CN111321900A - 一种整平抹平装置及整平抹平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机械技术领域，公开一种整平抹平装置及整平抹平机器人。其中，整平抹平装置包括工作平台和安装在工作平台上的整平抹平机构、角度检测机构、调平机构和找平检测机构。整平抹平机构用于将混凝土整平抹平。角度检测机构能够检测工作平台的水平度。调平机构能够支撑工作平台，并能够根据角度检测机构的检测结果调平工作平台。找平检测机构能够检测整平抹平机构的作业面与水平面之间的角度差值和/或工作面与预设高度之间的差值，整平抹平机构能够对找平检测机构检测的差值信息进行补偿后再执行整平抹平作业。本发明提供的整平抹平装置，能够保证不同位置的整平抹平精度，显著提高楼面质量和施工效率。

Description

一种整平抹平装置及整平抹平机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种整平抹平装置及整平抹平机器人。

背景技术

在楼房建筑施工过程中，通常利用整平抹平装置对楼面进行整平抹平工作。但是，现有的整平抹平装置并不能很好地保证整平抹平精度，从而影响了楼面质量和施工效率。

因此，亟需一种新型的整平抹平装置以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种整平抹平装置，能够保证不同位置的整平抹平精度，避免整平抹平机构与工作平台之间的安装误差对整平抹平精度的影响，显著提高楼面质量和施工效率。

本发明的另一个目的在于提供一种整平抹平机器人，通过应用上述整平抹平装置，能够保证整平抹平精度，提高楼面质量和施工效率。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种整平抹平装置，包括：

工作平台；

整平抹平机构，安装在所述工作平台上，用于将混凝土整平抹平；

角度检测机构，设置在所述工作平台上，能够检测所述工作平台的水平度；

调平机构，能够支撑所述工作平台，并能够根据所述角度检测机构的检测结果调平所述工作平台；

找平检测机构，安装在所述工作平台上，能够检测所述整平抹平机构的作业面与水平面之间的角度差值和/或所述作业面与预设高度之间的差值，所述整平抹平机构能够根据所述找平检测机构检测的差值信息进行补偿后再执行整平抹平作业。

作为所述整平抹平装置的优选方案，所述调平机构的下端设置有柔性垫块，所述柔性垫块能够压设在地面上并发生局部变形，以使所述工作平台保持平稳。

作为所述整平抹平装置的优选方案，所述调平机构包括第一顶升组件和两个第二顶升组件，所述第一顶升组件和两个所述第二顶升组件在支撑所述工作平台时呈三角形分布，所述第一顶升组件设置在所述工作平台的中轴线上，所述第二顶升组件对称设置在所述工作平台中轴线的两侧。

作为所述整平抹平装置的优选方案，所述第一顶升组件包括：

第一顶升器，铰接安装在所述工作平台上；

第一顶升支腿，一端铰接安装在所述工作平台的底部，另一端与所述第一顶升器的驱动端铰接连接；

所述第一顶升器能够驱动所述第一顶升支腿向所述工作平台的下方弯折并压设在地面上，以支撑和调平所述工作平台；

所述第一顶升器还能够驱动所述第一顶升支腿展平并收纳在所述工作平台的底部。

作为所述整平抹平装置的优选方案，所述第一顶升器和所述第一顶升支腿相对设置于所述工作平台的两端，且所述第一顶升器的驱动端倾斜向下设置。

作为所述整平抹平装置的优选方案，所述第二顶升组件包括：

第二顶升器，铰接安装在所述工作平台上；

第二顶升支腿，一端铰接安装在所述工作平台的一侧，且所述第二顶升器的驱动端与所述第二顶升支腿铰接连接；

所述第二顶升器能够驱动所述第二顶升支腿向所述工作平台的侧方展开并压设在地面上，以支撑和调平所述工作平台；

所述第二顶升器还能够驱动所述第二顶升支腿折叠并收纳在所述工作平台的侧方。

作为所述整平抹平装置的优选方案，所述整平抹平机构包括：

整平抹平工装，用于将所述混凝土整平抹平；

多关节机械臂，其一端安装在所述工作平台上，所述整平抹平工装安装在所述多关节机械臂的另一端；

所述找平检测机构能够检测所述整平抹平工装的作业面与水平面之间的角度差值和/或所述作业面与预设高度之间的差值，所述多关节机械臂能够对所述找平检测机构检测的差值信息进行补偿后再带动所述整平抹平工装执行整平抹平作业。

