CN111201493A - 机床装置 - Google Patents

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Abstract

机床装置具备：多个作业机模块，对工件依次进行一系列的加工相关作业；机器人，在多个作业机模块之间进行工件的搬运；个别信息赋予装置，对被搬入于多个作业机模块而进行了加工相关作业的工件赋予个别信息；存储装置；及控制装置，将多个作业机模块对由个别信息赋予装置赋予了个别信息的工件进行的加工相关作业的加工履历信息与个别信息建立关联并存储于存储装置。

Description

机床装置
技术领域
本公开涉及一种可追溯的机床装置。
背景技术
以往，关于可追溯的机床装置，提出了各种技术。
例如，下述专利文献1所记载的技术是通过数据收集装置来收集工件ID和加工台所具有的加工处理装置(即珩磨装置)的装置动作数据、且将工件ID与装置动作数据建立关联的装置动作数据的收集方法，具备装置动作数据关联工序，在该工序中，在加工台中，以表示基于珩磨装置的任意工件的加工处理已完成的主旨的加工完成信号的发送时刻为基准，在从加工完成信号的发送时刻起预先设定的一定时间的期间内，通过数据收集装置将工件ID与装置动作数据建立关联。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-255212号公报
发明内容
发明所要解决的课题
因而，在上述专利文献1所记载的技术中，经由工件ID的追溯能够针对一个加工处理装置(即珩磨装置)而进行。然而，在加工台所具有的多个加工处理装置中，存在有进行一系列的加工、工件ID的赋予的情况，要求确保与这样的情况相对应的新的追溯。
为此，本公开就是鉴于上述问题而完成的，其课题在于提供一种能够通过由个别信息赋予装置对工件赋予的个别信息来进行由多个作业机模块进行的一系列的加工相关作业的追溯的机床装置。
用于解决课题的技术方案
本说明书公开一种机床装置，该机床装置具备：多个作业机模块，对工件依次进行一系列的加工相关作业；机器人，在多个作业机模块之间进行工件的搬运；个别信息赋予装置，对被搬入于多个作业机模块而进行了加工相关作业的工件赋予个别信息；存储装置；及控制装置，将多个作业机模块对由个别信息赋予装置赋予了个别信息的工件进行的加工相关作业的加工履历信息与个别信息建立关联并存储于存储装置。
发明效果
根据本公开，机床装置能够通过由个别信息赋予装置赋予工件的个别信息来进行由多个作业机模块进行的一系列的加工相关作业的追溯。
附图说明
图1是本实施方式所涉及的机床装置1的外观主视图。
图2是表示基座单元2B的内部构造的图。
图3是表示臂21的动作方式的一例的图。
图4是表示本实施方式所涉及的机床装置1的框图。
图5是表示臂21的再搬入动作的控制程序的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图详细地说明本公开优选的实施例。首先，使用图1说明本实施方式所涉及的机床装置1的整体结构。图1是本实施方式所涉及的机床装置1的外观主视图。
(机床装置的整体结构)
如图1所示，本实施方式所涉及的机床装置1具备由多个(在图1中为五个)基座单元2A～2E构成的基座3及相对于基座3排列的多个(在图1中为九个)作业机模块4A～4I。基本上，相对于一个基座单元配置两个作业机模块，但是也可以相对于一个基座单元仅配置一个作业机模块或者三个以上的作业机模块。进而，也可以与基座3独立地配置作业机模块。例如，在图1所示的例子中，在配置于最左侧的基座单元2A配置有一个作业机模块4A，在其它基座单元2B～2E各配置有两个作业机模块4B～4I。此外，在以下的说明中，前后、左右、上下以从图1的机床装置1的正面侧观察的情况下的前后、左右、上下为基准进行说明。即，排列有作业机模块4A～4I的方向为左右方向，与作业机模块4A～4I的排列方向交叉的机床装置1的纵深方向为前后方向。
