CN111371875A - 基于双操作系统的电子控制单元及其处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于车辆技术领域，提供一种基于双操作系统的电子控制单元及其处理方法，以及相关的系统、电子设备和计算机可读介质。所述处理方法包括如下步骤：运行第一操作系统，以接收和处理两轮车的车辆运行状态数据，所述车辆运行状态数据是指与车辆的行驶功能相关联的状态数据；运行第二操作系统，该第二操作系统与所述第一操作系统相互独立运行，以与外部设备或云服务端进行数据交互。第一操作系统优选为嵌入式实时操作系统，而第二操作系统优选为通用操作系统，两个操作系统优选为基于同一操作系统平台。本发明改善了系统的适应性和稳定，提升了用户体验并增加了车辆的安全性。

Description

基于双操作系统的电子控制单元及其处理方法

技术领域

本发明属于车辆操控技术领域，特别适用于两轮车的操控，更具体的是涉及一种基于双操作系统的电子控制单元及其处理方法，以及相应的两轮车、系统、电子设备和计算机可读介质等。

本发明中所称的两轮车是指用作交通工具的电动自行车、摩托车、电动摩托车、电动滑板车等。但是本发明的技术方案也适用于需要进行智能控制的三轮车、四轮车等其他车辆。

背景技术

电动两轮车使用电池提供的能量来驱动。为了使电动机、电池等关键部件安全、稳定的运行，通常需要电子控制单元来统一控制这些部件。例如对电池的电压、电流的输出进行控制。

现有的车用电子控制单元(ECU)通常安装的是实时操作系统，例如嵌入式操作系统，实时性的含义是系统保证在一定时间限制内完成特定功能。目前主流的操作系统基本都兼容OSEK/VDX和AUTOSAR这两类汽车电子软件标准。车辆的电控系统属于复杂测控系统，如果系统任务的响应不及时或有延迟过大，就可能导致严重的损失。例如，汽车安全气囊控制，在车辆发生碰撞的很短时间内(毫秒级)如不能快速打开，就无法对乘车人员起到保护作用。

随着通信技术及物联网技术的发展，车辆也逐渐发展成为万物互联的节点，人们有望通过移动客户端对车辆运行的状态进行远程监测，实现防盗提醒、远程管理等功能。为了实现这些功能，需要对车辆的控制系统进行改进，增设用于远程通信、智能操控、模式识别、定位、报警等功能模块。然而，一方面，嵌入式操作系统的扩展性不强，难以适应不断增加的新的智能化应用需求。另一方面，偏向人机交互功能的智能化应用需要较多的资源，但通常对实时性的要求不高。因此，若在一个电子控制单元中实现这两种不同的控制操作，既不利于对于车辆行驶方面在实时操控的需求，也不利于用户交互方面对于智能化需求的实现。

因此，业界极需一种兼顾车辆行驶操作，又适合于智能化应用扩展，并且运行稳定、扩展性强、容错率高，安全可靠的电子控制单元。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明旨在解决现有的车用电子控制单元存在的无法兼顾车辆行驶的实时操控及智能化应用扩展的问题。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明的一方面提出一种基于双操作系统的电子控制单元处理方法，所述电子控制单元用于控制两轮车的工作，所述处理方法包括如下步骤：运行第一操作系统，以接收和处理两轮车的车辆运行状态数据，所述车辆运行状态数据是指与车辆的行驶功能相关联的状态数据；运行第二操作系统，该第二操作系统与所述第一操作系统相互独立运行，以与外部设备或云服务端进行数据交互。

根据本发明的优选实施方式，所述两轮车包括显示模块，所述运行第一操作系统的步骤还包括：将所述运行状态数据或处理后的运行状态数据发送给所述显示模块。

根据本发明的优选实施方式，所述运行第二操作系统的步骤还包括：将所述与外部设备或云服务端进行数据交互有关的数据发送给所述显示模块。

根据本发明的优选实施方式，所述两轮车包括图像获取模块；所述运行第二操作系统的步骤还包括：从所述图像获取模块接收图像数据，并将该图像数据直接发送给所述显示模块，或者对所述图像数据进行处理后发送给所述显示模块或外部设备。

根据本发明的优选实施方式，所述运行第二操作系统的步骤还包括：根据车载传感模块获得的信息产生预警信息。

根据本发明的优选实施方式，所述运行第二操作系统的步骤还包括：将所述预警信息发送给预警设备、外部设备或云服务端中的至少一个。

根据本发明的优选实施方式，所述外部设备包括移动终端和头盔；所述运行第二操作系统的步骤还包括：从所述移动终端接收音频数据，并将该音频数据发送给所述头盔；从所述头盔接收音频数据，并将该音频数据发送给所述移动终端。

根据本发明的优选实施方式，所述两轮车包括定位模块；所述运行第二操作系统的步骤还包括：从所述定位模块获取地理位置信息并生成导航信息。

根据本发明的优选实施方式，所述两轮车包括显示模块；所述运行第二操作系统的步骤还包括：根据所述导航信息发送给显示模块或外部设备。

根据本发明的优选实施方式，所述第一操作系统是实时操作系统，第二操作系统是通用操作系统。

根据本发明的优选实施方式，方法还包括：在同一操作系统平台上架设所述实时操作系统和通用操作系统。

根据本发明的优选实施方式，方法还包括：所述实时操作系统监测所述通用操作系统是否死机；并且，当所述实时操作系统监测所述通用操作系统死机时，控制所述通用操作系统重新启动。

本发明另一方面提出一种基于双操作系统的电子控制单元，所述电子控制单元用于控制两轮车的工作，所述电子控制单元包括：

第一操作系统模块，用于运行第一操作系统，以接收和处理两轮车的车辆运行状态数据，所述车辆运行状态数据是指与车辆的行驶功能相关联的状态数据；

第二操作系统模块，用于运行与所述第一操作系统相互独立运行的第二操作系统，以与外部设备或云服务端进行数据交互。

根据本发明的优选实施方式，所述两轮车包括显示模块，所述第一操作系统模块还用于：将所述运行状态数据或处理后的运行状态数据发送给所述显示模块。

所述第二操作系统模块还用于：将所述与外部设备或云服务端进行数据交互有关的数据发送给所述显示模块或外部设备。

所述两轮车包括图像获取模块；所述第二操作系统模块包括：图像接收子模块，用于从所述图像获取模块接收图像数据；图像发送子模块，用于将该图像数据直接发送给所述显示模块，或者将对所述图像数据进行处理后的信息发送给所述显示模块或外部设备。

根据本发明的优选实施方式，所述第二操作系统模块还包括：预警子模块，用于根据车载传感模块获得的信息产生预警信息。

根据本发明的优选实施方式，所述第二操作系统模块还包括：预警信息发送子模块，其用于将所述预警信息发送给预警设备、外部设备或云服务端中的至少一个。

根据本发明的优选实施方式，所述外部设备包括移动终端和头盔；所述第二操作系统模块还包括：语音转发模块，用于：从所述移动终端接收音频数据，并将该音频数据发送给所述头盔；以及，从所述头盔接收音频数据，并将该音频数据发送给所述移动终端。

