CN111113787A

CN111113787A - 一种异形零件同步抓取机构

Info

Publication number: CN111113787A
Application number: CN202010046377.6A
Authority: CN
Inventors: 不公告发明人
Original assignee: Zhihuixuantian Intelligent System Hangzhou Co Ltd
Current assignee: Zhihuixuantian Intelligent System Hangzhou Co Ltd
Priority date: 2020-01-16
Filing date: 2020-01-16
Publication date: 2020-05-08

Abstract

本发明公开了一种异形零件同步抓取机构，要解决的是如何稳定的将异形零件同步抓起的问题。本发明包括四周浮动机构、顶升浮动机构、夹取机构和下料机构，所述下料机构与夹取机构相连，顶升浮动机构安装在夹取机构的上端，四周浮动机构安装在顶升浮动机构的上端，顶升浮动机构包括推顶气缸和第二主板，第二主板上端安装有推顶气缸，第二主板的下端安装有多个导向件和多个顶升杆，导向件均通过直线轴承来实现精确导向，四周浮动机构包括第一主板，所述第一主板与机械手连接块相连，第一主板上还安装有推力轴承、滚动轴承、调整件和定位气缸。本发明抓取稳定性更高，通用性更强；本发明通过浮动装置，可通过一个动力同时夹紧周边相关的零部件。

Description

一种异形零件同步抓取机构

技术领域

本发明涉及汽车领域，具体是一种异形零件同步抓取机构。

背景技术

随着人们经济收入的增加和人们生活水平的提高，越来越多的人拥有了自己的汽车。汽车是由动力驱动，具有4个或4个以上车轮的非轨道承载的车辆，主要用于载运人员和货物，牵引载运人员和货物的车辆。

针对目前汽车注塑零部件行业大力推进自动化的趋势，如何将异形零件同步抓取并放至注塑模具内一直是该行业的一个难点，主要体现在以下问题：注塑模具内的异形PIN针较为复杂，通过常规夹爪抓取方式稳定性不高。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种异形零件同步抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种异形零件同步抓取机构，包括四周浮动机构、顶升浮动机构、夹取机构和下料机构，所述下料机构的一侧与夹取机构相连，顶升浮动机构安装在夹取机构的上端，四周浮动机构安装在顶升浮动机构的上端，顶升浮动机构包括推顶气缸和第二主板，第二主板上端通过浮动连接块安装有推顶气缸，第二主板的下端安装有多个导向件和多个顶升杆，导向件的下端均安装有第一直线轴承，四周浮动机构包括第一主板，所述第一主板通过过渡板与机械手连接块相连，第一主板上还安装有推力轴承、滚动轴承、调整件和定位气缸，通过各个部件的配合，1）该发明可同步抓取更复杂的异形PIN针及相关零部件；2）每个不同的零部件抓取尽量提供单一的动力，解决由于零部件本身的误差导致无法同时稳定的抓取两个零部件，抓取稳定性更高，通用性更强；3）通过浮动装置可通过一个动力同时夹紧周边相关的零部件，减小了动力占用的空间；4）通过推顶及浮动装置有效的解决了PIN针高度差的问题，弥补产品不同深度的问题；5）关键及经常拆卸的零部件做成快拆形式，大大方便了现场设备的维护及降低了机加件的成本；6）该发明以保护零部件的外表面的原则，有限的保护了零部件的镀层，防止漏铜影像产品质量等。

作为本发明实施例进一步的方案：顶升杆的下端安装有快换块，便于快速更换顶升杆。

作为本发明实施例进一步的方案：导向件采用导向轴，市场易购得，使用效果好。

作为本发明实施例进一步的方案：第一主板和过渡板之间还安装有连接块，保证过渡板的连接牢固性。

作为本发明实施例进一步的方案：第一主板下方的侧部安装有第二限位件，具有限位作用，进一步进行保护。

作为本发明实施例进一步的方案：夹取机构包括衬套夹取组件、单PIN夹取组件、第一散热片夹取组件、第二散热片夹取组件、注塑件夹取组件、双PIN夹取组件、第三散热片夹取组件和第四散热片夹取组件，第一散热片夹取组件采用方形散热片夹取组件，第二散热片夹取组件和第三散热片夹取组件均采用圆弧散热片夹取组件，第四散热片夹取组件采用大散热片夹取组件，可以对不同类型的散热片进行夹取，夹取牢固性好。

