JP2012240181A - ロボット制御方法、ロボットおよびロボット制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ワークにマーカーを残さない方法のロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット制御方法は、ロボット１がワーク１０に対して行なう作業に関わる動作を実行するための制御をする方法であって、ワーク１０に設けられ、当該動作に係る情報を含む制御情報を有し、消去が可能な、マーカー１１を検出する検出ステップと、マーカー１１を解析して制御情報を取得する解析ステップと、制御情報に基づいて当該動作を行なう作業ステップと、マーカー１１を消去する消去ステップと、を有している、ことを特徴とする。
【選択図】図３

Description

本発明は、ロボットの動作を制御するためのロボット制御方法と、このロボット制御方法に基づいて動作をするロボットと、ロボット制御方法に準拠したロボット制御プログラムと、に関する。

従来、製造ラインを流れるワークのそれぞれに関するデータ情報を収拾するために、ワークに製品種別情報を有するマーカーとして、例えばバーコードを設け、このバーコードをリーダーで読み取って取得した製品情報と、ワークをカメラで撮影して取得した画像情報と、を解析して求めるデータ収拾方法が開示されている。この開示において、データ情報は、ワークである情報処理装置に取り付けられたスロットの位置のバラツキに関するものであって、このバラツキのデータをバーコード等から得る方法が例示されている（例えば特許文献１）。

特開平４−３４６００６号公報

しかし、従来のデータ収拾方法では、ワークに設けられたバーコード等がデータ収拾後も残っており、ワークによってはデザイン等を阻害する場合があった。その場合には、当該ワークにおけるバーコード等のマーカーを除去するために、別途、除去工程を追加しなければならず、ラベル形式のバーコード等では煩雑な作業になってしまう、という課題があった。

本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。

［適用例１］本適用例に係るロボット制御方法は、ロボットがワークに対して行なう作業に関わる動作の制御をする方法であって、前記ワークに設けられ、前記動作に係る情報を含む制御情報を有し、消去が可能な、マーカーを検出する検出ステップと、前記マーカーを解析して前記制御情報を取得する解析ステップと、前記制御情報に基づいて前記動作を行なう作業ステップと、前記マーカーを消去する消去ステップと、を有している、ことを特徴とする。

このロボット制御方法によれば、ロボットの動作を制御して、まず、検出ステップにて、ワークに設けられているマーカーを検出する。このマーカーは、作業対象であるワークの側に設けられていて、ロボットがワークに対して行なう作業をするために、どのような動作をすればよいかを示す情報等を含む制御情報を有している。さらに、この場合マーカーは、消去可能に設けられていて、例えば、紫外線を照射することにより消去可能なインクや、熱またはガス等により分解して消去可能なインク等によって制御情報を示す二次元コード等の形態で印刷されている。次いで、解析ステップにて、マーカーを解析して制御情報を取得する。そして、この制御情報に基づいて、作業ステップでは、ロボットがワークに対して所定の作業に関わる動作を行ない、消去ステップでは、マーカーの消去を行なう。このように、ロボット制御方法では、ロボットが作業に関わる動作をするための制御情報を、ワークに消去可能な形態で設けられたマーカーから取得するため、不要になったマーカーを簡単に消去することができ、ワークのデザイン性を阻害するような痕跡等を残すことがない。また、マーカーの痕跡が残らないため、ワークのどこにでもマーカーを設けることが可能である。さらに、ロボットの動作の変更等のためにマーカーを変更する場合にも、消去して新マーカーを設けることが容易に行なえるようになる。

［適用例２］上記適用例に係るロボット制御方法において、前記作業ステップでは、前記消去ステップを含んだ作業が行なわれる、ことが好ましい。

この方法によれば、ロボットが作業ステップにおいて動作をしているなかで、マーカーを消去する処理をする。つまり、作業ステップに消去ステップを組み入れた形態である。例えば、作業ステップ中に、ロボットの該動作をできるだけ妨げないようにロボットがマーカー消去に類似する動作をしている等の適切な時点を選択して、マーカーを消去する消去ステップを挿入する。これにより、作業ステップの終了後に、消去ステップで改めてマーカーを消去する場合に比べ、両ステップを効率良く繋いでトータルでの作業時間を短縮することが可能である。

［適用例３］上記適用例に係るロボット制御方法において、前記作業ステップで複数の前記作業を行なう場合、終了した前記作業に関連する前記マーカーから順に消去する、ことが好ましい。