根据本发明的优选实施方式，所述两轮车包括定位模块；所述第二操作系统模块还包括：导航子模块，用于从所述定位模块获取地理位置信息并生成导航信息。

根据本发明的优选实施方式，所述两轮车包括显示模块；所述第二操作系统模块还包括：导航信息发送子模块，用于将所述导航信息发送给显示模块或外部设备。

根据本发明的优选实施方式，所述第一操作系统是实时操作系统，第二操作系统是通用操作系统。

根据本发明的优选实施方式，电子控制单元还包括：平台模块，用于架设所述实时操作系统和通用操作系统。

根据本发明的优选实施方式，所述第一操作系统模块还包括：死机监测子模块，用于监测所述通用操作系统是否死机；重启控制子模块，用于当所述死机监测子模块监测到所述通用操作系统死机时，控制所述通用操作系统重新启动。

本发明第三方面还提出一种两轮车，包括车体，还包括安装于车体中的所述的电子控制单元。

本发明第四方面提出一种系统，包括两轮车、与两轮车能够进行数据交互的移动终端、云服务端，还包括安装于车体中的所述的电子控制单元。

本发明第五方面还提出一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行所述的方法。

本发明第六方面还提出一种计算机可读介质，存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序被执行时，实现所述的方法。

(三)有益效果

本发明通过设计一种基于双操作系统的电子控制单元及其处理方法，兼顾了车辆行驶的实时操控及智能化应用扩展，并且运行稳定、扩展性强、容错率高，安全可靠。

本发明设计了对于通用操作系统的自动重启，使得整体电子控制单元的更加智能化，改善了用户体验。

本发明的双操作系统架构于同一操作系统平台，使两个操作系统共用接口及相关功能，开发上能够相互兼容，降低了开发成本。

附图说明

图1是本发明的基于双操作系统的电子控制单元及其处理方法所应用的电动两轮车应用场景的示意图；

图2是本发明的基于双操作系统的电子控制单元所应用的一种车辆控制系统的整体架构图；

图3是本发明的基于双操作系统的电子控制单元所应用的一种车辆控制系统的一个具体实施例的结构框图；

图4是本发明的基于双操作系统的电子控制单元的一个具体实施例的结构框图；

图5是本发明所应用的电动摩托车的主显示屏的一个实施例的示意图；

图6是本发明的第二操作系统模块的一个实施例中子模块的组成图；

图7是本发明的第一操作系统模块的一个实施例中子模块的组成图；

图8是本发明的基于双操作系统的电子控制单元的另一应用场景示意图；

图9是本发明的一个实施例的智能头盔30的结构框图；

图10是本发明的一个实施例的电子设备的结构示意图；

图11是本发明的一个实施例的计算机可读记录介质的示意图。

具体实施方式

在对于具体实施例的介绍过程中，对结构、性能、效果或者其他特征的细节描述是为了使本领域的技术人员对实施例能够充分理解。但是，并不排除本领域技术人员可以在特定情况下，以不含有上述结构、性能、效果或者其他特征的技术方案来实施本发明。

附图中的流程图仅是一种示例性的流程演示，不代表本发明的方案中必须包括流程图中的所有的内容、操作和步骤，也不代表必须按照图中所显示的的顺序执行。例如，流程图中有的操作/步骤可以分解，有的操作/步骤可以合并或部分合并，等等，在不脱离本发明的发明主旨的情况下，流程图中显示的执行顺序可以根据实际情况改变。

附图中的框图一般表示的是功能实体，并不一定必然与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理单元装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

各附图中相同的附图标记表示相同或类似的元件、组件或部分，因而下文中可能省略了对相同或类似的元件、组件或部分的重复描述。还应理解，虽然本文中可能使用第一、第二、第三等表示编号的定语来描述各种器件、元件、组件或部分，但是这些器件、元件、组件或部分不应受这些定语的限制。也就是说，这些定语仅是用来将一者与另一者区分。例如，第一器件亦可称为第二器件，但不偏离本发明实质的技术方案。此外，术语“和/或”、“及/或”是指包括所列出项目中的任一个或多个的所有组合。

为解决上述技术问题，本发明提出一种基于双操作系统的电子控制单元及该电子控制单元的处理方法。本文中所称的电子控制单元一般是指ECU，且是专用于控制两轮车的工作的ECU。但本发明的的原理并不限于用于ECU，只要是能运行计算机程序，具有一定的数据处理能力的电子单元或模块都可以认为是本发明中所称的电子控制单元。

本发明中，电子控制单元被设计为能够运行两个操作系统，在此称为第一操作系统和第二操作系统。这两个操作系统被设计成具有具有差异化，以分别用作两轮车中不同的控制。具体来说，第一操作系统偏向于设计成对于两轮车在行驶过程中的实时控制，功能上类似于现有的车用ECU中的操作系统。而第二操作系统则偏向于设计成使两轮车更好地与外部设备交互，以及与人进行交互。

换句话说，本发明中，第一操作系统主要用于接收和处理两轮车的车辆运行状态数据，第二操作系统用于与外部设备或云服务端进行数据交互。需要说明的是，这里的车辆运行状态数据是指传统意义上的与车辆的行驶功能相关联的状态数据，“行驶”是狭义上的行驶，因此，行驶功能相关联的状态数据可以例如是车辆的动力系统、传动系统等实时产生的数据，而诸如车辆产生的定位、娱乐、环境安全检测等辅助性的数据，则不属于本文中的与车辆的行驶功能相关联的状态数据。

可见，本发明中在电子控制单元中采用双操作系统，可以将不同的需求放在更适合的操作系统中去运行。例如，对于实时性要求高的控制程序，可以在实时性强的第一操作系统中实现，对于实时性要求不高，但对于智能化要求高的功能，可以在第二操作系统中实现。由此，不但保证了车辆行驶状态的实时控制，而且为车辆的智能化交互应用提供了平台；既能保证车辆的安全性能，又兼故了车辆在智能化方面的用户体验。并且，在一个电子控制单元中实现双系统，有利于降低开发成本。

为了实现在电子控制单元中运行双系统，本发明的电子控制单元包括第一操作系统模块和第二操作系统模块，第一操作系统模块用于运行第一操作系统，第二操作系统模块用于运行第二操作系统。需要声明的是，这里所述的模块通常是指功能模块，通过软件的方式直接实现功能的划分。但本发明也不应排除在硬件上区分的功能模块，或者通过软件和硬件的结合形成的功能模块。