另外，多个作业机模块4A～4I以形成为一条加工生产线的方式沿左右方向排成一列。进而，各作业机模块4A～4I以等间隔且彼此的侧壁接近的方式排列。此外，在作业机模块4A～4I中，如后述那样存在有针对工件的作业内容不同的多种模块。但是，与种类无关，作业机模块4A～4I基本上具有相同的尺寸且相同的外观。其结果是，本实施方式所涉及的机床装置1在外观上具有统一感。
另外，在作业机模块4A～4I中，左右方向上的尺寸比前后方向上的尺寸小得多。与此相对地，基座单元2A～2E具有与载置于上方的作业机模块4A～4I相对应的尺寸。例如，在基座单元2A中，左右方向上的尺寸与载置有一个工作机模块的状态下的作业机模块的左右方向上的尺寸大致相等。在基座单元2B～2E中，左右方向上的尺寸与载置有两个工作机模块的状态下的作业机模块的左右方向上的尺寸大致相等。即，基座3被设为在左右方向上正好载置有九个作业机模块4A～4I的大小。根据以上那样的结构，本实施方式所涉及的机床装置1能够与排列有九个作业机模块4A～4I无关地使排列方向上的该装置整体的长度较短。
另外，构成基座3的各基座单元2A～2E分别相互固定而构成一个基座。如上所述，在基座3中，除了基座单元2A以外的基座单元2B～2E分别能够载置两个作业机模块4B～4I。在这四个基座单元2B～2E中分别进行标准化，形成为彼此相同的形状、尺寸、构造。因而，构成基座3的基座单元的数量能够适当增减。与此相伴地，排列的作业机模块的数量也能够自由地变更。此外，在本实施方式中，基座3由多个基座单元2A～2E构成，但是也可以不将基座3分割为基座单元2A～2E而由单体构成。
接着，说明基座单元2A～2E的内部构造。图2是表示基座单元2B的内部构造的图。此外，基座单元2A～2E除了所载置的作业机模块的数量不同以外，基本上具有相同的结构。为此，以下，说明基座单元2B，省略其它基座单元2A、2C～2E的说明。
如图2所示，在基座单元2B设有与载置于上部的作业机模块的数量相应的数量的导轨11。在本实施方式中，由于在基座单元2B中载置有两个作业机模块4B、4C，因此沿前后方向并排设有两对导轨11。导轨11划定拉出作业机模块时供作业机模块移动的轨道。与此相对地，在作业机模块4B、4C的与基座3接触的面设有与导轨11相对应的车轮。并且，用户通过使车轮在导轨11上移动而能够使作业机模块4B、4C相对于基座单元2B容易地沿前后方向移动。
进而，用户能够使作业机模块4B、4C移动至能够从基座单元2B脱离的位置。其结果是，用户能够容易地进行在基座3上排列的各作业机模块4A～4I的一部分的替换、重新排列。
另外，在作业机模块4A～4I的正面侧的侧壁配置有控制器5。控制器5具备作为信息的显示装置的液晶显示器、作为接收用户的操作的操作接收装置的各种操作按钮。由此，控制器5接收与机床装置1相关的各种操作、或者显示机床装置1的当前的工作状况、设定状况等。另外，在液晶显示器的前表面配置有触摸面板。由此，控制器5构成为也能够针对使用了触摸面板的操作。另外，控制器5也被用在输入用于对机床装置1的臂的姿势进行示教的各种参数的情况中。在图1所示的例子中，控制器5仅配置于一部分作业机模块4B～4H，但是也可以配置于全部作业机模块4A～4I。
(作业机模块的结构)
上述机床装置1通过对作为制造物的工件进行基于各种工具等的一系列的加工相关作业等来制造最终的产品。具体地说，相对于加工生产线排列的各工作机模块4A～4I对一个工件依次进行作业。
在此，作业机模块4A～4I有多种，针对每个种类决定作业内容。例如，在本实施方式中，存在有对机床装置1内投入工件的搬入模块、进行车削加工的车床模块、进行基于钻头的开孔、铣削加工等的钻头模块、对工件进行预定项目的测定的测定模块。进而，存在有对工件进行工件ID(Identification)的标记加工的ID模块、进行工件的滚刀加工的滚刀模块、进行工件的去毛刺加工的去毛刺模块、进行工件的清洗的清洗模块、进行工件的临时放置的临时放置模块、从机床装置1内排出工件的搬出模块。
此外，相对于基座3配置哪个种类的作业机模块根据针对工件的作业内容而不同。另外，相对于基座3配置的作业机模块的数量也根据针对工件的作业内容而不同。另外，关于作业机模块的排列顺序，除了一部分作业机模块以外，能够根据作业内容由用户方任意地变更。