作为所述整平抹平装置的优选方案，所述整平抹平机构还包括传感器，所述传感器能够检测障碍物，以使所述多关节机械臂躲避所述障碍物。

一种整平抹平机器人，包括如上所述的整平抹平装置，所述整平抹平装置还包括行走机构，所述行走机构安装在所述工作平台上；

所述整平抹平机器人还包括驱动小车，所述驱动小车与所述工作平台连接，并能够驱动所述行走机构在地面上移动，以带动所述工作平台移动。

作为所述整平抹平机器人的优选方案，还包括电柜，所述电柜安装在所述驱动小车上，用于控制所述整平抹平机构和所述驱动小车工作。

本发明的有益效果为：

本发明提供的整平抹平装置，首先通过角度检测机构和调平机构的配合能够将工作平台调至水平状态，然后通过找平检测机构能够校验整平抹平机构的作业面的水平度以及与预设高度间的高度差值，整平抹平机构可以通过精确控制对水平度和高度差值进行补偿，从而够使整平抹平机构始终在水平状态和预设高度下工作，避免整平抹平机构与工作平台之间的安装误差对整平抹平精度的影响，从而显著提高了楼面质量和施工效率。

本发明提供的整平抹平机器人，通过应用上述整平抹平装置，能够保证整平抹平精度，提高楼面质量和施工效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的整平抹平机器人在行走状态下的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的整平抹平机器人在工作状态下的爆炸示意图；

图3是本发明实施例提供的整平抹平机器人在行走状态下的局部结构示意图；

图4是本发明实施例提供的整平抹平机器人在工作状态下的局部结构示意图。

图中：

1-工作平台；

2-整平抹平机构；21-整平抹平工装；22-多关节机械臂；

3-角度检测机构；

4-调平机构；41-第一顶升组件；411-第一顶升器；412-第一顶升支腿；4121-第一支板；4122-第一支柱；42-第二顶升组件；421-第二顶升器；422-第二顶升支腿；4221-第二支板；4222-第二支柱；4223-第三支柱；

5-找平检测机构；

6-柔性垫块；

7-行走机构；

8-驱动小车；

9-电柜；

10-第一减震机构；

11-第二减震机构。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种整平抹平装置，可以应用在用于将楼面混凝土整平抹平的整平抹平机器人中。具体地，如图1和图2所示，整平抹平装置包括工作平台1、整平抹平机构2、角度检测机构3、调平机构4和找平检测机构5。其中，整平抹平机构2安装在工作平台1上，用于将混凝土整平抹平。角度检测机构3设置在工作平台1上，能够检测工作平台1的水平度。调平机构4能够支撑工作平台1，并能够根据角度检测机构3的检测结果调平工作平台1。找平检测机构5安装在工作平台1上，能够检测整平抹平机构2的作业面与水平面之间的角度差值和/或作业面与预设高度之间的差值，整平抹平机构2能够根据找平检测机构5检测的差值信息进行补偿后再执行整平抹平作业。

本实施例提供的整平抹平装置，在进行整平抹平工作前，首先利用调平机构4支撑工作平台1，然后利用角度检测机构3检测工作平台1与水平面之间的夹角，即检测工作平台1的水平度，如果工作平台1未与水平面保持水平，则调平机构4将通过调节使工作平台1呈水平状态，然后再利用找平检测机构5检测整平抹平机构2的作业面与水平面之间的角度差值以及作业面与预设高度之间的差值，最后整平抹平机构2将对找平检测机构5检测的差值信息进行补偿后再执行整平抹平作业。本实施例提供的整平抹平装置，首先通过角度检测机构3和调平机构4的配合能够将工作平台1调至水平状态，然后通过找平检测机构5能够校验整平抹平机构2的作业面的水平度以及与预设高度间的高度差值，整平抹平机构2可以通过精确控制对水平度和高度差值进行补偿，从而够使整平抹平机构2始终在水平状态和预设高度下工作，避免整平抹平机构2与工作平台1之间的安装误差对整平抹平精度的影响，从而显著提高了楼面质量和施工效率。