この方法によれば、ロボットが動作をして作業をする場合、終了した作業に関わる制御情報を提供したマーカーを消去する。従って、作業の進行に伴って、順々にマーカーが消去され、ワークには、未了の作業に関わるマーカーのみが残っていることになるため、作業の進行状態の確認等が容易に行なえる。この場合、マーカーを消去するタイミングは、作業の終了後だけでなく、作業開始時や作業途中で行なうことも可能である。

［適用例４］上記適用例に係るロボット制御方法において、前記消去ステップでは、前記ロボットのハンド部が前記ワークを把持した状態で、前記マーカーの消去が可能である、ことが好ましい。

この方法によれば、ロボットのハンド部がワークを把持したまま、マーカーを消去することが可能な形態のため、作業を一旦止めるようなことなく消去ステップに進むことが可能となり、消去後の動作にもスムーズに移行することが可能である。

［適用例５］上記適用例に係るロボット制御方法において、前記ロボットのハンド部が前記マーカーを消去するイレーサーを有し、前記イレーサーの部分を前記マーカーに対向させて前記ワークを把持する、ことが好ましい。

この方法によれば、ロボットがワークを把持している状態であれば、イレーサーを稼動させて、いつでも、マーカーの消去が可能である。つまり、イレーサーを稼動させていれば、ワークの把持と同時に、確実にマーカーを消去することが可能である。このように、ロボットのハンド部がイレーサーを有することにより、消去ステップは、特別な動作を行なうことなく、作業ステップに含まれる形態で実行することが可能である。

［適用例６］本適用例に係るロボットは、ワークに対して行なう作業に関わる動作を実行するものであって、前記ワークに設けられ、前記動作に係る情報を含む制御情報を有し、消去が可能な、マーカーを検出する検出部と、前記マーカーを解析して前記制御情報を取得する解析部と、前記制御情報に基づいて前記動作を制御する作業部と、前記マーカーを消去する消去部と、を有している、ことを特徴とする。

このロボットによれば、ワークに対して行なう作業に関わる動作を実行するために、まず、検出部がワークに設けられているマーカーを検出する。このマーカーは、作業対象であるワークの側に設けられていて、ロボットがワークに対して行なう作業をするために、どのような動作をすればよいかを示す情報等を含む制御情報を有している。さらに、マーカーは、消去可能に設けられていて、例えば、紫外線を照射することにより消去可能なインクや、熱またはガス等により分解して消去可能なインク等によって制御情報を示す二次元コード等の形態で印刷されている。次いで、解析部がマーカーを解析して制御情報を取得する。そして、この制御情報に基づいて、作業部が、ロボットがワークに対して所定の動作を行なうように制御をし、消去部がマーカーの消去を行なう。このように、ロボットは、作業に関わる動作をするための制御情報を、ワークに消去可能な形態で設けられたマーカーから取得するため、不要になったマーカーを簡単に消去することが可能である。つまり、ワークのデザイン性を阻害するような痕跡等を残すことがない。このように、マーカーの痕跡が残らないため、ワークのどこにでもマーカーを設けることが可能である。また、ロボットの動作の変更等のためにマーカーを変更する場合にも、消去後に新マーカーを設けることにより容易に行なえるようになる。

［適用例７］本適用例に係るロボット制御プログラムは、ロボットがワークに対して行う作業に関わる動作の制御をするものであって、前記ワークに設けられ、前記動作に係る情報を含む制御情報を有し、消去が可能な、マーカーを検出する検出ステップと、前記マーカーを解析して前記制御情報を取得する解析ステップと、前記制御情報に基づいて前記動作を行なう作業ステップと、前記マーカーを消去する消去ステップと、を前記ロボットに実行させる、ことを特徴とする。

このロボット制御プログラムによれば、ロボットの動作を制御して、まず、検出ステップにて、ワークに設けられているマーカーを検出する。このマーカーは、作業対象であるワークの側に設けられていて、ロボットがワークに対して行なう作業をするために、どのような動作をすればよいかを示す情報等を含む制御情報を有している。さらに、この場合マーカーは、消去可能に設けられていて、例えば、紫外線を照射することにより消去可能なインクや、熱またはガス等により分解して消去可能なインク等によって制御情報を示す二次元コード等の形態で印刷されている。次いで、解析ステップにて、マーカーを解析して制御情報を取得する。そして、この制御情報に基づいて、作業ステップでは、ワークに対する所定の作業に関わる動作をロボットに行なわせ、消去ステップでは、マーカーの消去を行なせる。このように、ロボット制御プログラムによる制御では、ロボットが作業に関わる動作をするための制御情報を、ワークに消去可能な形態で設けられたマーカーから取得するため、不要になったマーカーを簡単に消去することができ、ワークのデザイン性を阻害するような痕跡等を残すことがない。このように、マーカーの痕跡が残らないため、ワークのどこにでもマーカーを設けることが可能である。また、ロボットの動作の変更等によるマーカーの変更も、消去後に新マーカーを設けることにより、容易に行なえるようになる。