例如，作为作业机模块的配置的一例，在图1所示的例子中，作为基座3的最左侧的作业机模块4A，配置有进行工件的投入和临时放置的搬入兼临时放置模块，作为基座3的最右侧的作业机模块4I，配置有进行工件的排出和临时放置的搬出兼临时放置模块。并且，在搬入兼临时放置模块与搬出兼临时放置模块之间，作为作业机模块4B～4H，从左侧起依次配置有车床模块、测定模块、钻头模块、ID兼临时放置模块、滚刀模块、去毛刺模块、清洗模块。此外，在本实施方式中，在钻头模块(作业机模块4D)中，进行基于钻头的铣削加工。在ID兼临时放置模块(作业机模块4E)中，进行工件的标记加工和临时放置。
另外，作为将工件沿作业机模块4A～4I的排列方向移送的工件的搬运装置、工件的翻转装置、工件朝向作业位置的装配装置、使工件从作业位置脱离的脱离装置，机床装置1具备臂21。此外，机床装置1所具备的臂21的数量与基座单元2A～2E的数量成比例。基本上，相对于配置有两台作业机模块的两个基座单元(即四台作业机模块)配置有一个臂21。例如，在本实施方式中，基座3除了载置有搬入模块的基座单元2A以外，还由四个基座单元2B～2E构成。因而，臂21在基座3上配置有两根。
在此，臂21配置在高度与基座3大致相同的工作台24上，构成为能够沿设于基座3的侧面的导轨与工作台24一起在作业机模块4A～4I的排列方向、即左右方向上移动。即，臂21能够在由基座3和作业机模块4A～4I的外壁形成的作业空间前沿左右方向移动。另外，作为保持工件的保持件，在臂21的前端部设有卡盘25。并且，臂21能够在作业机模块4A～4I的作业空间内使保持有工件的状态下的卡盘25移动。由此，能够在多个作业机模块4A～4I之间进行工件的搬运。
另外，如图2所示，臂21是多关节型的臂，具有能够控制臂21的姿势的多个关节部。具体地说，臂21具备位于工作台24与第一臂26的连接部分的第一关节部27、位于第一臂26与第二臂28的连接部分的第二关节部29及位于第二臂28与卡盘25的连接部分的第三关节部30。另外，臂21在各关节部具有使臂21的角度位移的驱动轴。因而，用户通过驱动第一关节部27的驱动轴(以下，称为第一驱动轴31)而能够使第一臂26相对于工作台24的角度位移。另外，用户通过驱动第二关节部29的驱动轴(以下，称为第二驱动轴32)而能够使第二臂28相对于第一臂26的角度位移。另外，用户通过驱动第三关节部30的驱动轴(以下，称为第三驱动轴33)而能够使卡盘25相对于第二臂28的角度位移。此外，各驱动轴31～33的驱动源例如使用伺服马达等。
因而，臂21能够通过各驱动轴31～33的驱动来自由地控制臂21的姿势。例如如图3所示，臂21能够通过将臂21折叠、或者使臂21伸展而使由卡盘25保持的工件40在空间内自由地移动。进而，臂21也能够通过第三驱动轴33的旋转驱动而使工件40反转180度。另外，若将上下方向设为RY轴、将前后方向设为RZ轴，则臂21也能够通过各驱动轴31～33的驱动而在维持了工件40的RY值的状态下使RZ值位移(即，使工件40沿水平方向移动)。同样地，臂21也能够在维持工件40的RZ值的状态下使RY值位移(即，使工件40沿铅垂方向移动)。其结果是，臂21也能够将臂21延伸至作业机模块4A～4I的作业位置，通过卡盘25而使工件40装配于作业位置、使工件40从作业位置脱离等。
另外，在工作台24的下方设有臂旋转装置41。臂旋转装置41通过使工作台24沿水平方向旋转而使位于工作台24上的臂21也旋转，能够控制臂21整体的朝向。
并且，在机床装置1中，被投入到最左侧的搬入兼临时放置模块(作业机模块4A)的工件40通过臂21而朝向右方向移动，并被搬运到与作业机模块4A的右侧相邻的车床模块(作业机模块4B)。在车床模块(作业机模块4B)中，对工件40的整个表面进行车削。之后，工件40通过臂21而朝向右方向移动，并被搬运到位于加工生产线的大致中央的ID兼临时放置模块(作业机模块4E)。
在ID兼临时放置模块(作业机模块4E)中，在工件40的表面对工件ID进行标记加工。之后，工件40通过臂21而朝向与此前的搬运方向(右方向)相反的左方向移动，并被搬运到测定模块(作业机模块4C)。在测定模块(作业机模块4C)中，对工件40进行预定项目的测定。之后，工件40通过臂21而朝向与之前的搬运方向(左方向)相反的右方向移动，并被搬运到与作业机模块4C的右侧相邻的钻头模块(作业机模块4D)。