可选地，工作平台1包括平台板和平台支架，平台板安装在平台支架上。进一步地，平台支架包括水平支撑部和竖直支撑部，平台板安装在水平支撑部上。具体地，平台支架呈“┘”型。

可选地，找平检测机构5通过支撑杆架设在平台支架的竖直支撑部上，以增加找平检测机构5的安装高度，扩大找平检测机构5的检测范围。

可选地，在本实施例中，角度检测机构3为倾角仪。可选地，在本实施例中，找平检测机构5为激光找平检测系统。

优选地，如图2所示，调平机构4的下端设置有柔性垫块6，柔性垫块6能够压设在地面上并发生局部变形，以使工作平台1保持平稳。通过设置柔性垫块6，有利于使整个下压面受力均匀，从而有利于保证工作平台1的平稳性。具体地，在本实施例中，柔性垫块6为橡胶垫块。另外，在施工过程中，本实施例中的地面指混凝土钢筋网。

优选地，在本实施例中，如图2所示，调平机构4包括第一顶升组件41和两个第二顶升组件42，第一顶升组件41和两个第二顶升组件42在支撑工作平台1时呈三角形分布，第一顶升组件41设置在工作平台1的中轴线上，第二顶升组件42对称设置在工作平台1中轴线的两侧。采用三角形的支撑形式，能够有效地防止整平抹平机构2在作业过程中由于偏心力较大所造成的工作平台1抖动的现象，从而有利于提高工作平台1的平稳性，进而有利于提高整平抹平机构2工作的稳定性。

进一步地，第一顶升组件41设置在工作平台1的前端，第二顶升组件42设置在工作平台1的后端。当然，在其他实施例中，还可以根据实际需求调节第一顶升组件41和第二顶升组件42的数量以及设置位置，只要能够保证工作平台1的平稳性即可，在此不作限制。

优选地，如图3和图4所示，本实施例提供的第一顶升组件41包括第一顶升器411和第一顶升支腿412。第一顶升器411铰接安装在工作平台1上。第一顶升支腿412一端铰接安装在工作平台1的底部，另一端与第一顶升器411的驱动端铰接连接。第一顶升器411能够驱动第一顶升支腿412向工作平台1的下方弯折并压设在混凝土钢筋网上，以支撑和调平工作平台1。第一顶升器411还能够驱动第一顶升支腿412展平并收纳在工作平台1的底部。即在需要进行整平抹平工作时，第一顶升器411将驱动第一顶升支腿412压设在混凝土钢筋网上，使第一顶升支腿412支撑工作平台1，并通过调节第一顶升支腿412的顶升高度将工作平台1调平。当不需要进行整平抹平工作时，第一顶升器411还能够驱动第一顶升支腿412收纳在工作平台1的底部，以使第一顶升支腿412抬离混凝土钢筋网。具体地，在本实施例中，第一顶升器411为电推杆。将第一顶升支腿412设置在工作平台1的底部有利于避免第一顶升支腿412与整平抹平机构2发生干涉，保证整平抹平机构2能够正常工作。

优选地，第一顶升器411和第一顶升支腿412相对设置于工作平台1的两端，且第一顶升器411的驱动端倾斜向下设置。按照此种方式设置，更便于第一顶升器411驱动第一顶升支腿412弯折或展平，保证第一顶升组件41工作的可靠性。进一步地，第一顶升支腿412设置在工作平台1的前端，第一顶升器411设置在工作平台1的后端。