実施形態１におけるロボットの作業に係る構成例を示す斜視図。 ロボットを制御するための制御部の構成を示すブロック図。 ロボットによる作業の手順を示すフローチャート。 （ａ）カメラによる撮影の状態を示す斜視図、（ｂ）ワークに対する作業の一形態を示す斜視図、（ｃ）マーカーの消去を示す斜視図。 実施形態２におけるロボットの作業に係る構成例を示す斜視図。 ロボットによる作業の手順を示すフローチャート。 （ａ）ロボットによる部材の把持の状態を示す斜視図、（ｂ）部材をワークへ取り付ける作業を示す斜視図、（ｃ）マーカーの消去を示す斜視図。 マーカー消去の変形例を示す斜視図。

以下、本発明のロボット制御方法、ロボットおよびロボット制御プログラムにおける、好適な例について、添付図面を参照して説明する。
（実施形態１）

図１は、実施形態１におけるロボットの作業に係る構成例を示す斜視図である。図１では、ロボット１が、第１載置台１２に載置されているワーク１０を他の第２載置台１３へ移動させる作業に関わる、動作を行なう場合を一例として示している。

このような構成例におけるロボット１は、支持部６と、支持部６の端部に設けられた関節部２と、関節部２から延伸しているアーム部３と、を有し、関節部２は、アーム部３の回動動作の支点となっている。また、ロボット１は、支持部６側のアーム部３の先端部に順に設けられた関節部２、アーム部３、関節部２、アーム部３を有し、さらに、最先端のアーム部３に設けられ２本の指でワーク１０を挟んで保持するハンド部４と、ワーク１０を撮影するためのカメラ８と、ロボット１の動作を制御する制御部９と、を有している。そして、２本の指のうち、片側の先端には、紫外線を照射するＬＥＤ（Light Emitting Diode）であるイレーサー（消去部）５が設けられている。このロボット１は、関節部２およびアーム部３により自在な動作が可能な、いわゆる多関節ロボットである。

ロボット１が動作をする対象であるワーク１０は、この場合、直方体の箱状であって、載置されている第１載置台１２に接する面と対向している上面側に、マーカー１１が設けられている。マーカー１１は、ロボット１の動作に係る情報を含む制御情報を有していて、この制御情報は、二次元コードの形式でマーカー１１に組み込まれている。マーカー１１の有する二次元コードは、水平方向および垂直方向の二次元方向に情報を持つコードであって、例えば一次元コードであるバーコード等と比較すると、少面積の中に多大な情報量を持つことが可能である。また、二次元コードは、漢字、かな、英字、数字およびバイナリーデータ等を扱うことができる。

マーカー１１は、この場合、紫外線を照射することにより消去可能なインクによって、ワーク１０に印刷されている。制御部９は、カメラ８でマーカー１１を撮影することにより、マーカー１１の有する制御情報を取得することができ、取得した制御情報に基づいて、ロボット１の動作を制御することができる。これら一連の作業については、図３を参照して後述する。

次に、ロボット１の動作を制御する制御部９の構成、について説明する。図２は、ロボットを制御するための制御部の構成を示すブロック図である。この図２に示すロボット１は、厳密には、ロボット駆動に関わる関節部２、アーム部３およびハンド部４を指している。図２を参照して、制御部９は、ワーク１０に設けられているマーカー１１の画像をカメラ８から取得する画像入力部９１と、該画像を解析して制御情報を取得するオブジェクト認識部（解析部）９２と、ロボット１によるワーク１０への動作を制御するロボット駆動制御部（作業部）９３と、ロボット１のハンド部４に設けられているイレーサー５の点灯または消灯を制御するイレーサー制御部９４と、ロボット１やイレーサー５の動作を計画する動作計画部９５と、ロボット駆動制御部９３等が参照してロボット１を制御するためのロボット制御プログラムが記憶されているＲＯＭ（Read Only Memory）９６と、カメラ８が撮影したワーク１０の撮像および撮像に含まれているマーカー１１から取得した制御情報を一時的に記憶しておくＲＡＭ（Random Access Memory）９７と、ＲＯＭ９６およびＲＡＭ９７に記憶されているプログラム等の情報に基づき画像入力部９１、オブジェクト認識部９２、ロボット駆動制御部９３、イレーサー制御部９４および動作計画部９５の制御を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）９８と、を有している。

