势成为前方侧与后方侧相比接近车道Ln2的姿势。在该姿势下，本车辆VL1的前方侧的右侧端部与第一白线WL1的沿着交叉方向的距离df比本车辆VL1的后方侧的右侧端部与第一白线WL1的沿着交叉方向的距离dr小。此时，通过自动驾驶而本车辆VL1停车，所以本车辆VL1以图18所示的姿势停车。通过以这样的姿势进行停车，能够对想要穿过本车辆VL1与其它车辆VL4之间的移动体的驾驶员明示预定在本车辆VL1重新开始行驶的情况下向车道Ln2进行车道变更。因此，能够抑制移动体穿过本车辆VL1与其它车辆VL4之间。
以上说明的第七实施方式的驾驶支援装置10具有与第一实施方式的驾驶支援装置10相同的效果。除此之外，由于在本车辆VL1的前方的预先决定的距离以下的范围存在先行车辆VL11的情况下，作为靠边动作，使本车辆VL1以与本车辆VL1的后方侧相比本车辆VL1的前方侧接近变更预定车道(车道Ln2)的方式进行动作，所以例如在包含本车辆VL1以及先行车辆VL11的本车辆VL1的周围的车辆由于交通拥堵等而停车或者低速行驶所以本车辆VL1与先行车辆VL11之间的距离较短的状况下，本车辆VL1的前方侧能够与本车辆VL1的后方侧相比接近变更预定车道(车道Ln2)。因此，在其后本车辆VL1重新开始行驶的情况下能够对移动体的驾驶员示出预定进行车道变更，能够抑制在重新开始行驶而进行车道变更时移动体穿过本车辆VL1与其它车辆VL4之间的情况。
H.第八实施方式：
第八实施方式的驾驶支援装置10的装置构成在具备速度确定部17这一点，与第一实施方式的驾驶支援装置10的装置构成不同。第八实施方式的驾驶支援装置10中的其它的构成与第一实施方式的驾驶支援装置10相同，所以对相同的构成要素附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。另外，第八实施方式的驾驶支援处理与第一实施方式的驾驶支援处理的顺序相同，所以对相同的顺序附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。
速度确定部17基于未图示的车速传感器的测定值，确定本车辆VL1的速度。与车道变更检测部11、车道确定部12等相同，通过由驾驶支援装置10的未图示的微机执行预先存储于驾驶支援装置10的未图示的存储部的控制程序来实现速度确定部17。
第八实施方式的驾驶支援装置10在步骤S115中确定可穿过空间的有无时，根据本车辆VL1的速度预先设定作为沿着交叉方向的间隔W的阈值使用的长度(规定的阈值长度)这一点，与第一实施方式的驾驶支援装置10不同。具体而言，在本车辆VL1的速度在预先决定的阈值速度以上的情况下，设定更大的长度，在比阈值速度低的情况下，设定更小的长度。作为阈值速度，例如也可以为时速10km(千米)。此外，并不限定于时速10km，也可以设定任意的速度。另外，也可以使在阈值速度以上的情况下设定的长度例如为1m，并使在比阈值速度低的情况下设定的长度为50cm。
例如，如图19所示，在通过速度确定部17确定出的本车辆VL1的速度比阈值速度低速的行驶时，与图20所示那样的本车辆VL1的速度在阈值速度以上的高速行驶时相比，较小地设定可穿过空间Ar0的交叉方向的长度。因此，在低速行驶中，在步骤S115中，作为可穿过空间Ar0，确定比较小的区域的有无。
这样，在低速行驶时，作为可穿过空间Ar0，确定比较小的区域的有无是因为在低速行驶时，即使是比较窄的空间，移动体的驾驶员也想要试着闯入并穿过。
以上说明的第八实施方式的驾驶支援装置10具有与第一实施方式的驾驶支援装置10相同的效果。除此之外，在本车辆VL1的速度比阈值速度低速的行驶时，与在阈值速度以上的高速行驶时相比较小地设定确定可穿过空间的有无时使用的沿着交叉方向的规定的阈值长度，所以即使在本车辆VL1的速度较低所以移动体容易穿过的状况下，在车道变更时也能够更可靠地抑制移动体穿过本车辆VL1与其它车辆之间的情况。
I.其它的实施方式：
I1.其它的实施方式1：
在各实施方式中，车道变更检测部11在从方向指示器ECU220通知的方向指示器221的点亮状态从熄灭状态变化到点亮状态的情况下，检测到预定执行车道变更，但本公开并不限定于此。例如，也可以基于通过本车辆VL1安装的横摆率传感器检测出的横摆率的变化、通过转向操纵角传感器检测出的转向操纵角(通过用于检测方向盘的转向操纵位置作为转向轴的旋转角的旋转角传感器检测出的旋转角)，检测预定执行车道变更。或者，也可以在预先决定的路线行驶中的情况下，在这样的路线中在交叉点右转时，在到达距离这样的交叉点之前规定的距离(例如，前100m)的情况下，检测出预定执行车道变更。这是因为在距离交叉点之前规定的距离的情况下，从直行车道向可右转车道进行车道变更的可能性较高。
I2.其它的实施方式2：