需要强调的时，为了使两个操作系统相互不影响，本发明所述的两个操作系统是独立运行的。或者说，其中一个操作系统并不是架构于另一操作系统的虚拟操作系统，而是分别独立运行，一方的运行不依赖于另一方是否正常运行。当然，本发明并不排除两个操作系统共用一些资源，但资源的共用不应造成两者运行的相互干扰。例如，两个操作系统可共用一些输入/输出接口、存储器等。

对于两轮车来说，像其他车辆一样，越来越多的车辆使用了显示屏，且显示屏越来越大，显示的内容也越来越丰富。基于这样的背景，本发明的所述两轮车包括显示模块，其用于控制车辆的显示屏进行显示。本发明并不限于显示屏的个数和位置，可以是单个的位于车头部的主显示屏，也可以是位于反光镜等其他部分的显示屏。这里所述的显示模块是用于控制各种显示屏的显示的模块。

当两轮车具有显示模块时，本发明的显示模块优选为同时接收两个操作系统发送的显示数据并对二者同时显示。也就是说，第一操作系统将所述运行状态数据或处理后的运行状态数据发送给所述显示模块。第二操作系统将所述与外部设备或云服务端进行数据交互有关的数据发送给所述显示模块。例如，第一操作系统获取了车辆的实时车速、电池电量等数据，其将这些数据发送给显示模块，显示模块控制在特定显示屏的特定位置显示这些数据。同时，第二操作系统将车辆的摄像头画面、与用户的手机、头盔等连接的状态的数据也发送给显示模块，显示模块同时也可以控制显示屏在不同的位置，或以不同的方式显示这些数据。也就是说，尽管数据来自不同的操作系统，但是其可以同时被显示模块处理并在显示屏上进行共同显示。由此，基于本发明，通过具体的对显示方式的设计，可以在显示屏上显示更加丰富的数据，提升了用户获取车辆信息的维度，改善了用户体验。

正如前面所述，优选的，所述两轮车包括图像获取模块，其用于获得图像数据，第二操作系统用于控制该图像获取模块的运行。由此，第二操作系统从所述图像获取模块接收图像数据，并将该图像数据直接发送给所述显示模块，或者对所述图像数据进行处理后发送给所述显示模块。这里所述的处理包括压缩、加密、识别、降噪、标记等操作。

更加优选的方式是，所述运行第二操作系统也可以运行特定应用或软件，以根据车载传感模块获得的信息产生预警信息。车载传感模块包括前述的图像获取模块，也包括定位模块、电池传感模块等。对于图像获取模块来说，图像数据可以是可见光图像，也可以是红外、微波、雷达等图像数据。现有技术中已有多种对图像数据进行处理以进行车辆预警的应用或软件，当第二操作系统运行特定的应用或软件时，其就可以产生预警信息。该预警信息例如是提示用户后方或侧面有来车的信息。对于定位模块来说，可以是GPS或北斗系统提供的定位信息，可以获取车辆当前位置，结合电池传感模块获取的剩余电量、最近充电站位置等信息来产生电池预警信息。

随后，第二操作系统将将所述预警信息发送给预警设备、外部设备或云服务端等。所述的预警设备是指两轮车本身的能执行预警操作的部件，例如能发出预警提示音的喇叭、扬声器等，能进行灯光或显示提示的报警灯、显示屏的特定区域显示的特定图像等。另一方面，预警信息可以被第二操作系统通过通讯接口发送给与车机建立连接的头盔或手机等外部设备，头盔例如可以通过头盔内的耳机、HUD显示来进行预警，手机可以通过声音或振动等来进行预警提示。再者，所述的预警信息还可以被第二操作系统通过无线通讯接口发送给云服务端。由此，与云服务端连接的更多的设备可以接收到该预警信息。例如，当车辆的电池不足时，可以将电池预警信息发送到与云服务端连接的除驶乘者不同的其他人的手机上，以便他人对两轮车的状态进行掌握。

当所述外部设备是移动终端或头盔等时，第二操作系统在运行时还可进行语音数据的转发，一方面，其从所述移动终端接收通话语音数据，并将该通话语音数据发送给头盔；另一方面，其可从所述头盔接收通话语音数据，并将该通话语音数据发送给移动终端。由此，当用户在驾驶车辆时，与车辆建立连接的手机接收到通话呼叫时，可以通过与车辆建立连接的头盔进和接通并进行语音应答，由此提高行车安全。

更进一步来说，所述移动终端或头盔之间不仅可以通过第二操作系统进行语音通话的转接，也可实现其他音频数据的转发。所述音频数据包括移动终端上产生的各种音频数据，例如音乐、朗读作品、相声音频等娱乐性音频，也可以是由手机上的第三方应用产生的各类音频，例如社交APP产生的聊天语音等。

此外，所述音频数据也可以是头盔产生的各种音频，例如头盔可包括有拾音器，其可接收用户的语音输入。第二操作系统在运行时可以将头盔产生的语音转发到移动终端。例如，当手机支持语音控制或安装有支持语音控制的应用时，第二操作系统将来自头灰的语音转发到手机上以便通过语音对手机进行控制，例如控制手机开始或停止音频的播放，提高音量或降低音量等。

另一种实施方式是，操作系统本身除了转发音频数据之外，本身也能进行语音识别，由此，当其从头盔接收到语音数据之后即可进行识别，以产生控制移动终端的指令。并将该指令发送给移动终端。这种实施方式的好处时，用户无需要求手机上的各种应用都支持语音控制，而只需安装与车机交互的接口类应用，并通过该接口类应用为手机上现有的各种应用注册语音控制指令，即可实现头盔对手机上的各种应用的语音控制。

以上说明的是第二操作系统作为移动终端与头盔之间转送数据的实施方式。事实上，对于第二操作系统，其在与外部设备连接之后，可以实现车辆本身与外部设备的各种交互。一种实施方式时，当第二操作系统与头盔建立连接之后，头盔可以作为第二操作系统的一个输入/输出设备，一方面，通过头盔接收语音数据的输入，以便执行对车辆其他设备的控制，例如控制显示模块的显示方式、显示内容，或者开启或关闭导航，或直接指示导航的目的地等；另一方面，头盔本身自带的耳机以及HUD设备可以作为输出设备，操作系统直接将相应的音频或图像数据发送给头盔，所述音频数据包括报警音频、通话音频、导航音频、娱乐音频等，图像数据例如是由第二操作系统获取的各类图像，包括摄像头获得的车周围图像、从第一操作系统获得的各种车辆行驶状态信息等。

具体对于上述的导航数据或导航音频，要求所述两轮车包括定位模块，由此第二操作系统可以运行导航应用以从定位模块获取地理位置信息，并生成导航信息，并发送给车辆的显示模块。另一种实施方式时，所述导航信息还可以发送给头盔，以使头盔的显示模块或音频播放模块进行显示或播放。