以上のような、ロボット１、第１載置台１２、ワーク１０、および第２載置台１３による構成において、第１載置台１２のワーク１０を第２載置台１３へ移動させる移動作業の具体的手順を説明する。図３は、ロボットによる作業の手順を示すフローチャートである。そして、図４（ａ）は、カメラによる撮影の状態を示す斜視図、図４（ｂ）は、ワークに対する作業の一形態を示す斜視図、図４（ｃ）は、マーカーの消去を示す斜視図である。図３に示すフローチャートでは、ワーク１０のどこにマーカー１１が設けられているかは、予め制御部９に組み込まれており、この制御部９の制御に基づいて、ロボット１の関節部２、アーム部３、ハンド部４およびカメラ８が実行する移動作業のステップを示している。また、図４は、フローチャートの主要なステップにおけるロボット１の動作の様子を示している。

まず、ステップＳ１において、画像を取得する。この場合、カメラ８は、図４（ａ）に示すように、ワーク１０のマーカー１１と対面するように位置した状態となっていて、マーカー１１を含んだワーク１０の撮影をすることが可能な、好ましい位置に設けられている。制御部９は、カメラ８で撮影された画像を、画像入力部９１を介して取得する。この画像は、ＲＡＭ９７に記憶される。そして、撮影した、マーカー１１を含む、画像を記憶した後、ステップＳ２へ進む。

ステップＳ２において、マーカー１１を認識したか否かを判断する。これは、ＣＰＵ９８が、検出部としてＲＡＭ９７に記憶した画像を分析し、ワーク１０に印刷されているべきマーカー１１が検出されたかどうかを判断することにより行なわれる。このステップＳ２は、検出ステップに該当する。そして、マーカー１１が検出されれば、ステップＳ３へ進み、一方、マーカー１１が検出されなければ、フローを終了する。

マーカー１１が検出されると、ステップＳ３において、マーカー１１の情報を取得する。これは、オブジェクト認識部９２が、ＲＡＭ９７に記憶した画像に含まれるマーカー１１から、ワーク１０を移動させる作業に係わるロボット１の動作を制御するための、制御情報を有する二次元コードを認識して取得することにより行われる。即ち、オブジェクト認識部９２は、制御情報を基にしてワーク１０を作業の対象として認識する。ここでは、取得した制御情報がＲＯＭ９６のプログラムへ組み込まれる。このステップＳ３は、解析ステップに該当する。マーカー１１の情報を取得後、ステップＳ４へ進む。

ステップＳ４において、ワーク１０を把持する。これは、図４（ｂ）に示すように、制御部９のロボット駆動制御部９３が、作業対象として認識したワーク１０を、ロボット１のハンド部４で把持する動作の制御をすることにより行われる。ハンド部４で把持する制御は、制御情報を基にして動作計画部９５により計画され、ロボット駆動制御部９３へ伝達される。図４（ｂ）では、ハンド部４で把持されたワーク１０が第２載置台１３の側にある状態を示しているが、ステップＳ４におけるワーク１０の把持は、第１載置台１２において行われる。第１載置台１２におけるワーク１０の位置情報は、制御情報から取得されている。第１載置台１２でのワーク１０の把持後、ステップＳ５へ進む。

ステップＳ５において、ワーク１０を移動させる。つまり、ロボット１のハンド部４が、ワーク１０を把持して第１載置台１２から第２載置台１３へ移動させる。これは、ワーク１０をハンド部４が把持した状態のまま、ロボット駆動制御部９３が関節部２およびアーム部３を制御して、ハンド部４の把持しているワーク１０を移動させる制御をすることにより行われる。ワーク１０を移動させる制御は、制御情報を基にして動作計画部９５により計画され、ロボット駆動制御部９３へ伝達される。第２載置台１３におけるワーク１０の載置されるべき位置の情報は、制御情報から取得されている。このステップＳ５およびステップＳ４は、作業ステップに該当する。ワーク１０の移動後、ステップＳ６へ進む。

ステップＳ６において、マーカー１１の消去を行う。これは、図４（ｃ）に示すように、まず、制御部９のロボット駆動制御部９３がイレーサー５を有するハンド部４をマーカー１１の方向へ向け、次いで、イレーサー制御部９４が、マーカー１１の方向へ向いたイレーサー５から紫外線１５をマーカー１１へ照射させる制御をすることにより行われる。紫外線１５を照射させる制御は、制御情報を基にして動作計画部９５により計画され、イレーサー制御部９４へ伝達される。紫外線１５を照射することにより消去可能なインクで印刷されたマーカー１１は、イレーサー５からの紫外線１５により、消去されることになる。このステップＳ６は、消去ステップに該当する。なお、マーカー１１の消去は、例えば、ステップＳ４において、ハンド部４がワーク１０を把持する動作の際に、イレーサー５をマーカー１１に向けて行なうことも可能である。つまり、作業ステップに消去ステップを含めるフローとなる。紫外線１５の照射後、ステップＳ７へ進む。

