WO2019077676A1 - 工作機械装置 - Google Patents

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WO2019077676A1
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和也 古川
一義 長戸
▲恵▼史 鈴山
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株式会社Ｆｕｊｉ
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Definitions

  • the present disclosure relates to a machine tool capable of traceability.
  • Patent Document 1 collects a work ID and apparatus operation data of a processing apparatus (i.e., honing apparatus) possessed by a processing station using a data collection apparatus, and also the work ID and the apparatus
  • a method of collecting operation data of an apparatus by correlating operation data which is a processing completion signal at a processing station on the basis of generation of a processing completion signal indicating that processing processing of an arbitrary workpiece by the honing apparatus is completed.
  • a device operation data linking step is provided, in which the data collection device links the work ID with the device operation data for a predetermined time set in advance from the time of transmission.
  • An object of the present invention is to provide a machine tool apparatus.
  • a plurality of work machine modules that sequentially perform a series of machining related work on a work, a robot that transfers the work among the plurality of work machine modules, and a plurality of work machine modules are carried in and processed
  • a machine tool apparatus comprising: a control device that stores processing history information of work in the storage device in association with individual information.
  • the machine tool device enables traceability of a series of processing related work performed by a plurality of work machine modules, by the individual information given to the work by the individual information giving device.
  • FIG. 1 is an external front view of a machine tool apparatus 1 according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a view showing the internal structure of the base unit 2B.
  • FIG. 3 is a view showing an example of the operation mode of the arm 21.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the machine tool apparatus 1 according to the present embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a control program of the re-loading operation of the arm 21. As shown in FIG.
  • FIG. 1 is an external front view of a machine tool apparatus 1 according to the present embodiment.
  • the machine tool apparatus 1 includes a base 3 composed of a plurality (five in FIG. 1) of base units 2A to 2E and a plurality (FIG. 1) , And 9) the working machine modules 4A to 4I.
  • a base 3 composed of a plurality (five in FIG. 1) of base units 2A to 2E and a plurality (FIG. 1) , And 9) the working machine modules 4A to 4I.
  • two work machine modules are arranged for one base unit, but only one work machine module or three or more work machine modules may be arranged for one base unit.
  • the working machine module may be disposed independently of the base 3.
  • one work unit module 4A is disposed on the base unit 2A disposed on the leftmost side
  • two work unit modules 4B to 4I are disposed on the other base units 2B to 2E. It is done.
  • front and rear, right and left, upper and lower will be described as front and rear, left and right, upper and lower when viewed from the front side of the machine tool device 1 of FIG. That is, the direction in which the work implement modules 4A to 4I are arranged is the left-right direction, and the depth direction of the machine tool 1 intersecting the arrangement direction of the work implement modules 4A to 4I is the front-rear direction.
  • the plurality of work implement modules 4A to 4I are arranged in a line in the left-right direction so as to be one processing line. Further, the work implement modules 4A to 4I are arranged at equal intervals and in such a manner that their side walls are close to each other. In the working machine modules 4A to 4I, there are a plurality of types of modules having different work contents for the work as described later. However, the work implement modules 4A to 4I basically have the same dimensions and the same appearance regardless of the types. As a result, the machine tool apparatus 1 according to the present embodiment has a sense of unity in appearance.
  • the dimension in the left-right direction is considerably smaller than the dimension in the front-rear direction.
  • the base units 2A to 2E have dimensions corresponding to the work implement modules 4A to 4I placed above.
  • the dimension in the left-right direction is substantially equal to the dimension in the left-right direction of the work implement module in a state where one work implement module is mounted.
  • the dimension in the left-right direction is substantially equal to the dimension in the left-right direction of the work implement module in a state where the two work implement modules are mounted. That is, the base 3 has a size such that nine work implement modules 4A to 4I are just placed in the left-right direction. From the above configuration, in the machine tool apparatus 1 according to the present embodiment, although the nine work machine modules 4A to 4I are arranged, the overall length of the apparatus in the arrangement direction is relatively short. It can be done.
  • the base units 2A to 2E constituting the base 3 are respectively fixed to one another to constitute one base.
  • each of the base units 2B to 2E excluding the base unit 2A can place two work implement modules 4B to 4I.
  • the four base units 2B to 2E are standardized, and have the same shape, size, and structure. Therefore, the number of base units constituting the base 3 can be increased or decreased as appropriate. Along with that, the number of work implement modules to be arranged can be freely changed.
  • the base 3 is configured of the plurality of base units 2A to 2E, but may be configured as a single unit without dividing the base 3 into the base units 2A to 2E.
  • FIG. 2 is a view showing the internal structure of the base unit 2B.
  • the base units 2A to 2E basically have the same configuration except that the number of work implement modules to be mounted is different. Therefore, hereinafter, the base unit 2B will be described, and the descriptions of the other base units 2A, 2C to 2E will be omitted.
  • the base unit 2 ⁇ / b> B is provided with a number of rails 11 corresponding to the number of work implement modules placed on the upper part.
  • the base unit 2B two work implement modules 4B and 4C are placed, so two pairs of rails 11 are provided side by side in the front-rear direction.
  • the rail 11 defines a track along which the work implement module moves when pulling out the work implement module.
  • wheels corresponding to the rails 11 are provided on the surfaces of the work implement modules 4B and 4C in contact with the base 3. The user can easily move the work implement modules 4B and 4C in the front-rear direction with respect to the base unit 2B by moving the wheels on the rails 11.
  • the user can move work implement modules 4B and 4C to a position where they can be removed from base unit 2B.
  • the user can easily replace or rearrange parts of the work implement modules 4A to 4I arranged on the base 3.
  • the controller 5 is disposed on the side wall on the front side of the work implement modules 4A to 4I.
  • the controller 5 includes a liquid crystal display as a display device of information, and various operation buttons as an operation receiving device for receiving an operation of a user. By this, the controller 5 receives various operations related to the machine tool device 1 and displays the current operating condition, setting condition and the like of the machine tool device 1.
  • a touch panel is disposed on the front of the liquid crystal display.
  • the controller 5 is configured to be able to perform an operation using the touch panel.
  • the controller 5 is also used when inputting various parameters for teaching the attitude of the arm of the machine tool device 1. In the example shown in FIG. 1, the controller 5 is disposed only in some of the work unit modules 4B to 4H, but may be disposed on all the work unit modules 4A to 4I.
  • the machine tool apparatus 1 described above is for manufacturing a final product by performing a series of processing related operations with various tools etc. on a workpiece which is a product.
  • the work implement modules 4A to 4I arranged in relation to the processing line sequentially work on one work.
  • a carry-in module into which a workpiece is thrown into the machine tool 1 a lathe module in which turning is performed, a drill module in which drilling or milling is performed by a drill, and measurement of predetermined items for the workpiece
  • a measurement module to be performed.
  • an ID module in which marking of a workpiece ID (Identification) is performed on a workpiece
  • a bob module in which bob processing of a workpiece is performed
  • a deburring module in which deburring of a workpiece is performed
  • a cleaning module in which cleaning of a workpiece is performed
  • a temporary placement module in which the temporary placement of the work is performed
  • a delivery module in which the work is discharged from the inside of the machine tool device 1.
  • a loading / temporary placement module for placing and temporarily placing a work is disposed as the work machine module 4A on the leftmost side of the base 3.
  • an unloading / temporary placement module is provided for discharging and temporarily placing a workpiece.
  • the lathe module, the measurement module, the drill module, the ID / temporary placement module, the bob module, and the deburring are sequentially arranged from the left side as work machine modules 4B to 4H between the loading / temporary placement module and the unloading / temporary placement module.
  • a module and a washing module are respectively arranged.
  • the drill module work machine module 4D
  • milling with a drill is performed.
  • the ID and temporary placement module mark processing and temporary placement of a work are performed.
  • the machine tool apparatus 1 also serves as a conveyance device of the work that transfers the work in the arrangement direction of the work machine modules 4A to 4I, a reversing device of the work, a mounting device of the work to the work position, and a separation device of the work from the work position.