根据本发明的优选实施方式，所述第一操作系统是实时操作系统(Real-timeOperation System，简写为RTOS)，第二操作系统是通用操作系统。实时操作系统是保证在一定时间限制内完成特定功能的操作系统。实时操作系统有硬实时和软实时之分，硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，这是在操作系统设计时保证的；软实时则只要按照任务的优先级，尽可能快地完成操作即可。本发明优选为采用嵌入式实时操作系统作为第一操作系统。嵌入式操作系统(embedded operating system，EOS)具有专门应用系统的技术特点：高效和高可靠性、有小的和可以剪裁的系统内核、一般是固化存储的，有较强的实时性、支持多任务与多进程、能够提供各种设备驱动、提供友好的图形界面。嵌入式操作系统也应当提供在线或离线的开发系统和仿真调试工具。

通用操作系统(general purpose operating systems，GPOS)是具有多种类型操作特征的操作系统。可以同时兼有多道批处理、分时、实时处理的功能，或其中两种以上的功能。对于当前正在运行的任务而言，中断是一种并发事件，并且在某种程度上表现出极大的随机性，因而无法很好预测中断在何时会发生。在GPOS中，中断的优先级要高于任务执行的优先级，故由于中断发生具有不确定性，导致被中断任务的执行时间也变得不确定了。这种不确定性对于具有时间约束的实时系统可能是致命的。GPOS普遍采用基于round-robin优先级的调度算法，其核心是一组优先级可调整的队列。每一个队列维护一组优先级相同的任务。调度算法为优先级最高队列的每个任务分配一个时间片，任务按时间片分时复用CPU。调度算法会逐渐调整各个队列的优先级，使得低优先级队列中的任务最终也能被执行。在这种调度算法中，由于无法准确地预测一个任务需要等待多长时间才能被执行，以及多长时间能够执行完毕，因此这种调度算法是无法满足对实时任务调度的。

可见，实时操作系统和通用操作系统具有各自的特点，本发明并不限于具体的操作系统的名称、型号或版本。但是，本发明优选为在在同一操作系统平台上架设所述实时操作系统和通用操作系统。一种具体的方式是中Linux系统平台上分别架设嵌入式系统和Android系统，由此，两个操作系统可以共用Linux的内核进行开发，由此可以更加方便地共用接口等资源，也提高了兼容性。

根据本发明的优选产施方式，所述实时操作系统监测所述通用操作系统是否死机；并且，当所述实时操作系统监测所述通用操作系统死机时，控制所述通用操作系统重新启动。例如，嵌入式系统实时检测Android系统的存储器是否溢出，处理模块是否长时间中断没有响应等，由此判断Android系统是否死机，并在判断Android系统死机时对其进行重启。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明作进一步的详细说明。

在对于具体实施例的介绍过程中，对结构、性能、效果或者其他特征的细节描述是为了使本领域的技术人员对实施例能够充分理解。但是，并不排除本领域技术人员可以在特定情况下，以不含有上述结构、性能、效果或者其他特征的技术方案来实施本发明。

附图中的流程图仅是一种示例性的流程演示，不代表本发明的方案中必须包括流程图中的所有的内容、操作和步骤，也不代表必须按照图中所显示的的顺序执行。例如，流程图中有的操作/步骤可以分解，有的操作/步骤可以合并或部分合并，等等，在不脱离本发明的发明主旨的情况下，流程图中显示的执行顺序可以根据实际情况改变。

附图中的框图一般表示的是功能实体，并不一定必然与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理单元装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

各附图中相同的附图标记表示相同或类似的元件、组件或部分，因而下文中可能省略了对相同或类似的元件、组件或部分的重复描述。还应理解，虽然本文中可能使用第一、第二、第三等表示编号的定语来描述各种器件、元件、组件或部分，但是这些器件、元件、组件或部分不应受这些定语的限制。也就是说，这些定语仅是用来将一者与另一者区分。例如，第一器件亦可称为第二器件，但不偏离本发明实质的技术方案。此外，术语“和/或”、“及/或”是指包括所列出项目中的任一个或多个的所有组合。

图1是本发明的基于双操作系统的电子控制单元及其处理方法所应用的电动两轮车应用场景的示意图。

如图1所示，在该示例性应用场景中，电动摩托车10其能够与云服务端80进行通过移动通信网络进行数据交换。同时，电动摩托车10能够与手机20和智能头盔30进行通信连接。其中，作为移动终端的手机20也可通过移动通信网络与云服务端80进行数据交换。

可见，电动摩托车10、手机20均能够与云服务端80进行通信连接，从而形成一个车联网络。用户不但可以对电动摩托车10进行直接的操作，也可以通过手机等移动通信设备对电动摩托车等接入设备进行远程的监测和控制，实现各种智能应用功能。

例如，用户可以通过手机20实时地监测电动摩托车10的运行状态。同时，当对电动摩托车10检测到异常时，可以通过云服务端80向手户手机发送警告消息，例如进行故障警告、防盗警告等。更进一步来说，用户还可以通过在手机20上进行操作来远操的控制电动摩托车10，例如远程地锁定或解锁电动摩托车10等。

值得说明的是，以上图1所示的应用场景仅是示例，除了机车端和云服务端，其他与云服务端接入的设备可以是任意能够接入云服务端的设备，例如PC、智能手表等，与车辆配套的智能头盔、智能穿戴设备(如智能眼镜)等也可以接入到云服务端，从而更加丰富车辆的智能应用。

图2是本发明的基于双操作系统的电子控制单元所应用的一种车辆控制系统的整体架构图。如图2所示，电动摩托车的车辆控制系统包括第一控制系统11和第二控制系统12，二个控制系统构成一种双独立控制系统的架构。双独立控制系统架构是指第一控制系统11和第二控制系统可分别独立运行。如前所述，本发明中所称的独立运行，是指二者各自的基本工作模式的正常运行不依赖于另一方的正常运行。具体来说，一方面，第一控制系统11在第二控制系统12不正常工作时，其基本的机车控制不会受到影响，只不过，在第二控制系统12不正常工作时，第一控制系统11可能无法从第二控制系统12获取控制指令，也无法实时地将车辆运行状态数据发送到第二控制系统12中，但是，所述的不能获取的控制指令和不能发送的状态数据不影响第一控制系统11对于车辆的基本行车控制造成影响。另一方面，在第二控制系统12不正常工作时，其基本的网络互联也不会受到影响，只不过，第二控制系统12可能无法从第一控制系统11获取实时的车辆运行状态，也无法将外部的额外控制指令发送到第一控制系统11中。

在两个控制系统均正常工作时，二者可进行实时的数据交换。为了实现基于远程控制的智能应用方面的功能，第一控制系统11和第二控制系统12需要进行数据交换。第一控制系统11也可称为底层控制系统，其基本功能参照现有的车辆控制功能，包括实时监测所述车辆的运行状态和控制车辆的运行，同时可接受第二控制系统12的控制指令以实现智能应用方面的功能。第二控制系统12也可称为顶层控制系统，主要用于接入车联网络以进行数据交换，同时用于实现机车端与用户之间的直接信息交互(包括控制显示设备来显示车辆的运行状态、与智能头盔的信息交互等)。