在各实施方式中，报告控制部16使报告部23报告在可穿过空间有移动体MB1，但也可以代替这样的报告，或者，除了这样的报告之外，进行其它的报告。例如，也可以在判定为没有移动体的情况下(步骤S130：否)，在执行靠边动作(步骤S140)之前，报告检测到预定执行车道变更，并且，判定为存在可穿过空间。根据这样的构成，能够通过报告部23报告检测到预定执行车道变更，并且，判定为存在可穿过空间，所以本车辆VL1的驾驶员能够明确在执行车道变更之前进行靠边动作的理由，能够抑制给予驾驶员不协调感。
I3.其它的实施方式3：
在第八实施方式中，在步骤S115中确定可穿过空间的有无时，对于作为沿着交叉方向的间隔W的阈值使用的长度(规定的阈值长度)来说，在本车辆VL1的速度在预先决定的阈值速度以上的情况下，设定更大的值，在比阈值速度低的情况下，设定更小的值，但本公开并不限定于此。例如，也可以根据本车辆VL1的速度阶段性地或者连续地预先设定规定的阈值长度为本车辆VL1的速度越高越设定更长的长度。在这样的构成中，也起到与第八实施方式相同的效果。
I4.其它的实施方式4：
在各实施方式中，报告部23具备监视显示器和扬声器，但也可以代替监视显示器以及扬声器或者除了监视显示器以及扬声器之外，具备能够报告在可穿过空间存在移动体MB1的任意的设备。例如，也可以具备以规定的模式闪烁的LED灯、使方向盘以规定的模式振动的振动装置。
I5.其它的实施方式5：
各实施方式的驾驶支援装置10的构成仅为一个例子，能够进行各种变形。例如，也可以省略报告部23以及报告控制部16并且省略步骤S135。另外，也可以省略步骤S125以及S130，不管移动体的有无而执行靠边动作(步骤S140)。另外，也可以省略步骤S155以及S160，不管移动候补空间的有无而执行车道变更(步骤S165)。另外，在各实施方式中，也可以在不超过第一白线WL1的范围进行靠边动作。另外，在第一实施方式的步骤S210中，也可以代替距离D2，而使与距离D1的比较对象为对距离D2乘以规定比例得到的值。例如，也可以是距离D2的1/2。另外，在各实施方式中，车道的宽度方向的边界是白线，即在路面描绘的白色的线，但并不限定于白线，也可以是以其它的颜色描绘的线，或者在路面上沿着车道带状地突出的部位等任意的方式构成的分界线。该情况下，也可以构成为在本车辆，代替白线检测部21，或者，除了白线检测部21之外，具备分界线检测部。这样的分界线检测部也可以使用通过本车辆安装的照相机得到的拍摄图像，或者本车辆安装的毫米波雷达、LiDAR等传感器的感测结果等，检测分界线。
I6.其它的实施方式6：
在各实施方式中，也可以将通过硬件实现的构成的一部分置换为软件，相反地，也可以将通过软件实现的构成的一部分置换为硬件。例如，也可以通过集成电路，分立电路，或者组合了这些电路的模块实现车道变更检测部11、车道确定部12、第一空间判定部13、第二空间判定部14、动作控制部15、报告控制部16、速度确定部17中的至少一个功能部。另外，在利用软件实现本公开的功能的一部分或者全部的情况下，能够以储存于计算机能够读取的记录介质的方式提供该软件(计算机程序)。“计算机能够读取的记录介质”并不限定于软盘、CD－ROM那样的便携式的记录介质，也包含各种RAM、ROM等计算机内的内部存储装置，或者硬盘等固定于计算机的外部存储装置。即，“计算机能够读取的记录介质”具有包含并不暂时而可固定数据包的任意的记录介质的广泛的意思。
本公开并不限定于上述的各实施方式，在不脱离其主旨的范围内能够以各种构成实现。例如，为了解决上述的课题的一部分或者全部，或者，为了实现上述的效果的一部分或者全部，与在发明内容一栏记载的方式中的技术特征对应的各实施方式中的技术特征能够适当地进行替换或者组合。另外，若该技术特征在本说明书中未作为必需的特征进行说明，则能够适当地删除。

Claims (12)

1.一种驾驶支援装置，是安装于本车辆(VL1)使用的驾驶支援装置(10)，其中，具备：
车道变更检测部(11)，其检测基于上述本车辆的执行车道变更的预定；
车道确定部(12)，其使用安装于上述本车辆的分界线检测部的检测结果，确定变更前车道(Ln1)和变更预定车道(Ln2)，其中，该分界线检测部检测上述车道变更被执行之前的上述本车辆的行驶车道亦即上述变更前车道与成为执行了上述车道变更之后的上述本车辆的行驶车道的上述变更预定车道之间的边界的第一分界线(WL1)、和划分上述变更前车道且位于与上述第一分界线相反侧的第二分界线(WL2)；
第一空间判定部(13)，其利用安装于上述本车辆并检测存在于上述本车辆的周围的物体的至少位置和大小的物体检测部(22)的检测结果，判定以上述变更前车道中的上述本车辆的位置为基准在上述变更预定车道侧是否存在可穿过空间(Ar0)，其中，上述可穿过空间包含在上述变更预定车道行驶的其它车辆(VL4)与上述本车辆之间的空间，并且是移动体能够穿过的空间；以及
动作控制部(15)，其在检测到执行上述车道变更的预定并且判定为存在上述可穿过空间的情况下，在上述车道变更的执行前，使上述本车辆执行使上述本车辆接近上述变更预定车道的动作亦即靠边动作。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