在钻头模块(作业机模块4D)中，对工件40进行铣削加工。之后，工件40通过臂21而朝向右方向移动，并被搬送到与作业机模块4D的右侧相邻的ID兼临时放置模块(作业机模块4E)。在ID兼临时放置模块(作业机模块4E)中，临时放置工件40。之后，工件40通过与此前的臂21不同的臂21而朝向右方向移动，并被搬送到与作业机模块4E的右侧相邻的滚刀模块(作业机模块4F)。
在滚刀模块(作业机模块4F)中，对工件40进行滚刀加工。之后，工件40通过臂21而朝向右方向移动，并被搬送到与作业机模块4F的右侧相邻的去毛刺模块(作业机模块4G)。在去毛刺模块(作业机模块4G)中，对工件40进行去毛刺加工。之后，工件40通过臂21而朝向右方向移动，并被搬送到与作业机模块4G的右侧相邻的清洗模块(作业机模块4H)。
在清洗模块(作业机模块4H)中，进行工件40的清洗。之后，工件40通过臂21而朝向右方向移动，并被搬送到与作业机模块4H的右侧相邻的搬出兼临时放置模块(作业机模块4I)。在搬出兼临时放置模块(作业机模块4I)中，工件40被排出。
这样，在各作业机模块4A～4I中进行一系列的加工相关作业。因而，车床模块(作业机模块4B)的车削加工的作业相当于预定的加工相关作业。另外，测定模块(作业机模块4C)的测定作业、钻头模块(作业机模块4D)的铣削加工的作业、滚刀模块(作业机模块4F)的滚刀加工的作业、去毛刺模块(工作机模块4G)的去毛刺加工的作业及清洗模块(作业机模块4H)的清洗作业相当于预定的加工相关作业后续的加工相关作业。
另外，在ID兼临时放置模块(作业机模块4E)中，针对工件40的表面中的、不进行钻头模块(作业机模块4D)的铣削加工、滚刀模块(工作机模块4F)的滚刀加工及去毛刺模块(工作机模块4G)的去毛刺加工中的任意一项的区域(即，加工对象以外的表面)，对工件ID进行标记加工。工件ID是二维码(例如，堆叠型或者矩阵型的代码)，是用于识别工件40的个别信息。此外，工件ID也可以是一维码(例如，条形码)等。
另外，用户在对在测定模块(作业机模块4C)、钻头模块(作业机模块4D)、滚刀模块(作业机模块4F)、去毛刺模块(工作机模块4G)或者清洗模块(作业机模块4H)中的任意一个作业机模块中结束了作业的工件40进行目视检查的情况下，通过控制器5来进行第一预定的操作。由此，作业机模块4A～4I中的一系列的加工相关作业中断，工件40被臂21临时放置于搬入兼临时放置模块(作业机模块4A)、ID兼临时放置模块(作业机模块4E)或者搬出兼临时放置模块(作业机模块4I)中的任意一个作业机模块中。被临时放置的工件40被用户从作业机模块4A、4E、4I取出而进行目视检查。
被目视检查的工件40被用户临时放置于搬入兼临时放置模块(作业机模块4A)、ID兼临时放置模块(作业机模块4E)或者搬出兼临时放置模块(作业机模块4I)中的任意一个作业机模块中。进而，当用户通过控制器5进行第二预定的操作时，被临时放置的工件40被臂21搬运到进行目视检查前刚结束的作业后续的作业的作业机模块中。由此，再次开始作业机模块4A～4I中的一系列的加工相关作业。另外，这样的臂21的动作(以下称为臂21的再搬入动作)是依据后述的图5的流程图所示的控制程序来进行的。
(机床装置的控制结构)
接着，使用图4说明本实施方式的机床装置1的控制结构。图4是表示本实施方式所涉及的机床装置1的框图。
如图4所示，本实施方式所涉及的机床装置1基本上具有作为进行机床装置1的整体控制的电子控制单元的控制电路部51、接收用户的操作并且进行信息的显示的控制器5、经由LAN(Local Area Network)等连接的上述作业机模块4A～4I、臂21、相机71等。此外，如上所述，作业机模块4A～4I、臂21的数量为与基座单元的数量相应的数量。