可选地，如图3和图4所示，第一顶升支腿412包括第一支板4121和第一支柱4122，第一顶升器411的驱动端与第一支板4121铰接连接，第一支柱4122的一端与工作平台1铰接连接，另一端与第一支板4121铰接连接，第一顶升器411能够驱动第一支板4121压设在混凝土钢筋网上，并使第一支板4121带动第一支柱4122支撑在工作平台1和第一支板4121之间。即在需要进行整平抹平工作时，第一顶升器411将伸长，并推动第一支板4121压设在混凝土钢筋网上，同时使第一支柱4122支撑在工作平台1和第一支板4121之间，即第一支板4121和第一支柱4122将弯折呈一定角度，通过第一顶升器411、第一支板4121、第一支柱4122以及工作平台1之间各个铰接处的转动能够调节对工作平台1的顶升高度，以将工作平台1调平。当不需要进行整平抹平工作时，第一顶升器411将收回，并带动第一支板4121向工作平台1的后端移动，使第一支板4121和第一支柱4122展平并收纳在工作平台1的底部，第一支板4121抬离混凝土钢筋网。当然，在其他实施例中，第一顶升支腿412还可采用伸缩式结构，即通过伸缩使第一顶升支腿412压设或抬离混凝土钢筋网。第一支板4121能够起到增加受力面积的作用，避免负载集中。

优选地，第一支板4121的下方设置有柔性垫块6。通过柔性垫块6和第一支板4121的配合，可以起到软支撑和硬支撑相结合的效果，从而既有利于保证下压面受力均匀，又有利于保证支撑的稳定性。

优选地，如图3和图4所示，本实施例提供的第二顶升组件42包括第二顶升器421和第二顶升支腿422。第二顶升器421铰接安装在工作平台1上。第二顶升支腿422一端铰接安装在工作平台1的一侧，且第二顶升器421的驱动端与第二顶升支腿422铰接连接。第二顶升器421能够驱动第二顶升支腿422向工作平台1的侧方展开并压设在混凝土钢筋网上，以支撑和调平工作平台1。第二顶升器421还能够驱动第二顶升支腿422折叠并收纳在工作平台1的侧方。在需要进行整平抹平工作时，第二顶升器421将驱动第二顶升支腿422向工作平台1的侧方展开并压设在混凝土钢筋网上，使第二顶升支腿422支撑工作平台1，并通过调节第二顶升支腿422的顶升高度将工作平台1调平。当不需要进行整平抹平工作时，第二顶升器421还能够驱动第二顶升支腿422折叠，以使第二顶升支腿422抬离混凝土钢筋网。通过第二顶升支腿422的侧向展开，能够扩大支撑范围，不仅有利于保证工作平台1的稳定性，而且有利于避免负载集中。具体地，在本实施例中，第二顶升器421为电推杆。

可选地，如图3和图4所示，第二顶升支腿422包括第二支板4221、第二支柱4222和第三支柱4223，第二支柱4222的第一端与工作平台1铰接连接，第二支柱4222的第二端与第三支柱4223的第一端铰接连接，第三支柱4223的第二端与第二支板4221固定连接，且第三支柱4223的延伸方向与第二支板4221的板面垂直，第二顶升器421的驱动端与第二支柱4222铰接连接，第二顶升器421能够驱动第二支柱4222转动，并带动第三支柱4223转动，以使第二支板4221压设在混凝土钢筋网上。即在需要进行整平抹平工作时，第二支板4221将压设在混凝土钢筋网上，同时第二支柱4222和第三支柱4223将支撑在工作平台1，并且通过第二顶升器421、第二支柱4222、第三支柱4223以及工作平台1之间各个铰接处的转动能够调节对工作平台1的顶升高度，以将工作平台1调平。当不需要进行整平抹平工作时，第二支柱4222和第三支柱4223将折叠在工作平台1的侧部，使第二支板4221抬离混凝土钢筋网。第二支板4221能够起到增加受力面积的作用，避免负载集中。

具体地，在本实施例中，两个第二顶升器421呈“八”字状对称设置在平台支架的竖直支撑部上，且第二顶升器421的驱动端倾斜向下，第二支柱4222的第一端与竖直支撑部和水平支撑部的连接处铰接连接。按照此种方式设置，更便于第二顶升器421驱动第二顶升支腿422展开或折叠，保证第二顶升组件42工作的可靠性。