ステップＳ７において、画像を取得する。ここでの画像の取得は、マーカー１１が確実に消去されているか否かを確認するために行われる。これは、カメラ８が撮影した、ワーク１０のマーカー１１が印刷されていた部分を撮影した画像を、画像入力部９１が取得することにより行われる。この画像は、ＲＡＭ９７に記憶される。画像の取得後、ステップＳ８へ進む。

ステップＳ８において、マーカー１１の消去が完了したか否かを確認する。これは、ＣＰＵ９８が、ＲＡＭ９７に記憶した画像を分析し、ワーク１０に印刷されていたマーカー１１が消去されたかどうかを判断することにより行なわれる。マーカー１１が消去されていないと判断すれば、ステップＳ６へ戻って、マーカー１１の消去をやり直し、一方、マーカー１１が消去されていると判断すれば、フローを終了する。

以上説明した実施形態１におけるロボット制御方法の主要な効果を述べる。ロボット制御方法では、ロボット１が作業に関わる動作をするための情報を、ワーク１０のマーカー１１から制御情報として取得する形態であり、このマーカー１１は、紫外線１５で消去可能なインクで印刷してある。そのため、マーカーを消去の困難なインクで印刷した場合には、作業後も、マーカーがワーク１０に残存して外観を損なうような事態も考えられるが、紫外線１５で消去可能なインクで印刷されたマーカー１１であれば、そのような事態を回避することができる。また、マーカーがラベル形式の場合等では、煩雑な除去作業を行う必要があるが、紫外線１５で消去可能なインクのマーカー１１ならば、消去をより容易に行なうことができる。
（実施形態２）

次に、ロボット制御方法における他の実施形態について、説明する。実施形態１では、ロボット１がワーク１０を第１載置台１２から第２載置台１３へ単純に移動させる動作を例にして説明したが、実施形態２では、ロボット１が、ねじを選択してワークの複数箇所へそれぞれ取り付ける、複雑な作業を行なう場合について説明する。

図５は、実施形態２におけるロボットの作業に係る構成例を示す斜視図である。図５に示すように、ロボット２０は、直線状のアーム部２３と、アーム部２３の回動動作の支点である関節部２２と、支持部２６と、を有し、支持部２６から順に、関節部２２およびアーム部２３を一組として三組が延伸している構成となっている。また、ロボット２０は、支持部２６から最遠位置のアーム部２３の先端に、３本の指を有し部材を把持するためのハンド部２４と、３本の指のうち、１本の先端に設けられ、紫外線を照射するＬＥＤ（Light Emitting Diode）であるイレーサー（消去部）２５と、支持部２６に隣接して設けられロボット２０の動作を制御する制御部９と、ハンド部２４が取り付けられているアーム部２３に設けられたカメラ８と、を有している。つまり、ロボット２０は、実施形態１におけるロボット１とほぼ同様な多関節ロボットである。

ロボット２０が作業を行なう対象であるワーク３０は、部材を取り付ける第１取付部３１に関わる制御情報を示す二次元コードを有する第１マーカー３２と、部材を取り付ける第２取付部３３に関わる制御情報を示す二次元コードを有する第２マーカー３４と、を有している。この場合、ワーク３０は、基台３５に載置されている。また、この場合、部材は、ねじ４１、および、ねじ４２であって、ねじ４１，４２は、パーツフィーダー（不図示）により整列した状態で、供給部Ａ，Ｂに並べられている。これらワーク３０および供給部Ａ，Ｂは、ロボット２０の動作可能な範囲内に配置されている。

また、第１マーカー３２および第２マーカー３４は、ワーク３０の第１取付部３１および第２取付部３３の近傍にそれぞれ印刷されている。これら第１マーカー３２および第２マーカー３４は、実施形態１のマーカー１１と同様、紫外線１５の照射により消去可能なインクによって印刷された二次元コードである。二次元コードには、第１取付部３１および第２取付部３３へ、部材である、ねじ４１，４２のいずれかをどのように取り付けるかについての制御情報が記されている。ロボット２０は、カメラ８で第１マーカー３２および第２マーカー３４を撮影することにより、それぞれの制御情報を取得することができ、これら制御情報に基づいて動作を行なう。