  • Arm 21 is provided.
  • the number of arms 21 provided in the machine tool apparatus 1 is proportional to the number of base units 2A to 2E. Basically, one arm 21 is arranged for two base units (ie four work unit modules) in which two work unit modules are arranged.
  • the base 3 includes four base units 2B to 2E except for the base unit 2A on which the loading module is mounted. Therefore, two arms 21 are arranged on the base 3.
  • the arm 21 is disposed on a table 24 having substantially the same height as the base 3, and along the rails provided on the side surface of the base 3, along with the table 24 in the arrangement direction of the working machine modules 4A to 4I. It is configured to be movable in a certain left and right direction. That is, the arm 21 can be moved in the left-right direction in front of the working space formed by the base 3 and the outer walls of the working machine modules 4A to 4I. Further, a chuck 25 is provided at the tip of the arm 21 as a holder for holding a work. The arm 21 is capable of moving the chuck 25 in a state of holding a work in the working space of the working machine modules 4A to 4I. As a result, the workpiece can be transported between the plurality of work implement modules 4A to 4I.
  • the arm 21 is an articulated arm, and has a plurality of joint portions capable of controlling the posture of the arm 21.
  • the arm 21 has a first joint 27 at the connecting portion between the table 24 and the first arm 26, and a second joint 29 at the connecting portion between the first arm 26 and the second arm 28.
  • a third joint unit 30 at the connecting portion between the second arm 28 and the chuck 25.
  • the arm 21 has a drive shaft that displaces the angle of the arm 21 at each joint. Therefore, the user can displace the angle of the first arm 26 with respect to the table 24 by driving the drive shaft of the first joint portion 27 (hereinafter, referred to as the first drive shaft 31).
  • the user can displace the angle of the second arm 28 with respect to the first arm 26 by driving the drive shaft of the second joint unit 29 (hereinafter referred to as the second drive shaft 32).
  • the user can displace the angle of the chuck 25 with respect to the second arm 28 by driving the drive shaft of the third joint unit 30 (hereinafter, referred to as the third drive shaft 33).
  • a servomotor or the like is used as a drive source of each of the drive shafts 31 to 33, for example.
  • the arm 21 can freely control the attitude of the arm 21 by driving the drive shafts 31 to 33.
  • the arm 21 can be freely moved within the space by folding the arm 21 or extending the arm 21 so that the workpiece 40 held by the chuck 25 can be freely moved.
  • the arm 21 can also invert the workpiece 40 by 180 degrees by rotational driving of the third drive shaft 33.
  • the arm 21 displaces the RZ value while maintaining the RY value of the workpiece 40 by driving the drive shafts 31 to 33 (ie, the workpiece 40). Can also be moved horizontally).
  • the arm 21 can also displace the RY value (that is, move the work 40 in the vertical direction) while maintaining the RZ value of the work 40.
  • the arm 21 can extend the arm 21 to the working position of the working machine modules 4A to 4I, attach the work 40 at the working position by the chuck 25, or detach the work 40 from the working position It is.
  • An arm rotation device 41 is provided below the table 24. By rotating the table 24 in the horizontal direction, the arm rotation device 41 can also rotate the arm 21 on the table 24 to control the direction of the entire arm 21.
  • the work 40 put into the leftmost carry-in and temporary placement module (work machine module 4A) is moved rightward by the arm 21 and a lathe module adjacent to the right side of the work machine module 4A. It is transported to (work implement module 4B). In the lathe module (work machine module 4B), the entire surface of the workpiece 40 is turned. Thereafter, the work 40 is moved to the right by the arm 21 and transported to the ID / temporary placement module (work machine module 4E) located approximately at the center of the processing line.
  • the work ID is marked on the surface of the work 40. Thereafter, the workpiece 40 is moved by the arm 21 in the left direction opposite to the transport direction (right direction) so far, and transported to the measurement module (work machine module 4C).
  • the measurement module measures a predetermined item on the work 40. After that, the work 40 is moved by the arm 21 in the right direction opposite to the previous transport direction (left direction), and transported to the drill module (work implement module 4D) adjacent to the right of the work implement module 4C.
  • the drill module (work machine module 4D)
  • milling is performed on the workpiece 40.
  • the work 40 is moved to the right by the arm 21 and transported to the ID and temporary placement module (work machine module 4E) adjacent to the right side of the work machine module 4D.
  • the ID / temporary placement module (work machine module 4E)
  • the workpiece 40 is temporarily placed.
  • the work 40 is moved to the right by the arm 21 different from the arms 21 so far, and transported to the bob module (work machine module 4F) adjacent to the right side of the work machine module 4E.
  • bob processing is performed on the work 40. Thereafter, the work 40 is moved rightward by the arm 21 and conveyed to the deburring module (work machine module 4G) adjacent to the right side of the work machine module 4F.
  • deburring module work machine module 4G
  • deburring processing is performed on the workpiece 40. Thereafter, the work 40 is moved rightward by the arm 21 and transported to the cleaning module (work machine module 4H) adjacent to the right side of the work machine module 4G.
  • the cleaning module (work machine module 4H)
  • the workpiece 40 is cleaned. Thereafter, the work 40 is moved rightward by the arm 21 and transported to the unloading and temporary placement module (work machine module 4I) adjacent to the right side of the work machine module 4H. The work 40 is discharged in the unloading and temporary placement module (work machine module 4I).
  • the turning work of the lathe module corresponds to a predetermined work related work.
  • measurement work of the measurement module (work machine module 4C), work of milling processing of the drill module (work machine module 4D), work of bob processing of the bob module (work machine module 4F), deburring module (work machine module 4G)
  • the deburring work and the cleaning work of the cleaning module correspond to the work related work following the predetermined work related work.
  • the workpiece ID is marked on a region (that is, the surface other than the object to be processed) in which none of the deburring processing of (work machine module 4G) is performed.
  • the work ID is a two-dimensional code (for example, a stack type or matrix type code) and is individual information for identifying the work 40.
  • the work ID may be a one-dimensional code (for example, a barcode) or the like.
  • the user can measure a module (work machine module 4C), a drill module (work machine module 4D), a bob module (work machine module 4F), a deburring module (work machine module 4G), or a cleaning module (work machine module 4H).
  • the controller 5 performs a first predetermined operation when the visual inspection is performed on the work 40 for which the work has been completed in any of the work implement modules.
  • a series of processing related work in the working tool modules 4A to 4I is interrupted, and the work 40 is transferred by the arm 21 to the loading / temporary placement module (working tool module 4A), ID / temporary placement module (working tool module 4E) Or, temporarily placed on any of the work implement modules of the unloading and temporary placement module (work implement module 4I).
  • the temporarily placed work 40 is taken out of the work implement modules 4A, 4E, 4I by the user and visually inspected.
  • the workpiece 40 visually inspected is either a loading / temporary placement module (work implement module 4A), an ID / temporary placement module (work implement module 4E), or an unloading / temporary placement module (work implement module 4I) by the user.
  • the temporarily placed work 40 is transported by the arm 21 to the work machine module where the work following the work completed immediately before the visual inspection is performed.
  • a series of processing related work in work implement modules 4A to 4I is resumed.
  • re-loading operation of the arm 21 is performed according to a control program shown in the flowchart of FIG. 5 described later.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the machine tool apparatus 1 according to the present embodiment.
  • the machine tool apparatus 1 receives a user's operation and displays information while the control circuit section 51 which is an electronic control unit that controls the entire machine tool apparatus 1.
  • the controller 5 basically has the above-described work unit modules 4A to 4I connected via a LAN (Local Area Network) or the like, an arm 21, a camera 71 or the like. As described above, the number of work implement modules 4A to 4I and the number of arms 21 correspond to the number of base units.
  • the controller 5 includes a liquid crystal display 52 that displays the current operation status, setting status, and the like of the machine tool device 1, and an operation unit 53 as an operation reception device that receives a user's operation.