优选地，第二支板4221的下方设置有柔性垫块6。通过柔性垫块6和第二支板4221的配合，可以起到软支撑和硬支撑相结合的效果，从而既有利于保证下压面受力均匀，又有利于保证支撑的稳定性。

优选地，如图1和图2所示，整平抹平机构2包括整平抹平工装21和多关节机械臂22。整平抹平工装21用于将混凝土整平抹平。多关节机械臂22的一端安装在工作平台1上，整平抹平工装21安装在多关节机械臂22的另一端。找平检测机构5能够检测整平抹平工装21的作业面与水平面之间的角度差值和/或作业面与预设高度之间的差值，多关节机械臂22能够对找平检测机构5检测的差值信息进行补偿后再带动整平抹平工装21执行整平抹平作业。即根据找平检测机构5检测的结果，多关节机械臂22首先会将整平抹平工装21的作业面调整至水平，并将作业面调整至预设高度，然后整平抹平工装21再进行作业，以便于实现高精度楼面的整平抹平工作。另外，多关节机械臂22的工作面覆盖范围大，可以带动整平抹平工装21实现大面积的混凝土整平抹平，从而有利于提高整平抹平的工作效率和楼面质量。

优选地，本实施例提供的整平抹平机构2还包括传感器，传感器能够检测障碍物，以使多关节机械臂22躲避障碍物。通过设置传感器，能够使多关节机械臂22灵活地避障。进一步地，还可以通过地图构建和传感器的配合，实现多关节机械臂22灵活地躲避障碍物。需要指出的是，本实施例中的传感器可以采用现有机器人中避障用的传感器，地图也可以采用现有机器人中控制移动路线的地图系统。

本实施例还提供一种整平抹平机器人，包括上述的整平抹平装置，如图1和图2所示，整平抹平装置还包括行走机构7，行走机构7安装在工作平台1上。整平抹平机器人还包括驱动小车8，驱动小车8与工作平台1连接，并能够驱动行走机构7在混凝土钢筋网上移动，以带动工作平台1移动。利用驱动小车8能够驱动工作平台1移动到指定位置，使驱动小车8和工作平台1分开设计，能够有效地防止工作平台1和驱动小车8之间的负载集中，解决因为楼顶铝膜板负载小无法满足过高的承载要求的问题。在行走状态下，第一顶升组件41和第二顶升组件42将抬离混凝土钢筋网，即第一顶升支腿412和第二顶升支腿422均处于收纳状态，以便使行走机构7和驱动小车8顺畅地在混凝土钢筋网上行走。

如图1和图2所示，本实施例提供的整平抹平机器人还包括电柜9，电柜9安装在驱动小车8上，用于控制整平抹平机构2和驱动小车8工作。将电柜9设置在驱动小车8上，有利于避免工作平台1的负载过重，满足楼顶的承载要求。

优选地，如图1和图2所示，本实施例提供的整平抹平机器人还包括第一减震机构10，第一减震机构10安装在行走机构7和工作平台1之间，以使行走机构7在移动过程中始终与混凝土钢筋网接触，从而有利于保证行走机构7行走的平稳性。

优选地，如图1和图2所示，本实施例提供的整平抹平机器人还包括第二减震机构11，第二减震机构11安装在驱动小车8的车轮和车架之间，以使驱动小车8的车轮在移动过程中始终与混凝土钢筋网接触，从而有利于保证驱动小车8行走的平稳性。需要指出的是，由于第一减震机构10和第二减震机构11的结构和工作原理与现有的AGV小车中的减震器的结构和工作原理基本一致，因此不再对第一减震机构10和第二减震机构11的结构和工作原理进行赘述。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种整平抹平装置，其特征在于，包括：