ここで、第１マーカー３２から取得する制御情報は、ワーク３０の第１取付部３１に取り付ける部材が、ねじ４１であり、ねじ４１を第１取付部３１に対して右回転させてトルク５Ｎ・ｍで締める、というデータ情報等である。また、第２マーカー３４から取得する制御情報は、第２取付部３３に取り付ける部材が、ねじ４２であり、ねじ４２を第２取付部３３に対して右回転させてトルク３Ｎ・ｍで締める、というデータ情報等である。従って、ロボット２０を制御する制御部９は、部材等に関する制御情報をほとんど保持する必要がなく、保有する情報量を最小限に抑制することができる。

次に、ロボット２０がワーク３０に対して行う動作について、説明する。図６は、ロボットによる作業の手順を示すフローチャートである。また、図７（ａ）は、ロボットによる部材の把持の状態を示す斜視図、図７（ｂ）は、部材をワークへ取り付ける作業を示す斜視図、図７（ｃ）は、マーカーの消去を示す斜視図である。図６に示すフローチャートは、実施形態１の図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２とステップＳ７の間が異なっている。即ち、記述したステップＳ２で、マーカー認識の後、ステップＳ１１において、第１マーカー３２および第２マーカー３４の情報を取得する。ここで取得する情報が、制御情報であり、オブジェクト認識部９２が第１マーカー３２および第２マーカー３４の二次元コードを解析することにより、取得される。これら制御情報の内容は既述した通りのものであって、ＲＡＭ９７に記憶される。このステップＳ１１は、解析ステップに該当する。制御情報を取得して記憶した後、ステップＳ１２へ進む。

ステップＳ１２において、部材の把持を行なう。ここでは、まず、第１取付部３１へ部材として、ねじ４１を取り付ける作業を行う。これは、図７（ａ）に示すように、ロボット駆動制御部９３が、第１マーカー３２の制御情報を基に、ねじ４１を部材として認識し、ハンド部２４に、ねじ４１を把持させることにより行われる。この場合、ねじ４１は、供給部Ａに整列しており、ロボット駆動制御部９３は、関節部２２およびアーム部２３を制御してハンド部２４を供給部Ａまで移動させ、ハンド部２４の３本の指で、ねじ４１を掴んで供給部Ａから抜き出す。そして、ハンド部２４がねじ４１を把持した後、ステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１３において、取付部へ部材を取り付ける。即ち、第１取付部３１へ、ねじ４１を取り付ける。これは、図７（ｂ）に示すように、ねじ４１をハンド部２４が把持した状態のまま、ロボット駆動制御部９３が関節部２２およびアーム部２３を制御して、ねじ４１を第１取付部３１の位置まで運び、さらに、ねじ４１を右回転させながら、ねじ４１の先端部から第１取付部３１へ挿入していくことにより行なわれる。この場合、ハンド部２４は、ねじ４１を第１取付部３１に対してトルク５Ｎ・ｍの強さで締め付ける。この取り付け方法に係るデータは、オブジェクト認識部９２により制御情報から取得されている。このステップＳ１３とステップＳ１２とは、作業ステップに該当する。ねじ４１の取付後、ステップＳ１４へ進む。

ステップＳ１４において、マーカーの消去を行なう。即ち、第１マーカー３２の消去を行う。これは、図７（ｃ）に示すように、まず、制御部９のロボット駆動制御部９３がイレーサー２５を有するハンド部２４を第１マーカー３２の方向へ向け、次いで、イレーサー制御部９４が、第１マーカー３２の方向へ向いたイレーサー２５から紫外線１５を第１マーカー３２へ照射させる制御をすることにより行われる。紫外線１５を照射させる制御は、制御情報を基にして動作計画部９５により計画され、イレーサー制御部９４へ伝達される。紫外線１５で消去可能なインクで印刷された第１マーカー３２は、イレーサー２５からの紫外線１５により、消去されることになる。このステップＳ１４は、消去ステップに該当する。なお、第１マーカー３２の消去は、例えば、ステップＳ１３において、ハンド部２４がねじ４１を取り付ける動作の際に、イレーサー２５を第１マーカー３２に向けて行なう、ことでも可能である。紫外線１５の照射後、ステップＳ１５へ進む。