  • the operation unit 53 may be a hard button or a touch panel disposed on the front surface of the liquid crystal display 52. Then, the user checks the display content of the liquid crystal display 52 and operates the operation unit 53 to perform various operations on the machine tool apparatus 1.
  • the control circuit unit 51 includes an arithmetic unit and a CPU 61 as a control unit, and further, a flash memory 64 for storing programs read from the RAM 62, ROM 63, and ROM 63 used as a working memory when the CPU 61 performs various arithmetic processing. And other internal storage devices.
  • the flash memory 64 also stores information necessary for processing performed by the CPU 61, such as a control program 72.
  • the control program 72 includes a machining control program of the machine tool 1, a control program shown in the flowchart of FIG. 5 described later, and the like. Furthermore, a database 73 described later is provided.
  • control circuit unit 51 reads the control program from the flash memory 64, and outputs a control signal to the work machine modules 4A to 4I, the arm 21, the camera 71, etc. according to the read control program, thereby a machine tool device Perform control of 1. Then, the work implement modules 4A to 4I, the arm 21 and the camera 71 which have received the control signal drive each drive source in accordance with the received control signal.
  • the arm 21 has a first joint motor 65 for rotationally driving the first drive shaft 31 of the first joint portion 27 and a second joint for rotationally driving the second drive shaft 32 of the second joint portion 29.
  • a motor 66, a third joint motor 67 for rotationally driving the third drive shaft 33 of the third joint unit 30, and a rotational drive motor 68 for rotationally driving the arm rotation device 41 are provided.
  • the arm 21 is provided with a transport drive motor 69 for moving the arm 21 in the left-right direction, which is the direction in which the work implement modules 4A to 4I are arranged.
  • Each of the motors 65 to 69 is, for example, a servomotor or the like. Then, in the machine tool apparatus 1, by driving the motors 65 to 69 in accordance with the control signal output from the control circuit unit 51, it is possible to control the arm 21 at an arbitrary position to an arbitrary posture.
  • the arm 21 controls the entire arm 21 by the control circuit unit 70 having the same configuration as that of the control circuit unit 51. Therefore, the control circuit unit 51 can control the arm 21 via the control circuit unit 70 of the arm 21.
  • the work implement modules 4A to 4I individually include control circuit units 6A to 6I having the same configuration as the control circuit unit 51.
  • the work implement modules 4A to 4I individually control the entire work implement modules 4A to 4I by the control circuit units 6A to 6I. Therefore, the control circuit unit 51 can control the work implement modules 4A to 4I via the control circuit units 6A to 6I of the work implement modules 4A to 4I.
  • the processing control program stored in the flash memory 64 corresponds to the processing related work performed by the machine tool device 1. That is, the processing control program according to the series of processing related operations implemented by the plurality of work machine modules 4A to 4I is stored in the flash memory 64.
  • a processing control program corresponding to each possible series of processing related work is stored in the flash memory 64. Then, in the machine tool apparatus 1, the workpieces are machined in each of the working machine modules 4 A to 4 I in the order according to the machining control program.
  • control circuit unit 51 marks the work 40 with the ID / temporary placement module (work machine module 4E) for the arm 21 for taking out the workpiece 40 from the ID / temporary placement module (work machine module 4E)
  • work ID 81 The information of work ID 81 (hereinafter referred to as work ID 81) is output.
  • the arm 21 having received the work ID 81 outputs the received work ID 81 to the measurement module (work machine module 4C) when moving the work 40 to the measurement module (work machine module 4C). Thereafter, the measurement module (work machine module 4C) outputs the received work ID 81 to the arm 21 for taking out the work 40 from the measurement module (work machine module 4C).
  • the arm 21 is a measurement module (work machine module 4C), a drill module (work machine module 4D), an ID / temporary placement module (work machine module 4E), a bob module (work machine module 4F), and a deburr.
  • the work ID 81 is transmitted / received between the module (work machine module 4G) and the cleaning module (work machine module 4H).
  • the processing history information 82 on each processing related work is output to the control circuit unit 51 together with the work ID 81 received from the arm 21.
  • the control circuit unit 51 stores the processing history information 82 received from the work machine modules 4C to 4H in the database 73 of the flash memory 64 in association with the work ID 81 received together with the processing history information 82.
  • the machining history information 82 includes, for example, an ID of a working machine module, an ID of a used tool, a machining start time, a machining end time, and the like.
  • the control circuit unit 51 uses the processing history information 82 received from the ID / temporary placement module (work machine module 4E) as a work ID 81 obtained by marking the workpiece 40 with the ID / temporary placement module (work machine module 4E). They may be stored in the database 73 of the flash memory 64 in association with each other. Furthermore, the control circuit unit 51 transfers the machining history information 82 received from the lathe module (work machine module 4B) from the lathe module (work machine module 4B) to the ID and temporary placement module (work machine module 4E). The data may be stored in the database 73 of the flash memory 64 in association with the workpiece ID 81 to be marked on the workpiece 40.
  • control circuit unit 51 receives the processing history information 82 from the cleaning module (work machine module 4H), and associates the database 73 with the work ID 81 received together with the processing history information 82. All the processing history information 82 stored in the control circuit unit 51 is output together with the work ID 81 to the outside such as a host computer connected to the control circuit unit 51 via a LAN or the like. Such an external output is triggered by the control circuit unit 51 receiving a signal transmitted in response to the work 40 being discharged from the unloading / temporary placement module (work machine module 4I). You may be
  • the machine tool apparatus 1 of the present embodiment marks the traceability of a series of machining related work performed by the plurality of work machine modules 4B to 4H on the work 40 by the ID and temporary placement module (work machine module 4E). It is possible by the processed work ID 81.
  • the camera 71 is provided to the loading / temporary placement module (work machine module 4A), the ID / temporary placement module (work instrument module 4E), and the unloading / temporary placement module (work tool module 4I).
  • the camera 71 picks up the workpiece ID 81 of the workpiece 40 temporarily placed by the working machine modules 4A, 4E, 4I according to the control signal received from the control circuit unit 51.
  • the work ID 81 captured by the camera 71 is output to the control circuit unit 51.
  • the CPU 61 performs recognition processing of the work ID 81 (step S10).
  • the CPU 61 transmits a control signal to the camera 71 of the work unit module of the work unit modules 4A, 4E, 4I on which the workpiece 40 is temporarily placed.
  • the camera 71 images the workpiece ID 81 of the temporarily placed workpiece 40, and transmits the imaged data to the control circuit unit 51.
  • the CPU 61 recognizes the work ID 81 by performing image processing on the imaging data by the control circuit unit 51.
  • the specification of the working tool module in which the work 40 is temporarily placed may be performed, for example, from a transmission signal from the arm 21 in which the work 40 is temporarily placed, or from sensors in the working machine modules 4A, 4E, 4I in which the workpiece 40 is temporarily placed. And a second predetermined operation by the controller 5 or the like.
  • step S12 the CPU 61 performs an acquisition process (step S12) of the processing history information 82.
  • the CPU 61 acquires, from the database 73 of the flash memory 64, all the processing history information 82 associated with the work ID 81 recognized in step S10.
  • the CPU 61 performs transport destination module determination processing.
  • the CPU 61 determines the transport destination module of the temporarily placed workpiece 40 based on all the processing history information 82 acquired in step S12. Specifically, the CPU 61 specifies the work machine module of the processing history information 82 which can not be acquired in the above step S12 among the work machine modules 4C, 4D, 4F, 4G, 4H, and the specified work machine module From among the above, the work implement module on which the work is first performed is determined as the transfer destination module.
  • the CPU 61 carries out transport processing of the workpiece 40 (step S16).
  • the CPU 61 sends a control signal to the arm 21 to transport the work 40 temporarily placed on the work implement modules 4A, 4E, 4I to the work implement module determined as the transfer destination module in step S14.
  • Send From the above, the workpiece 40 temporarily placed is transported by the arm 21 to the working machine module of the transport destination module.
  • the arm 21 is an example of a robot.
  • the ID / temporary placement module (work machine module 4E) is an example of an individual information provision device.