工作平台(1)；

整平抹平机构(2)，安装在所述工作平台(1)上，用于将混凝土整平抹平；

角度检测机构(3)，设置在所述工作平台(1)上，能够检测所述工作平台(1)的水平度；

调平机构(4)，能够支撑所述工作平台(1)，并能够根据所述角度检测机构(3)的检测结果调平所述工作平台(1)；

找平检测机构(5)，安装在所述工作平台(1)上，能够检测所述整平抹平机构(2)的作业面与水平面之间的角度差值和/或所述作业面与预设高度之间的差值，所述整平抹平机构(2)能够根据所述找平检测机构(5)检测的差值信息进行补偿后再执行整平抹平作业。

2.根据权利要求1所述的整平抹平装置，其特征在于，所述调平机构(4)的下端设置有柔性垫块(6)，所述柔性垫块(6)能够压设在地面上并发生局部变形，以使所述工作平台(1)保持平稳。

3.根据权利要求2所述的整平抹平装置，其特征在于，所述调平机构(4)包括第一顶升组件(41)和两个第二顶升组件(42)，所述第一顶升组件(41)和两个所述第二顶升组件(42)在支撑所述工作平台(1)时呈三角形分布，所述第一顶升组件(41)设置在所述工作平台(1)的中轴线上，所述第二顶升组件(42)对称设置在所述工作平台(1)中轴线的两侧。

4.根据权利要求3所述的整平抹平装置，其特征在于，所述第一顶升组件(41)包括：

第一顶升器(411)，铰接安装在所述工作平台(1)上；

第一顶升支腿(412)，一端铰接安装在所述工作平台(1)的底部，另一端与所述第一顶升器(411)的驱动端铰接连接；

所述第一顶升器(411)能够驱动所述第一顶升支腿(412)向所述工作平台(1)的下方弯折并压设在地面上，以支撑和调平所述工作平台(1)；

所述第一顶升器(411)还能够驱动所述第一顶升支腿(412)展平并收纳在所述工作平台(1)的底部。

5.根据权利要求4所述的整平抹平装置，其特征在于，所述第一顶升器(411)和所述第一顶升支腿(412)相对设置于所述工作平台(1)的两端，且所述第一顶升器(411)的驱动端倾斜向下设置。

6.根据权利要求3所述的整平抹平装置，其特征在于，所述第二顶升组件(42)包括：

第二顶升器(421)，铰接安装在所述工作平台(1)上；

第二顶升支腿(422)，一端铰接安装在所述工作平台(1)的一侧，且所述第二顶升器(421)的驱动端与所述第二顶升支腿(422)铰接连接；

所述第二顶升器(421)能够驱动所述第二顶升支腿(422)向所述工作平台(1)的侧方展开并压设在地面上，以支撑和调平所述工作平台(1)；

所述第二顶升器(421)还能够驱动所述第二顶升支腿(422)折叠并收纳在所述工作平台(1)的侧方。

7.根据权利要求1-6任一项所述的整平抹平装置，其特征在于，所述整平抹平机构(2)包括：

整平抹平工装(21)，用于将所述混凝土整平抹平；

多关节机械臂(22)，其一端安装在所述工作平台(1)上，所述整平抹平工装(21)安装在所述多关节机械臂(22)的另一端；

所述找平检测机构(5)能够检测所述整平抹平工装(21)的作业面与水平面之间的角度差值和/或所述作业面与预设高度之间的差值，所述多关节机械臂(22)能够对所述找平检测机构(5)检测的差值信息进行补偿后再带动所述整平抹平工装(21)执行整平抹平作业。

8.根据权利要求7所述的整平抹平装置，其特征在于，所述整平抹平机构(2)还包括传感器，所述传感器能够检测障碍物，以使所述多关节机械臂(22)躲避所述障碍物。

9.一种整平抹平机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的整平抹平装置，所述整平抹平装置还包括行走机构(7)，所述行走机构(7)安装在所述工作平台(1)上；

所述整平抹平机器人还包括驱动小车(8)，所述驱动小车(8)与所述工作平台(1)连接，并能够驱动所述行走机构(7)在地面上移动，以带动所述工作平台(1)移动。

10.根据权利要求9所述的整平抹平机器人，其特征在于，还包括电柜(9)，所述电柜(9)安装在所述驱动小车(8)上，用于控制所述整平抹平机构(2)和所述驱动小车(8)工作。

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