作为本发明实施例进一步的方案：下料机构包括升降气缸、第二直线轴承和抓取组件，升降气缸固定在横梁下端的中间并且横梁下端的两侧均安装有第二直线轴承，第二直线轴承的下端均与固定板相连，抓取组件安装在固定板上，结构简单，故障率低。

与现有技术相比，本发明实施例的有益效果是：

本发明设计合理，可同步抓取更复杂的异形PIN针及相关零部件；

本发明抓取稳定性更高，通用性更强；

本发明通过浮动装置，可通过一个动力同时夹紧周边相关的零部件；

本发明通过推顶及浮动装置有效的解决了PIN针高度差的问题；

本发明中关键及经常拆卸的零部件做成快拆形式，大大方便了现场设备的维护及降低了机加件的成本；

本发明以保护零部件的外表面的原则，有限的保护了零部件的镀层，防止漏铜影像产品质量等，使用前景广阔。

附图说明

图1为异形零件同步抓取机构的结构示意图。

图2为异形零件同步抓取机构中四周浮动机构的结构示意图。

图3为异形零件同步抓取机构中顶升浮动机构的结构示意图。

图4为异形零件同步抓取机构中夹取机构的结构示意图。

图5为异形零件同步抓取机构中下料机构的结构示意图。

图6为异形零件同步抓取机构的工作流程图。

其中：1-四周浮动机构，2-顶升浮动机构，3-夹取机构，4-下料机构，5-机械手连接块，6-过渡板，7-连接块，8-第一主板，9-推力轴承，10-第一限位件，11-定位气缸，12-调整件，13-磁性开关，14-滚动轴承，15-第二限位件，16-推顶气缸，17-浮动连接块，18-第三限位件，19-第二主板，20-导向件，21-第一直线轴承，22-顶升杆，23-快换块，24-衬套夹取组件，25-单PIN夹取组件，26-第一散热片夹取组件，27-第二散热片夹取组件，28-注塑件夹取组件，29-双PIN夹取组件，30-第三散热片夹取组件，31-第四散热片夹取组件，32-升降气缸，33-第二直线轴承，34-抓取组件，35-注塑件。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

实施例1

一种异形零件同步抓取机构，包括四周浮动机构1、顶升浮动机构2、夹取机构3和下料机构4，所述下料机构4的一侧与夹取机构3相连，顶升浮动机构2安装在夹取机构3的上端，四周浮动机构1安装在顶升浮动机构2的上端，顶升浮动机构2包括推顶气缸16和第二主板19，第二主板19上端通过浮动连接块17安装有推顶气缸16，第二主板19的下端安装有多个导向件20和多个顶升杆22，导向件20的下端均安装有第一直线轴承21，四周浮动机构1包括第一主板8，所述第一主板8通过过渡板6与机械手连接块5相连，第一主板8上还安装有推力轴承9、滚动轴承14、调整件12和定位气缸11，通过各个部件的配合，1）该发明可同步抓取更复杂的异形PIN针及相关零部件；2）每个不同的零部件抓取尽量提供单一的动力，解决由于零部件本身的误差导致无法同时稳定的抓取两个零部件，抓取稳定性更高，通用性更强；3）通过浮动装置可通过一个动力同时夹紧周边相关的零部件，减小了动力占用的空间；4）通过推顶及浮动装置有效的解决了PIN针高度差的问题，弥补产品不同深度的问题；5）关键及经常拆卸的零部件做成快拆形式，大大方便了现场设备的维护及降低了机加件的成本；6）该发明以保护零部件的外表面的原则，有限的保护了零部件的镀层，防止漏铜影像产品质量等。

为了便于快速更换顶升杆22，顶升杆22的下端安装有快换块23。

进一步的，导向件20采用导向轴，市场易购得，使用效果好。

进一步的，夹取机构3包括衬套夹取组件24、单PIN夹取组件25、第一散热片夹取组件26、第二散热片夹取组件27、注塑件夹取组件28、双PIN夹取组件29、第三散热片夹取组件30和第四散热片夹取组件31，第一散热片夹取组件26采用方形散热片夹取组件，第二散热片夹取组件27和第三散热片夹取组件30均采用圆弧散热片夹取组件，第四散热片夹取组件31采用大散热片夹取组件，可以对不同类型的散热片进行夹取，夹取牢固性好。