  • the work ID 81 is an example of individual information.
  • the flash memory 64 is an example of a storage device.
  • the CPU 61 is an example of a control device.
  • the camera 71 is an example of a reader.
  • the loading / temporary placement module (work implement module 4A), the ID / temporary placement module (work implement module 4E), or the unloading / temporary placement module (work implement module 4I) are disposed on the base 3 However, they may be arranged independently of the base 3.
  • the camera 71 is provided to the loading / temporary storage module (work machine module 4A), the ID / temporary storage module (work tool module 4E), and the unloading / temporary storage module (work tool module 4I).
  • they may be provided on the arm 21 or may be provided in the movement space of the arm 21 moving in the left and right direction in front of the work space of the work implement modules 4A to 4I.
  • the work ID 81 may be an RFID (Radio Frequency Identification) embedded in the work 40.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • the camera 71 instead of the camera 71, a reader for reading RFID individual information is used.
  • the ID / temporary placement module (work machine module 4E), a writer for writing individual information of RFID is used. However, the writer is not necessary when individual information is pre-written in the RFID.
  • the arm 21 is controlled by the control circuit unit 70, and the work machine modules 4A to 4I are individually controlled by the control circuit units 6A to 6I.
  • the work implement modules 4A to 4I may be controlled.
  • two work machine modules 4A to 4I are basically installed for one base unit, one or three or more work machine modules are installed for one base unit. Also good.
  • a carry-in module into which a workpiece is thrown into the machine tool 1 a lathe module into which a turning process is performed, a drill module through which a drilling or milling process is performed by a drill, etc.
  • a measurement module in which measurement of a predetermined item is performed is described as an example.
  • an ID module in which the mark processing of the work ID is performed on the work a bob module in which the bob processing of the work is performed, a deburring module in which the deburring process of the work is performed, a cleaning module in which the work is cleaned, and a work
  • the temporary placement module in which temporary placement is performed and the unloading module in which the work is discharged from the inside of the machine tool 1 are described as an example, a working machine module of a type other than the above may be used.
  • the arm 21 has the first drive shaft 31, the second drive shaft 32, and the third drive shaft 33 as its drive shafts, but the number of drive shafts of the arm 21 is It may be
  • the position coordinates of the tip of the arm are used as a parameter for teaching the posture of the arm 21, but other parameters may be used.
  • it may be the angle value of the first drive shaft 31, the angle value of the second drive shaft 32, the angle value of the third drive shaft 33, or the position coordinates of the first joint 27 or the second joint 29.

Abstract

工作機械装置は、ワークに対して一連の加工関連作業を順次行う複数の作業機モジュールと、複数の作業機モジュールの間でワークの搬送を行うロボットと、複数の作業機モジュールに搬入されて加工関連作業が行われたワークに対して個別情報を付与する個別情報付与装置と、記憶装置と、個別情報付与装置で個別情報が付与されたワークに対して複数の作業機モジュールが行った加工関連作業の加工履歴情報を、個別情報に対応付けて記憶装置に記憶させる制御装置と、を備える。

Description

工作機械装置
　本開示は、トレーサビリティが可能な工作機械装置に関するものである。
　従来より、トレーサビリティが可能な工作機械装置に関し、種々の技術が提案されている。
　例えば、下記特許文献１に記載の技術は、データ収集装置によって、ワークＩＤと、加工ステーションが有する加工処理装置（即ち、ホーニング装置）の装置動作データと、を収集し、かつ、ワークＩＤと装置動作データと、を紐付ける装置動作データの収集方法であって、加工ステーションにおいて、ホーニング装置による任意のワークの加工処理が完了した旨を示す加工完了信号の発信時を基準として、加工完了信号の発信時から予め設定した一定時間の間に、データ収集装置によって、ワークＩＤと装置動作データと、を紐付ける装置動作データ紐付け工程を備えるものである。
特開２００９－２５５２１２号公報
　従って、上記特許文献１に記載の技術では、ワークＩＤを介したトレーサビリティが、一つの加工処理装置（即ち、ホーニング装置）に関して行うことが可能である。しかしながら、加工ステーションが有する複数の加工処理装置において、一連の加工やワークＩＤの付与が行われる場合があり、そのような場合に対応した新たなトレーサビリティの確保が求められていた。
　そこで、本開示は、上述した点を鑑みてなされたものであり、複数の作業機モジュールで行われた一連の加工関連作業のトレーサビリティを、個別情報付与装置でワークに付与された個別情報によって可能とする工作機械装置を提供することを課題とする。