在此，控制器5具备显示机床装置1的当前的工作状况、设定状况等的液晶显示器52及作为接收用户的操作的操作接收装置的操作部53。此外，操作部53既可以是硬件按钮，也可以是配置于液晶显示器52的前表面的触摸面板。并且，用户确认液晶显示器52的显示内容，并且通过操作操作部53来进行针对机床装置1的各种操作。
控制电路部51具备作为运算装置及控制装置的CPU61，还具备闪存64等内部存储装置，该闪存64存储CPU61在进行各种运算处理时从被用作工作存储器的RAM62、ROM63、ROM63读出的程序。
另外，闪存64存储有CPU61进行的处理所需的信息、例如控制程序72等。此外，在控制程序72中存在有机床装置1的加工控制程序、后述的图5的流程图所示的控制程序等。进而，设有后述的数据库73。
并且，控制电路部51从闪存64读出控制程序，并依据读出的控制程序对作业机模块4A～4I、臂21、相机71等输出控制信号，由此，进行机床装置1的控制。并且，接收到控制信号的作业机模块4A～4I、臂21、相机71依据接收到的控制信号来进行各驱动源的驱动等。
例如，臂21具备用于驱动第一关节部27的第一驱动轴31而使其旋转的第一关节马达65、用于驱动第二关节部29的第二驱动轴32而使其旋转的第二关节马达66、用于驱动第三关节部30的第三驱动轴33而使其旋转的第三关节马达67及用于驱动臂旋转装置41而使其旋转的旋转驱动马达68。进而，臂21具备用于使臂21在作业机模块4A～4I的排列方向即左右方向上移动的搬运驱动马达69。各马达65～69例如由伺服马达等构成。并且，在机床装置1中，依据从控制电路部51输出的控制信号而使各马达65～69进行驱动，由此，能够将臂21在任意的位置控制为任意的姿势。
但是，在本实施方式中，臂21通过具有与控制电路部51相同的结构的控制电路部70来进行臂21的整体的控制。因此，控制电路部51能够经由臂21的控制电路部70来控制臂21。另外，作业机模块4A～4I独立地具备与控制电路部51相同结构的控制电路部6A～6I。作业机模块4A～4I通过控制电路部6A～6I而独立地进行作业机模块4A～4I的整体的控制。因此，控制电路部51能够经由作业机模块4A～4I的控制电路部6A～6I来控制作业机模块4A～4I。
另外，存储在闪存64中的加工控制程序是与在机床装置1中实施的加工相关作业相应的程序。即，依据由多个作业机模块4A～4I实施的一系列的加工相关作业的加工控制程序被存储在闪存64中。此外，在机床装置1能够实施多种一系列的加工相关作业的情况下，与能够实施的每种一系列的加工相关作业相对应的加工控制程序被存储在闪存64中。并且，在机床装置1中，以依据加工控制程序的顺序在各作业机模块4A～4I中进行针对工件的加工。
另外，控制电路部51对从ID兼临时放置模块(作业机模块4E)取出工件40的臂21输出由ID兼临时放置模块(作业机模块4E)对该工件40进行了标记加工所得的工件ID81的信息(以下，称为工件ID81)。
并且，接收到工件ID81的臂21在使工件40移动至测定模块(作业机模块4C)时，将该接收到的工件ID81向测定模块(作业机模块4C)输出。之后，测定模块(作业机模块4C)对从测定模块(作业机模块4C)取出工件40的臂21输出该接收到的工件ID81。
这样，臂21在测定模块(作业机模块4C)、钻头模块(作业机模块4D)、ID兼临时放置模块(作业机模块4E)、滚刀模块(作业机模块4F)、去毛刺模块(作业机模块4G)及清洗模块(作业机模块4H)之间进行工件ID81的收发。
进而，在测定模块(作业机模块4C)、钻头模块(作业机模块4D)、滚刀模块(作业机模块4F)、去毛刺模块(作业机模块4G)及清洗模块(作业机模块4H)中，将与各个加工相关作业相关的加工履历信息82与从臂21接收到的工件ID81一起向控制电路部51输出。
并且，控制电路部51将从作业机模块4C～4H接收到的加工履历信息82与同该加工履历信息82一起接收到的工件ID81建立关联并存储在闪存64的数据库73中。加工履历信息82例如由作业机模块的ID、所使用的工具的ID、加工开始时间、加工结束时间等构成。