具体来说，一方面，第一控制系统11需要将至少部分车辆的运行状态数据实时传送给第二控制系统12；同时，该第一控制系统11还可根据内部预定指令及接收自所述第二控制系统12的控制指令控制车辆的运行。另一方面，第二控制系统12接收由所述第一控制系统11传送的数据，并能够将接收到的至少部分数据发送给云服务端；同时，该第二控制系统12还可接收来自所述云服务端80的控制指令，将其中用于控制车辆运行的控制指令转送至所述第一控制系统11。

本发明的第一控制系统11与第二控制系统12之间，以及第二控制系统12与云服务端之间所要交换的具体数据或控制指令，则可根据具体的车辆类型、应用功能、应用环境等来进行不同的设计，但不应作为对本发明的限制。

如图2所示，本发明的车辆控制系统还包括用户终端20，用户终端20也能够与所述云服务端80进行信息交互，云服务端80还能够将来自用户终端20的控制指令发送至所述第二控制系统12。第二控制系统12可以接收来自用户终端20的控制指令，并将需要第一控制系统11处理的控制指令转送给第一控制系统11，以实现远程控制方面的应用，例如为了防盗进行远程锁定等。

同时，第二控制系统12还可以将来自第一控制系统11的车辆运行状态数据发送给云服务端80，包括车辆的各种运行状态数据。需要说明的是，这里所说的运行状态包括车辆的环境状态、整车状态和各部件的状态，并且，不仅包括车辆在行驶时的状态，也包括车辆在关停未启动、启动未行进等各种模式下的状态。

图3是本发明的基于双操作系统的电子控制单元所应用的一种车辆控制系统的一个具体实施例的结构框图。如图3所示，在该实施例中，第一控制系统11包括底层电子控制单元111。第二控制系统包括本发明的基于双操作系统的电子控制单元121、通信模块122、显示模块123和定位模块。底层电子控制单元111和电子控制单元121连接以进行数据交换。作为具体的实施方式，底层电子控制单元111通过CANBus(ControLLer Area Net-workBus)与电子控制单元112连接。在其他实施方式中，二者也可以通过其他的连接线连接，本发明对于连接线的类型不作限制。

在该实施例中，两个电子控制单元通常可以由ECU(Electronic Control Unit)实现，ECU又称“行车电脑”，通过包括微处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。但本发明也不排除其他形式的电子控制单元，只要其具备一定的数据存储及处理能力。

本实施例的底层电子控制单元111可以连接车辆的各种功能模块，例如传感控制模块、人机交互模块和身份识别模块等，所述传感控制模块用于连接车辆的各种传感器，包括电池传感器、整车环境信息传感器、电控环境信息传感器等，收集、汇总、预处理各传感器得到的检测数据后发送给底层电子控制单元。底层电子控制单元将从传感器获得的原始数据或者对所述原始数据进行处理后的汇总数据通过CANBus发送至电子控制单元112，而电子控制单元112将来自底层电子控制单元111的数据转而发送给外部设备或所述云服务端80。

在本发明的其他实施例中，车辆控制系统也可以不包括底层电子控制单元121，即底层电子控制单元111的功能均由电子控制单元121来实现，由此，电子控制单元直接连接所述传感控制模块、人机交互模块和身份识别模块等。本发明不限于具体的应用模块。底层电子控制单元111也可以将来自各应用模块的传感器获得的原始数据或者对所述原始数据进行处理后的汇总数据通过CANBus发送至电子控制单元112，而电子控制单元112将来自底层电子控制单元111的数据转而发送给所述云服务端80。

人机交互模块和身份识别模块属于应用模块，其分别用于用户的人机交互和身份识别。在其他的实施方式中，与底层电子控制单元111相连接的也可以是其他任何的应用模块，例如灯光控制模块、电子切换模块(双电池或多电池时)、FOC模块等。各种应用模块通常都包括传感器和执行机构，例如，身份识别模块包括用于生物特征识别的传感器，也包括用于上锁和解锁的电路等。

该实施例中，底层电子控制单元111所控制的应用模块主要涉及车辆的行驶控制、电池管理、信息采集和人机交互等基本行车运行功能，所以底层电子控制单元112亦可称为行车监测单元。而电子控制单元112一方面负责底层电子控制单元获取的相关数据的处理和转发，另一方面则主要偏向于控制车辆的联网和多媒体功能，包括与云服务端80的连接，通讯和定位、显示装置的控制、音响和影像的控制等。因此，电子控制单元112亦可称为感官互联单元。

在该实施例中，电子控制单元121连接有通信模块122、显示模块123和定位模块124。通信模块122的一方面用于与云服务端80建立连接，例如其可以是支持4G通信的移动通信模块，以便向云服务端80发送数据或从云服务端80下载控制指令。通信模块122的另一方面用于与车辆配套设备建立连接，例如通过蓝牙模块与智能头盔或移动终端进行连接，以获取智能头盔的状态并向智能头盔发送数据，或者在移动终端与智能头盔之间转发数据。

而显示模块123则用于控制车辆的显示屏的显示。很显然，在其他的实施方式中，电子控制单元121还可以与其他的应用模块连接，例如定位模块。

对于该实施例中的显示模块，电子控制单元121根据接收自底层电子控制单元111的运行状态数据来控制显示模块，以使显示屏显示车辆的实时运行状态。同时，所述电子控制单元121还可以根据用户的操作指令和/或来自云服务端的控制指令控制显示模块123的显示。

该实施例中，根据从第一控制系统及第二控制系统获取的数据，显示模块可以控制显示屏显示各类车辆数据，包括车辆的行驶速度、电池的电量、环境温度、转向灯的状态等。在包括定位模块的其他实施例中，显示模块还可以显示导航地图。也就是说，本发明不限于显示模块能够控制显示的数据或显示方式。

更进一步的，在该实施例中，电子控制单元121还用于控制通信模块122，以将该其获得的车辆运行状态数据(例如表示转向灯开启状态的数据)发送到云服务端80，与云服务端建立连接的用户终端20可以实时获取该车辆的运行状态数据，由此，在用户终端上也可以实时显示车辆的当前运行状态。

图4是本发明的基于双操作系统的电子控制单元的一个具体实施例的结构框图。如图4所示，电子控制单元121包括第一操作系统模块1211、第二操作系统模块1212和平台模块1213。第一操作系统模块1211用于运行第一操作系统，以接收和处理两轮车的车辆运行状态数据，所述车辆运行状态数据是指与车辆的行驶功能相关联的状态数据；第二操作系统模块1212用于运行与所述第一操作系统相互独立运行的第二操作系统，以与外部设备或云服务端进行数据交互。平台模块1213用于架设所述第一操作系统和第二操作系统。此外，所述电子控制单元121还连接有安装于车辆的通信模块122、显示模块123和定位模块124。