　本明細書は、ワークに対して一連の加工関連作業を順次行う複数の作業機モジュールと、複数の作業機モジュールの間でワークの搬送を行うロボットと、複数の作業機モジュールに搬入されて加工関連作業が行われたワークに対して個別情報を付与する個別情報付与装置と、記憶装置と、個別情報付与装置で個別情報が付与されたワークに対して複数の作業機モジュールが行った加工関連作業の加工履歴情報を、個別情報に対応付けて記憶装置に記憶させる制御装置と、を備える工作機械装置を開示する。
　本開示によれば、工作機械装置は、複数の作業機モジュールで行われた一連の加工関連作業のトレーサビリティを、個別情報付与装置でワークに付与された個別情報によって可能とする。
図１は、本実施形態に係る工作機械装置１の外観正面図である。 図２は、ベースユニット２Ｂの内部構造を示した図である。 図３は、アーム２１の動作態様の一例を示した図である。 図４は、本実施形態に係る工作機械装置１を示したブロック図である。 図５は、アーム２１の再搬入動作の制御プログラムを示したフローチャート図である。
　以下、本開示の好適な実施形態を、図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る工作機械装置１の全体構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る工作機械装置１の外観正面図である。
　（工作機械装置の全体構成）
　本実施形態に係る工作機械装置１は、図１に示すように、複数（図１では５つ）のベースユニット２Ａ～２Ｅからなるベース３と、ベース３に対して配列された複数（図１では９つ）の作業機モジュール４Ａ～４Ｉとを備えている。基本的には、１つのベースユニットに対して２つの作業機モジュールが配置されるが、１つのベースユニットに対して１つの作業機モジュールのみ或いは３以上の作業機モジュールが配置されても良い。更に、ベース３と独立して作業機モジュールが配置されても良い。例えば、図１に示す例では、最も左側に配置されたベースユニット２Ａには１つの作業機モジュール４Ａが配置され、他のベースユニット２Ｂ～２Ｅには各２つの作業機モジュール４Ｂ～４Ｉが配置されている。尚、以下の説明において、前後、左右、上下は、図１の工作機械装置１の正面側から見た場合における前後、左右、上下として説明する。即ち、作業機モジュール４Ａ～４Ｉが配列されている方向は左右方向であり、作業機モジュール４Ａ～４Ｉの配列方向と交差する工作機械装置１の奥行き方向が前後方向である。
　また、複数の作業機モジュール４Ａ～４Ｉは、１つの加工ラインとなるように左右方向に一列に配列されている。更に、各作業機モジュール４Ａ～４Ｉは、等間隔で且つ互いの側壁が近接するように配列されている。尚、作業機モジュール４Ａ～４Ｉには、後述するようにワークに対する作業内容が異なる複数種類のモジュールが存在する。但し、作業機モジュール４Ａ～４Ｉは、種類に関わらず基本的に同一寸法で同一外観を有している。その結果、本実施形態に係る工作機械装置１は、見た目に統一感のあるものとなっている。
　また、作業機モジュール４Ａ～４Ｉでは、左右方向の寸法が、前後方向の寸法に対して相当に小さくされている。これに対して、ベースユニット２Ａ～２Ｅは、上方に載置される作業機モジュール４Ａ～４Ｉに対応した寸法を有している。例えば、ベースユニット２Ａでは、左右方向の寸法が、１つの作業機モジュールが載置された状態における作業機モジュールの左右方向の寸法とほぼ等しくされている。ベースユニット２Ｂ～２Ｅでは、左右方向の寸法が、２つの作業機モジュールが載置された状態における作業機モジュールの左右方向の寸法とほぼ等しくされている。即ち、ベース３は、左右方向において、９つの作業機モジュール４Ａ～４Ｉが丁度載置される大きさのものとされている。以上のような構成から、本実施形態に係る工作機械装置１は、９つの作業機モジュール４Ａ～４Ｉが配列されているにも拘わらず、配列方向における当該装置全体の長さが比較的短いものとすることができる。
　また、ベース３を構成する各ベースユニット２Ａ～２Ｅは、それぞれ互いに固定されて１つのベースを構成している。上述したように、ベース３において、ベースユニット２Ａを除くベースユニット２Ｂ～２Ｅの各々は、２つの作業機モジュール４Ｂ～４Ｉを載置させることが可能となっている。それら４つのベースユニット２Ｂ～２Ｅでは、各々が規格化されており、互いに同じ形状、寸法、構造のものとされている。従って、ベース３を構成するベースユニットの数は、適宜増減することが可能である。それに伴って、配列する作業機モジュールの数についても、自由に変更することが可能となる。尚、本実施形態では、ベース３は、複数のベースユニット２Ａ～２Ｅから構成されているが、ベース３をベースユニット２Ａ～２Ｅに分割せずに単体で構成されても良い。
　次に、ベースユニット２Ａ～２Ｅの内部構造について説明する。図２は、ベースユニット２Ｂの内部構造を示した図である。尚、ベースユニット２Ａ～２Ｅは、載置される作業機モジュールの数が異なるのみで、基本的に同一の構成を有している。そこで、以下は、ベースユニット２Ｂについて説明し、他のベースユニット２Ａ、２Ｃ～２Ｅの説明は省略する。
　図２に示すように、ベースユニット２Ｂには、上部に載置される作業機モジュールの数に応じた数のレール１１が設けられている。本実施形態では、ベースユニット２Ｂにおいて、２つの作業機モジュール４Ｂ、４Ｃが載置されるので、２対のレール１１が、前後方向に並んで設けられている。レール１１は、作業機モジュールの引き出しの際の作業機モジュールが移動する軌道を画定するものとなっている。これに対して、作業機モジュール４Ｂ、４Ｃのベース３に接する面には、レール１１と対応する車輪が設けられている。そして、ユーザは、レール１１上で車輪を移動させることによって、作業機モジュール４Ｂ、４Ｃをベースユニット２Ｂに対して容易に前後方向に移動させることが可能である。
　更に、ユーザは、作業機モジュール４Ｂ、４Ｃを、ベースユニット２Ｂから離脱可能な位置まで移動させることが可能である。その結果、ユーザは、ベース３上に配列された各作業機モジュール４Ａ～４Ｉの一部の入れ替えや並べ替えを容易に行うことが可能となる。
　また、作業機モジュール４Ａ～４Ｉの正面側の側壁には、コントローラ５が配置されている。コントローラ５は、情報の表示装置としての液晶ディスプレイや、ユーザの操作を受け付ける操作受付装置としての各種操作ボタンを備えている。これによって、コントローラ５は、工作機械装置１に関する各種操作を受け付けたり、工作機械装置１の現在の作動状況や設定状況等を表示する。また、液晶ディスプレイの前面には、タッチパネルが配置されている。これによって、コントローラ５は、タッチパネルを用いた操作についても可能に構成されている。また、コントローラ５は、工作機械装置１のアームの姿勢を教示する為の各種パラメータを入力する場合においても用いられる。図１に示す例では、コントローラ５は、一部の作業機モジュール４Ｂ～４Ｈのみに配置されているが、全ての作業機モジュール４Ａ～４Ｉに配置されても良い。
　（作業機モジュールの構成）
　上述した工作機械装置１は、製造物であるワークに対して、各種のツール等による一連の加工関連作業等を行って、最終的な製品を製造するものである。具体的には、加工ラインに対して配列された各作業機モジュール４Ａ～４Ｉが、１つのワークに対して順次作業を行う。
　ここで、作業機モジュール４Ａ～４Ｉは、複数種類あって、種類毎に作業内容が決められている。例えば、本実施形態では、工作機械装置１内にワークが投入される搬入モジュール、旋削加工が行われる旋盤モジュール、ドリルによる穴あけやミーリング加工等が行われるドリルモジュール、ワークに対して所定項目の測定が行われる測定モジュールがある。更に、ワークに対してワークＩＤ（Identification）のマーク加工が行われるＩＤモジュール、ワークのボブ加工が行われるボブモジュール、ワークのバリ取り加工が行われるバリ取りモジュール、ワークの洗浄が行われる洗浄モジュール、ワークの仮置きが行われる仮置きモジュール、工作機械装置１内からワークが排出される搬出モジュールがある。
　尚、ベース３に対してどの種類の作業機モジュールが配置されるかは、ワークに対する作業内容によって異なる。また、ベース３に対して配置される作業機モジュールの数も、ワークに対する作業内容によって異なる。また、作業機モジュールの並び順については、一部の作業機モジュールを除いて、作業内容に応じてユーザ側で任意に変更可能である。
　例えば、作業機モジュールの配置の一例として、図１に示す例では、ベース３の最も左側の作業機モジュール４Ａとして、ワークの投入と仮置きが行われる搬入兼仮置きモジュールが配置され、ベース３の最も右側の作業機モジュール４Ｉとして、ワークの排出と仮置きが行われる搬出兼仮置きモジュールが配置されている。そして、搬入兼仮置きモジュールと搬出兼仮置きモジュールの間には、作業機モジュール４Ｂ～４Ｈとして、左側から順に、旋盤モジュール、測定モジュール、ドリルモジュール、ＩＤ兼仮置きモジュール、ボブモジュール、バリ取りモジュール、洗浄モジュールが、それぞれ配置されている。尚、本実施形態において、ドリルモジュール（作業機モジュール４Ｄ）では、ドリルによるミーリング加工が行われる。ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）では、ワークのマーク加工と仮置きが行われる。