ステップＳ１５において、全作業が終了したか否かを判断する。これは、ＣＰＵ９８が、取得した第１マーカー３２および第２マーカー３４の制御情報を分析し、制御情報に含まれるすべての作業を実行したかどうかを判断することにより行なわれる。全作業が終了していない場合、即ち、第１取付部３１に関わる作業のみが終了している場合、ステップＳ１２へ戻って、第２取付部３３に関わる作業を行い、一方、全作業が終了していれば、フローを終了する。

ステップＳ１２へ戻って、第２取付部３３に関わる作業を行う場合、ステップＳ１２において、ねじ４２を把持する。これは、ロボット駆動制御部９３が、第２マーカー３４の制御情報を基に、ねじ４２を部材として認識し、ハンド部２４に、ねじ４２を把持させることにより行われる。ねじ４２を把持した後、ステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１３において、第２取付部３３へ、ねじ４２を取り付ける。これは、ねじ４２をハンド部２４が把持した状態のまま、ねじ４２を第２取付部３３の位置まで運び、さらに、ねじ４２を右回転させながら、ねじ４２の先端部から第２取付部３３へ挿入していくことにより行なわれる。この場合、ハンド部２４は、ねじ４２を第２取付部３３に対してトルク３Ｎ・ｍの強さで締め付ける。ねじ４２の取付後、ステップＳ１４へ進む。

ステップＳ１４において、第２マーカー３４の消去を行う。これは、制御部９のロボット駆動制御部９３がイレーサー２５を有するハンド部２４を第２マーカー３４の方向へ向け、次いで、イレーサー制御部９４が、第２マーカー３４の方向へ向いたイレーサー２５から紫外線１５を第２マーカー３４へ照射させる制御をすることにより行われる。紫外線１５で消去可能なインクで印刷された第２マーカー３４は、イレーサー２５からの紫外線１５により、消去されることになる。なお、第２マーカー３４の消去は、例えば、ステップＳ１３において、ハンド部２４がねじ４２を取り付ける動作の際に、イレーサー２５を第２マーカー３４に向けて行なう、ことでも可能である。紫外線１５の照射後、ステップＳ１５へ進み、この時点では全作業が終了していることにより、フローを終了する。

以上説明した実施形態２におけるロボット制御方法は、ワーク３０に対して、複数（２作業）の作業を行なう場合であって、この場合、各作業を第１マーカー３２および第２マーカー３４によって、それぞれ指示することができる。そして、ロボット制御方法は、各作業の終了後、当該作業に係るマーカーを消去するため、マーカーをチェックすれば、作業の進捗状況が容易に把握できる、という効果を有する。

また、ロボット制御方法、ロボットおよびロボット制御プログラムは、上記の実施形態に限定されるものではなく、次に挙げる変形例のような形態であっても、実施形態と同様な効果が得られる。

（変形例１）ロボット１，２０は、いわゆる３軸構成であるが、３軸以外の構成であっても良く、例えば、６軸または７軸等の構成を有する多関節ロボットや、双腕ロボット等のようなアームを有するロボットであっても良い。

（変形例２）ロボット１，２０のハンド部４，２４は、２本または３本の指からなる構成であるが、これに限定されず、指が２本または３本以外の本数であっても良く、例えば、人間の手に近いフレキシブルで多目的な５本指のハンド構成や、特定の部材の把持に特化したグリッパーのような構成等であっても良い。また、ハンド部４，２４は、部材の単純移動等のために、真空引きや磁力等により部材を吸着する形態であっても良い。

（変形例３）ロボット１，２０におけるイレーサー５，２５は、ハンド部４，２４と分離した構成であっても良い。この場合、ハンド部４，２４がイレーサー５，２５を把持してマーカー位置まで移動し、マーカー消去を行なうことになる。

（変形例４）ステップＳ６（実施形態１）およびステップＳ１４（実施形態２）の消去ステップにおいて、イレーサー５，２５が、紫外線１５を照射するＬＥＤを点灯したまま移動するような走査の形態であっても良い。これによれば、イレーサー５，２５の照射範囲より大きなマーカーであっても、容易に消去することができる。

（変形例５）マーカー１１、第１マーカー３２および第２マーカー３４は、紫外線１５の照射により消去可能なインクで印刷された二次元コードであるが、加熱により消えるインクや、ガス等により分解して消えるインク等によって印刷された形態等であっても良い。また、マーカー１１、第１マーカー３２、第２マーカー３４は、二次元コードの代わりにバーコード等の他の手段による方法で制御情報を有する形態であっても良い。

（変形例６）実施形態１において、イレーサー５をハンド部４から分離して設け、ハンド部４は、把持したワーク１０をイレーサー５の位置へ移動させて、マーカー消去を行なう形態であっても良い。これによれば、フローチャート（図３）のステップＳ５（ワークの移動）のなかでステップＳ６（マーカーの消去）を実行することができ、動作時間の削減が図れる。