在该实施例中，第一操作系统是基于Linux的嵌入式操作系统，第二操作系统是基于Linux的Android操作系统。因此，这两个操作系统均是基于Linux内核的操作系统。由此，该实施例的电子控制单元121采用的是Linux操作系统平台的电子控制单元。嵌入式操作系统是一种实时操作系统，实时操作系统的特点是响应快且保证在一定时间限制内完成特定功能。而Android操作系统则是一种通用操作系统，其具有更好的智能应用的扩展性，但其采用的中断机制和调度算法可能会造成某些应用响应延迟。

为此，该实施例中，第一操作系统主要用于接收和处理两轮车的车辆运行状态数据，第二操作系统用于与外部设备或云服务端进行数据交互。需要说明的是，这里的车辆运行状态数据是指传统意义上的与车辆的行驶功能相关联的状态数据，“行驶”是狭义上的行驶，因此，行驶功能相关联的状态数据可以例如是车辆的动力系统、传动系统等实时产生的数据，而诸如车辆产生的定位、娱乐、环境安全检测等辅助性的数据，则不属于本文中的与车辆的行驶功能相关联的状态数据。由此，不但保证了车辆行驶状态的实时控制，而且为车辆的智能化交互应用提供了平台；既能保证车辆的安全性能，又兼故了车辆在智能化方面的用户体验。并且，在一个电子控制单元中实现双系统，有利于降低开发成本。

为了实现在电子控制单元中运行双系统，该实施例的电子控制单元121包括第一操作系统模块1211、第二操作系统模块1212和平台模块1213，第一操作系统模块用于运行第一操作系统，第二操作系统模块用于运行第二操作系统，平台模块1213作为两个操作系统模块共同的架构基础。需要声明的是，这里所述的模块通常是指功能模块，通过软件的方式直接实现功能的划分。但本发明也不应排除在硬件上区分的功能模块，或者通过软件和硬件的结合形成的功能模块。

需要强调的时，为了使两个操作系统相互不影响，本发明所述的两个操作系统是独立运行的。或者说，其中一个操作系统并不是架构于另一操作系统的虚拟操作系统，而是分别独立运行，一方的运行不依赖于另一方是否正常运行。当然，本发明并不排除两个操作系统共用一些资源，但资源的共用不应造成两者运行的相互干扰。例如，两个操作系统可共用一些输入/输出接口、存储器等。

如图3或图4所示，电子控制单元121连接有通信模块122、显示模块123和定位模块124。当然，本发明不排除在其他实施例中还连接有其他功能模块。

所述通信模块122主要用于与外部设备或云服务端进行连接。通信模块122可以包括多个子模块，以便于一方面用于与云服务端80建立连接，例如其可以是支持4G通信的移动通信模块，以便向云服务端80发送数据或从云服务端80下载控制指令。另一方面用于与车辆配套设备建立连接，例如通过蓝牙模块与智能头盔进行连接，或者与诸如手机的用户终端进行连接。

显示模块123则用于控制车辆的显示屏的显示。对于两轮车来说，像其他车辆一样，越来越多的车辆使用了显示屏，且显示屏越来越大，显示的内容也越来越丰富。但在本实施例中，显示屏主要是指位于车头部的主显示屏，当然在其他实施例中，其也可以是位于反光镜等其他部分的显示屏。

在该实施例中，显示模块123同时接收两个操作系统发送的显示数据并对二者同时显示。也就是说，第一操作系统将所述运行状态数据或处理后的运行状态数据发送给所述显示模块。第二操作系统将所述与外部设备或云服务端进行数据交互有关的数据发送给所述显示模块。例如，第一操作系统获取了车辆的实时车速、电池电量等数据，其将这些数据发送给显示模块，显示模块控制在特定显示屏的特定位置显示这些数据。同时，第二操作系统将车辆的摄像头画面、与用户的手机、头盔等连接的状态的数据也发送给显示模块，显示模块同时也可以控制显示屏在不同的位置，或以不同的方式显示这些数据。也就是说，尽管数据来自不同的操作系统，但是其可以同时被显示模块处理并在显示屏上进行共同显示。由此，基于本发明，通过具体的对显示方式的设计，可以在显示屏上显示更加丰富的数据，提升了用户获取车辆信息的维度，改善了用户体验。本发明不限于显示模块能够控制显示的数据或显示方式。

图5是本发明所应用的电动摩托车的主显示屏的一个实施例的示意图。如图5所示，该实施例中，显示屏包括至少两个显示区域201和202，其中，显示模块123控制显示区201显示第一操作系统发送的需要显示的车辆运行状态数据，包括车的速度、剩余电是或剩作行驶里程等。同时，显示模块123控制显示区202显示第二操作系统发送的需要显示的数据，例如车辆的摄像头画面、与用户的手机、头盔等连接的状态等。

当然，图5仅仅是一种示例性的显示屏显示区域的布局。在其他实施例中，也可以采用不同的布局，或者，显示模块控制显示屏对上述两种来源的显示数据进行混和显示。本发明中，由于第一操作系统和第二操作系统是分别独立运行的，因此，当其中一个操作系统死机时，并不显示另一操作系统的运行。由此，显示模块123在接收不到其中一个操作系统提供的用于显示的数据时，不影响其控制控制车辆的显示屏显示另一个操作系统提供的显示数据。例如，当第二操作系统死机时，显示屏上无法显示车载摄像头提代的画面，但仍能实时更新显示关于车辆的速度、剩余电量、剩作行驶里程等信息。这对提升车辆的可靠性、安全性，改善用户用车体验是非常有利的。

图6是本发明的第二操作系统模块的一个实施例中子模块的组成图。如图6所示，在该实施例中，第二操作系统模块包括有图像接收子模块、图像发送子模块、预警子模块、预警信息发送子模块、语音转发子模块、导航子模块、导航信息发送子模块，等等。需要说明的是，这些子模块均属于由软件实现的功能性模块，其中的一个或多个可以集成在一个应用中实现，或者由操作系统本身实现。本发明不限于具体实施这些模块的方式。

图像接收子模块，用于从所述两轮车的图像获取模块接收图像数据；图像发送子模块，用于将该图像数据直接发送给所述显示模块，或者将对所述图像数据进行处理后的信息发送给所述显示模块或外部设备。预警子模块，用于根据车载传感模块获得的信息产生预警信息。预警信息发送子模块用于将所述预警信息发送给预警设备、外部设备或云服务端中的至少一个。