　また、工作機械装置１は、ワークを作業機モジュール４Ａ～４Ｉの配列方向に移送するワークの搬送装置、ワークの反転装置、作業位置へのワークの装着装置、作業位置からのワークの離脱装置として、アーム２１を備えている。尚、工作機械装置１が備えているアーム２１の数は、ベースユニット２Ａ～２Ｅの数に比例する。基本的には、２台の作業機モジュールが配置された２つのベースユニット（即ち４台の作業機モジュール）に対して、１つのアーム２１が配置される。例えば、本実施形態では、ベース３は、搬入モジュールが載置されたベースユニット２Ａを除くと、４つのベースユニット２Ｂ～２Ｅからなる。従って、アーム２１は、ベース３に２本配置されることとなる。
　ここで、アーム２１は、ベース３と略同じ高さのテーブル２４上に配置されており、ベース３の側面に設けられたレールに沿って、テーブル２４とともに作業機モジュール４Ａ～４Ｉの配列方向である左右方向に移動可能に構成されている。即ち、アーム２１は、ベース３と作業機モジュール４Ａ～４Ｉの外壁とによって形成された作業空間前を、左右方向に移動することが可能とされている。また、アーム２１の先端部には、ワークを保持する保持具として、チャック２５が設けられている。そして、アーム２１は、作業機モジュール４Ａ～４Ｉの作業空間内において、ワークを保持した状態のチャック２５を移動させることが可能とされている。これらによって、複数の作業機モジュール４Ａ～４Ｉ間において、ワークの搬送が可能である。
　また、アーム２１は、図２に示すように多関節型のアームであり、アーム２１の姿勢を制御可能とする複数の関節部を有している。具体的には、アーム２１は、テーブル２４と第１アーム２６との接続部分にある第１関節部２７と、第１アーム２６と第２アーム２８との接続部分にある第２関節部２９と、第２アーム２８とチャック２５との接続部分にある第３関節部３０を備えている。また、アーム２１は、各関節部において、アーム２１の角度を変位させる駆動軸を有している。従って、ユーザは、第１関節部２７の駆動軸（以下、第１駆動軸３１という）を駆動させることによって、テーブル２４に対する第１アーム２６の角度を変位させることが可能である。また、ユーザは、第２関節部２９の駆動軸（以下、第２駆動軸３２という）を駆動させることによって、第１アーム２６に対する第２アーム２８の角度を変位させることが可能である。また、ユーザは、第３関節部３０の駆動軸（以下、第３駆動軸３３という）を駆動させることによって、第２アーム２８に対するチャック２５の角度を変位させることが可能である。尚、各駆動軸３１～３３の駆動源には、例えば、サーボモータ等が使用される。
　従って、アーム２１は、各駆動軸３１～３３の駆動によって、アーム２１の姿勢を自由に制御することが可能となっている。例えば、アーム２１は、図３に示すように、アーム２１を折り畳んだり、アーム２１を伸ばすことによって、チャック２５で保持したワーク４０を空間内で自由に移動させることが可能となる。更に、アーム２１は、第３駆動軸３３の回転駆動によって、ワーク４０を１８０度反転させることも可能である。また、上下方向をＲＹ軸、前後方向をＲＺ軸とすると、アーム２１は、各駆動軸３１～３３の駆動によって、ワーク４０のＲＹ値を維持した状態でＲＺ値を変位させる（即ち、ワーク４０を水平方向に移動させる）ことも可能である。同じく、アーム２１は、ワーク４０のＲＺ値を維持した状態でＲＹ値を変位させる（即ち、ワーク４０を鉛直方向に移動させる）ことも可能である。その結果、アーム２１は、そのアーム２１を作業機モジュール４Ａ～４Ｉの作業位置まで伸ばし、チャック２５によって、作業位置にワーク４０を装着させることや、作業位置からワーク４０を離脱させること等も可能である。
　また、テーブル２４の下方には、アーム回転装置４１が設けられている。アーム回転装置４１は、テーブル２４を水平方向に回転させることで、テーブル２４上にあるアーム２１についても回転させ、アーム２１全体の向きを制御することが可能である。
　そして、工作機械装置１では、最も左側の搬入兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ａ）に投入されたワーク４０が、アーム２１によって右方向へ移動され、作業機モジュール４Ａの右側に隣接する旋盤モジュール（作業機モジュール４Ｂ）に搬送される。旋盤モジュール（作業機モジュール４Ｂ）では、ワーク４０の表面全体が旋削される。その後、ワーク４０は、アーム２１によって右方向へ移動され、加工ラインの略中央に位置するＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）に搬送される。
　ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）では、ワーク４０の表面にワークＩＤがマーク加工される。その後、ワーク４０は、これまでの搬送方向（右方向）とは反対の左方向へアーム２１によって移動され、測定モジュール（作業機モジュール４Ｃ）に搬送される。測定モジュール（作業機モジュール４Ｃ）では、ワーク４０に対して所定項目の測定が行われる。その後、ワーク４０は、直前の搬送方向（左方向）とは反対の右方向へアーム２１によって移動され、作業機モジュール４Ｃの右側に隣接するドリルモジュール（作業機モジュール４Ｄ）に搬送される。
　ドリルモジュール（作業機モジュール４Ｄ）では、ワーク４０に対してミーリング加工が行われる。その後、ワーク４０は、アーム２１によって右方向へ移動され、作業機モジュール４Ｄの右側に隣接するＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）に搬送される。ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）では、ワーク４０が仮置きされる。その後、ワーク４０は、これまでのアーム２１とは別のアーム２１によって右方向へ移動され、作業機モジュール４Ｅの右側に隣接するボブモジュール（作業機モジュール４Ｆ）に搬送される。
　ボブモジュール（作業機モジュール４Ｆ）では、ワーク４０に対してボブ加工が行われる。その後、ワーク４０は、アーム２１によって右方向へ移動され、作業機モジュール４Ｆの右側に隣接するバリ取りモジュール（作業機モジュール４Ｇ）に搬送される。バリ取りモジュール（作業機モジュール４Ｇ）では、ワーク４０に対して、バリ取り加工が行われる。その後、ワーク４０は、アーム２１によって右方向へ移動され、作業機モジュール４Ｇの右側に隣接する洗浄モジュール（作業機モジュール４Ｈ）に搬送される。
　洗浄モジュール（作業機モジュール４Ｈ）では、ワーク４０の洗浄が行われる。その後、ワーク４０は、アーム２１によって右方向へ移動され、作業機モジュール４Ｈの右側に隣接する搬出兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｉ）に搬送される。搬出兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｉ）では、ワーク４０が排出される。
　このようにして、各作業機モジュール４Ａ～４Ｉにおいて、一連の加工関連作業が行われる。従って、旋盤モジュール（作業機モジュール４Ｂ）の旋削加工の作業は、所定の加工関連作業に相当する。また、測定モジュール（作業機モジュール４Ｃ）の測定作業、ドリルモジュール（作業機モジュール４Ｄ）のミーリング加工の作業、ボブモジュール（作業機モジュール４Ｆ）のボブ加工の作業、バリ取りモジュール（作業機モジュール４Ｇ）のバリ取り加工の作業、及び洗浄モジュール（作業機モジュール４Ｈ）の洗浄作業は、所定の加工関連作業に後続する加工関連作業に相当する。
　また、ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）では、ワーク４０の表面のうち、ドリルモジュール（作業機モジュール４Ｄ）のミーリング加工、ボブモジュール（作業機モジュール４Ｆ）のボブ加工、及びバリ取りモジュール（作業機モジュール４Ｇ）のバリ取り加工のいずれも行われない領域（つまり、加工対象外の表面）に対して、ワークＩＤがマーク加工される。ワークＩＤは、２次元コード（例えば、スタック型又はマトリックス型のコード）であって、ワーク４０を識別するための個別情報である。尚、ワークＩＤは、１次元コード（例えば、バーコード）等であっても良い。
　また、ユーザは、測定モジュール（作業機モジュール４Ｃ）、ドリルモジュール（作業機モジュール４Ｄ）、ボブモジュール（作業機モジュール４Ｆ）、バリ取りモジュール（作業機モジュール４Ｇ）、又は洗浄モジュール（作業機モジュール４Ｈ）のいずれかの作業機モジュールで作業が終了したワーク４０に対して目視検査を行う場合には、コントローラ５で第１所定の操作を行う。これによって、作業機モジュール４Ａ～４Ｉにおける一連の加工関連作業が中断され、ワーク４０が、アーム２１によって、搬入兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ａ）、ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）、又は搬出兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｉ）のいずれかの作業機モジュールに仮置きされる。仮置きされたワーク４０は、ユーザによって、作業機モジュール４Ａ、４Ｅ、４Ｉから取り出され、目視検査される。