此外，控制电路部51也可以将从ID兼临时放置模块(作业机模块4E)接收到的加工履历信息82与由ID兼临时放置模块(作业机模块4E)对工件40进行了标记加工所得的工件ID81建立关联并存储在闪存64的数据库73中。进而，控制电路部51也可以将从车床模块(作业机模块4B)接收到的加工履历信息82与对从该车床模块(作业机模块4B)搬运至ID兼临时放置模块(作业机模块4E)的工件40进行标记加工所得的工件ID81建立关联并存储在闪存64的数据库73中。
进而，控制电路部51例如以从清洗模块(作业机模块4H)接收到加工履历信息82为契机，将与同该加工履历信息82一起接收到的工件ID81建立了关联并存储在数据库73的全部加工履历信息82与该工件ID81一起朝向经由控制电路部51和LAN等连接的上位计算机等的外部输出。此外，这样的外部输出也可以以控制电路部51接收到根据从搬出兼临时放置模块(作业机模块4I)排出了工件40而发送的信号为契机来进行。
根据以上内容，本实施方式的机床装置1能够通过由ID兼临时放置模块(作业机模块4E)对工件40进行标记加工所得的工件ID81来进行在多个作业机模块4B～4H中进行的一系列的加工相关作业的追溯。
相机71设于搬入兼临时放置模块(作业机模块4A)、ID兼临时放置模块(作业机模块4E)及搬出兼临时放置模块(作业机模块4I)。相机71依据从控制电路部51接收到的控制信号来拍摄在作业机模块4A、4E、4I临时放置的工件40的工件ID81。由相机71拍摄到的工件ID81被朝向控制电路部51输出。
(基于臂的再搬入动作)
接着，使用图5的流程图来说明臂21的再搬入动作的控制程序。图5的流程图所示的控制程序存储在控制电路部51所具备的闪存64中，当用户通过控制器5进行第二预定的操作时，由CPU61执行。
首先，CPU61进行工件ID81的识别处理(步骤S10)。在该处理中，CPU61对作业机模块4A、4E、4I中的临时放置有工件40的作业机模块的相机71发送控制信号。由此，相机71拍摄被临时放置的工件40的工件ID81，并将该拍摄数据朝向控制电路部51发送。CPU61通过控制电路部51对该拍摄数据进行图像处理，从而识别工件ID81。此外，临时放置有工件40的工作机模块的确定例如是通过来自临时放置了工件40的臂21的发送信号、来自临时放置有工件40的工作机模块4A、4E、4I内的传感器的检测信号或者基于控制器5的第二预定的操作等来进行的。
接着，CPU61进行加工履历信息82的取得处理(步骤S12)。在该处理中，CPU61从闪存64的数据库73取得与在上述步骤S10中识别出的工件ID81建立了关联的全部加工履历信息82。
接着，CPU61进行搬运目的地模块的决定处理。在该处理中，CPU61基于在上述步骤S12中取得的全部加工履历信息82，决定临时放置的工件40的搬运目的地模块。具体地说，CPU61确定作业机模块4C、4D、4F、4G、4H中的在上述步骤S12中未能取得的加工履历信息82的作业机模块，从该确定出的作业机模块中将最初进行作业的作业机模块决定为搬运目的地模块。
接着，CPU61进行工件40的搬运处理(步骤S16)。在该处理中，由于CPU61将临时放置于作业机模块4A、4E、4I的工件40向在上述步骤S14中被决定为搬运目的地模块的作业机模块搬运，因此对臂21发送控制信号。如上所述，被临时放置的工件40被臂21向搬运目的地模块的作业机模块搬运。
顺便说一下，在本实施方式中，与权利要求书的用语的对应关系如下。臂21是机器人的一例。ID兼临时放置模块(作业机模块4E)是个别信息赋予装置的一例。工件ID81是个别信息的一例。闪存64是存储装置的一例。CPU61是控制装置的一例。相机71是读取器的示例。
(变形例)
此外，本公开并不局限于上述实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种变更。
例如，在本实施方式中，搬入兼临时放置模块(作业机模块4A)、ID兼临时放置模块(作业机模块4E)或者搬出兼临时放置模块(作业机模块4I)配置在基座3上，但是也可以与基座3独立地配置。
另外，在本实施方式中，相机71设于搬入兼临时放置模块(作业机模块4A)、ID兼临时放置模块(作业机模块4E)及搬出兼临时放置模块(作业机模块4I)，但是也可以设于臂21、或者也可以设于在作业机模块4A～4I的作业空间前沿左右方向移动的臂21的移动空间。