语音转发模块用于从所述移动终端接收音频数据，并将该音频数据发送给所述头盔；以及，从所述头盔接收音频数据，并将该音频数据发送给所述移动终端。

导航子模块，用于从所述定位模块获取地理位置信息并生成导航信息。导航信息发送子模块，用于将所述导航信息发送给显示模块或外部设备。

图7是本发明的第一操作系统模块的一个实施例中子模块的组成图。在该实施例中，第一操作系统模块包括有数据处理与转发子模块、死机监测子模块和重启控制子模块。

数据处理与转发子模块用于处理来自车辆本身与行驶相关的状态数据并与外部设备或云服务端进行数据交互，死机监测子模块，用于监测所述通用操作系统是否死机；重启控制子模块，用于当所述死机监测子模块监测到所述通用操作系统死机时，控制所述通用操作系统重新启动。需要说明的是，上述子模块把也属于由软件实现的功能性模块，其中的一个或多个可以集成在一个应用中实现，或者由操作系统本身实现。本发明不限于具体实施这些模块的方式。

可见，通过这种自动重启功能，即便电动摩托车等车辆在特殊情况下产生了上层控制系(第二控制系)的不正常工作，其也能够迅速地进生重启以恢复相应的功能，这对于提高系统的稳定和和车辆的安全性有很大的帮助。

图8是本发明的基于双操作系统的电子控制单元的另一应用场景示意图。如图8所示，车辆控制系统还包括智能头盔10，电动摩托车10可与该智能头盔30进行通信。具体来说，车辆控制系统的通信模块122还包括有与智能头盔进行通信的通信单元，例如蓝牙通信单元。由此，第二控制系12可与智能头盔30进行数据交换。在该实施例中，第二操作系统模块能根据用户的操作指令和/或来自云服务端80的控制指令控制所述显示内容。例如，在用户怀疑车辆被盗的情况下，其可以通过用户终端20进行远程操作来关闭显示装置，或者在显示装置上显示相应的警告信息等。再例如，其他用户(例如驾乘者的朋友或家人)在获得授权后，还可以通过用户终端(手机)发送消息，该消息通过云服务器80的转发被第二控制系12接收，并经由第二操作系统模块的控制显示于显示装置或显示模块上。

此外，第二操作系统模块1212也可以将和智能头盔进行数据交互，对于文本消息可进行投屏显示。另一种实施方式是，第二操作系统模块1212将文本消息转换成语音消息后向智能头盔发送音频数据，驾乘者可以直接听到所发送的文字消息转换的语音消息。再一种实施方式是，对于接收到的音频消息，第二操作系统模块1212直接将其转发至向智能头盔，使驾乘者通过头盔听到该音频消息。

图9是上述实施例的智能头盔30的结构框图。如图9的所示，智能头盔30包括主控模块31、收发模块32、通话模块33、音频单元34和投屏模块35。其中，主控模块31用于控制各功能模块的工作并进行协调，以及缓存相关数据，收发模块32用于与通信模块123建立通信连接并收发数据，通话模块33用于接收用户的语音输入和预处理，音频模块34用于控制音频信息的播放，投屏模块35用于投屏显示信息。

智能头盔的收发模块32可以接收来自电动摩托车的各种信息，例如由第一操作系统模块获取的车辆状态信息，由第二操作系统模块产生的导航语音信息、导航指示信息(可选择通过投屏显示)，由第二操作系统模块接收自云服务端的文本消息(可选择通过投屏显示，或由第二操作系统模块转换为语音后发送)、语音消息，等等。

通话模块33接收至的用户的语音信息可被发送到第二控制模块12，第二控制模块可以将其转换为控制命令以使用户通过语音对整个系统进行设置，例如用户可以通过头盔的通话模块说“导航去火车站”，当第二操作系统模块接收该语音后，打开其内部的导航应用并将目的地设置为火车站。

音频模块34可以控制各类音频的播放。音频包括来自第二操作系统模块的导航语音、从云服务端80接收到的语音消息或由接收到的文本消息转化得到的语音消息。

投屏模块35用于投屏各种可以可视化显示的信息，包括由第一控制系获取的车辆状态信息，由第二操作系统模块产生的导航指示信息，由第二操作系统模块接收自云服务端的信息等。

需要说明的是，该实施例描述的智能头盔是本发明的一种示例性实施方式，只要能够与电动摩托车建立通信连接并具有信息的展示或播放的头盔都可应用于本发明中。也就是说，上述智能头盔的各功能模块可以根据不同的目的而进行增加或删减。

由此可知，通过车辆与智能头盔的交互，使得本发明的车辆智控系统的功能更加多样化和便利化，更加改善了用户对于智能、远程控制的感受，提升了用户体验。

图10是本发明的一个实施例的电子设备的结构示意图，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行基于旋转角监测的车辆智能助力推行方法。

如图10所示，电子设备以通用计算设备的形式表现。其中处理器可以是一个，也可以是多个并且协同工作。本发明也不排除进行分布式处理，即处理器可以分散在不同的实体设备中。本发明的电子设备并不限于单一实体，也可以是多个实体设备的总和。

所述存储器存储有计算机可执行程序，通常是机器可读的代码。所述计算机可读程序可以被所述处理器执行，以使得电子设备能够执行本发明的方法，或者方法中的至少部分步骤。

所述存储器包括易失性存储器，例如随机存取存储单元(RAM)和/或高速缓存存储单元，还可以是非易失性存储器，如只读存储单元(ROM)。

可选的，该实施例中，电子设备还包括有I/O接口，其用于电子设备与外部的设备进行数据交换。I/O接口可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

应当理解，图10显示的电子设备仅仅是本发明的一个示例，本发明的电子设备中还可以包括上述示例中未示出的元件或组件。例如，有些电子设备中还包括有显示屏等显示单元，有些电子设备还包括人机交互元件，例如按扭、键盘等。只要该电子设备能够执行存储器中的计算机可读程序以实现本发明方法或方法的至少部分步骤，均可认为是本发明所涵盖的电子设备。

图11是本发明的一个实施例的计算机可读记录介质的示意图。如图8所示，计算机可读记录介质中存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序被执行时，实现本发明上述的基于旋转角监测的车辆智能助力推行方法。所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

通过以上对实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明可以由能够执行特定计算机程序的硬件来实现，例如本发明的系统，以及系统中包含的电子处理单元、服务器、客户端、手机、控制单元、处理器等，本发明也可以由包含上述系统或部件的至少一部分的车辆来实现。本发明也可以由执行本发明的方法的计算机软件来实现，例如由机车端的微处理器、电子控制单元，客户端、服务器端等执行的控制软件来实现。但需要说明的是，执行本发明的方法的计算机软件并不限于由一个或特定个的硬件实体中执行，其也可以是由不特定具体硬件的以分布式的方式来实现，例如计算机程序执行的某些方法步骤可以在机车端执行，另一部分可以在移动终端或智能头盔等中执行。对于计算机软件，软件产品可以存储在一个计算机可读的存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，也可以分布式存储于网络上，只要其能使得电子设备执行根据本发明的方法。