　目視検査されたワーク４０は、ユーザによって、搬入兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ａ）、ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）、又は搬出兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｉ）のいずれかの作業機モジュールに仮置きされる。更に、ユーザがコントローラ５で第２所定の操作を行うと、仮置きされたワーク４０が、アーム２１によって、目視検査の直前に終了した作業に続く作業が行われる作業機モジュールに搬送される。これによって、作業機モジュール４Ａ～４Ｉにおける一連の加工関連作業が再開される。尚、このようなアーム２１の動作（以下、アーム２１の再搬入動作という）は、後述する図５のフローチャートで示された制御プログラムに従って行われる。
　（工作機械装置の制御構成）
　次に、本実施形態に係る工作機械装置１の制御構成について、図４を用いて説明する。図４は、本実施形態に係る工作機械装置１を示したブロック図である。
　図４に示すように、本実施形態に係る工作機械装置１は、工作機械装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである制御回路部５１と、ユーザの操作を受け付けるとともに情報の表示を行うコントローラ５と、ＬＡＮ（Local Area Network）等を介して接続された上述した作業機モジュール４Ａ～４Ｉと、アーム２１と、カメラ７１等を基本的に有している。尚、作業機モジュール４Ａ～４Ｉやアーム２１の数は、上述したように、ベースユニットの数に応じた数となる。
　ここで、コントローラ５は、工作機械装置１の現在の作動状況や設定状況等を表示する液晶ディスプレイ５２と、ユーザの操作を受け付ける操作受付装置として操作部５３とを備えている。尚、操作部５３は、ハードボタンであっても良いし、液晶ディスプレイ５２の前面に配置されたタッチパネルであっても良い。そして、ユーザは、液晶ディスプレイ５２の表示内容を確認するとともに、操作部５３を操作することによって、工作機械装置１に対する各種操作を行う。
　制御回路部５１は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ６１を備えており、更にＣＰＵ６１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ６２、ＲＯＭ６３、ＲＯＭ６３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ６４等の内部記憶装置を備えている。
　また、フラッシュメモリ６４は、ＣＰＵ６１が行う処理に必要な情報、例えば、制御プログラム７２等が記憶されている。尚、制御プログラム７２には、工作機械装置１の加工制御プログラム、後述する図５のフローチャートで示された制御プログラム等がある。更に、後述のデータベース７３が設けられている。
　そして、制御回路部５１は、フラッシュメモリ６４から制御プログラムを読み出し、読み出した制御プログラムに従って、作業機モジュール４Ａ～４Ｉやアーム２１やカメラ７１等に対して制御信号を出力することによって、工作機械装置１の制御を行う。そして、制御信号を受け取った作業機モジュール４Ａ～４Ｉやアーム２１やカメラ７１は、受け取った制御信号に従って、各駆動源の駆動等を行う。
　例えば、アーム２１は、第１関節部２７の第１駆動軸３１を回転駆動する為の第１関節モータ６５と、第２関節部２９の第２駆動軸３２を回転駆動する為の第２関節モータ６６と、第３関節部３０の第３駆動軸３３を回転駆動する為の第３関節モータ６７と、アーム回転装置４１を回転駆動させる為の回転駆動モータ６８とを備えている。更に、アーム２１は、アーム２１を作業機モジュール４Ａ～４Ｉの配列方向である左右方向に移動する為の搬送駆動モータ６９を備えている。各モータ６５～６９は、例えば、サーボモータ等からなる。そして、工作機械装置１では、制御回路部５１から出力された制御信号に従って、各モータ６５～６９が駆動することによって、アーム２１を任意の位置で任意の姿勢に制御することが可能となる。
　但し、本実施形態では、アーム２１は、制御回路部５１と同様な構成を有する制御回路部７０によって、アーム２１の全体の制御を行っている。そのため、制御回路部５１は、アーム２１の制御回路部７０を介して、アーム２１を制御することが可能である。また、作業機モジュール４Ａ～４Ｉは、制御回路部５１と同様な構成の制御回路部６Ａ～６Ｉを個別に備えている。作業機モジュール４Ａ～４Ｉは、制御回路部６Ａ～６Ｉによって、作業機モジュール４Ａ～４Ｉの全体の制御を個別に行っている。そのため、制御回路部５１は、作業機モジュール４Ａ～４Ｉの制御回路部６Ａ～６Ｉを介して、作業機モジュール４Ａ～４Ｉを制御することが可能である。
　また、フラッシュメモリ６４に記憶された加工制御プログラムは、工作機械装置１で実施される加工関連作業に応じたものである。つまり、複数の作業機モジュール４Ａ～４Ｉで実施される一連の加工関連作業に従った加工制御プログラムが、フラッシュメモリ６４に格納されている。尚、工作機械装置１が一連の加工関連作業を複数種類実施可能である場合には、実施可能な一連の加工関連作業毎に対応する加工制御プログラムが、フラッシュメモリ６４に格納されている。そして、工作機械装置１では、加工制御プログラムに従った順序で、各作業機モジュール４Ａ～４Ｉにおいて、ワークに対する加工が行われる。
　また、制御回路部５１は、ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）からワーク４０を取り出すアーム２１に対して、そのワーク４０にＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）でマーク加工させたワークＩＤ８１の情報（以下、ワークＩＤ８１という）を出力する。
　そして、ワークＩＤ８１を受け取ったアーム２１は、測定モジュール（作業機モジュール４Ｃ）にワーク４０を移動させた際に、その受け取ったワークＩＤ８１を測定モジュール（作業機モジュール４Ｃ）に出力する。その後、測定モジュール（作業機モジュール４Ｃ）は、測定モジュール（作業機モジュール４Ｃ）からワーク４０を取り出すアーム２１に対して、その受け取ったワークＩＤ８１を出力する。
　このようにして、アーム２１は、測定モジュール（作業機モジュール４Ｃ）、ドリルモジュール（作業機モジュール４Ｄ）、ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）、ボブモジュール（作業機モジュール４Ｆ）、バリ取りモジュール（作業機モジュール４Ｇ）、及び洗浄モジュール（作業機モジュール４Ｈ）との間において、ワークＩＤ８１の送受信を行う。
　更に、測定モジュール（作業機モジュール４Ｃ）、ドリルモジュール（作業機モジュール４Ｄ）、ボブモジュール（作業機モジュール４Ｆ）、バリ取りモジュール（作業機モジュール４Ｇ）、及び洗浄モジュール（作業機モジュール４Ｈ）では、それぞれの加工関連作業に関する加工履歴情報８２を、アーム２１から受け取ったワークＩＤ８１と一緒に制御回路部５１に出力する。
　そして、制御回路部５１は、作業機モジュール４Ｃ～４Ｈから受け取った加工履歴情報８２を、その加工履歴情報８２と一緒に受け取ったワークＩＤ８１に対応付けて、フラッシュメモリ６４のデータベース７３に記憶する。加工履歴情報８２には、例えば、作業機モジュールのＩＤ、使用された工具のＩＤ、加工開始時間、加工終了時間等で構成される。
　尚、制御回路部５１は、ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）から受け取った加工履歴情報８２を、ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）でワーク４０にマーク加工させたワークＩＤ８１に対応付けて、フラッシュメモリ６４のデータベース７３に記憶させても良い。更に、制御回路部５１は、旋盤モジュール（作業機モジュール４Ｂ）から受け取った加工履歴情報８２を、その旋盤モジュール（作業機モジュール４Ｂ）からＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）に搬送されたワーク４０にマーク加工されるワークＩＤ８１に対応付けて、フラッシュメモリ６４のデータベース７３に記憶させても良い。
　更に、制御回路部５１は、例えば、洗浄モジュール（作業機モジュール４Ｈ）から加工履歴情報８２を受け取ったことを契機にして、その加工履歴情報８２と一緒に受け取ったワークＩＤ８１に対応付けてデータベース７３に記憶されている全ての加工履歴情報８２を、制御回路部５１とＬＡＮ等を介して接続されている上位コンピュータ等の外部へ、そのワークＩＤ８１と一緒に出力する。尚、このような外部出力は、搬出兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｉ）からワーク４０が排出されたことに応じて送信される信号を、制御回路部５１が受け取ったことを契機にして行われても良い。
　以上より、本実施形態の工作機械装置１は、複数の作業機モジュール４Ｂ～４Ｈで行われた一連の加工関連作業のトレーサビリティを、ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）でワーク４０にマーク加工されたワークＩＤ８１によって可能とする。