另外，在本实施方式中，工件ID81也可以是埋入到工件40中的RFID(RadioFrequency Identification)。在这样的情况下，取代相机71而使用用于读取RFID的个别信息的读取器。进而，在ID兼临时放置模块(作业机模块4E)中，使用用于写入RFID的个别信息的写入器。然而，在RFID中预先写入有个别信息的情况下，不需要写入器。
另外，在本实施方式中，臂21由控制电路部70控制，作业机模块4A～4I由控制电路部6A～6I独立地控制，但是也可以仅由控制电路部51来控制臂21及作业机模块4A～4I。
另外，在本实施方式中，作业机模块4A～4I基本上相对于一个基座单元各设置两台，但是也可以相对于一个基座单元设置一台或者三台以上。
另外，在本实施方式中，作为作业机模块的种类，以向机床装置1内投入工件的搬入模块、进行车削加工的车床模块、进行基于钻头的开孔、铣削加工等的钻头模块、对工件进行预定项目的测定的测定模块为例进行说明。进而，以对工件进行工件ID的标记加工的ID模块、进行工件的滚刀加工的滚刀模块、进行工件的去毛刺加工的去毛刺模块、进行工件的清洗的清洗模块、进行工件的临时放置的临时放置模块、从机床装置1内排出工件的搬出模块为例进行了说明，但是也可以是上述以外的种类的作业机模块。
另外，在本实施方式中，作为臂21的驱动轴，臂21具有第一驱动轴31、第二驱动轴32、第三驱动轴33，但是臂21的驱动轴的数量也可以是任意数量。
另外，在本实施方式中，作为用于对臂21的姿势进行示教的参数，使用了臂前端部的位置坐标，但是也可以使用其它的参数。例如，也可以是第一驱动轴31的角度值、第二驱动轴32的角度值、第三驱动轴33的角度值或者第一关节部27、第二关节部29的位置坐标。
附图标记说明
1 机床装置
4A～4I 作业机模块
21 臂
61 CPU
64 闪存
71 相机
81 工件ID
82 个别信息。

Claims (5)

1.一种机床装置，具备：
多个作业机模块，对工件依次进行一系列的加工相关作业；
机器人，在所述多个作业机模块之间进行所述工件的搬运；
个别信息赋予装置，对被搬入于所述多个作业机模块而进行了加工相关作业的所述工件赋予个别信息；
存储装置；及
控制装置，将所述多个作业机模块对由所述个别信息赋予装置赋予了所述个别信息的所述工件进行的加工相关作业的加工履历信息与该个别信息建立关联并存储于所述存储装置。
2.根据权利要求1所述的机床装置，其中，
所述个别信息赋予装置对由所述多个作业机模块进行了预定的加工相关作业的所述工件赋予所述个别信息，
所述多个作业机模块对由所述个别信息赋予装置赋予了所述个别信息的所述工件依次进行所述一系列的加工相关作业中的、所述预定的加工相关作业后续的加工相关作业。
3.根据权利要求2所述的机床装置，其中，
所述个别信息赋予装置对所述工件的表面中的、在所述多个作业机模块中在所述预定的加工相关作业后续的加工相关作业中成为加工对象以外的表面赋予所述个别信息。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的机床装置，其中，
所述控制装置从所述存储装置向外部输出在所述多个作业机模块中结束了所述一系列的加工相关作业的所述工件的所述个别信息。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的机床装置，其中，
所述机床装置具备读取所述个别信息的读取器，
所述控制装置在从所述多个作业机模块取出的所述工件被再次搬入于该多个作业机模块时执行：
识别处理，通过由所述读取器读取所述工件的所述个别信息来识别该个别信息；
取得处理，从所述存储装置取得与在所述识别处理中识别出的所述个别信息建立了关联的所述加工履历信息；及
决定处理，基于在所述取得处理中取得的所述加工履历信息，将所述多个作业机模块中的某一个作业机模块决定为所述机器人搬运所述工件的搬运目的地。
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