实施例2

一种异形零件同步抓取机构，包括四周浮动机构1、顶升浮动机构2、夹取机构3和下料机构4，所述下料机构4的一侧与夹取机构3相连，顶升浮动机构2安装在夹取机构3的上端，四周浮动机构1安装在顶升浮动机构2的上端，顶升浮动机构2包括推顶气缸16和第二主板19，第二主板19上端通过浮动连接块17安装有推顶气缸16，第二主板19的下端安装有多个导向件20和多个顶升杆22，导向件20的下端均安装有第一直线轴承21，四周浮动机构1包括第一主板8，所述第一主板8通过过渡板6与机械手连接块5相连，第一主板8上还安装有推力轴承9、滚动轴承14、调整件12和定位气缸11，定位气缸11的两侧均安装有第一限位件10，可以限制定位气缸11的行程，定位气缸11上安装有磁性开关13，通过各个部件的配合，1）该发明可同步抓取更复杂的异形PIN针及相关零部件；2）每个不同的零部件抓取尽量提供单一的动力，解决由于零部件本身的误差导致无法同时稳定的抓取两个零部件，抓取稳定性更高，通用性更强；3）通过浮动装置可通过一个动力同时夹紧周边相关的零部件，减小了动力占用的空间；4）通过推顶及浮动装置有效的解决了PIN针高度差的问题，弥补产品不同深度的问题；5）关键及经常拆卸的零部件做成快拆形式，大大方便了现场设备的维护及降低了机加件的成本；6）该发明以保护零部件的外表面的原则，有限的保护了零部件的镀层，防止漏铜影像产品质量等。

为了保证过渡板6的连接牢固性，第一主板8和过渡板6之间还安装有连接块7。

进一步的，第一主板8下方的侧部安装有第二限位件15，具有限位作用，进一步进行保护。

进一步的，下料机构4包括升降气缸32、第二直线轴承33和抓取组件34，升降气缸32固定在横梁下端的中间并且横梁下端的两侧均安装有第二直线轴承33，第二直线轴承33的下端均与固定板相连，抓取组件34安装在固定板上，抓取组件34可以抓取注塑件35，结构简单，故障率低。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.一种异形零件同步抓取机构，包括四周浮动机构（1）、顶升浮动机构（2）、夹取机构（3）和下料机构（4），所述下料机构（4）的一侧与夹取机构（3）相连，其特征在于，顶升浮动机构（2）安装在夹取机构（3）的上端，四周浮动机构（1）安装在顶升浮动机构（2）的上端，顶升浮动机构（2）包括推顶气缸（16）和第二主板（19），第二主板（19）上端通过浮动连接块（17）安装有推顶气缸（16），第二主板（19）的下端安装有多个导向件（20）和多个顶升杆（22），导向件（20）的下端均安装有第一直线轴承（21），四周浮动机构（1）包括第一主板（8），所述第一主板（8）通过过渡板（6）与机械手连接块（5）相连，第一主板（8）上还安装有推力轴承（9）、滚动轴承（14）、调整件（12）和定位气缸（11）。

2.根据权利要求1所述的异形零件同步抓取机构，其特征在于，所述顶升杆（22）的下端安装有快换块（23）。

3.根据权利要求1所述的异形零件同步抓取机构，其特征在于，所述第一主板（8）和过渡板（6）之间还安装有连接块（7）。

4.根据权利要求1所述的异形零件同步抓取机构，其特征在于，所述第一主板（8）下方的侧部安装有第二限位件（15）。

5.根据权利要求1所述的异形零件同步抓取机构，其特征在于，所述导向件（20）采用导向轴。

6.根据权利要求1或2所述的异形零件同步抓取机构，其特征在于，所述夹取机构（3）包括衬套夹取组件（24）、单PIN夹取组件（25）、第一散热片夹取组件（26）、第二散热片夹取组件（27）、注塑件夹取组件（28）、双PIN夹取组件（29）、第三散热片夹取组件（30）和第四散热片夹取组件（31），第一散热片夹取组件（26）采用方形散热片夹取组件，第二散热片夹取组件（27）和第三散热片夹取组件（30）均采用圆弧散热片夹取组件，第四散热片夹取组件（31）采用大散热片夹取组件。

7.根据权利要求1所述的异形零件同步抓取机构，其特征在于，所述下料机构（4）包括升降气缸（32）、第二直线轴承（33）和抓取组件（34），升降气缸（32）固定在横梁下端的中间并且横梁下端的两侧均安装有第二直线轴承（33），第二直线轴承（33）的下端均与固定板相连，抓取组件（34）安装在固定板上。