通过以上对实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明可以由能够执行特定计算机程序的硬件来实现，例如本发明的系统，以及系统中包含的电子处理单元、服务器、客户端、手机、控制单元、处理器等，本发明也可以由包含上述系统或部件的至少一部分的车辆来实现。本发明也可以由执行本发明的方法的计算机软件来实现，例如由机车端的微处理器、电子控制单元，客户端、服务器端等执行的控制软件来实现。但需要说明的是，执行本发明的方法的计算机软件并不限于由一个或特定个的硬件实体中执行，其也可以是由不特定具体硬件的以分布式的方式来实现，例如计算机程序执行的某些方法步骤可以在机车端执行，另一部分可以在移动终端或智能头盔等中执行。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，本发明不与任何特定计算机、虚拟装置或者电子设备固有相关，各种通用装置也可以实现本发明。以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (28)

1.一种基于双操作系统的电子控制单元处理方法，所述电子控制单元用于控制两轮车的工作，其特征在于，所述处理方法包括如下步骤：

运行第一操作系统，以接收和处理两轮车的车辆运行状态数据，所述车辆运行状态数据是指与车辆的行驶功能相关联的状态数据；

运行第二操作系统，该第二操作系统与所述第一操作系统相互独立运行，以与外部设备或云服务端进行数据交互。

2.如权利要求1所述的电子控制单元处理方法，其特征在于：所述两轮车包括显示模块，所述运行第一操作系统的步骤还包括：

将所述运行状态数据或处理后的运行状态数据发送给所述显示模块。

3.如权利要求2所述的电子控制单元处理方法，其特征在于：所述运行第二操作系统的步骤还包括：

将所述与外部设备或云服务端进行数据交互有关的数据发送给所述显示模块。

4.如权利要求3所述的电子控制单元处理方法，其特征在于：

所述两轮车包括图像获取模块；

所述运行第二操作系统的步骤还包括：从所述图像获取模块接收图像数据，并将该图像数据直接发送给所述显示模块，或者对所述图像数据进行处理后发送给所述显示模块或外部设备。

5.如权利要求3所述的电子控制单元处理方法，其特征在于：

所述运行第二操作系统的步骤还包括：根据车载传感模块获得的信息产生预警信息。

6.如权利要求5所述的电子控制单元处理方法，其特征在于：

所述运行第二操作系统的步骤还包括：将所述预警信息发送给预警设备、外部设备或云服务端中的至少一个。

7.如权利要求1所述的电子控制单元处理方法，其特征在于：

所述外部设备包括移动终端和头盔；

所述运行第二操作系统的步骤还包括：从所述移动终端接收音频数据，并将该音频数据发送给所述头盔；从所述头盔接收音频数据，并将该音频数据发送给所述移动终端。

8.如权利要求1所述的电子控制单元处理方法，其特征在于：

所述两轮车包括定位模块；

所述运行第二操作系统的步骤还包括：从所述定位模块获取地理位置信息并生成导航信息。

9.如权利要求8所述的电子控制单元处理方法，其特征在于：

所述两轮车包括显示模块；

所述运行第二操作系统的步骤还包括：根据所述导航信息发送给显示模块或外部设备。

10.如权利要求1至9中任一项所述电子控制单元的处理方法，其特征在于：

所述第一操作系统是实时操作系统，第二操作系统是通用操作系统。

11.如权利要求10所述的电子控制单元处理方法，其特征在于：还包括：在同一操作系统平台上架设所述实时操作系统和通用操作系统。

12.如权利要求11所述的电子控制单元处理方法，其特征在于：还包括：所述实时操作系统监测所述通用操作系统是否死机；并且，当所述实时操作系统监测所述通用操作系统死机时，控制所述通用操作系统重新启动。

13.一种基于双操作系统的电子控制单元，所述电子控制单元用于控制两轮车的工作，其特征在于，所述电子控制单元包括：

第一操作系统模块，用于运行第一操作系统，以接收和处理两轮车的车辆运行状态数据，所述车辆运行状态数据是指与车辆的行驶功能相关联的状态数据；

第二操作系统模块，用于运行与所述第一操作系统相互独立运行的第二操作系统，以与外部设备或云服务端进行数据交互。

14.如权利要求13所述的电子控制单元，其特征在于：所述两轮车包括显示模块，所述第一操作系统模块还用于：

将所述运行状态数据或处理后的运行状态数据发送给所述显示模块。

15.如权利要求14所述的电子控制单元，其特征在于：所述第二操作系统模块还用于：

将所述与外部设备或云服务端进行数据交互有关的数据发送给所述显示模块或外部设备。

16.如权利要求15所述的电子控制单元，其特征在于：

所述两轮车包括图像获取模块；

所述第二操作系统模块包括：

图像接收子模块，用于从所述图像获取模块接收图像数据；

图像发送子模块，用于将该图像数据直接发送给所述显示模块，或者将对所述图像数据进行处理后的信息发送给所述显示模块或外部设备。

17.如权利要求15所述的电子控制单元，其特征在于：

所述第二操作系统模块还包括：

预警子模块，用于根据车载传感模块获得的信息产生预警信息。

18.如权利要求17所述的电子控制单元，其特征在于：

所述第二操作系统模块还包括：

预警信息发送子模块，其用于将所述预警信息发送给预警设备、外部设备或云服务端中的至少一个。

19.如权利要求13所述的电子控制单元，其特征在于：

所述外部设备包括移动终端和头盔；

所述第二操作系统模块还包括：

语音转发模块，用于：从所述移动终端接收音频数据，并将该音频数据发送给所述头盔；以及，从所述头盔接收音频数据，并将该音频数据发送给所述移动终端。

20.如权利要求13所述的电子控制单元，其特征在于：

所述两轮车包括定位模块；

所述第二操作系统模块还包括：

导航子模块，用于从所述定位模块获取地理位置信息并生成导航信息。

21.如权利要求20所述的电子控制单元，其特征在于：

所述两轮车包括显示模块；

所述第二操作系统模块还包括：

导航信息发送子模块，用于将所述导航信息发送给显示模块或外部设备。

22.如权利要求13至21中任一项所述电子控制单元，其特征在于：

所述第一操作系统是实时操作系统，第二操作系统是通用操作系统。

23.如权利要求22所述的电子控制单元，其特征在于：还包括：平台模块，用于架设所述实时操作系统和通用操作系统。

24.如权利要求23所述的电子控制单元，其特征在于：所述第一操作系统模块还包括：

死机监测子模块，用于监测所述通用操作系统是否死机；

重启控制子模块，用于当所述死机监测子模块监测到所述通用操作系统死机时，控制所述通用操作系统重新启动。

25.一种两轮车，包括车体，其特征在于，还包括安装于车体中的如权利要求13至24中任一项所述的电子控制单元。

26.一种系统，包括两轮车、与两轮车能够进行数据交互的移动终端、云服务端，其特征在于，还包括安装于车体中的如权利要求13至24中任一项所述的电子控制单元。

27.一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序，其特征在于：

当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。

28.一种计算机可读介质，存储有计算机可执行程序，其特征在于，所述计算机可执行程序被执行时，实现如权利要求1-12中任一项所述的方法。

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