（変形例７）実施形態１におけるイレーサー５は、ＬＥＤをマーカー１１へ向けて、紫外線１５を照射する形態であるが、これに限定されない。例えば、図８は、マーカー消去の変形例を示す斜視図である。図８に示すように、ハンド部４は、ワーク１０ａを挟む２面にそれぞれイレーサー５ａ，５ｂを有している。また、ワーク１０ａは、ハンド部４で挟まれる部分にマーカー１１ａを有している。このような構成であれば、ハンド部４がワーク１０ａを把持した時、同時にＬＥＤを点灯させて、マーカー１１ａを消去することができる。即ち、フローチャート（図３）において、ステップＳ６（マーカーの消去）をステップＳ４（ワークの把持）またはステップＳ５（ワークの移動）のなかで確実に実行することができる。

（変形例８）実施形態２のフローチャート（図６）において、ステップＳ１５で全作業が終了していない場合、ステップＳ１２（部材の把持）へ戻るのではなくステップＳ１１（マーカー情報の取得）へ戻るフローであっても良い。つまり、最初に第１マーカー３２のみ取得して作業を行ない、当該作業の終了後、第１マーカー３２を消去してから、第２マーカー３４の情報を取得する。この時、第１マーカー３２は、次作業の第２マーカー３４の位置情報を有しており、第２マーカー３４は、作業完了の情報を有している。

（変形例９）実施形態２のフローチャート（図６）において、ステップＳ１５で全作業が終了していない場合、次に、第２マーカー３４に基づいて、ねじ４２を第２取付部３３へ取り付ける、という第１マーカー３２に基づく作業と類似する作業を行なう形態であるが、第２マーカー３４に基づく作業は、ワーク３０を移動させる等の異なる作業であっても良い。

１…ロボット、２…関節部、３…アーム部、４…ハンド部、５…イレーサー、８…カメラ、９…制御部、１０…ワーク、１１…マーカー、１２…第１載置台、１３…第２載置台、１５…紫外線、２０…ロボット、２５…イレーサー、３０…ワーク、３１…第１取付部、３２…第１マーカー、３３…第２取付部、３４…第２マーカー。

Claims (7)

1. ロボットがワークに対して行なう作業に関わる動作の制御をするロボット制御方法であって、
   前記ワークに設けられ、前記動作に係る情報を含む制御情報を有し、消去が可能な、マーカーを検出する検出ステップと、
   前記マーカーを解析して前記制御情報を取得する解析ステップと、
   前記制御情報に基づいて前記動作を行なう作業ステップと、
   前記マーカーを消去する消去ステップと、を有している、ことを特徴とするロボット制御方法。
2. 請求項１に記載のロボット制御方法において、
   前記作業ステップでは、前記消去ステップを含んだ作業が行なわれる、ことを特徴とするロボット制御方法。
3. 請求項１または２に記載のロボット制御方法において、
   前記作業ステップで複数の前記作業を行なう場合、終了した前記作業に関連する前記マーカーから順に消去する、ことを特徴とするロボット制御方法。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット制御方法において、
   前記消去ステップでは、前記ロボットのハンド部が前記ワークを把持した状態で、前記マーカーの消去が可能である、ことを特徴とするロボット制御方法。
5. 請求項４に記載のロボット制御方法において、
   前記ロボットのハンド部が前記マーカーを消去するイレーサーを有し、前記イレーサーの部分を前記マーカーに対向させて前記ワークを把持する、ことを特徴とするロボット制御方法。
6. ワークに対して行なう作業に関わる動作を実行するロボットであって、
   前記ワークに設けられ、前記動作に係る情報を含む制御情報を有し、消去が可能な、マーカーを検出する検出部と、
   前記マーカーを解析して前記制御情報を取得する解析部と、
   前記制御情報に基づいて前記動作を制御する作業部と、
   前記マーカーを消去する消去部と、を有している、ことを特徴とするロボット。
7. ロボットがワークに対して行なう作業に関わる動作の制御をするロボット制御プログラムであって、
   前記ワークに設けられ、前記動作に係る情報を含む制御情報を有し、消去が可能な、マーカーを検出する検出ステップと、
   前記マーカーを解析して前記制御情報を取得する解析ステップと、
   前記制御情報に基づいて前記動作を行なう作業ステップと、
   前記マーカーを消去する消去ステップと、を前記ロボットに実行させる、ことを特徴とするロボット制御プログラム。

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