还具备速度确定部(17)，该速度确定部确定上述本车辆的速度，
在沿着与上述变更预定车道交叉的交叉方向的上述其它车辆与上述本车辆的间隔在第一阈值距离以上的情况下，上述第一空间判定部判定为存在上述可穿过空间，
确定出的速度越低则越小地设定上述第一阈值距离。
3.根据权利要求1或者权利要求2所述的驾驶支援装置，其中，
还具备报告控制部(16)，该报告控制部控制安装于上述本车辆的报告部(23)来报告检测到执行上述车道变更并且判定为存在上述可穿过空间的情况。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
在上述物体检测部的检测结果中，在上述可穿过空间未检测到上述移动体的情况下，上述动作控制部使上述本车辆执行上述靠边动作，在上述可穿过空间检测到上述移动体的情况下，上述动作控制部不使上述本车辆执行上述靠边动作。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
上述动作控制部使上述本车辆进行动作来作为上述靠边动作，以便沿着与上述变更预定车道交叉的交叉方向的上述本车辆与上述第一分界线的间隔(D1)比沿着上述交叉方向的上述本车辆与上述第二分界线的间隔(D2)短。
6.根据权利要求1～4中任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
上述动作控制部使上述本车辆进行动作来作为上述靠边动作，以便沿着与上述变更预定车道交叉的交叉方向的上述本车辆与上述第一分界线的间隔比从上述本车辆观察时存在于上述第二分界线侧的物体与上述本车辆的沿着上述交叉方向的间隔(D3)短。
7.根据权利要求1～4中任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
上述动作控制部使上述本车辆进行动作来作为上述靠边动作，以便沿着与上述变更预定车道交叉的交叉方向的上述本车辆与上述第一分界线的间隔成为比上述变更前车道的1/2小的预先决定的距离(Dth1)。
8.根据权利要求1～4中任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
上述动作控制部使上述本车辆进行动作来作为上述靠边动作，以便沿着与上述变更预定车道交叉的交叉方向的上述本车辆与在上述变更预定车道行驶的上述其它车辆的间隔(D4)比沿着上述交叉方向的上述本车辆与上述第二分界线的间隔短。
9.根据权利要求1～4中任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
上述第一空间判定部在沿着与上述变更预定车道交叉的交叉方向的上述其它车辆与上述本车辆的间隔在第一阈值距离以上的情况下，判定为存在上述可穿过空间，
上述动作控制部使上述本车辆进行动作来作为上述靠边动作，以便沿着与上述变更预定车道交叉的交叉方向的上述本车辆与在上述变更预定车道行驶的上述其它车辆的间隔成为比上述第一阈值距离短的预先决定的距离。
10.根据权利要求1～4中任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
上述动作控制部使上述本车辆进行动作来作为上述靠边动作，以便在上述变更前车道与上述第一分界线分离预先决定的距离并与上述第一分界线平行地行驶，
在上述变更预定车道中不存在上述其它车辆的情况下的上述预先决定的距离比在上述变更预定车道中存在上述其它车辆的情况下的上述预先决定的距离短。
11.根据权利要求1～10中任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
还具备第二空间判定部(14)，该第二空间判定部利用上述物体检测部的检测结果，判定从上述本车辆观察时在上述变更预定车道侧是否存在预先决定的大小以上的移动候补空间(Ar1)，
在检测到执行上述车道变更的预定并且判定为存在上述可穿过空间的情况下，且在判定为存在上述移动候补空间的情况下，上述动作控制部使上述本车辆执行上述靠边动作，
在检测到执行上述车道变更的预定并且判定为存在上述可穿过空间的情况下，且在判定为不存在上述移动候补空间的情况下，上述动作控制部不使上述本车辆执行上述靠边动作。
12.根据权利要求1～11中任意一项所述的驾驶支援装置，其中，
上述动作控制部利用上述物体检测部的检测结果，判定在上述变更前车道中在上述本车辆的前方的预先决定的距离以下的范围内是否存在先行车辆，
在判定为在上述范围存在上述先行车辆的情况下，上述动作控制部使上述本车辆进行动作来作为上述靠边动作，以便与上述本车辆的后方侧相比上述本车辆的前方侧更接近上述变更预定车道。
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