　カメラ７１は、搬入兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ａ）、ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）、及び搬出兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｉ）に設けられている。カメラ７１は、制御回路部５１から受け取った制御信号に従って、作業機モジュール４Ａ、４Ｅ、４Ｉで仮置きされたワーク４０のワークＩＤ８１を撮像する。カメラ７１で撮像されたワークＩＤ８１は、制御回路部５１へ出力される。
　（アームによる再搬入動作）
　次に、アーム２１の再搬入動作の制御プログラムについて、図５のフローチャートを用いて説明する。図５のフローチャートに示された制御プログラムは、制御回路部５１が備えているフラッシュメモリ６４に記憶されており、ユーザがコントローラ５で第２所定の操作を行うと、ＣＰＵ６１により実行される。
　先ず、ＣＰＵ６１は、ワークＩＤ８１の認識処理（ステップＳ１０）を行う。この処理では、ＣＰＵ６１は、作業機モジュール４Ａ、４Ｅ、４Ｉのうち、ワーク４０が仮置きされた作業機モジュールのカメラ７１に対して制御信号を送信する。これによって、カメラ７１は、仮置きされたワーク４０のワークＩＤ８１を撮像し、その撮像データを制御回路部５１へ送信する。ＣＰＵ６１は、その撮像データを制御回路部５１で画像処理することによって、ワークＩＤ８１を認識する。尚、ワーク４０が仮置きされた作業機モジュールの特定は、例えば、ワーク４０を仮置きしたアーム２１からの送信信号、ワーク４０が仮置きされた作業機モジュール４Ａ、４Ｅ、４Ｉ内のセンサからの検知信号、又はコントローラ５による第２所定の操作等によって行われる。
　次に、ＣＰＵ６１は、加工履歴情報８２の取得処理（ステップＳ１２）を行う。この処理では、ＣＰＵ６１は、上記ステップＳ１０で認識したワークＩＤ８１に対応付けられている全ての加工履歴情報８２を、フラッシュメモリ６４のデータベース７３から取得する。
　次に、ＣＰＵ６１は、搬送先モジュールの決定処理を行う。この処理では、ＣＰＵ６１は、上記ステップＳ１２で取得した全ての加工履歴情報８２に基づいて、仮置きされたワーク４０の搬送先モジュールを決定する。具体的には、ＣＰＵ６１は、作業機モジュール４Ｃ、４Ｄ、４Ｆ、４Ｇ、４Ｈのうち、上記ステップＳ１２で取得できなかった加工履歴情報８２の作業機モジュールを特定し、その特定された作業機モジュールの中から、最初に作業が行われる作業機モジュールを搬送先モジュールとして決定する。
　次に、ＣＰＵ６１は、ワーク４０の搬送処理を行う（ステップＳ１６）。この処理では、ＣＰＵ６１は、作業機モジュール４Ａ、４Ｅ、４Ｉに仮置きされたワーク４０を、上記ステップＳ１４で搬送先モジュールとして決定された作業機モジュールに搬送するため、アーム２１に対して制御信号を送信する。以上より、仮置きされたワーク４０が、アーム２１によって、搬送先モジュールの作業機モジュールに搬送される。
　ちなみに、本実施形態において、特許請求の範囲の用語との対応関係は以下の通りである。アーム２１は、ロボットの一例である。ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）は、個別情報付与装置の一例である。ワークＩＤ８１は、個別情報の一例である。フラッシュメモリ６４は、記憶装置の一例である。ＣＰＵ６１は、制御装置の一例である。カメラ７１は、リーダの一例である。
　（変更例）
　尚、本開示は上記実施形態に限定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
　例えば、本実施形態では、搬入兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ａ）、ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）、又は搬出兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｉ）は、ベース３上に配置されているが、ベース３と独立して配置されても良い。
　また、本実施形態では、カメラ７１は、搬入兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ａ）、ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）、及び搬出兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｉ）に設けられているが、アーム２１に設けられても良いし、或いは、作業機モジュール４Ａ～４Ｉの作業空間前を左右方向に移動するアーム２１の移動空間に設けられても良い。
　また、本実施形態では、ワークＩＤ８１は、ワーク４０に埋め込まれたＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）でも良い。そのような場合には、カメラ７１に代えて、ＲＦＩＤの個別情報を読み取るためのリーダが使用される。更に、ＩＤ兼仮置きモジュール（作業機モジュール４Ｅ）では、ＲＦＩＤの個別情報を書き込むためのライタが使用される。しかしながら、ライタは、ＲＦＩＤに個別情報が予め書き込まれている場合には、不要である。
　また、本実施形態では、アーム２１は制御回路部７０で制御され、作業機モジュール４Ａ～４Ｉは制御回路部６Ａ～６Ｉで個別に制御されているが、制御回路部５１のみによって、アーム２１及び作業機モジュール４Ａ～４Ｉが制御されても良い。
　また、本実施形態では、作業機モジュール４Ａ～４Ｉは、基本的に１つのベースユニットに対して２台ずつ設置されているが、１つのベースユニットに対して１台又は３台以上設置されても良い。
　また、本実施形態では、作業機モジュールの種類として、工作機械装置１内にワークが投入される搬入モジュール、旋削加工が行われる旋盤モジュール、ドリルによる穴あけやミーリング加工等が行われるドリルモジュール、ワークに対して所定項目の測定が行われる測定モジュールを例に挙げて説明している。更に、ワークに対してワークＩＤのマーク加工が行われるＩＤモジュール、ワークのボブ加工が行われるボブモジュール、ワークのバリ取り加工が行われるバリ取りモジュール、ワークの洗浄が行われる洗浄モジュール、ワークの仮置きが行われる仮置きモジュール、工作機械装置１内からワークが排出される搬出モジュールを例に挙げて説明しているが、上記以外の種類の作業機モジュールでも良い。
　また、本実施形態では、アーム２１は、その駆動軸として、第１駆動軸３１、第２駆動軸３２、第３駆動軸３３を有しているが、アーム２１の駆動軸の数は、いくつであっても良い。
　また、本実施形態では、アーム２１の姿勢を教示する為のパラメータとして、アーム先端部の位置座標を用いているが、その他のパラメータを用いても良い。例えば、第１駆動軸３１の角度値、第２駆動軸３２の角度値、第３駆動軸３３の角度値、又は第１関節部２７や第２関節部２９の位置座標であっても良い。
　１　　　　　工作機械装置
　４Ａ～４Ｉ　作業機モジュール
２１　　　　　アーム
６１　　　　　ＣＰＵ
６４　　　　　フラッシュメモリ
７１　　　　　カメラ
８１　　　　　ワークＩＤ
８２　　　　　個別情報

Claims (5)

  1. ワークに対して一連の加工関連作業を順次行う複数の作業機モジュールと、
    前記複数の作業機モジュールの間で前記ワークの搬送を行うロボットと、
    前記複数の作業機モジュールに搬入されて加工関連作業が行われた前記ワークに対して個別情報を付与する個別情報付与装置と、
    記憶装置と、
    　前記個別情報付与装置で前記個別情報が付与された前記ワークに対して前記複数の作業機モジュールが行った加工関連作業の加工履歴情報を、該個別情報に対応付けて前記記憶装置に記憶させる制御装置と、を備えた工作機械装置。
  2. 　前記個別情報付与装置は、前記複数の作業機モジュールで所定の加工関連作業が行われた前記ワークに対して前記個別情報を付与し、
    　前記複数の作業機モジュールは、前記個別情報付与装置で前記個別情報が付与された前記ワークに対して、前記一連の加工関連作業のうち、前記所定の加工関連作業に後続する加工関連作業を順次行う請求項１に記載の工作機械装置。
  3. 　前記個別情報付与装置は、前記ワークの表面のうち、前記複数の作業機モジュールにおいて前記所定の加工関連作業に後続する加工関連作業で加工対象外となる表面に対して、前記個別情報を付与する請求項２に記載の工作機械装置。
  4. 　前記制御装置は、前記複数の作業機モジュールにおいて前記一連の加工関連作業を終えた前記ワークの前記個別情報を前記記憶装置から外部に出力する請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の工作機械装置。
  5. 　前記個別情報を読み取るリーダを備え、
    　前記制御装置は、前記複数の作業機モジュールから取り出された前記ワークが該複数の作業機モジュールに再び搬入される際において、
    　前記ワークの前記個別情報を前記リーダで読み取ることによって、該個別情報を認識する認識処理と、
    　前記認識処理で認識した前記個別情報に対応付けられた前記加工履歴情報を前記記憶装置から取得する取得処理と、
    　前記取得処理で取得した前記加工履歴情報に基づいて、前記ロボットによる前記ワークの搬送先を前記複数の作業機モジュールの中からいずれか一つに決定する決定処理と、を実行する請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の工作機械装置。
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